CN110641567A - 一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人 - Google Patents

一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110641567A
CN110641567A CN201910987047.4A CN201910987047A CN110641567A CN 110641567 A CN110641567 A CN 110641567A CN 201910987047 A CN201910987047 A CN 201910987047A CN 110641567 A CN110641567 A CN 110641567A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly connected
motor
reversible
foot
robot based
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910987047.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110641567B (zh
Inventor
车畅
兰文宝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University
Original Assignee
Harbin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University filed Critical Harbin University
Priority to CN201910987047.4A priority Critical patent/CN110641567B/zh
Publication of CN110641567A publication Critical patent/CN110641567A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110641567B publication Critical patent/CN110641567B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。所述平板的前后两侧均固定连接有竖座，两个竖座上均设置有T形滑槽，横条的中部固定连接有中轴，中轴转动连接在平板的中心，中轴上固定连接有限位环，限位环和横条分别位于平板的上下两侧，两个竖腿柱分别可以在两个T形滑槽上竖直滑动，横条的左右两端均设置有边滑座，两个边滑座的外侧均固定连接有凸板，两个凸板上均固定连接有电机架，两个电机架上均固定连接有电机IV，两个电机IV的输出轴分别穿过两个凸板，两个电机IV的输出轴上均固定连接有转块，两个斜柱的上端均固定连接有短轴。

Description

一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人。
背景技术
申请号为CN201510254700.8公开的一种船舶立面作业多功能爬行机器人，该发明公开了一种船舶立面作业多功能爬行机器人，包括爬行机器人和定位单元；爬行机器人利用磁性材料对船舶表面进行磁性吸附，同时利用履带式结构与船舶表面实现柔性接触，使用伺服电机驱动系统确保设备的稳定移动与转向；爬行机器人搭载可自由旋转的操作平台，通过多功能夹具夹持多种工作设备，实现360度自由转向。在行进过程中，爬行机器人通过定位单元中的激光测距仪和重力感应器自动进行定位和纠偏，并结合基于该系统的爬行机器人定位方法，可实现直行、转弯等路径的自动规划。但是该爬行机器人的越障性能较差。
发明内容
本发明提供一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其有益效果为本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。
本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，包括平板、竖座、T形滑槽、横条、中轴、限位环、竖腿柱、边滑座、电机架、电机IV、凸板、转块、电机V、斜柱和短轴，本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。
所述平板的前后两侧均固定连接有竖座，两个竖座上均设置有T形滑槽，横条的中部固定连接有中轴，中轴转动连接在平板的中心，中轴上固定连接有限位环，限位环和横条分别位于平板的上下两侧，两个竖腿柱分别可以在两个T形滑槽上竖直滑动，横条的左右两端均设置有边滑座，两个边滑座的外侧均固定连接有凸板，两个凸板上均固定连接有电机架，两个电机架上均固定连接有电机IV，两个电机IV的输出轴分别穿过两个凸板，两个电机IV的输出轴上均固定连接有转块，两个斜柱的上端均固定连接有短轴，两个斜柱两个短轴分别铰接连接在两个转块上，两个转块上均固定连接有电机V，两个电机V的输出轴分别固定连接在两个短轴上。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电机I、齿轮I和齿轮III，中轴的上端固定连接有齿轮III，平板的上端固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮I，齿轮I与齿轮III啮合传动。