CN110660213A - 匝道车辆汇入方法、路侧设备以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种匝道车辆汇入方法、路侧设备及车辆，所述方法包括：路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。本公开通过路侧设备对主线车辆和匝道车辆进行顺序编号，并将顺序编号发送至对应车辆中，使得相邻车辆通过相互友好协商依次通行，至少可以实现对匝道车辆汇入复杂环境的高效、安全管控的目的，同时，可以在发生交通事故时达到更加有利于对相关车辆进行归责的效果。

Description

匝道车辆汇入方法、路侧设备以及车辆
技术领域
本公开涉及道路交通安全技术领域，尤其涉及一种匝道车辆汇入方法、一种路侧设备以及一种车辆。
背景技术
高速公路匝道入口管控能力，是高速公路主动管理系统的重要组成部分，由于匝道汇入的道路环境复杂，难以实现公路匝道入口的安全、秩序等的有效管控，尤其当匝道汇入车流量过大时，容易造成交通拥堵及事故频发。
目前，主要采用匝道控制信号灯对匝道汇入进行管控，其中匝道控制信号灯通过调节从匝道进入主路的车流量来应对可能发生的拥堵问题，但受限于技术手段和硬件条件，上述控制方式难以针对真实的交通状况实现按需管控。此外，匝道汇入地区易发生拥堵和交通事故的核心原因在于车辆行驶路线的改变，进一步加深了交通环境的复杂程度，造成主路车辆和匝道汇入车辆之间行驶信息的协同处理难度加大。
针对上述问题，相关技术中采用车联网、车路协同等技术方案对匝道汇入车辆进行控制，其主要通过路侧设备根据行驶环境信息计算，为车辆给出指导车速或者合流点到达时间，完成车辆主路合流，此类方法通常参考车辆当前车速等行驶信息进行估算，其计算过程复杂，容易造成延时，且面对复杂交通环境难以给出精确、可靠的引导参考值，实现成本也更高，最终导致匝道汇入的管控达不到期望效果。此外，当事故难以避免时，车联网难以认定事故的责任方。
因此，提出一种在匝道车辆汇入环境中，可以实现对汇入车辆的高效、安全管控，同时在出现交通事故时便于归责的方案是目前亟待解决的问题。
发明内容
本公开提供了一种匝道车辆汇入方法、路侧设备以及车辆，可以实现对汇入车辆的高效、安全管控，同时在出现交通事故时便于归责。
根据本公开实施例的一方面，提供一种匝道车辆汇入方法，包括：
路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；以及，
所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
可选地，在路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号之前，还包括：
路侧设备确定车辆汇入处的合流信息采集点的位置信息；
所述路侧设备分别获取主线及匝道上相关车辆的位置信息；以及，
所述路侧设备基于所述主线及匝道上相关车辆的位置信息和所述合流信息采集点的位置信息分别计算每台车辆与所述合流信息采集点的距离；
其中，路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号，具体为：
所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号。
可选地，所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号，包括：
所述路侧设备基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号；
所述路侧设备基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号；
所述路侧设备根据预设规则将各第二通行顺序编号依次插入至各第一通行顺序编号之间；以及，
所述路侧设备基于已插入各第二通行顺序编号的各第一通行顺序编号为所述主线及匝道上的相关车辆重新进行通行顺序编号。
可选地，所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号之前，还包括：
所述路侧设备建立车辆汇入的通行号码池{0，M+N}，所述通行号码池包括(M+N)个号码，其中，M为所述路侧设备预设主线上的车辆通行数量，N为所述路侧设备预设匝道上的车辆通行数量，且M和N为正整数；
其中，所述路侧设备基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号，具体为：
所述路侧设备基于主线上相关车辆与所述合流信息采集点的距离为前M台车辆进行第一通行顺序编号；
其中，所述路侧设备基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号，具体为：
所述路侧设备接收匝道上相关车辆的汇入请求，并分别记录接收到每台车辆的汇入请求的时间戳；
所述路侧设备基于接收到的每台车辆的汇入请求的时间戳为前N台车辆进行第三通行顺序编号；
所述路侧设备基于已完成第三通行顺序编号的每台车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号。
可选地，在所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中之后，还包括：
