CN110657220A - 回转台和自动化设备 - Google Patents

回转台和自动化设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110657220A
CN110657220A CN201910782354.9A CN201910782354A CN110657220A CN 110657220 A CN110657220 A CN 110657220A CN 201910782354 A CN201910782354 A CN 201910782354A CN 110657220 A CN110657220 A CN 110657220A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
wave generator
turntable
motor
rigid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910782354.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110657220B (zh
Inventor
周梁
杨卫东
廖德林
杨勇
高云峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Shanchuan Harmonic Transmission Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Dazu Precision Transmission Technology Co Ltd
Han s Laser Technology Industry Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dazu Precision Transmission Technology Co Ltd, Han s Laser Technology Industry Group Co Ltd filed Critical Shenzhen Dazu Precision Transmission Technology Co Ltd
Priority to CN201910782354.9A priority Critical patent/CN110657220B/zh
Publication of CN110657220A publication Critical patent/CN110657220A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110657220B publication Critical patent/CN110657220B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02034—Gearboxes combined or connected with electric machines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02039—Gearboxes for particular applications
    • F16H2057/02069—Gearboxes for particular applications for industrial applications
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02086—Measures for reducing size of gearbox, e.g. for creating a more compact transmission casing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02095—Measures for reducing number of parts or components

Abstract

本发明涉及一种回转台和自动化设备。该回转台包括：谐波减速器、转动盘及电机，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器，所述柔轮的一端套设于所述波发生器并部分抵接于所述刚轮的侧壁，另一端连接于所述转动盘，所述电机的主体连接于所述刚轮，所述电机的输出轴连接于所述波发生器，所述回转台还包括轴承，所述轴承设于所述刚轮和所述转动盘之间。上述回转台采用谐波减速器进行传动，具有较高的传动精度，较小的背隙以及较高的刚性。并且回转台的结构紧凑，体积较小。