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括齿轮II、电机座、电机II和齿条，两个竖腿柱上均设置有竖向的齿条，两个竖座上均固定连接有电机座，两个电机座上均固定连接有电机II，两个电机II的输出轴上均固定连接有齿轮II，两个齿轮II分别与两个齿条啮合传动。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括双轴电机和轮子，两个竖腿柱的下端均固定连接有双轴电机，两个双轴电机的左右两个输出轴上均固定连接有轮子。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括梯形滑轨I，横条的下侧设置有梯形滑轨I，两个边滑座均通过滑动连接的方式连接在梯形滑轨I上。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括中竖板、梯形滑轨II、滑块、等臂杆、丝杠和电机III，横条的下侧中部固定连接有中竖板，中竖板的前侧设置有竖向的梯形滑轨II，梯形滑轨II上滑动连接有滑块，滑块的左右两侧均铰接连接有等臂杆，两个等臂杆的另一端分别铰接连接在两个边滑座上，中竖板的下端固定连接有电机III，电机III的上端输出轴上固定连接有丝杠，丝杠通过螺纹与滑块相配合。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括螺纹柱、底条座和铰接凸板，两个斜柱的下端均固定连接有螺纹柱，底条座左右设置有两个，两个底条座的上侧均固定连接有铰接凸板，两个铰接凸板分别转动连接在两个螺纹柱上，两个螺纹柱上均通过螺纹连接有螺母，两个螺母分别压紧在两个斜柱上，从而将两个铰接凸板分别固定连接在两个斜柱上。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括长槽、底圆柱、凸头和弹簧套柱，底圆柱左右设置有两个，两个底圆柱的上端中部均固定连接有凸头，两个凸头分别铰接连接在两个底条座的下侧中部，两个底条座的前后两端均设置有长槽，两个底圆柱上部的前后两端均固定连接有弹簧套柱，四个弹簧套柱分别插在四个长槽上，四个弹簧套柱上均套接有压缩弹簧，四个弹簧套柱均位于相对应的底条座的下侧。
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电源盒，平板的上侧设置有电源盒，电源盒内设置有电源。
本发明一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人的有益效果为：
本发明一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。两个斜柱可以进行交替迈步，进而本爬行机器人具有较强的越障性能，并且两个竖腿柱始终进行辅助支撑，防止机器人倾倒。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人的整体结构示意图一；
图2为本发明一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人的整体结构示意图二；
图3为平板的结构示意图一；
图4为平板的结构示意图二；
图5为横条和中竖板的结构示意图一；
图6为横条和中竖板的结构示意图二；
图7为竖腿柱的结构示意图；
图8为边滑座和转块的结构示意图一；
图9为边滑座和转块的结构示意图二；
图10为底条座的结构示意图一；
图11为底条座的结构示意图二。
图中：平板1；电机I101；齿轮I102；电源盒103；竖座104；齿轮II105；T形滑槽106；电机座107；电机II108；横条2；齿轮III201；中轴202；限位环203；梯形滑轨I204；中竖板3；梯形滑轨II301；滑块302；等臂杆303；丝杠304；电机III305；竖腿柱4；齿条401；双轴电机402；轮子403；边滑座5；电机架501；电机IV502；凸板503；转块6；电机V601；斜柱602；短轴603；螺纹柱604；底条座7；铰接凸板701；长槽702；底圆柱8；凸头801；弹簧套柱802。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
具体实施方式一：
下面结合图1-11说明本实施方式，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，包括平板1、竖座104、T形滑槽106、横条2、中轴202、限位环203、竖腿柱4、边滑座5、电机架501、电机IV502、凸板503、转块6、电机V601、斜柱602和短轴603，本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。
所述平板1的前后两侧均固定连接有竖座104，两个竖座104上均设置有T形滑槽106，横条2的中部固定连接有中轴202，中轴202转动连接在平板1的中心，中轴202上固定连接有限位环203，限位环203和横条2分别位于平板1的上下两侧，两个竖腿柱4分别可以在两个T形滑槽106上竖直滑动，横条2的左右两端均设置有边滑座5，两个边滑座5的外侧均固定连接有凸板503，两个凸板503上均固定连接有电机架501，两个电机架501上均固定连接有电机IV502，两个电机IV502的输出轴分别穿过两个凸板503，两个电机IV502的输出轴上均固定连接有转块6，两个斜柱602的上端均固定连接有短轴603，两个斜柱602两个短轴603分别铰接连接在两个转块6上，两个转块6上均固定连接有电机V601，两个电机V601的输出轴分别固定连接在两个短轴603上。