每当有车辆通过所述合流信息采集点时，所述路侧设备就获取所述合流信息采集点发送的车辆通过信息，其中所述车辆通过信息包括当前车辆通过数量；以及，
所述路侧设备基于所述车辆通过信息为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种匝道车辆汇入方法，包括：
车辆获取路侧设备发送的通行顺序编号；
所述车辆查找出与其相邻通行顺序编号的其它车辆；
所述车辆与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商；
所述车辆基于所述协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
可选地，所述车辆与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，具体为：
所述车辆基于车联网直连通信与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商。
根据本公开实施例的又一方面，提供一种路侧设备，包括：
编号模块，其设置为对主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；以及，
第一发送模块，其设置为将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
可选地，所述路侧设备还包括：
确定模块，其设置为确定车辆汇入处的合流信息采集点的位置信息；
第一位置信息获取模块，其设置为分别获取主线及匝道上相关车辆的位置信息；以及，
距离计算模块，其设置为基于所述主线及匝道上相关车辆的位置信息和所述合流信息采集点的位置信息分别计算每台车辆与所述合流信息采集点的距离；
其中，所述编号模块，具体设置为：
基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号。
可选地，所述编号模块包括：
第一编号单元，其设置为基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号；
第二编号单元，其设置为基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号；
插入单元，其设置为根据预设规则将各第二通行顺序编号依次插入至各第一通行顺序编号之间；以及，
第三编号单元，其设置为基于已插入各第二通行顺序编号的各第一通行顺序编号为所述主线及匝道上的相关车辆重新进行通行顺序编号。
可选地，所述路侧设备还包括：
号码池建立模块，其设置为建立车辆汇入的通行号码池{0，M+N}，所述通行号码池包括(M+N)个号码，其中，M为所述路侧设备预设主线上的车辆通行数量，N为所述路侧设备预设匝道上的车辆通行数量，且M和N为正整数；
其中，所述第一编号单元，具体设置为：
所述路侧设备基于主线上相关车辆与所述合流信息采集点的距离为前M台车辆进行第一通行顺序编号；
其中，所述第二编号单元，具体设置为：
接收匝道上相关车辆的汇入请求，并分别记录接收到每台车辆的汇入请求的时间戳；
基于接收到的每台车辆的汇入请求的时间戳为前N台车辆进行第三通行顺序编号；
基于已完成第三通行顺序编号的每台车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号。
可选地，所述路侧设备还包括：
第一获取模块，其设置为每当有车辆通过所述合流信息采集点时，就获取所述合流信息采集点发送的车辆通过信息，其中所述车辆通过信息包括当前车辆通过数量；以及，
第四编号模块，其设置为基于所述车辆通过信息为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号。
根据本公开实施例的再一方面，提供一种车辆，包括：
第二获取模块，其设置为获取路侧设备发送的通行顺序编号；
查找模块，其设置为查找出与其相邻通行顺序编号的其它车辆；
协商模块，其设置为与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商；
汇入模块，其设置为基于所述协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
可选地，所述协商模块具体设置为：
基于车联网直连通信与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例提供的匝道车辆汇入方法，通过路侧设备对主线车辆和匝道车辆进行顺序编号，并将顺序编号发送至对应车辆中，使得相邻车辆通过相互友好协商依次通行，至少可以实现对匝道车辆汇入复杂环境进行高效、安全管控的目的，同时，可以达到在发生交通事故时更加有利于对相关车辆进行归责的效果。
本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本公开技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。
图1为本公开第一实施例提供的一种匝道车辆汇入方法的流程示意图；
图2为本公开第二实施例提供的一种匝道车辆汇入方法的流程示意图；
图3为图2中步骤S24的流程示意图；
图4为本公开第三实施例提供的一种匝道车辆汇入方法的流程示意图；
图5为图4中步骤S24的流程示意图；