Description

回转台和自动化设备
技术领域
本发明涉及机械设备领域，特别是涉及一种回转台和自动化设备。
背景技术
现有的旋转台多采用蜗轮蜗杆结构进行传动，导致旋转台的体积较大，且传动效率低。
发明内容
基于此，有必要针对现有旋转台体积大且传动效率低的问题，提供一种回转台和自动化设备。
一种回转台，包括：谐波减速器、转动盘及电机，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器，所述柔轮的一端套设于所述波发生器并部分抵接于所述刚轮的侧壁，另一端连接于所述转动盘，所述电机的主体连接于所述刚轮，所述电机的输出轴连接于所述波发生器，所述回转台还包括轴承，所述轴承设于所述刚轮和所述转动盘之间。
上述回转台采用谐波减速器进行传动，具有较高的传动精度，较小的背隙以及较高的刚性。并且回转台的结构紧凑，体积较小。
一种回转台，包括：谐波减速器、转动组件及电机，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器，所述转动组件包括转动盘、若干滚动件及支撑座，所述滚动件设于所述转动盘和所述支撑座之间，并使得所述转动盘能够相对所述支撑座发生转动，所述柔轮的一端套设于所述波发生器并部分抵接于所述刚轮的侧壁，另一端连接于所述转动盘，所述支撑座连接于所述刚轮，所述电机的主体连接于所述刚轮，所述电机的输出轴连接于所述波发生器。
在其中一个实施例中，所述刚轮形成有腔体，所述柔轮容纳于所述腔体内。
在其中一个实施例中，所述谐波减速器还包括柔轮压板，所述柔轮压板连接于所述柔轮，并套设于所述波发生器，所述谐波减速器包括第一轴承，所述第一轴承设于所述波发生器和所述柔轮之间。
在其中一个实施例中，所述谐波减速器还包括第二轴承，所述第二轴承设于所述波发生器和所述电机之间。
在其中一个实施例中，所述电机还包括法兰盘，所述法兰盘连接于所述电机的主体，且与所述刚轮的端部相连。
在其中一个实施例中，所述回转台还包括柔轮连接法兰，所述柔轮连接法兰固定设于所述转动盘，且与所述柔轮相连。
在其中一个实施例中，所述回转台还包括第二连接法兰，所述第二连接法兰套设于所述转动盘且与所述刚轮相连接。
在其中一个实施例中，所述回转台还包括刚轮连接法兰，所述刚轮连接法兰套设于所述转动盘并连接于所述刚轮。
一种自动化设备，包括所述的回转台。
附图说明
图1为第一实施例中回转台的结构示意图；
图2为图1中A处的放大图；
图3为另一实施例中回转台的结构示意图；
图4为第二实施例中回转台的结构示意图；
图5为又一实施例中回转台的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
在第一实施例中，请参阅图1，一种回转台100包括谐波减速器10、转动盘20及电机30。谐波减速器10包括刚轮11、柔轮12及波发生器13，柔轮12的一端套设于波发生器13并部分抵接于刚轮11的侧壁，另一端连接于转动盘20。电机30的主体31连接于刚轮11，电机30的输出轴32连接于波发生器13。回转台100还包括轴承40，轴承40设于刚轮11和转动盘20之间。
上述回转台100采用谐波减速器10进行传动，具有较高的传动精度，较小的背隙以及较高的刚性。并且回转台100的结构紧凑，体积较小。
刚轮11与轴承40的外圈配合，转动盘20与轴承40的内圈配合，以保证整机的刚性。
该回转台100的工作原理如下：电机30的输出轴32通过平键带动波发生器13旋转，波发生器13在柔轮12中旋转时，带动柔轮12的轮齿与刚轮11的轮齿发生啮合。经过啮合过程后，柔轮12能够以较低的速度，较大的扭矩旋转，并带动转动盘20低速旋转，以便对放置于转动盘20上的工件进行加工。
刚轮11形成有腔体，柔轮12容纳于腔体内。刚轮11整体呈喇叭状，包括第一端面11a和第二端面11b，且第一端面11a和第二端面11b均形成有开口。电机30的主体31固定设于第一端面11a，柔轮12部分容纳于第一端面11a的开口内，电机30的输出轴32与位于柔轮12内的波发生器13进行装配。转动盘20位于刚轮11的第二端面11b。刚轮11与柔轮12发生啮合以使柔轮12在波发生器13的带动下进行低速旋转。同时，刚轮11还作为支撑结构，使得该回转台100无需额外设置壳体，从而减少了零部件个数，回转台100的结构更精简。
请参阅图2，谐波减速器10还包括柔轮压板14。柔轮压板14连接于柔轮12，并套设于波发生器13。谐波减速器10包括第一轴承15，第一轴承15设于波发生器13和柔轮12之间。柔轮压板14设于波发生器13和柔轮12之间，能够提高柔轮12和波发生器13的同轴度。由于波发生器13和柔轮12的转速不同，通过在波发生器13和柔轮12之间设置第一轴承15，确保波发生器13和柔轮12的运动状态相互独立而不会产生干扰。
谐波减速器10还包括第二轴承16，第二轴承16设于波发生器13和电机30之间。第一轴承15和第二轴承16对波发生器13实现双向限位，避免波发生器13与柔轮12的相对位置发生变化，保证回转台100的正常运转。
具体的，第一轴承15和第二轴承16可以是角接触球轴承或交叉滚子轴承。
电机30还包括法兰盘33，法兰盘33连接于电机30的主体31，且与刚轮11的端部相连。法兰盘33用于对电机30的主体31进行安装固定。具体的，法兰盘33可通过螺钉与电机30的主体31固定连接。或采用焊接方式对法兰盘33和电机30的主体31进行连接。
轴承40包括交叉滚子轴承，由于转动盘20在工作过程中会受到各个方向的力或力矩，交叉滚子轴承能够承受各个方向的作用力，而不会影响转动盘20的转动。
回转台100还包括柔轮连接法兰50，柔轮连接法兰50固定设于转动盘20，且与柔轮12相连。通过柔轮连接法兰50实现了柔轮12和转动盘20的连接。
