CN110665654A - 离心管夹移机构及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及离心管夹移机构及其工作方法，该机构包括离心管夹持组件以及移位组件，离心管夹持组件包括夹持底座、若干个夹持动力源以及若干个夹持结构，夹持底座与移位组件连接，夹持动力源与夹持结构连接，夹持动力源与夹持底座连接，夹持底座内设有若干个供离心管放置在内的凹槽；当离心管落入凹槽内时，夹持动力源驱动夹持结构夹紧离心管，并由移位组件带动夹持结构移动至指定位置。本发明通过设置离心管夹持组件以及移位组件，借助一个动力源带动推板移动，带动多个连杆组工作，便可实现一个动力源间接带动多个夹块组工作，对批量离心管进行夹持，且借助移位组件将离心管移动至指定位置，实现批量离心管的夹持和移位操作，提高对离心管操作的效率。

Description

离心管夹移机构及其工作方法

技术领域

本发明涉及夹移机构，更具体地说是指离心管夹移机构及其工作方法。

背景技术

在进行细胞培养的过程中，一般都会涉及多个工艺阶段的多种操作，在进行离心管离心处理时，需要将离心管夹持至离心机的位置，这个过程包括夹持离心管并进行移位操作，现有的结构大多采用机械臂完成该操作，但是单次仅能完成一个离心管的移位和夹持，效率不高。

因此，有必要设计一种新的结构，实现批量离心管的夹持和移位操作，提高对离心管操作的效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供离心管夹移机构及其工作方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案、离心管夹移机构，包括离心管夹持组件以及移位组件，所述离心管夹持组件包括夹持底座、若干个夹持动力源以及若干个夹持结构，所述夹持底座与所述移位组件连接，所述夹持动力源与所述夹持结构连接，所述夹持动力源与所述夹持底座连接，所述夹持底座内设有若干个供离心管放置在内的凹槽；当离心管落入凹槽内时，所述夹持动力源驱动所述夹持结构夹紧离心管，并由所述移位组件带动所述夹持结构移动至指定位置。

其进一步技术方案为：所述夹持结构包括推板、连杆组以及若干个夹块组，所述夹块组位于所述凹槽的上方，所述连杆组分别置于所述夹持底座的外侧，所述夹持组置于所述安装槽内，所述夹块组包括左夹块以及右夹块，所述左夹块、与所述左夹块相邻夹块组的右夹块分别与所述连杆组连接，所述连杆组的下端与所述推板连接，所述夹持动力源与所述推板连接，所述推板置于所述安装槽的下方。

其进一步技术方案为：所述夹持动力源的两侧分别设有所述连杆组。

其进一步技术方案为：所述连杆组包括第一连杆件以及第二连杆件；所述左夹块的后端、与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的后端分别与所述第一连杆件的上端连接；所述左夹块的前端、与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的前端分别与所述第二连杆件的上端连接。

其进一步技术方案为：所述第一连杆件包括第一支撑杆、第一左摆杆以及第一右摆杆，所述第一左摆杆的下端以及所述第一右摆杆的下端分别与所述第一支撑杆的上端铰接，所述第一支撑杆的下端与所述推板连接，所述夹持底座上设有第一限位槽，所述左夹块的后端设有第一左连接柱，与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的后端分别设有第一右连接柱，所述第一连接柱的一端以及所述第二连接柱的一端穿过所述第一限位槽，且所述第一左连接柱与所述第一左摆杆连接，所述第一右连接柱与所述第一右摆杆连接。

其进一步技术方案为：所述第二连杆件包括第二支撑杆、第二左摆杆以及第二右摆杆，所述第二左摆杆的下端以及所述第二右摆杆的下端分别与所述第二支撑杆的上端铰接，所述第二支撑杆的下端与所述推板连接，所述夹持底座上设有第二限位槽，所述左夹块的后端设有第二左连接柱，与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的后端分别设有第二右连接柱，所述第二连接柱的一端以及所述第二连接柱的二端穿过所述第二限位槽，且所述第二左连接柱与所述第二左摆杆连接，所述第二右连接柱与所述第二右摆杆连接。