图6为本公开第四实施例提供的一种匝道车辆汇入方法的流程示意图；
图7为本公开第五实施例提供的一种匝道车辆汇入方法的流程示意图；
图8为本公开第六实施例提供的一种路侧设备的结构示意图；
图9为本公开第七实施例提供的一种车辆的结构示意图；
图10为本公开第八实施例提供的一种匝道车辆汇入系统的结构示意图；
图11为本公开匝道车辆汇入的场景示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本公开的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
请参照图1，图1为本公开第一实施例提供的匝道车辆汇入方法的流程示意图，所述的匝道车辆汇入方法，通过对主线车辆和匝道车辆进行顺序编号，并将顺序编号发送至对应车辆中，使得相邻车辆通过相互友好协商依次通行，实现对匝道车辆汇入复杂环境的高效、安全管控，同时，当发生交通事故时更加有利于对相关车辆进行归责，具体地，所述控制方法包括步骤S11和步骤S12。
在步骤S11中，路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；
路侧设备，即路侧单元(RSU，RoadSide Unit)设备，通常设置于路侧，主要用于采集路道上的车辆信息，并与车辆的车载单元(OBU，On Board Unit)进行通信等。
本实施例中，路侧设备首先对主线及匝道上的相关车辆进行通行顺序编号，为复杂的匝道交通环境建立一个初步秩序，此时路侧设备起到一个统筹规划的作用。在一些实施例中，由于砸到环境的复杂性不同，可能存在多条匝道的交通环境，为了进一步提高匝道汇入效率，路侧设备分别对主线上的相关车辆和匝道上的相关车辆进行通行顺序的编号，进一步的，路侧设备可以根据交通环境的不同制定相应的编号规则。
需要说明的是，相关车辆即主线上以及匝道上的需要进行匝道汇入的相关车辆，且相关车辆在路侧设备的覆盖范围之内。
在步骤S12中，所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
相关技术中，路侧设备根据车辆的行驶环境信息计算，为车辆给出指导车速或者合流点到达时间，完成车辆主路合流，路侧设备通常基于车辆当前车速、距离等行驶信息进行估算，并给出相关车辆的指导车速等数据，一方面，由于匝道汇入的道路环境相对复杂，通过路侧设备直接对车辆汇入进行管控，难以保证每台车辆按照秩序通行，另一方面，其计算过程复杂，容易造成延时，且面对复杂交通环境难以给出精确、可靠的引导参考值，实现成本也更高，并且，在发生交通事故时，难以实现对事故方进行归责认定。
本实施例中，路侧单元在给需要参与匝道汇入的相关车辆进行通行顺序编号(即，路侧设备为匝道环境建立初步秩序)后，不直接对相关车辆进行管控，同时也不需要对相关车辆的汇入行驶信息进行运算，而是将通行顺序编号发送至对应的车辆中，将一部分选择权交与接收到通行顺序编号的车辆，相关车辆与相邻编号的其它车辆进行友好协商，依次通过合流信息采集点，完成匝道的汇入。其匝道汇入过程更加高效、安全，且在发生交通事故时，更加容易归责。
请参照图2，图2为本公开第二实施例提供的匝道车辆汇入方法的流程示意图，与上一实施例相比，本实施例通过确定合流信息采集点，并基于相关车辆与合流信息采集点的距离对相关车辆进行通行顺序编号，实现通行顺序编号的合理性，具体地，所述方法在路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号(即，步骤S11)之前，还包括步骤S21-步骤S23，并且，将步骤S12进一步划分为步骤S24。
在步骤S21中，路侧设备确定车辆汇入处的合流信息采集点的位置信息。
本实施例中，为了提高车辆汇入的效率，在后续步骤中对相关车辆进行距离的计算，并通过距离的远近对相关车辆进行顺序编号，其中，为了准确估算车辆到达汇入口的距离远近，需要选取同一参照物(即，合流信息采集点)，通过首先确定合流信息采集点的位置，以便后续为车辆进行顺序编号。
在一些实施例中，为了便于匝道汇入的整体管控，在相关车辆通过合流信息采集点时，可以快速获取通过车辆的通行顺序编号、数量等，合流信息采集点可以为一智能终端设备，该智能终端设备包括传感器、计数器、通信模块以及电源模块等，其中，传感器用于采集合流信息点通过车辆的顺序编号，计数器用于对通行车辆进行计数，通信模块用于与路侧设备以及车辆进行通信，支持Uu接口通信，电源模块为其提供电源等。
需要说明的是，合流信息采集点可以为主线和匝道交汇处的某个位置。
在步骤S22中，所述路侧设备分别获取主线及匝道上相关车辆的位置信息。
本实施例中，路侧设备实时获取主线和匝道上相关车辆的实时位置信息，具体地，可以基于C-V2X技术(vehicle-to-everything，车载通信技术)向相关车辆发送强制车辆从启动到熄火的控制指令，并以1～10HZ的频率向外广播自己的位置坐标信息，路侧设备基于该广播实时采集主线和匝道上相关车辆的位置信息。
在一些实施例中，由于匝道环境复杂，可能包含同向和反向的车辆，路侧设备在获取主线及匝道上相关车辆的位置信息以前，需要先判别车辆的行驶方向，在获取位置信息时，仅获取同向行驶车辆的位置信息即可。
在步骤S23中，所述路侧设备基于所述主线及匝道上相关车辆的位置信息和所述合流信息采集点的位置信息分别计算每台车辆与所述合流信息采集点的距离；
