CN110666822A - 一种协作机器人取料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种协作机器人取料装置，包括传动机构、固定块、固定竖杆、固定横杆、安装竖杆、安装横杆、连接头、伸缩气缸和伸缩杆，传动机构两相对端边的中心位置均固定安装有固定块，两个固定块的上端边均垂直固定安装有固定竖杆，两个固定竖杆远离固定横杆的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆，本协作机器人取料装置通过第二啮合齿轮与两个第一内核齿轮的啮合连接，带动两个啮合齿轮转动，进而带动两个夹取杆相互靠拢，实现对被夹持件的夹持，再整个过程中，通过伸缩杆的升降可以控制第二啮合齿轮与第一啮合齿轮的啮合，同时通过啮合挤压可以调节两个第二啮合齿轮的最小相对距离，对传动机构提供一个安全保障。

Description

一种协作机器人取料装置

技术领域

本发明涉及一种机器人取料装置，特别涉及一种协作机器人取料装置，属于协作机器人技术领域。

背景技术

协作机器人是为了提高机械加工效率而涉及的一种多用途移载设备，传统的协作机器人在具体的夹取过程中存在夹持不牢固，被夹持件容易松动脱落的问题，对此需要设计一种协作机器人取料装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种协作机器人取料装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种协作机器人取料装置，包括传动机构、固定块、固定竖杆、固定横杆、安装竖杆、安装横杆、连接头、伸缩气缸和伸缩杆，所述传动机构两相对端边的中心位置均固定安装有固定块，两个所述固定块的上端边均垂直固定安装有固定竖杆，两个所述固定竖杆远离固定横杆的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆，两个所述固定横杆的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆，两个所述安装竖杆远离固定横杆端部相向一侧之间固定安装有安装横杆，所述安装横杆上端面中心位置垂直固定连接有连接头，所述固定横杆上端面固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸输出端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离伸缩气缸输出端一端贯穿固定横杆伸入至传动机构内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动机构包括传动框，所述传动框的上下端面贯穿开设有传动腔，所述传动腔内并列设置有两个第一啮合齿轮。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的两相对侧面中心位置均设置有安装块，相对设置的两个所述安装块相向一侧均开设有转动槽，两个所述第一啮合齿轮两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴，两个所述第一啮合齿轮均通过两个转动轴和两个转动槽与两个安装块转动安装。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的外弧边均固定安装有夹取杆，两个所述夹取杆远离第一啮合齿轮一端相互平行设置。

作为本发明的一种优选技术方案，对位安装的两个安装块相远离一侧均固定安装有安装件，两个所述安装件相远离一端与传动腔两相对内腔壁之间均通过弹簧固定安装。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动腔另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽，所述传动腔另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽，所述传动腔中心位置设置有第二啮合齿轮，所述第二啮合齿轮两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆固定安装，两个所述伸缩杆远离伸缩气缸端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块，两个所述伸缩杆均通过竖向滑块和竖向滑槽与传动框滑动连接，四个所述安装块靠近传动腔内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块，四个所述安装块均通过横向滑块和横向滑槽与传动框滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的最小相对距离小于第二啮合齿轮的外径。

本发明所达到的有益效果是：本发明一种协作机器人取料装置，具有夹取过程牢固的特点，在具体的使用中，与传统的协作机器人取料装置相比较而言，本协作机器人取料装置通过第二啮合齿轮与两个第一内核齿轮的啮合连接，带动两个啮合齿轮转动，进而带动两个夹取杆相互靠拢，实现对被夹持件的夹持，再整个过程中，通过伸缩杆的升降可以控制第二啮合齿轮与第一啮合齿轮的啮合，同时通过啮合挤压可以调节两个第二啮合齿轮的最小相对距离，对传动机构提供一个安全保障。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的传动机构内部结构示意图；

图3是本发明的第一内核齿轮连接结构示意图。

图中：1、传动机构；2、固定块；3、固定竖杆；4、固定横杆；5、安装竖杆；6、安装横杆；7、连接头；8、伸缩气缸；9、伸缩杆；11、传动框；12、传动腔；13、第一啮合齿轮；14、安装块；15、转动槽；16、转动轴；17、夹取杆；18、安装件；19、弹簧；110、横向滑槽；111、竖向滑槽；112、第二啮合齿轮；113、竖向滑块；114、横向滑块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

如图1-3所示，本发明一种协作机器人取料装置，包括传动机构1、固定块2、固定竖杆3、固定横杆4、安装竖杆5、安装横杆6、连接头7、伸缩气缸8和伸缩杆9，所述传动机构1两相对端边的中心位置均固定安装有固定块2，两个所述固定块2的上端边均垂直固定安装有固定竖杆3，两个所述固定竖杆3远离固定横杆4的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆4，两个所述固定横杆4的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆5，两个所述安装竖杆5远离固定横杆4端部相向一侧之间固定安装有安装横杆6，所述安装横杆6上端面中心位置垂直固定连接有连接头7，所述固定横杆4上端面固定安装有伸缩气缸8，所述伸缩气缸8输出端固定连接有伸缩杆9，所述伸缩杆9远离伸缩气缸8输出端一端贯穿固定横杆4伸入至传动机构1内。