其进一步技术方案为：所述推板上设有导向杆，所述夹持底座内设有导向孔，所述导向杆插设在所述导向孔内。

其进一步技术方案为：所述夹持底座内安装有若干个传感器。

其进一步技术方案为：所述移位组件包括X轴安装座、X轴伺服模组以及Y轴伺服模组，所述X轴伺服模组连接于所述X轴安装座上，所述Y轴伺服模组通过Y轴安装座与所述X轴伺服模组连接，所述夹持底座的外周设有保护罩，所述保护罩通过所述安装架与所述Y轴伺服模组连接。

本发明还提供了离心管夹移机构的工作方法，包括：

当离心管落入凹槽内时，夹持动力源驱动夹持结构夹紧离心管，并由移位组件带动夹持结构移动至指定位置。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过设置离心管夹持组件以及移位组件，借助一个动力源带动推板移动，进而带动多个连杆组工作，连杆组与夹块组连接，便可实现一个动力源间接带动多个夹块组工作，对批量离心管进行夹持，且借助移位组件将离心管移动至指定位置，实现批量离心管的夹持和移位操作，提高对离心管操作的效率。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例提供的离心管夹移机构的立体结构示意图；

图2为本发明具体实施例提供的离心管夹移机构的爆炸结构示意图；

图3为本发明具体实施例提供的离心管夹持组件的立体结构示意图；

图4为本发明具体实施例提供的离心管夹持组件的爆炸结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

如图1～4所示的具体实施例，本实施例提供的离心管夹移机构，可以运用于细胞制备等需要用到离心管10的场景中，若运用在细胞制备中可运用于洁净度为百级的环境中，与其他自动组件配合，以完成细胞真的自动制备。

请参阅图1，上述的离心管夹移机构，包括离心管夹持组件以及移位组件，离心管夹持组件包括夹持底座23、若干个夹持动力源28以及若干个夹持结构，夹持底座23与移位组件连接，夹持动力源28与夹持结构连接，夹持动力源28与夹持底座23连接，夹持底座23内设有若干个供离心管10放置在内的凹槽；当离心管10落入凹槽内时，夹持动力源28驱动夹持结构夹紧离心管10，并由移位组件带动夹持结构移动至指定位置。

借助若干个夹持动力源28驱动若干个夹持结构进行离心管10的夹持，可同时夹持多个离心管10，再由移位组件进行X轴和Y轴的移位，以使得离心管10可移动至指定位置，实现批量离心管10的夹持和移位操作，提高对离心管10操作的效率。

在本实施例中，夹持底座23内设有若干个安装槽，夹持动力源28置于安装槽内，凹槽位于安装槽的上方，且夹持动力源28通过动力源安装座安装于所述安装槽内。

在一实施例中，请参阅图3与图4，上述的夹持结构包括推板24、连杆组以及若干个夹块组，夹块组位于凹槽的上方，连杆组分别置于夹持底座23的外侧，夹持组置于安装槽内，夹块组包括左夹块252以及右夹块251，左夹块252、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251分别与连杆组连接，连杆组的下端与推板24连接，夹持动力源28与推板24连接，推板24置于安装槽的下方。

通过夹持动力源28推动推板24的上下移动，由推板24带动连杆组的上下移动，而连杆组带动左夹块252以及右夹块251的水平移动，进而实现对离心管10的夹持，结构简单，且效率高。

在一实施例中，左夹块252的左侧朝内凹陷，形成左弧形槽；右夹块251的右侧面朝内凹陷，形成右弧形槽；左弧形槽以及右弧形槽围合形成一圆槽，当离心管10被夹持结构夹持时，离心管10置于圆槽内，且左夹块252以及右夹块251相互配合，以对离心管10产生一定的夹持力。

当然，于其他实施例，为了避免对离心管10在夹持过程中产生夹痕，可以在左弧形槽以及右弧形槽的侧壁内设有一硅胶层。

在一实施例中，请参阅图4，上述的夹持动力源28的两侧分别设有连杆组。为了实现一个夹持动力源28带动多个夹块组，以便于对离心管10的批量夹持和移位，另外，采用单个夹持动力源28进行批量离心管10的夹持，可降低成本。

具体地，设在夹持动力源28左侧的连杆组分别与左夹块252，以及，与左夹块252相邻夹块组的右夹块251连接，设在夹持动力源28右侧的连杆组分别与右夹块251，以及，与右夹块251相邻夹块组的左夹块252连接。采用单个夹持动力源28进行批量离心管10的夹持，可降低成本。