其中，路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号(即，步骤S11)，具体划分为步骤S24：
在步骤S24中，所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号；
本实施例中，路侧设备通过计算相关车辆与合流信息采集点的距离，并根据其距离进行排序，然后对主线及匝道上相关车辆进行通信顺序编号。
本实施例中，请结合图3，图3为所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号(即，步骤24)的流程示意图，为了实现主线车辆和匝道车辆通信顺序编号的合理化，本实施例首先分别对主线上的车辆以及匝道上的车辆进行主线编号(即，第一通行顺序编号)和匝道编号(即，第二通行顺序编号)，然后将匝道编号依据一定的规则插入至主线编号中，再对每台车辆进行最终编号，本实施例将步骤S24进行了进一步划分，具体地，包括步骤S241-步骤S244。
在步骤S241中，所述路侧设备基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号；
在步骤S242中，所述路侧设备基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号；
在步骤S243中，所述路侧设备根据预设规则将各第二通行顺序编号依次插入至各第一通行顺序编号之间；
本实施例中，路侧设备基于预设规则实现匝道编号的插入，以实现主线和匝道上相关车辆编号顺序的合理化，具体地，预设规则与主线车辆和匝道车辆上距离汇入采集点的距离、每两台主线车辆之间的距离以及每两台匝道车辆之间的距离等有关，例如，主线上车辆和匝道上车辆距离匝道汇入口的距离相差不大时，且主线上车辆之间距离较近时，可以依序在每两个主线车辆编号之间插入一个匝道车辆编号；而主线上车辆之间相距较远时，可以在每两个主线车辆编号之间依序插入一个甚至多个匝道车辆的编号；而当某些时刻，主线上编号顺序靠前的多台车辆相较于匝道上的车辆都更接近于汇入点时，此时可以将匝道车辆编号选择性插入到与匝道车辆距离较近的主线车辆编号之间。
需要说明的是，预设规则可以根据匝道的汇入环境进行适应性设定，可以科学合理的对不同的匝道环境的主线车辆和匝道车辆进行通行顺序编号，使得车辆汇入更加高效、有序。
在步骤S244中，所述路侧设备基于已插入各第二通行顺序编号的各第一通行顺序编号为所述主线及匝道上的相关车辆重新进行通行顺序编号。
相较于上一实施例，本实施例路侧设备为相关车辆进行编号的方法更加科学、合理，且能广泛应用于各种复杂的匝道汇入场景，例如包含多条匝道的汇入场景。
请参照图4，图4为本公开第三实施例提供的匝道车辆汇入方法的流程示意图，与上一实施例不同的是，本实施例通过建立车辆汇入的通行号码池，并基于该通行号码池实现对每台车辆的编号，为车辆的通行顺序编号设定一个编号范围，避免路侧设备不必要的编号运算，以及提高通行顺序编号的科学性，从而进一步提高车辆汇入的效率，具体地，本实施例在所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号(即，步骤S24)之前，所述控制方法还包括步骤S41，并且，对步骤S242进一步划分为步骤S2421-步骤S2423。
在步骤S41中，所述路侧设备建立车辆汇入的通行号码池{0，M+N}，所述通行号码池包括(M+N)个号码，其中，M为所述路侧设备预设主线上的车辆通行数量，N为所述路侧设备预设匝道上的车辆通行数量，且M和N为正整数；
可以理解的是，路侧设备可以基于通行号码池从大到小的顺序为每台车辆进行通行顺序的编号，其中，根据不同的匝道环境，M、N的取值范围可以灵活设定。
其中，所述路侧设备基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号(即步骤S241)，具体为步骤S2411：
在步骤S2411中，所述路侧设备基于主线上相关车辆与所述合流信息采集点的距离为前M台车辆进行第一通行顺序编号。
其中，所述路侧设备基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号(即步骤S242)，具体为步骤S2421-步骤S2423。
在步骤S2421中，所述路侧设备接收匝道上相关车辆的汇入请求，并分别记录接收到每台车辆的汇入请求的时间戳；
本实施例中，匝道上车辆要进行汇入时，需要向路侧设备发送汇入请求，路侧设备在接收到匝道车辆的汇入请求时，记录车辆的汇入请求的时间戳，并依据接收到的时间戳为对应的车辆进行标注。
在步骤S2422中，所述路侧设备基于接收到的每台车辆的汇入请求的时间戳为前N台车辆进行第三通行顺序编号；
本实施例中，按照时间戳的先后顺序为前N台车辆进行第三通行顺序编号，用以标注这些车辆需要进行匝道汇入，可以有效避免匝道上部分车辆不需要汇入导致浪费编号、降低匝道汇入的效率等问题。
在步骤S2423中，所述路侧设备基于已完成第三通行顺序编号的每台车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号。