在一些实施例中，回转台100还包括刚轮连接法兰60，刚轮连接法兰60套设于转动盘20并连接于刚轮11。刚轮连接法兰60和刚轮11从不同方向对轴承的外圈实现夹持定位，柔轮连接法兰50和转动盘20从不同方向对轴承40的内圈实现夹持定位，使得该回转台100能够适用于不同的安装状态，例如回转台100可水平放置、侧立放置等。
为避免轴承40上涂覆的润滑油发生泄露，刚轮连接法兰60的端部还设置有油封圈70。
在其他实施例中，请参阅图3，轴承40的外圈41开设有安装孔，通过若干螺42将轴承40的外圈41安装于刚轮11上。
在第二实施例中，请参阅图4，一种回转台200包括：谐波减速器210、转动组件220及电机230。谐波减速器210包括刚轮211、柔轮212及波发生器213。转动组件220包括转动盘221、若干滚动件222及支撑座223，滚动件222设于转动盘221和支撑座223之间，并使得转动盘221能够相对支撑座223发生转动，柔轮212的一端套设于波发生器213并部分抵接于刚轮211的侧壁，另一端连接于转动盘221，支撑座223连接于刚轮211，电机230的主体231连接于刚轮211，电机230的输出轴232连接于波发生器213。
上述回转台200采用谐波减速器210进行传动，具有较高的传动精度，较小的背隙以及较高的刚性。并且回转台200的结构紧凑，体积较小。刚轮211与支撑座223连接，转动盘221与柔轮212连接，设于转动盘221和支撑座223之间的滚动件222起到支撑作用，使得转动盘221能够在柔轮212带动下相对支撑座223旋转。
滚动件222具体可以是球体或圆柱滚子，转动盘221和支撑座223上开设有用于容纳滚动件222的凹槽，可另外设置保持架用于固定多个滚动件222的相对位置。
在一些实施例中，柔轮212为杯型结构，柔轮212与转动盘221通过柔轮连接法兰240进行连接。
在其他实施例中，请参阅图5，柔轮212还可以是帽型结构，柔轮212直接固定于转动盘221上。
本申请还提供一种自动化设备，包括上述的回转台，由于该回转台采用谐波减速器10进行传动，具有较高的传动精度，较小的背隙以及较高的刚性。并且回转台100的结构紧凑，体积较小。因此，该自动化设备也具备该回转台所有的有益效果，在此不再赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种回转台，其特征在于，包括：谐波减速器、转动盘及电机，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器，所述柔轮的一端套设于所述波发生器并部分抵接于所述刚轮的侧壁，另一端连接于所述转动盘，所述电机的主体连接于所述刚轮，所述电机的输出轴连接于所述波发生器，所述回转台还包括轴承，所述轴承设于所述刚轮和所述转动盘之间。
2.一种回转台，其特征在于，包括：谐波减速器、转动组件及电机，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器，所述转动组件包括转动盘、若干滚动件及支撑座，所述滚动件设于所述转动盘和所述支撑座之间，并使得所述转动盘能够相对所述支撑座发生转动，所述柔轮的一端套设于所述波发生器并部分抵接于所述刚轮的侧壁，另一端连接于所述转动盘，所述支撑座连接于所述刚轮，所述电机的主体连接于所述刚轮，所述电机的输出轴连接于所述波发生器。
3.根据权利要求1或2所述的回转台，其特征在于，所述刚轮形成有腔体，所述柔轮容纳于所述腔体内。
4.根据权利要求1或2所述的回转台，其特征在于，所述谐波减速器还包括柔轮压板，所述柔轮压板连接于所述柔轮，并套设于所述波发生器，所述谐波减速器包括第一轴承，所述第一轴承设于所述波发生器和所述柔轮之间。
5.根据权利要求4所述的回转台，其特征在于，所述谐波减速器还包括第二轴承，所述第二轴承设于所述波发生器和所述电机之间。
6.根据权利要求1或2所述的回转台，其特征在于，所述电机还包括法兰盘，所述法兰盘连接于所述电机的主体，且与所述刚轮的端部相连。
7.根据权利要求1或2所述的回转台，其特征在于，所述回转台还包括柔轮连接法兰，所述柔轮连接法兰固定设于所述转动盘，且与所述柔轮相连。
8.根据权利要求7所述的回转台，其特征在于，所述回转台还包括第二连接法兰，所述第二连接法兰套设于所述转动盘且与所述刚轮相连接。
9.根据权利要求1所述的回转台，其特征在于，所述回转台还包括刚轮连接法兰，所述刚轮连接法兰套设于所述转动盘并连接于所述刚轮。
10.一种自动化设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的回转台。
CN201910782354.9A 2019-08-23 2019-08-23 回转台和自动化设备 Active CN110657220B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910782354.9A CN110657220B (zh) 2019-08-23 2019-08-23 回转台和自动化设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910782354.9A CN110657220B (zh) 2019-08-23 2019-08-23 回转台和自动化设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110657220A true CN110657220A (zh) 2020-01-07
CN110657220B CN110657220B (zh) 2021-07-27