在一实施例中，上述的连杆组包括第一连杆件以及第二连杆件；左夹块252的后端、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251的后端分别与第一连杆件的上端连接；左夹块252的前端、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251的前端分别与第二连杆件的上端连接。

通过第一连杆件以及第二连杆联合带动左夹块252、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251这两个整体同步夹持离心管10，夹持动力源28带动两组连杆组，且相邻的两个夹持动力源28一起配合，便可实现多个离心管10的同步夹持，效率高，且一个连杆组是通过第一连杆件以及第二连杆带动左夹块252、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251整体移动，便可提高离心管10夹持的稳定性。

在一实施例中，请参阅图4，上述的第一连杆件包括第一支撑杆271、第一左摆杆273以及第一右摆杆272，第一左摆杆273的下端以及第一右摆杆272的下端分别与第一支撑杆271的上端铰接，第一支撑杆271的下端与推板24连接，夹持底座23上设有第一限位槽232，左夹块252的后端设有第一左连接柱，与左夹块252相邻夹块组的右夹块251的后端分别设有第一右连接柱，第一连接柱的一端以及第二连接柱的一端穿过第一限位槽232，且第一左连接柱与第一左摆杆273连接，第一右连接柱与第一右摆杆272连接。

将夹持动力源28带动推板24的竖直移动，通过第一连杆件以及第二连杆件转换为左夹块252以及右夹块251的水平移动，进而达到夹紧离心管10的作用。

具体地，上述的第一左摆杆273以及第一右摆杆272分别通过对应的第一左连接柱以及第一右连接柱在第一限位槽232的限位作用下，转换为左夹块252、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251的水平移动。

在一实施例中，请参阅图4，上述的第二连杆件包括第二支撑杆261、第二左摆杆263以及第二右摆杆262，第二左摆杆263的下端以及第二右摆杆262的下端分别与第二支撑杆261的上端铰接，第二支撑杆261的下端与推板24连接，夹持底座23上设有第二限位槽231，左夹块252的后端设有第二左连接柱254，与左夹块252相邻夹块组的右夹块251的后端分别设有第二右连接柱253，第二连接柱的一端以及第二连接柱的二端穿过第二限位槽231，且第二左连接柱254与第二左摆杆263连接，第二右连接柱253与第二右摆杆262连接。

具体地，上述的第二左摆杆263以及第二右摆杆262分别通过对应的第二左连接柱254以及第二右连接柱253在第二限位槽231的限位作用下，转换为左夹块252、与左夹块252相邻夹块组的右夹块251的水平移动，第一连杆件以及第二连杆件配合，以实现左夹块252以及右夹块251的稳定移动，提高夹持离心管10的稳定性。

在一实施例中，请参阅图4，上述的推板24上设有导向杆29，夹持底座23内设有导向孔，导向杆29插设在导向孔内。设置导向杆29，可以为推板24、第一支撑杆271、第二支撑杆261的移动起到导向的作用。

在一实施例中，请参阅图2，上述的夹持底座23内安装有若干个传感器50。具体地，该传感器50置于凹槽的一侧，当传感器50检测到离心管10落入到凹槽内，则夹持动力源28启动工作，带动推板24移动，以间接带动夹块组夹紧离心管10，以实现自动夹紧离心管10的作用，提高效率。

在一实施例中，请参阅图4，上述的夹持底座23的上端朝内凹陷，形成条形槽，该凹槽与所述条形槽连通，且上述的夹块组置于上述的条形槽内，上述的第一限位槽232以及第二限位槽231分别与条形槽连通，以使得整体结构紧凑。

另外，上述的第一限位槽232的个数为至少两个，第二限位槽231的个数为至少两个，可以依据实际情况而定。

在一实施例中，请参阅图1与图2，上述的移位组件包括X轴安装座31、X轴伺服模组30以及Y轴伺服模组40，X轴伺服模组30连接于X轴安装座31上，Y轴伺服模组40通过Y轴安装座41与X轴伺服模组30连接，夹持底座23的外周设有保护罩，保护罩通过安装架22与Y轴伺服模组40连接。