相较于上一实施例，本实施例基于通行号码池实现对每台车辆的编号，为车辆的通行顺序编号设定一个编号范围，避免路侧设备不必要的编号运算，以及提高通行顺序编号的科学性，从而进一步提高车辆汇入的效率；进一步的，本实施例通过接收匝道上相关车辆的汇入请求，并对发出汇入请求的前N台车辆进行第三通行顺序编号，进而根据该进行第三通行瞬息编号的车辆与合流信息采集点的距离进行匝道车辆的通行顺序编号，可以有效避免匝道上部分车辆不需要汇入导致浪费编号、降低匝道汇入的效率等问题。
请参照图5，图5为本公开第四实施例提供的一种匝道车辆汇入方法的流程示意图，与第一实施例不同的是，本实施例通过获取合流信息采集点发送车辆通过信息，根据已通过车辆为尚未进行通信顺序编号的车辆进行编号，使整个汇入过程连贯，减少编号反应延时，从而提高通行效率，具体地，在所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中(即步骤S12)之后，所述控制方法还包括步骤S53和步骤S54。
在步骤S53中，每当有车辆通过所述合流信息采集点时，所述路侧设备就获取所述合流信息采集点发送的车辆通过信息，其中所述车辆通过信息包括当前车辆通过数量；
本实施例中，当车辆通过合流信息采集点时，合流信息采集点实时获取通过车辆的相关信息，例如车辆标识、通行顺序编号以及通过数量等，并以车辆通过信息的形式发送至路侧设备，路侧设备获取合流信息采集点发送的车辆通过信息。
在步骤S54中，所述路侧设备基于所述车辆通过信息为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号。
本实施例中，路侧设备根据车辆通过信息中已通行数量，为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号，其中，对尚未编号的车辆再进行通行顺序的编号，需要在合流信息采集点采集到已进行编号的车辆通过之后再对未编号的车辆编号，具体而言，例如，已进行通行顺序编号为1、2…10的车辆，通行顺序编号为1和2共二台车相继通过合流信息采集点，此时待汇入的车辆为3、4…10共八台车等待汇入，在这八台车后面有等待进行编号的多辆车，基于通过的车辆数量对尚未进行通行顺序编号的车辆进行第四通行顺序编号，例如，编号为11、12，或者，将该1、2编号对未进行编号的两台车进行编号，同时发送其位于10后的顺位进行汇入的提示消息。
在一些实施例中，为了保证良好的通行顺序编号秩序，可以每隔周期T时间获取一次合流信息采集点发送的车辆通过信息，并将已通行车辆的通行顺序编号重新放入号码池中，重新按照0～M+N的号码顺序对未通行的车辆进行重新编号。
基于相同的技术构思，本公开实施例相应还提供另一种匝道汇入方法，请参照图6，图6为根据本公开第五实施例提供的另一种匝道车辆汇入方法的流程示意图，本实施例通过获取路侧设备发送的通行顺序编号，并与相邻通行顺序编号的其它车辆通过相互友好协商依次通行，实现对匝道车辆汇入复杂环境的高效、安全管控，同时，当发生交通事故时更加有利于对相关车辆进行归责，所述方法包括步骤S61-步骤S64。
在步骤S61中，车辆获取路侧设备发送的通行顺序编号；
本实施例中，车辆用过车载单元OBU与路侧单元RSU进行通信，获取RSU发送的通行顺序编号，RSU对车辆进行通行顺序编号的方式在上述实施例已进行详述，此处不再赘述。
在步骤S62中，所述车辆查找出相邻通行顺序编号的其它车辆；
本实施例中，车辆可以基于车联网通信与其它车辆进行通信，查找出相邻通行顺序编号的其它车辆。
在步骤S63中，所述车辆与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商；
需要说明的是，根据匝道环境的复杂程度，相邻通行顺序编号的其它车辆可以是一辆车，也可以不止一辆车，例如，匝道汇入口一次仅能通行一辆车，此时相邻通行顺序编号的其它车辆可以是一辆车，两辆车之间协商先后通行，当匝道汇入口一次可通行两辆(或更多)车辆时，可以为四辆车共同协商，那两台先行，那两台后行等，可有效提升方案的灵活性。
在步骤S64中，所述车辆基于所述协商结果依次通过车辆汇入的合流信息采集点。
本实施例中，所述车辆与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行协商(即，步骤S63)，具体为：
所述车辆基于车-车直连通信与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商。
本实施例中车辆按照通行顺序编号与相邻的通行顺序编号的其它车辆进行友好协商，依次通过合流信息采集点，实现匝道的先后汇入。基于这种自主协商的管理方法，可以实现对匝道车辆汇入复杂环境的高效、安全管控，同时，当发生交通事故时更加有利于对相关车辆进行归责，进一步的，车主之间留有协商余地，提高车辆用户的行车体验，有效避免恶性冲突。
为了进一步对本公开进行说明，请参照图7，图7为本公开第六实施例提供的一种匝道汇入方法的流程示意图，所述方法包括步骤S71-步骤S
步骤S71：路侧设备设置通行号码池范围{0，M+N}；
步骤S72：路侧设备为主线车辆编号{0，M}，以及计算主路车辆与合流信息采集点的距离；
具体地，对于RSU以时长T为周期，监测通信范围内的主路最外侧车道上的车辆，分别估计其到合流信息采集点的距离DM1、DM2….DMn。
具体地，路侧设备可以基于C-V2X通信机制，向相关车辆发送强制车辆从启动到熄火的控制指令，全程以1～10Hz的频率向外广播自己的位置坐标信息。由此，可以计算得到车辆当前位置与合流信息采集点的距离为Dm；