两个竖腿柱4分别可以在两个T形滑槽106上竖直滑动，两个电机IV502的输出轴转动时可以分别带动两个转块6前后转动，两个电机V601的输出轴转动时分别可以带动两个短轴603转动，两个短轴603转动时分别可以带动两个斜柱602抬起或者落下；横条2可以以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动。使用时，两个竖腿柱4的下部相当于机器人前后两个足，两个斜柱602的下部相当于机器人左右两个足，机器人不动时，两个竖腿柱4的下部和两个斜柱602的下部均与地面接触；需要机器人移动时，令两个竖腿柱4的下部仍然抵在地面上，防止平板1倾倒，控制其中一个斜柱602向上转动抬起，这时这个斜柱602离开地面，再这个斜柱602上端的转块6向前转动，这时这个斜柱602相当于人腿的迈步效果，再控制两个竖腿柱4升高，使得这个斜柱602的下端与地面接触；然后再控制另一个斜柱602以相同的原理实现迈步效果。两个竖腿柱4始终根据地形的高低情况对平板1进行支撑，防止平板1倾倒。由于横条2可以以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动，从而控制改变机器人的前进方向，由于两个斜柱602可以进行交替迈步，进而本爬行机器人具有较强的越障性能，并且两个竖腿柱4始终进行辅助支撑，防止机器人倾倒。
具体实施方式二：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电机I101、齿轮I102和齿轮III201，中轴202的上端固定连接有齿轮III201，平板1的上端固定连接有电机I101，电机I101的输出轴上固定连接有齿轮I102，齿轮I102与齿轮III201啮合传动。电机I101的输出轴转动时可以带动齿轮I102转动，齿轮I102转动时可以带动横条2以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动，方便控制改变机器人的前进方向。
具体实施方式三：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括齿轮II105、电机座107、电机II108和齿条401，两个竖腿柱4上均设置有竖向的齿条401，两个竖座104上均固定连接有电机座107，两个电机座107上均固定连接有电机II108，两个电机II108的输出轴上均固定连接有齿轮II105，两个齿轮II105分别与两个齿条401啮合传动。两个电机II108的输出轴转动时分别可以带动两个齿轮II105转动，两个齿轮II105转动时分别带动两个齿条401竖直滑动，进而控制两个竖腿柱4进行升降。
具体实施方式四：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括双轴电机402和轮子403，两个竖腿柱4的下端均固定连接有双轴电机402，两个双轴电机402的左右两个输出轴上均固定连接有轮子403。在较平的路面，使得四个和轮子403均着地，并且使得两个斜柱602离地，双轴电机402带动轮子403转动即可带动机器人快速前进。使得两个斜柱602着地后，再使得四个和轮子403离地，这时即可带动横条2以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动，改变机器人的前进方向。
具体实施方式五：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括梯形滑轨I204，横条2的下侧设置有梯形滑轨I204，两个边滑座5均通过滑动连接的方式连接在梯形滑轨I204上。
具体实施方式六：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括中竖板3、梯形滑轨II301、滑块302、等臂杆303、丝杠304和电机III305，横条2的下侧中部固定连接有中竖板3，中竖板3的前侧设置有竖向的梯形滑轨II301，梯形滑轨II301上滑动连接有滑块302，滑块302的左右两侧均铰接连接有等臂杆303，两个等臂杆303的另一端分别铰接连接在两个边滑座5上，中竖板3的下端固定连接有电机III305，电机III305的上端输出轴上固定连接有丝杠304，丝杠304通过螺纹与滑块302相配合。两个边滑座5分别可以在两个梯形滑轨I204上左右滑动。电机III305的输出轴转动时可以带动丝杠304以自身的轴线为轴转动，进而带动滑块302在梯形滑轨II301上竖直滑动，滑块302竖直滑动时分别通过两个等臂杆303带动两个转块6相互靠近或者远离，进而控制两个斜柱602之间的距离；在宽阔的路面时可以将两个斜柱602之间调整至最大距离，这时机器人移动时最为稳定；当遇到比较复杂的地形时，可以调节两个斜柱602之间的间距，难以行走的区域，如深坑洞等地形。
具体实施方式七：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括螺纹柱604、底条座7和铰接凸板701，两个斜柱602的下端均固定连接有螺纹柱604，底条座7左右设置有两个，两个底条座7的上侧均固定连接有铰接凸板701，两个铰接凸板701分别转动连接在两个螺纹柱604上，两个螺纹柱604上均通过螺纹连接有螺母，两个螺母分别压紧在两个斜柱602上，从而将两个铰接凸板701分别固定连接在两个斜柱602上。两个铰接凸板701分别可以在两个螺纹柱604上转动，旋动两个螺纹柱604上的螺母即可将两个铰接凸板701分别固定连接在两个斜柱602上，设置两个底条座7和两个铰接凸板701的目的是分别对两个斜柱602进行加长，使得斜柱602、铰接凸板701和底条座7的总长度可以进行调整，适应更多的使用情况。
具体实施方式八：