Family

ID=69037723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910782354.9A Active CN110657220B (zh) 2019-08-23 2019-08-23 回转台和自动化设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110657220B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60208658A (ja) * 1984-04-02 1985-10-21 Hitachi Ltd 減速機
DE3834344A1 (de) * 1988-10-08 1990-04-12 Detlef Hofmann Praezisions-koppelgetriebe
US20080245172A1 (en) * 2007-03-08 2008-10-09 Yoshihide Kiyosawa Method for lubricating wave reduction gear, and rotating table device
CN102042365A (zh) * 2011-01-28 2011-05-04 青岛创想机器人制造有限公司 单列交叉滚子轴承谐波减速器
CN206738541U (zh) * 2017-04-24 2017-12-12 大族激光科技产业集团股份有限公司 机器人、机器人关节及其谐波减速器
CN207844216U (zh) * 2018-01-23 2018-09-11 万鑫精工（湖南）有限公司 一种直接式中空回转平台
CN109695695A (zh) * 2018-12-17 2019-04-30 广州市昊志机电股份有限公司 一种内置谐波减速器的气动转台

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60208658A (ja) * 1984-04-02 1985-10-21 Hitachi Ltd 減速機
DE3834344A1 (de) * 1988-10-08 1990-04-12 Detlef Hofmann Praezisions-koppelgetriebe
US20080245172A1 (en) * 2007-03-08 2008-10-09 Yoshihide Kiyosawa Method for lubricating wave reduction gear, and rotating table device
CN102042365A (zh) * 2011-01-28 2011-05-04 青岛创想机器人制造有限公司 单列交叉滚子轴承谐波减速器
CN206738541U (zh) * 2017-04-24 2017-12-12 大族激光科技产业集团股份有限公司 机器人、机器人关节及其谐波减速器
CN207844216U (zh) * 2018-01-23 2018-09-11 万鑫精工（湖南）有限公司 一种直接式中空回转平台
CN109695695A (zh) * 2018-12-17 2019-04-30 广州市昊志机电股份有限公司 一种内置谐波减速器的气动转台

Also Published As

Publication number Publication date
CN110657220B (zh) 2021-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2634456B1 (en) Power transmission device
JP6613437B2 (ja) 減速機
US20030085628A1 (en) Electric rotating machine
CN109506096B (zh) 一种车载雷达方位转台
CN115008497B (zh) 一种基于谐波减速机的紧凑型机器人关节模组
CN110858743A (zh) 减速装置及机电设备
CN112706188A (zh) 机器人及其驱动模块
CN110657220B (zh) 回转台和自动化设备
JPS6018640A (ja) 駆動装置
CN115507155A (zh) 双级型行星齿轮机构和轮驱动装置
CN211175284U (zh) 一种改进型减速机
JP2018105373A (ja) 減速装置、関節装置及びロボットアーム構造
CN207437688U (zh) 一种旋转机构
CN114017616B (zh) 监控云台用扁平式谐波减速器及云台
CN114017619B (zh) 适于水平回转驱动的监控云台用谐波减速器及云台
CN219359507U (zh) 一种机器人的关节结构
CN218927867U (zh) 一种高扭矩密度的行星减速电机及关节模组
JP2021063585A (ja) 電動アクチュエータ
CN220072125U (zh) 一种旋转装置及其储能柜喷涂设备
CN114017618B (zh) 适于俯仰驱动的监控云台用谐波减速器及云台
CN219987665U (zh) 一种伺服模组、关节及机器人
CN213899790U (zh) 一种减速机
JP2003028269A (ja) 変速装置
CN110043610B (zh) 一种承载力高的可驱动机器人的轴承式减速机
CN114017621B (zh) 一种监控云台用扁体谐波减速器及云台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230112

Address after: 518000 101 201 301 401, Building 36, Cuigang Industrial Zone 4, Huaide Community, Fuyong Street, Bao'an District, Shenzhen, Guangdong Province

Patentee after: SHENZHEN HAN'S MOTION TECHNOLOGY CO.,LTD.

Address before: 518051 Dazu laser building, 9 new West Road, North Nanshan District high tech park, Shenzhen, Guangdong

Patentee before: HAN'S LASER TECHNOLOGY INDUSTRY GROUP Co.,Ltd.

Patentee before: SHENZHEN HAN'S MOTION TECHNOLOGY CO.,LTD.

TR01 Transfer of patent right
CP03 Change of name, title or address

Address after: 518103 Building 36, Cuigang Industrial Zone 4, Huaide Community, Fuyong Street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province 101201301401

Patentee after: Shenzhen Shanchuan Harmonic Transmission Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 518000 101 201 301 401, Building 36, Cuigang Industrial Zone 4, Huaide Community, Fuyong Street, Bao'an District, Shenzhen, Guangdong Province

Patentee before: SHENZHEN HAN'S MOTION TECHNOLOGY CO.,LTD.

Country or region before: China

CP03 Change of name, title or address