可以理解的是，匝道汇入在一定时间内可以通过一定数量的车辆，本实施例以T为周期对主线及匝道上的车辆进行通行顺序的编号，其中T周期根据匝道汇入的通行数量进行自定义设定。
需要说明的是，主线编号仅为路侧设备的内部编号，不需要发送给相应的车辆。
在一些实施例中，为了保证车辆汇入的稳定性，RSU可以设置主路外侧车道最低车速限值V1，匝道最高车速限值V2，以及位于合流信息采集点的固定车速V3。
步骤S73：路侧设备为匝道车辆编号{0，N}，以及计算其到合流信息采集点的距离dN1、dN2…dNn；
RSU以时长T为周期，监测覆盖范围内匝道车辆并按时间戳从小到大顺序进行匝道编号：n＝[0，N]；
需要说明的是，与主线车辆编号同理，该匝道编号无需发送给相应的车辆。
步骤S74：路侧设备将匝道车辆编号插入主线车辆编号中，得到汇入编号w＝[0，M+N]；
具体地，路侧设备收集T周期内的主路上带有编号的车辆的与合流点距离DM1、DM2….DMn，将匝道车辆到合流点距离dN1、dN2…dNn插入其中，按从小到大的顺序给出汇入编号w＝[0，M+N]；
步骤S75：路侧设备将汇入编号作为通行顺序发送给主路和匝道车辆；
步骤S76：主路、匝道车辆通过PC5接口以车-车直连通信方式进行自主协商，按照通行编号顺序依次通过合流信息采集点。
步骤S77：当编号车辆按顺序通过合流信息采集点后，合流信息采集点通过传感器采集通行车辆并计数；
步骤S78：将车辆通过的计数结果返回路侧设备；
步骤S7A：路侧设备根据计数编号为后续车辆进行汇入编号。
基于相同的技术构思，请参照图8，图8为本公开实施例提供的一种路侧设备，包括编号模块81和第一发送模块82，其中，
所述编号模块81，其设置为对主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；所述第一发送模块82，其设置为其设置为将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
可选地，所述路侧设备还包括：
确定模块，其设置为确定车辆汇入处的合流信息采集点的位置信息；
第一位置信息获取模块，其设置为分别获取主线及匝道上相关车辆的位置信息；以及，
距离计算模块，其设置为基于所述主线及匝道上相关车辆的位置信息和所述合流信息采集点的位置信息分别计算每台车辆与所述合流信息采集点的距离；
其中，所述编号模块，具体设置为：
基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号。
可选地，所述编号模块包括：
第一编号单元，其设置为基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号；
第二编号单元，其设置为基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号；
插入单元，其设置为根据预设规则将各第二通行顺序编号依次插入至各第一通行顺序编号之间；以及，
第三编号单元，其设置为基于已插入各第二通行顺序编号的各第一通行顺序编号为所述主线及匝道上的相关车辆重新进行通行顺序编号。
可选地，所述路侧设备还包括：
号码池建立模块，其设置为建立车辆汇入的通行号码池{0，M+N}，所述通行号码池包括(M+N)个号码，其中，M为所述路侧设备预设主线上的车辆通行数量，N为所述路侧设备预设匝道上的车辆通行数量，且M和N为正整数；
其中，所述第一编号单元，具体设置为：
所述路侧设备基于主线上相关车辆与所述合流信息采集点的距离为前M台车辆进行第一通行顺序编号；
其中，所述第二编号单元，具体设置为：
接收匝道上相关车辆的汇入请求，并分别记录接收到每台车辆的汇入请求的时间戳；
基于接收到的每台车辆的汇入请求的时间戳为前N台车辆进行第三通行顺序编号；
基于已完成第三通行顺序编号的每台车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号。
可选地，所述路侧设备还包括：
第一获取模块，其设置为每当有车辆通过所述合流信息采集点时，就获取所述合流信息采集点发送的车辆通过信息，其中所述车辆通过信息包括当前车辆通过数量；以及，
第四编号模块，其设置为基于所述车辆通过信息为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号。
基于相同的技术构思，请参照图9，图9为本公开第七实施例提供的一种车辆的结构示意图，所述车辆包括：
第二获取模块91，其设置为获取路侧设备发送的通行顺序编号；
查找模块92，其设置为查找出与其相邻通行顺序编号的其它车辆；
协商模块93，其设置为与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商；
汇入模块94，其设置为基于所述协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
可选地，所述协商模块93具体设置为，基于车联网直连通信与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商。
基于相同的技术构思，本公开相应还提供一种匝道车辆汇入系统，请参照图10和图11，图10为本公开实施例提供的一种匝道车辆汇入系统的结构示意图，图11为本公开匝道车辆汇入的场景示意图，所述系统包括路侧设备10、车辆20及合流信息采集点30。