所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括长槽702、底圆柱8、凸头801和弹簧套柱802，底圆柱8左右设置有两个，两个底圆柱8的上端中部均固定连接有凸头801，两个凸头801分别铰接连接在两个底条座7的下侧中部，两个底条座7的前后两端均设置有长槽702，两个底圆柱8上部的前后两端均固定连接有弹簧套柱802，四个弹簧套柱802分别插在四个长槽702上，四个弹簧套柱802上均套接有压缩弹簧，四个弹簧套柱802均位于相对应的底条座7的下侧。两个底圆柱8均可以凸头801分别在两个底条座7的下侧转动，这时会压缩弹簧套柱802上的压缩弹簧，四个压缩弹簧既起到了减震的效果，又可以使得两个底圆柱8尽量与地面贴合，使得机器人，迈步时更加稳定。
具体实施方式九：
下面结合图1-11说明本实施方式，所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电源盒103，平板1的上侧设置有电源盒103，电源盒103内设置有电源。电源盒103内可以放置电源，为本发明中的电器供电。
本发明的工作原理：两个竖腿柱4分别可以在两个T形滑槽106上竖直滑动，两个电机IV502的输出轴转动时可以分别带动两个转块6前后转动，两个电机V601的输出轴转动时分别可以带动两个短轴603转动，两个短轴603转动时分别可以带动两个斜柱602抬起或者落下；横条2可以以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动。使用时，两个竖腿柱4的下部相当于机器人前后两个足，两个斜柱602的下部相当于机器人左右两个足，机器人不动时，两个竖腿柱4的下部和两个斜柱602的下部均与地面接触；需要机器人移动时，令两个竖腿柱4的下部仍然抵在地面上，防止平板1倾倒，控制其中一个斜柱602向上转动抬起，这时这个斜柱602离开地面，再这个斜柱602上端的转块6向前转动，这时这个斜柱602相当于人腿的迈步效果，再控制两个竖腿柱4升高，使得这个斜柱602的下端与地面接触；然后再控制另一个斜柱602以相同的原理实现迈步效果。两个竖腿柱4始终根据地形的高低情况对平板1进行支撑，防止平板1倾倒。由于横条2可以以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动，从而控制改变机器人的前进方向，由于两个斜柱602可以进行交替迈步，进而本爬行机器人具有较强的越障性能，并且两个竖腿柱4始终进行辅助支撑，防止机器人倾倒。电机I101的输出轴转动时可以带动齿轮I102转动，齿轮I102转动时可以带动横条2以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动，方便控制改变机器人的前进方向。两个电机II108的输出轴转动时分别可以带动两个齿轮II105转动，两个齿轮II105转动时分别带动两个齿条401竖直滑动，进而控制两个竖腿柱4进行升降。在较平的路面，使得四个和轮子403均着地，并且使得两个斜柱602离地，双轴电机402带动轮子403转动即可带动机器人快速前进。使得两个斜柱602着地后，再使得四个和轮子403离地，这时即可带动横条2以中轴202的轴线为轴相对于平板1转动，改变机器人的前进方向。两个边滑座5分别可以在两个梯形滑轨I204上左右滑动。电机III305的输出轴转动时可以带动丝杠304以自身的轴线为轴转动，进而带动滑块302在梯形滑轨II301上竖直滑动，滑块302竖直滑动时分别通过两个等臂杆303带动两个转块6相互靠近或者远离，进而控制两个斜柱602之间的距离；在宽阔的路面时可以将两个斜柱602之间调整至最大距离，这时机器人移动时最为稳定；当遇到比较复杂的地形时，可以调节两个斜柱602之间的间距，难以行走的区域，如深坑洞等地形。两个铰接凸板701分别可以在两个螺纹柱604上转动，旋动两个螺纹柱604上的螺母即可将两个铰接凸板701分别固定连接在两个斜柱602上，设置两个底条座7和两个铰接凸板701的目的是分别对两个斜柱602进行加长，使得斜柱602、铰接凸板701和底条座7的总长度可以进行调整，适应更多的使用情况。两个底圆柱8均可以凸头801分别在两个底条座7的下侧转动，这时会压缩弹簧套柱802上的压缩弹簧，四个压缩弹簧既起到了减震的效果，又可以使得两个底圆柱8尽量与地面贴合，使得机器人，迈步时更加稳定。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，包括平板(1)、竖座(104)、T形滑槽(106)、横条(2)、中轴(202)、限位环(203)、竖腿柱(4)、边滑座(5)、电机架(501)、电机IV(502)、凸板(503)、转块(6)、电机V(601)、斜柱(602)和短轴(603)，其特征在于：所述平板(1)的前后两侧均固定连接有竖座(104)，两个竖座(104)上均设置有T形滑槽(106)，横条(2)的中部固定连接有中轴(202)，中轴(202)转动连接在平板(1)的中心，中轴(202)上固定连接有限位环(203)，限位环(203)和横条(2)分别位于平板(1)的上下两侧，两个竖腿柱(4)分别可以在两个T形滑槽(106)上竖直滑动，横条(2)的左右两端均设置有边滑座(5)，两个边滑座(5)的外侧均固定连接有凸板(503)，两个凸板(503)上均固定连接有电机架(501)，两个电机架(501)上均固定连接有电机IV(502)，两个电机IV(502)的输出轴分别穿过两个凸板(503)，两个电机IV(502)的输出轴上均固定连接有转块(6)，两个斜柱(602)的上端均固定连接有短轴(603)，两个斜柱(602)两个短轴(603)分别铰接连接在两个转块(6)上，两个转块(6)上均固定连接有电机V(601)，两个电机V(601)的输出轴分别固定连接在两个短轴(603)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电机I(101)、齿轮I(102)和齿轮III(201)，中轴(202)的上端固定连接有齿轮III(201)，平板(1)的上端固定连接有电机I(101)，电机I(101)的输出轴上固定连接有齿轮I(102)，齿轮I(102)与齿轮III(201)啮合传动。