上述的保护罩包括上罩体20和下罩体21，上述的上罩体20以及下罩体21之间围合形成供夹持组件放置在内的空腔。

另外、X轴伺服模组30以及Y轴伺服模组40可实现离心管10在不同位置的注液、排液以及开盖和离心操作等功能，并且可以灵活调整速度。

上述的离心管夹移机构，通过设置离心管夹持组件以及移位组件，借助一个动力源带动推板24移动，进而带动多个连杆组工作，连杆组与夹块组连接，便可实现一个动力源间接带动多个夹块组工作，对批量离心管10进行夹持，且借助移位组件将离心管10移动至指定位置，实现批量离心管10的夹持和移位操作，提高对离心管10操作的效率。

在一实施例中，还提供了离心管夹移机构的工作方法，包括：

当离心管10落入凹槽内时，夹持动力源28驱动夹持结构夹紧离心管10，并由移位组件带动夹持结构移动至指定位置。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述离心管夹移机构的工作方法的具体实现过程，可以参考前述离心管夹移机构实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.离心管夹移机构，其特征在于，包括离心管夹持组件以及移位组件，所述离心管夹持组件包括夹持底座、若干个夹持动力源以及若干个夹持结构，所述夹持底座与所述移位组件连接，所述夹持动力源与所述夹持结构连接，所述夹持动力源与所述夹持底座连接，所述夹持底座内设有若干个供离心管放置在内的凹槽；当离心管落入凹槽内时，所述夹持动力源驱动所述夹持结构夹紧离心管，并由所述移位组件带动所述夹持结构移动至指定位置。

2.根据权利要求1所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述夹持结构包括推板、连杆组以及若干个夹块组，所述夹块组位于所述凹槽的上方，所述连杆组分别置于所述夹持底座的外侧，所述夹持组置于所述安装槽内，所述夹块组包括左夹块以及右夹块，所述左夹块、与所述左夹块相邻夹块组的右夹块分别与所述连杆组连接，所述连杆组的下端与所述推板连接，所述夹持动力源与所述推板连接，所述推板置于所述安装槽的下方。

3.根据权利要求2所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述夹持动力源的两侧分别设有所述连杆组。

4.根据权利要求2所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述连杆组包括第一连杆件以及第二连杆件；所述左夹块的后端、与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的后端分别与所述第一连杆件的上端连接；所述左夹块的前端、与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的前端分别与所述第二连杆件的上端连接。

5.根据权利要求4所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述第一连杆件包括第一支撑杆、第一左摆杆以及第一右摆杆，所述第一左摆杆的下端以及所述第一右摆杆的下端分别与所述第一支撑杆的上端铰接，所述第一支撑杆的下端与所述推板连接，所述夹持底座上设有第一限位槽，所述左夹块的后端设有第一左连接柱，与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的后端分别设有第一右连接柱，所述第一连接柱的一端以及所述第二连接柱的一端穿过所述第一限位槽，且所述第一左连接柱与所述第一左摆杆连接，所述第一右连接柱与所述第一右摆杆连接。

6.根据权利要求4所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述第二连杆件包括第二支撑杆、第二左摆杆以及第二右摆杆，所述第二左摆杆的下端以及所述第二右摆杆的下端分别与所述第二支撑杆的上端铰接，所述第二支撑杆的下端与所述推板连接，所述夹持底座上设有第二限位槽，所述左夹块的后端设有第二左连接柱，与所述左夹块相邻夹块组的右夹块的后端分别设有第二右连接柱，所述第二连接柱的一端以及所述第二连接柱的二端穿过所述第二限位槽，且所述第二左连接柱与所述第二左摆杆连接，所述第二右连接柱与所述第二右摆杆连接。

7.根据权利要求2所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述推板上设有导向杆，所述夹持底座内设有导向孔，所述导向杆插设在所述导向孔内。

8.根据权利要求1所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述夹持底座内安装有若干个传感器。

9.根据权利要求1所述的离心管夹移机构，其特征在于，所述移位组件包括X轴安装座、X轴伺服模组以及Y轴伺服模组，所述X轴伺服模组连接于所述X轴安装座上，所述Y轴伺服模组通过Y轴安装座与所述X轴伺服模组连接，所述夹持底座的外周设有保护罩，所述保护罩通过所述安装架与所述Y轴伺服模组连接。

10.离心管夹移机构的工作方法，其特征在于，包括：

当离心管落入凹槽内时，夹持动力源驱动夹持结构夹紧离心管，并由移位组件带动夹持结构移动至指定位置。

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