如图11所示，主线上车辆Car-A、Car-B、Car-C…等，以及匝道上车辆Car-a、Car-b…等，其中Car-A、Car-B、Car-C以及Car-a、Car-b位于RSU的覆盖范围内，且Car-A为通过合流信息采集点。
所述路侧设备(RSU)包含通行号码池11、请求处理单元12、计数编号单元13、通行控制单元14、通行顺序决策单元15以及C-V2X通信模块16共6个模块。其中，
所述通行号码池11，其设置为预设RSU覆盖范围内主路、匝道车辆通行数量；所述请求处理单元12，其设置为接收匝道汇入请求，判别请求车辆行驶方向，并将同向行驶车辆请求信息标注时间戳；所述计数编号单元13，其设置为按时间戳顺序为匝道车辆编号；所述通行控制单元14，其设置为实时监控主路车辆并编号；所述通行顺序决策单元15，其设置为判决通行顺序编号；所述C-V2X通信模块16，其支持Uu接口和PC5接口通信，设置为分别与合流信息采集点以及车辆进行通信。
其中，请求处理单元12、计数编号单元13、通行控制单元14以及通行顺序决策单元15共同构成汇入通行控制子系统。
需要说明的是，为了更加简要对本示例进行描述，本实施例中路侧单元的各单元模块的名称与上述实施例的相关模块不完全相同，但其作用一一对应，其中，本实施例中的通行号码池11对应上述实施例中的通行号码池建立模块，请求处理单元12和计数编号单元13对应上述实施例中的第二编号设置单元，通行控制单元14和顺序决策单元15对应上述实施例中的编号模块81，C-V2X通信模块16对应上述实施例中的发送模块82。
所述车辆20，如图9所示，包括第二获取模块91、查找模块92、协商模块93以及汇入模块94。所述车辆通过PC5与路侧设备进行通信。
需要说明的是，车辆20可以为，汇入车端OBU或者正常行驶车端OBU，其中，汇入车端为匝道车辆，正常行驶车端为主线车辆。
所述合流信息采集点30包含传感器31、计数器32、通信模块33以及电源模块34共4个模块，其中，
所述传感器31，其设置为采集合流通过车辆顺序编码；所述计数器32，其设置为计数通过车辆数量；所述通信模块33：支持Uu接口通信，其设置为与RSU通信；所述电源模块34，为合流信息采集点提供电源。
综上所述，本公开实施例提供的匝道车辆汇入方法、路侧设备及车辆，通过路侧设备对主线车辆和匝道车辆进行顺序编号，并将顺序编号发送至对应车辆中，使得相邻车辆通过相互友好协商依次通行，至少可以实现对匝道车辆汇入复杂环境的高效、安全管控的目的，同时，可以在发生交通事故时达到更加有利于对相关车辆进行归责的效果。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种匝道车辆汇入方法，其特征在于，包括：
路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；以及，
所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
2.根据权利要求1所述的汇入方法，其特征在于，在路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号之前，还包括：
路侧设备确定车辆汇入处的合流信息采集点的位置信息；
所述路侧设备分别获取主线及匝道上相关车辆的位置信息；以及，
所述路侧设备基于所述主线及匝道上相关车辆的位置信息和所述合流信息采集点的位置信息分别计算每台车辆与所述合流信息采集点的距离；
其中，路侧设备为主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号，具体为：
所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号。
3.根据权利要求2所述的汇入方法，其特征在于，所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号，包括：
所述路侧设备基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号；
所述路侧设备基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号；
所述路侧设备根据预设规则将各第二通行顺序编号依次插入至各第一通行顺序编号之间；以及，
所述路侧设备基于已插入各第二通行顺序编号的各第一通行顺序编号为所述主线及匝道上的相关车辆重新进行通行顺序编号。
4.根据权利要求3所述的汇入方法，其特征在于，所述路侧设备基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号之前，还包括：
所述路侧设备建立车辆汇入的通行号码池{0，M+N}，所述通行号码池包括(M+N)个号码，其中，M为所述路侧设备预设主线上的车辆通行数量，N为所述路侧设备预设匝道上的车辆通行数量，且M和N为正整数；
其中，所述路侧设备基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号，具体为：
所述路侧设备基于主线上相关车辆与所述合流信息采集点的距离为前M台车辆进行第一通行顺序编号；
其中，所述路侧设备基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号，具体为：