3.根据权利要求2所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括齿轮II(105)、电机座(107)、电机II(108)和齿条(401)，两个竖腿柱(4)上均设置有竖向的齿条(401)，两个竖座(104)上均固定连接有电机座(107)，两个电机座(107)上均固定连接有电机II(108)，两个电机II(108)的输出轴上均固定连接有齿轮II(105)，两个齿轮II(105)分别与两个齿条(401)啮合传动。
4.根据权利要求3所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括双轴电机(402)和轮子(403)，两个竖腿柱(4)的下端均固定连接有双轴电机(402)，两个双轴电机(402)的左右两个输出轴上均固定连接有轮子(403)。
5.根据权利要求4所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括梯形滑轨I(204)，横条(2)的下侧设置有梯形滑轨I(204)，两个边滑座(5)均通过滑动连接的方式连接在梯形滑轨I(204)上。
6.根据权利要求5所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括中竖板(3)、梯形滑轨II(301)、滑块(302)、等臂杆(303)、丝杠(304)和电机III(305)，横条(2)的下侧中部固定连接有中竖板(3)，中竖板(3)的前侧设置有竖向的梯形滑轨II(301)，梯形滑轨II(301)上滑动连接有滑块(302)，滑块(302)的左右两侧均铰接连接有等臂杆(303)，两个等臂杆(303)的另一端分别铰接连接在两个边滑座(5)上，中竖板(3)的下端固定连接有电机III(305)，电机III(305)的上端输出轴上固定连接有丝杠(304)，丝杠(304)通过螺纹与滑块(302)相配合。
7.根据权利要求6所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括螺纹柱(604)、底条座(7)和铰接凸板(701)，两个斜柱(602)的下端均固定连接有螺纹柱(604)，底条座(7)左右设置有两个，两个底条座(7)的上侧均固定连接有铰接凸板(701)，两个铰接凸板(701)分别转动连接在两个螺纹柱(604)上，两个螺纹柱(604)上均通过螺纹连接有螺母，两个螺母分别压紧在两个斜柱(602)上，从而将两个铰接凸板(701)分别固定连接在两个斜柱(602)上。
8.根据权利要求7所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括长槽(702)、底圆柱(8)、凸头(801)和弹簧套柱(802)，底圆柱(8)左右设置有两个，两个底圆柱(8)的上端中部均固定连接有凸头(801)，两个凸头(801)分别铰接连接在两个底条座(7)的下侧中部，两个底条座(7)的前后两端均设置有长槽(702)，两个底圆柱(8)上部的前后两端均固定连接有弹簧套柱(802)，四个弹簧套柱(802)分别插在四个长槽(702)上，四个弹簧套柱(802)上均套接有压缩弹簧，四个弹簧套柱(802)均位于相对应的底条座(7)的下侧。
9.根据权利要求8所述的一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其特征在于：所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电源盒(103)，平板(1)的上侧设置有电源盒(103)，电源盒(103)内设置有电源。
CN201910987047.4A 2019-10-17 2019-10-17 一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人 Active CN110641567B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910987047.4A CN110641567B (zh) 2019-10-17 2019-10-17 一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910987047.4A CN110641567B (zh) 2019-10-17 2019-10-17 一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110641567A true CN110641567A (zh) 2020-01-03
CN110641567B CN110641567B (zh) 2020-06-16

Family

ID=69012983

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910987047.4A Active CN110641567B (zh) 2019-10-17 2019-10-17 一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110641567B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111232075A (zh) * 2020-01-16 2020-06-05 哈尔滨学院 一种可升降式全向机器人