其中，所述传动机构1包括传动框11，所述传动框11的上下端面贯穿开设有传动腔12，所述传动腔12内并列设置有两个第一啮合齿轮13，传动框11对两个第一内核齿轮13进行保护和限位安装。

其中，两个所述第一啮合齿轮13的两相对侧面中心位置均设置有安装块14，相对设置的两个所述安装块14相向一侧均开设有转动槽15，两个所述第一啮合齿轮13两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴16，两个所述第一啮合齿轮13均通过两个转动轴16和两个转动槽15与两个安装块14转动安装。

其中，两个所述第一啮合齿轮13的外弧边均固定安装有夹取杆17，两个所述夹取杆17远离第一啮合齿轮13一端相互平行设置，在夹取物品时，为平行设置，增大与被夹持物的接触面积。

其中，对位安装的两个安装块14相远离一侧均固定安装有安装件18，两个所述安装件18相远离一端与传动腔12两相对内腔壁之间均通过弹簧19固定安装，利用弹簧19对啮合齿轮的传动起到缓冲效果。

其中，所述传动腔12另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽110，所述传动腔12另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽111，所述传动腔12中心位置设置有第二啮合齿轮112，所述第二啮合齿轮112两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆9固定安装，两个所述伸缩杆9远离伸缩气缸8端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块113，两个所述伸缩杆9均通过竖向滑块113和竖向滑槽111与传动框11滑动连接，四个所述安装块14靠近传动腔12内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块114，四个所述安装块14均通过横向滑块114和横向滑槽110与传动框11滑动连接。

其中，两个所述第一啮合齿轮13的最小相对距离小于第二啮合齿轮112的外径，第二啮合齿轮112与两个第一啮合齿轮13的相对位置可以发生改变。

具体的，本发明使用时，首先将连接头7与外接的移载设备连接固定，然后通过外接移载设备的指定位移，使得整个夹取装置能够到达工作区域，伴随这个夹取装置的下落，两个夹取杆17位于被夹持件的两相对侧边，但此时并不接触，此时启动伸缩气缸8，通过伸缩杆9带动第二啮合齿轮112向上位移，并同步与两个第一啮合齿轮13啮合连接，此时两个夹取杆17相向位移，对被夹取件进行夹持限位，伴随第二啮合齿轮112的向上位移，两个第一啮合齿轮13的最小相对位置增大，但是依旧小于第二啮合齿轮112的外径，此时两个弹簧19被迫压缩，通过外接移载机构再次完成位移后，再次启动伸缩气缸8，通过伸缩杆9带动第二啮合齿轮112向下位移，反向完成上述传动后，被加持件与两个夹取杆17脱离，完成整个夹取步骤。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种协作机器人取料装置，其特征在于，包括传动机构(1)、固定块(2)、固定竖杆(3)、固定横杆(4)、安装竖杆(5)、安装横杆(6)、连接头(7)、伸缩气缸(8)和伸缩杆(9)，所述传动机构(1)两相对端边的中心位置均固定安装有固定块(2)，两个所述固定块(2)的上端边均垂直固定安装有固定竖杆(3)，两个所述固定竖杆(3)远离固定横杆(4)的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆(4)，两个所述固定横杆(4)的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆(5)，两个所述安装竖杆(5)远离固定横杆(4)端部相向一侧之间固定安装有安装横杆(6)，所述安装横杆(6)上端面中心位置垂直固定连接有连接头(7)，所述固定横杆(4)上端面固定安装有伸缩气缸(8)，所述伸缩气缸(8)输出端固定连接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)远离伸缩气缸(8)输出端一端贯穿固定横杆(4)伸入至传动机构(1)内。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，所述传动机构(1)包括传动框(11)，所述传动框(11)的上下端面贯穿开设有传动腔(12)，所述传动腔(12)内并列设置有两个第一啮合齿轮(13)。

3.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的两相对侧面中心位置均设置有安装块(14)，相对设置的两个所述安装块(14)相向一侧均开设有转动槽(15)，两个所述第一啮合齿轮(13)两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴(16)，两个所述第一啮合齿轮(13)均通过两个转动轴(16)和两个转动槽(15)与两个安装块(14)转动安装。

4.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的外弧边均固定安装有夹取杆(17)，两个所述夹取杆(17)远离第一啮合齿轮(13)一端相互平行设置。

5.根据权利要求3所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，对位安装的两个安装块(14)相远离一侧均固定安装有安装件(18)，两个所述安装件(18)相远离一端与传动腔(12)两相对内腔壁之间均通过弹簧(19)固定安装。

6.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，所述传动腔(12)另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽(110)，所述传动腔(12)另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽(111)，所述传动腔(12)中心位置设置有第二啮合齿轮(112)，所述第二啮合齿轮(112)两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆(9)固定安装，两个所述伸缩杆(9)远离伸缩气缸(8)端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块(113)，两个所述伸缩杆(9)均通过竖向滑块(113)和竖向滑槽(111)与传动框(11)滑动连接，四个所述安装块(14)靠近传动腔(12)内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块(114)，四个所述安装块(14)均通过横向滑块(114)和横向滑槽(110)与传动框(11)滑动连接。

7.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的最小相对距离小于第二啮合齿轮(112)的外径。

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