所述路侧设备接收匝道上相关车辆的汇入请求，并分别记录接收到每台车辆的汇入请求的时间戳；
所述路侧设备基于接收到的每台车辆的汇入请求的时间戳为前N台车辆进行第三通行顺序编号；
所述路侧设备基于已完成第三通行顺序编号的每台车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号。
5.根据权利要求1所述的汇入方法，其特征在于，在所述路侧设备将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中之后，还包括：
每当有车辆通过所述合流信息采集点时，所述路侧设备就获取所述合流信息采集点发送的车辆通过信息，其中所述车辆通过信息包括当前车辆通过数量；以及，
所述路侧设备基于所述车辆通过信息为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号。
6.一种匝道车辆汇入方法，其特征在于，包括：
车辆获取路侧设备发送的通行顺序编号；
所述车辆查找出与其相邻通行顺序编号的其它车辆；
所述车辆与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商；
所述车辆基于所述协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
7.根据权利要求6所述的汇入方法，其特征在于，所述车辆与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，具体为：
所述车辆基于车联网直连通信与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商。
8.一种路侧设备，其特征在于，包括：
编号模块，其设置为对主线及匝道上相关车辆进行通行顺序编号；以及，
第一发送模块，其设置为将每台车辆的通行顺序编号发送至对应车辆中，以使对应车辆在接收到所述通行顺序编号后与其相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商，并使各车辆基于协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
9.根据权利要求8所述的路侧设备，其特征在于，还包括：
确定模块，其设置为确定车辆汇入处的合流信息采集点的位置信息；
第一位置信息获取模块，其设置为分别获取主线及匝道上相关车辆的位置信息；以及，
距离计算模块，其设置为基于所述主线及匝道上相关车辆的位置信息和所述合流信息采集点的位置信息分别计算每台车辆与所述合流信息采集点的距离；
其中，所述编号模块，具体设置为：
基于主线及匝道上相关车辆与所述合流信息采集点的距离对每台车辆进行通行顺序编号。
10.根据权利要求9所述的路侧设备，其特征在于，所述编号模块包括：
第一编号单元，其设置为基于主线上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为主线上每台车辆进行第一通行顺序编号；
第二编号单元，其设置为基于匝道上的相关车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号；
插入单元，其设置为根据预设规则将各第二通行顺序编号依次插入至各第一通行顺序编号之间；以及，
第三编号单元，其设置为基于已插入各第二通行顺序编号的各第一通行顺序编号为所述主线及匝道上的相关车辆重新进行通行顺序编号。
11.根据权利要求10所述的路侧设备，其特征在于，还包括：
号码池建立模块，其设置为建立车辆汇入的通行号码池{0，M+N}，所述通行号码池包括(M+N)个号码，其中，M为所述路侧设备预设主线上的车辆通行数量，N为所述路侧设备预设匝道上的车辆通行数量，且M和N为正整数；
其中，所述第一编号单元，具体设置为：
所述路侧设备基于主线上相关车辆与所述合流信息采集点的距离为前M台车辆进行第一通行顺序编号；
其中，所述第二编号单元，具体设置为：
接收匝道上相关车辆的汇入请求，并分别记录接收到每台车辆的汇入请求的时间戳；
基于接收到的每台车辆的汇入请求的时间戳为前N台车辆进行第三通行顺序编号；
基于已完成第三通行顺序编号的每台车辆与所述合流信息采集点的距离为匝道上每台车辆进行第二通行顺序编号。
12.根据权利要求7所述的路侧设备，其特征在于，还包括：
第一获取模块，其设置为每当有车辆通过所述合流信息采集点时，就获取所述合流信息采集点发送的车辆通过信息，其中所述车辆通过信息包括当前车辆通过数量；以及，
第四编号模块，其设置为基于所述车辆通过信息为尚未进行通行顺序编号的车辆进行通行顺序编号。
13.一种车辆，其特征在于，包括：
第二获取模块，其设置为获取路侧设备发送的通行顺序编号；
查找模块，其设置为查找出与其相邻通行顺序编号的其它车辆；
协商模块，其设置为与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序协商；
汇入模块，其设置为基于所述协商结果依序通过车辆汇入处的合流信息采集点。
14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述协商模块具体设置为：
基于车联网直连通信与所述相邻通行顺序编号的其它车辆进行汇入顺序的协商。
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