CN112658555A (zh) * 2021-01-18 2021-04-16 曹中伟 一种焊接机械手
CN113734314A (zh) * 2021-06-18 2021-12-03 哈尔滨工业大学（深圳） 一种用于足式仿生机器人的可升降轮式机构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102407893A (zh) * 2011-09-02 2012-04-11 北京林业大学 一种轮腿结合移动机器人
CN105599818A (zh) * 2015-09-30 2016-05-25 重庆交通大学 越障机器人
CN105835979A (zh) * 2015-01-13 2016-08-10 叶常青 多功能代步机
CN107450550A (zh) * 2017-08-27 2017-12-08 刘哲 一种机器人用智能万向移动轮
JP2018070042A (ja) * 2016-11-02 2018-05-10 株式会社オンガエンジニアリング 吸引滑動型自走点検ロボット
CN110254551A (zh) * 2019-07-16 2019-09-20 南京农业大学 一种变结构植物表型检测移动机器人
US20190302775A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for an autonomous cart robot

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102407893A (zh) * 2011-09-02 2012-04-11 北京林业大学 一种轮腿结合移动机器人
CN105835979A (zh) * 2015-01-13 2016-08-10 叶常青 多功能代步机
CN105599818A (zh) * 2015-09-30 2016-05-25 重庆交通大学 越障机器人
JP2018070042A (ja) * 2016-11-02 2018-05-10 株式会社オンガエンジニアリング 吸引滑動型自走点検ロボット
CN107450550A (zh) * 2017-08-27 2017-12-08 刘哲 一种机器人用智能万向移动轮
US20190302775A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for an autonomous cart robot
CN110254551A (zh) * 2019-07-16 2019-09-20 南京农业大学 一种变结构植物表型检测移动机器人

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111232075A (zh) * 2020-01-16 2020-06-05 哈尔滨学院 一种可升降式全向机器人
CN112658555A (zh) * 2021-01-18 2021-04-16 曹中伟 一种焊接机械手
CN113734314A (zh) * 2021-06-18 2021-12-03 哈尔滨工业大学（深圳） 一种用于足式仿生机器人的可升降轮式机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN110641567B (zh) 2020-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110641567B (zh) 一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人
CN106962034B (zh) 一种公路绿化带智能修剪机器人
EP2631041A2 (de) Mobiler Roboter
CN220149065U (zh) 一种拼接式提梁门式起重机
CN108529136A (zh) 一种方便采矿的矿用滑轨机构
CN218265034U (zh) 一种用于钢结构安装的辅助装置
CN217627191U (zh) 一种轻型可移动龙门架结构
CN114475859A (zh) 轮式移动机器人折展结构
CN212507475U (zh) 一种装配式建筑构件
CN113928444A (zh) 一种用于温室苗床巡检作业的移动平台
CN109605301B (zh) 一种用于直升机维修的多向调节工作台
CN113878133A (zh) 一种龙门式车床工件夹取系统
CN112373497A (zh) 一种轨道设备的轨道控制装置
CN216232483U (zh) 一种拖拉机生产用的底盘组装载具
CN110385617A (zh) 一种汽车大梁中板加工用板材磨边装置
CN220100576U (zh) 一种工作面积可调的脚手架
CN219666531U (zh) 一种移动支撑装置
CN218697940U (zh) 一种航空航天机械零部件生产加工用可调节定位装置
CN216455963U (zh) 一种实验动物推拿刺激器
CN217097849U (zh) 一种新型工业机械手教学设备
CN218969792U (zh) 一种公路桥梁施工用模板支撑架
CN219007976U (zh) 一种多足移动平台
CN211867794U (zh) 一种搬运机器人
CN216554008U (zh) 一种盾构机隧道内解体用运输装置
CN220945331U (zh) 一种土木工程用管件放置架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant