CN110640915A - 铣削清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铣削清理机器人，所述铣削清理机器人包括运输车、吸尘铣削装置和清障装置，运输车包括底盘和设于底盘底部的行进轮，吸尘铣削装置在水平方向上可往复移动地设于底盘上，吸尘铣削装置用于对基面进行铣削和吸尘，清障装置包括辊刷，辊刷可滚动地设于吸尘铣削装置和行进轮之间以清理基面上的碎屑。根据本发明实施例的铣削清理机器人，通过在吸尘铣削装置和行进轮之间设置清障装置，可以较好地清理基面的碎屑，从而使得行进轮可以稳定地行走在基面上，进而可以使得吸尘铣削装置可以稳定地对基面进行铣削和吸尘。

Description

铣削清理机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铣削清理机器人。

背景技术

在水泥地面或者墙面进行抹平作业后，水泥地面还会存在一些不平整的区域，甚至于还会在水泥地面或者墙面出现凸包等缺陷，从而影响水泥地面或者墙面的平整效果，相关技术中的机器人，不能较好地对基面进行铣削作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种铣削清理机器人，所述铣削清理机器人可以较好地清理基面的碎屑，且铣削和吸尘效果好。

根据本发明实施例的铣削清理机器人，所述铣削清理机器人包括：运输车、吸尘铣削装置和清障装置，所述运输车包括底盘和设于所述底盘底部的行进轮，所述吸尘铣削装置在水平方向上可往复移动地设于所述底盘上，所述吸尘铣削装置用于对基面进行铣削和吸尘，所述清障装置包括辊刷，所述辊刷可滚动地设于所述吸尘铣削装置和所述行进轮之间以清理所述基面上的碎屑。

根据本发明实施例的铣削清理机器人，通过在吸尘铣削装置和行进轮之间设置清障装置，可以较好地清理基面的碎屑，从而使得行进轮可以稳定地行走在基面上，进而可以使得吸尘铣削装置可以稳定地对基面进行铣削和吸尘。

另外，本发明的铣削清理机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述清障装置还括：驱动电机和安装支架，所述驱动电机与所述辊刷传动相连以驱动所述辊刷转动，所述安装支架连接至所述底盘上，所述驱动电机和所述辊刷均设于所述安装支架上。

可选地，所述安装支架包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板的第一端连接至所述底盘的左侧，所述第二安装板的第一端连接至所述底盘的右侧，所述辊刷的两端分别连接至所述第一安装板的第二端和所述第二安装板的第二端。

可选地，所述第一安装板的第二端设有第一轴承，所述辊刷的一端配合在所述第一轴承内，所述第二安装板的第二端设有第二轴承，所述辊刷的另一端配合在所述第二轴承内。

可选地，所述驱动电机设于所述第一安装板的邻近所述辊刷的一侧，且所述清障装置还包括传动装置，所述传动装置设于所述驱动电机和所述辊刷之间以传递动力，其中，传动装置设于所述第一安装板的远离所述辊刷的一侧。

可选地，所述传动装置包括：驱动轮、从动轮和同步带，所述驱动轮与所述驱动电机的电机轴相连，所述从动轮与所述辊刷相连，所述同步带套设在所述驱动轮和所述从动轮外部。

在本发明的一些实施例中，所述吸尘铣削装置包括：铣削装置和吸尘装置，所述铣削装置用于对所述基面进行铣削，所述吸尘装置包括吸尘主体和与所述吸尘主体相连的吸盘，所述吸盘包围所述铣削装置的至少一部分设置。

可选地，所述吸盘形成为弧形且其前部限定出开口，所述开口背离所述辊刷设置，且所述吸盘上设有围绕所述吸盘周向设置的吸缝挡片，所述吸缝挡片朝向所述辊刷设置。

可选地，所述铣削装置相对于所述基面可上下往复移动。

在本发明的一些实施例中，所述铣削清理机器人还包括安装框，所述安装框设于所述底盘上且限定出滑槽，所述吸尘铣削装置沿所述滑槽可滑动地设于所述安装框上，所述安装框位于所述辊刷的后侧。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的铣削清理机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的铣削清理机器人的清障装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的铣削清理机器人的铣削装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的铣削清理机器人的吸尘装置的结构示意图；

图5是是根据本发明实施例的铣削清理机器人的活动示意图。

附图标记：

100：铣削清理机器人；

1：运输车；11：底盘；12：行进轮；

2：吸尘铣削装置；21：铣削装置；211：第二安装架；212：第三电机；213：铣刀；2131：凹槽；214：减速器；215：刀杆；2151：凸块；22：吸尘装置；221：吸尘主体；222：吸盘；2221：安装空间；223：吸尘管；224：吸缝挡片；

3：清障装置；31：辊刷；32：驱动电机；33：安装支架；331：第一安装板；332：第二安装板；34：传动装置；341：驱动轮；342：从动轮；343：同步带；

5：水平驱动装置；51：安装框；

6：竖直驱动装置；

7：检测装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的铣削清理机器人100。

如图1-图4所示，根据本发明实施例的铣削清理机器人100包括运输车1、吸尘铣削装置2和清障装置3。

具体地，运输车1包括底盘11和设于底盘11底部的行进轮12，由此，运输车1可以通过行进轮12在基面行走。

吸尘铣削装置2在水平方向上可往复移动地设于底盘11上，铣削装置21用于对基面进行铣削和吸尘，也就是说，吸尘铣削装置2可以安装在底盘11上，吸尘铣削装置2安装在底盘11上后，可以跟随底盘11在基面行走，吸尘铣削装置2在基面行走的过程中，可以对基面进行铣削作业，以使得基面较为平整，同时，吸尘铣削装置2还可以吸附基面的杂质，具体地，可以为基面的碎屑，也可以为吸尘铣削装置2对基面铣削作业后产生的碎屑，由此，吸尘铣削装置2对基面进行铣削和吸尘后，可以使得基面较为平整、干净。进一步地，这里的水平方向可以参考如图1所示的左右方向，其中，吸尘铣削装置2可以为如图1所示的前后方向，由此，吸尘铣削装置2不仅可以在前后方向行走的过程中，对基面进行铣削和吸尘，可以在左右方向上对基面进行铣削和吸尘，工作效率高，铣削和吸尘的效果好。

可以理解的是，吸尘铣削装置2在对基面进行铣削后，基面的碎屑不容易被吸尘铣削装置2完全吸取干净，从而使得基面上具有残留的碎屑，当运输车1的行走轮行走在铣削和吸尘后的基面上时，容易使得运输车1出现|“颠簸”，从而使得吸尘铣削装置2不能稳定地对基面进行铣削和吸尘。

为使得吸尘铣削装置2能稳定地对基面进行铣削和吸尘，本发明实施例的铣削清理机器人100还包括清障装置3，清障装置3包括辊刷31，辊刷31可滚动地设于吸尘铣削装置2和行进轮12之间以清理基面上的碎屑，也就是说，当吸尘铣削装置2对基面进行铣削和吸尘后，基面上仍残留有碎屑，可以通过清障装置3的辊刷31滚动，以对基面的碎屑进行清理，从而使得行进轮12可以稳定地行走在基面上，进而可以使得吸尘铣削装置2可以稳定地对基面进行铣削和吸尘。

由此，根据本发明实施例的铣削清理机器人100，通过在吸尘铣削装置2和行进轮12之间设置清障装置3，可以较好地清理基面的碎屑，从而使得行进轮12可以稳定地行走在基面上，进而可以使得吸尘铣削装置2可以稳定地对基面进行铣削和吸尘。

可选地，辊刷31可以使碎屑从辊刷31两侧流走或者推到墙角，地面打磨平整后，可以对杂物再统一清理，当然，可以理解的是，辊刷31对碎屑还可以有其它的处理方式，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，清障装置3包括驱动电机32和安装支架33，驱动电机32与辊刷31传动相连以驱动辊刷31转动，安装支架33连接至底盘11上，驱动电机32和辊刷31均设于安装支架33上。也就是说，驱动电机32和辊刷31均可以配合安装在安装支架33上，且驱动电机32和辊刷31配合安装在安装支架33上后，驱动电机32可以驱动辊刷31转动，以对基面的碎屑进行清理。同时，通过在清障装置3上设置安装支架33，可以有利于将驱动电机32和辊刷31安装在安装底盘11上，从而使得清障装置3可以较好地跟随运输车1，以在运输车1行走的过程中对基面的碎屑进行清理。

可选地，安装支架33包括第一安装板331和第二安装板332，第一安装板331的第一端连接至底盘11的左侧，第二安装板332的第一端连接至底盘11的右侧，辊刷31的两端分别连接至第一安装板331的第二端和第二安装板332的第二端。例如图1和图2所示，第一安装板331和第二安装板332大体沿前后方向延伸，以第一安装板331的后端作为第一安装板331的第一端，以第一安装板331的前端作为第一安装板331的第二端，以第二安装板332的后端作为第二安装板332的第一端，以第二安装板332的前端作为第二安装板332的第二端，由此，第一安装板331的第一端安装在底盘11的左侧面、第二安装板332的第一端安装在底盘11的右侧面后，辊刷31可以较好地安装在第一安装板331的第二端和第二安装板332的第二端，辊刷31安装在第一安装板331的第二端和第二安装板332的第二端后，可以与底盘11在前后方向上间隔开，从而可以使得辊刷31可以预先对基面进行清理，以使得行进轮12可以较为稳定地在基面行走。

进一步地，第一安装板331的第二端设有第一轴承，辊刷31的一端配合在第一轴承内；第二安装板332的第二端设有第二轴承，辊刷31的另一端配合在第二轴承内，由此，通过在第一安装板331的第二端和辊刷31之间设置第一轴承，可以有利于辊刷31在第一安装板331上进行转动，通过在第二安装板332的第二端和辊刷31之间设置第二轴承，可以有利于辊刷31在第二安装板332上进行转动，由此，辊刷31的两端均可以较好地转动，可以使得辊刷31可以较好地清地面的碎屑。

在本发明的一些实施例中，驱动电机32设于第一安装板331的邻近辊刷31的一侧，且清障装置3还包括传动装置34，传动装置34设于驱动电机32和辊刷31之间以传递动力，其中，传动装置34设于第一安装板331的远离辊刷31的一侧。

例如图1和图2所示，，驱动电机32和传动装置34均可以安装在第一安装板331上，且驱动电机32设于第一安装板331的右侧，传动装置34设于第一安装板331的左侧，由此，驱动电机32和传动装置34安装在第一安装板331上后，驱动电机32可以稳定地驱动传动装置34，可以防止驱动电机32和传动装置34在工作时发生干涉，从而影响传动装置34朝向辊刷31传递动力。

可选地，传动装置34包括驱动轮341、从动轮342和同步带343，驱动轮341与驱动电机32的电机轴相连，从动轮342与辊刷31相连，同步带343套设在驱动轮341和从动轮342外部，由此，驱动电机32可以驱动驱动轮341转动，驱动轮341转动后可以通过同步带343驱动从动轮342转动，进而较好地带动辊刷31转动。

在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，吸尘铣削装置2包括铣削装置21和吸尘装置22，铣削装置21用于对基面进行铣削，吸尘装置22包括吸尘主体221和与吸尘主体221相连的吸盘222，吸盘222包围铣削装置21的至少一部分设置。在一些示例中，吸盘222包围铣削装置21的一部分设置，在另一些示例中，吸盘222包围整个铣削装置，由此，当铣削装置21对基面进行铣削后，吸尘装置22可以通过吸盘222较好地吸取基面上铣削后的碎屑。

可选地，吸尘主体221内可以盛放碎屑，由此，吸盘222吸取的基面的碎屑可以保存在吸尘主体221内，从而使得吸尘装置22可以持续地吸取基面的碎屑。

在本发明的一些实施例中，吸盘222形成为弧形且其前部限定出开口，开口背离辊刷31设置，例如图4所示，吸盘222的前侧形成有便于铣削装置21安装的安装空间2221，安装空间2221使得弧形吸盘222避开铣削装置21的安装位置，可以有利于铣削装置21的装配，安装空间2221的前侧具有开口，铣削装置21可以配合安装在安装空间2221内，且部分铣削装置21可以从开口伸出，由此，当铣削清理机器人100在从后向前的方向上活动时，铣削装置21可以先与基面不平整的区域进行接触，以铣削基面，从而可以防止吸盘222先与不平整的基面接触后产生碰撞或者磨损，从而影响吸尘装置22的吸尘效果。

可选地，吸盘222上设有围绕吸盘222周向设置的吸缝挡片224，吸缝挡片224朝向辊刷31设置。在如图1和图4所示的示例中，吸缝挡片224可以配合安装在吸盘222的后侧的外侧壁上，吸缝挡片224安装在吸盘222的后侧的外侧壁上后，吸缝挡片224在水平面的投影为开口朝向铣削装置21的弧形，由此，当吸盘222由后向前运动，以吸取基面的杂质时，吸缝挡片224可以较好地收拢基面的杂质，可以防止基面的杂质不能及时通过吸尘口进入吸尘主体221，而造成杂质的遗漏，从而可以提高吸尘装置22吸取杂质的效果，实用性强。

在本发明的一些示例中，铣削装置21相对于基面可上下往复移动，也就是说，当需要对基面进行铣削时，可以驱动铣削装置21，以使得铣削装置21向下运动，以对基面进行铣削，当不需要对基面进行铣削时，可以驱动铣削装置21向上运动，以使得铣削清理机器人100可以快速地在基面行走，以快速地行走至待铣削的基面的区域。

在本发明的一些实施例中，铣削清理机器人100还包括安装框51，安装框51设于底盘11上且限定出滑槽，吸尘铣削装置2沿滑槽可滑动地设于安装框51上，安装框51位于辊刷31的后侧。例如图1所示，安装框51设在底盘11的前端，且沿左右方向延伸，吸尘铣削装置2可以配合安装在安装框51的滑槽上，以沿着滑槽在左右方向上滑动，从而对基面进行铣削和吸尘作业。进一步地，在如图1所示的前后方向上，吸尘铣削装置2位于辊刷31的前侧，运输车1位于辊刷31的后侧，通过在运输车1和吸尘铣削装置2之间设置安装框51，可以使得有利于将吸尘铣削装置2安装在运输车1上，且可以使得铣削清理机器人100的结构较为紧凑。

下面参考图1-图5描述根据本发明一个具体实施例的铣削机器人的具体的结构和工作过程。

如图1-图4所示，铣削清理机器人100包括运输车1、吸尘铣削装置2、水平运动模组5、竖直运动模组6、检测装置7和清障装置3。

具体地，运输车1包括底盘11和行进轮12，由此，运输车1可以通过行进轮12在基面行走。

如图1和图3所示，吸尘铣削装置2包括铣削装置21和吸尘装置22，铣削装置21包括第二安装架211、第三电机212、减速器214、刀杆215和铣刀2131，第三电机212可以通过第二安装架21安装在竖直运动模组6上，第三电机212可以通过减速器214与刀杆215相连，起到降低转速，增加扭矩的作用，从而从而增加铣刀213铣削的动力，刀杆215上设有多个凸块2151，铣刀213上设有多个凹槽2131，通过凸块2151与凹槽2131可以有利于刀杆215与铣刀213之间的拆分，从而可以便于铣刀213的更换或者维修。

水平运动模组5包括安装框51，安装框51可以安装在运输车1上，安装框51上形成有滑槽，竖直运动模组6可以与滑槽配合，以沿着滑槽在左右方向上相对于运输车1滑动。铣削装置21可以安装在竖直运动模组6上，铣削装置21安装在竖直运动模组6上后，可以跟随竖直运动模组6在左右方向上滑动，也可以在竖直运动模组6的驱动下在上下方向上滑动，由此，通过在运输车1和铣削装置21之间设置水平运动模组5和竖直运动模组6，可以使得铣削装置21在左右方向和上下方向上活动，以对基面进行铣削。

如图4所示，吸尘装置22包括吸尘主体221、吸尘管223和吸盘222，吸尘主体221安装在底盘11上，吸尘管223设在吸尘主体221和吸盘222之间，吸盘222可以通过第一安装支架33安装在铣削装置21上，且吸盘222形成为圆弧形的凹槽2131，凹槽2131的开口向下形成弧形的吸尘口，弧形的吸尘口可以增加吸尘口的面积，从而可以有利于杂质的收集与吸取，可以提高吸尘装置221吸取杂质的能力。进一步地，吸盘222在水平面上的投影形成为圆弧形，圆弧形的内侧形成有允许铣刀213安装的安装空间2221，安装空间2221具有前侧敞开的敞开口，部分铣刀213可以从敞开口伸出，通过将吸盘222和铣刀213套设的方式，可以使得吸盘222和铣刀213占据较小的空间，同时，铣刀213可以先与基体表面不平整的区域进行接触，以铣平基体表面，从而可以防止吸盘222先与不平整的基体表面接触后产生碰撞或者磨损，从而影响吸尘装置22的吸尘效果。

在如图1所示的上下方向上，吸盘222的最低点在铣刀213的最低点的上方，由此可以进一步避免吸盘222与基体表面的不平整的区域发生磨损或者碰撞，同时，使得吸盘222的最低点高于铣刀213的最低点，可以增加吸盘222的吸取杂质的区域的面积，从而更有利于吸尘装置22吸取基体表面的杂质。

吸缝挡片224可以配合安装在吸盘222的后侧的外侧壁上，吸缝挡片224安装在吸盘222的后侧的外侧壁上后，吸缝挡片224在水平面的投影为开口朝向铣刀213的弧形，由此，当吸盘222由后向前运动，以吸取基体表面的杂质时，吸缝挡片224可以较好地收拢基体表面的杂质，可以防止基体表面的杂质不能及时通过吸尘口进入吸尘主体，而造成杂质的遗漏，从而可以提高吸尘装置22吸取杂质的效果，实用性强。

进一步地，吸缝挡片224在吸盘222的周向上的长度大于或等于吸盘222的周向上的最大长度，在一些示例中，吸缝挡片224在吸盘222的周向上的长度可以大于吸盘222的周向上的最大长度，在另一些示例中，吸缝挡片224在吸盘222的周向上的长度可以等于吸盘222的周向上的最大长度，由此，可以使得吸缝挡片224可靠地对基体表面的杂质进行收拢。

可选地，吸缝挡片224的最低点距离基体表面的高度、小于铣削装置的最低点距离基体表面的高度。也就是说，在如图1所示的上下方向上，吸缝挡片224的最低点在铣刀213的最低点的下方，进一步地，吸缝挡片224可以与基体表面抵接，由此，吸缝挡片224可以更好地对基体表面的杂质进行收拢，从而更好地提高吸尘装置22吸取杂质的效果。其中，吸缝挡片224与基体表面抵接后，铣刀213与基体表面之间具有间隔空间，可以理解的是，若铣刀213与基体表面抵接，容易使得铣刀213对较为平整的基体表面进行二次作业，从而容易增加铣削机器人的铣平作业的难度。

检测装置7设在铣削装置21上，检测装置7可以检测铣刀213与基面之间的距离值，通过获取铣刀213与基面之间的距离值，可以控制竖直驱动模组，以调整铣刀213与基面之间的距离，从而可以较好地对基面进行铣削。

如图1和图2所示，清障装置3包括驱动电机32、第一安装板331、第二安装板332、辊筒和传动装置34，其中传动装置34包括驱动轮341、从动轮342和同步带343。更具体地，第一安装板331和第二安装板332大体沿前后方向延伸，以第一安装板331的后端作为第一安装板331的第一端，以第一安装板331的前端作为第一安装板331的第二端，以第二安装板332的后端作为第二安装板332的第一端，以第二安装板332的前端作为第二安装板332的第二端，由此，第一安装板331的第一端安装在底盘11的左侧面、第二安装板332的第一端安装在底盘11的右侧面后，辊刷31可以较好地安装在第一安装板331的第二端和第二安装板332的第二端，辊刷31安装在第一安装板331的第二端和第二安装板332的第二端后，可以与底盘11在前后方向上间隔开，从而可以使得辊刷31可以预先对基面进行清理，以使得行进轮12可以较为稳定地在基面行走。

驱动电机32和传动装置34均可以安装在第一安装板331上，且驱动电机32设于第一安装板331的右侧，传动装置34设于第一安装板331的左侧，传动装置34包括驱动轮341、从动轮342和同步带343，驱动轮341与驱动电机32的电机轴相连，从动轮342与辊刷31相连，同步带343套设在驱动轮341和从动轮342外部，由此，驱动电机32可以驱动驱动轮341转动，驱动轮341转动后可以通过同步带343驱动从动轮342转动，进而较好地带动辊刷31转动。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的铣削清理机器人100的工作过程。

如图5所示，图5中的直箭头方向为铣削清理机器人100的行走方向，弯箭头为铣削清理机器人100的转动方向，图5中的实线为铣削清理机器人100的行进路线，以图5中的最右侧的行走路线为例，同时为方便撰写，以图5中的前后和左右对铣削清理机器人100的行走方向进行限定。

由此，铣削清理机器人100在沿着第一预设方向行进时，可以以图5中的由后向前的方向行进，铣削清理机器人100在由后向前行走的过程中，铣削装置21还可以在左右方向上活动，图5中的虚线可以作为铣削装置21的活动路线示意，进一步地，由于基面不平整，会使得铣削清理机器人100在基面行走的过程中出现“颠簸”，从而使得铣削装置21的铣刀213在上下方向上活动，从而影响铣削装置21对基面的铣削效果，检测装置7可以获取铣刀213在上下方向的活动的信息，然后通过控制竖直驱动模组，可以控制铣刀213与基面之间的距离，从而可以保证铣削装置21对基面的铣削效果。

铣削装置21对基面铣削时，吸尘装置22可以通过吸盘222吸取铣刀213铣削后的碎屑，然后保存在吸尘主体221内，为防止吸尘装置22不能将基面的碎屑吸取干净，从而影响运输车1在基面的行走，通过在铣削装置21和运输车1之间的清障装置3，具体地，通过清障装置3中滚动的辊筒，可以清理基面的碎屑，以使得运输车1行走的基面较为整洁，从而使得运输车1可以较为稳定地在基面行走，可以有利于铣削装置21对基面铣削。

更进一步地，运输车1上还可以设有距离检测装置7，当距离检测装置7检测到铣削清理机器人100的前进方向上具有障碍时，铣削清理机器人100可以向左转动90度后，从右向左以第二预设方向行进第一预设距离，铣削清理机器人100行走第一预设距离后可以再次向左转动90度，从前向后以第三预设方向行进，进一步地，当检测到铣削清理机器人100在前进方向上具有障碍时，铣削清理机器人100可以向右转动90度后，从右向左以第二预设方向行进第一预设距离，铣削清理机器人100行走第一预设距离后可以再次向右转动90度，从后向前以第一预设方向行进，由此，重复上述行走方法，可以对基体表面的后续位置进行较好地铣平作业。其中，第一预设距离可以是铣刀213的直径，当然，也可以根据实际的需求进行设定，这里不作限制。

根据本发明实施例的铣削清理机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种铣削清理机器人，其特征在于，包括：

运输车，所述运输车包括底盘和设于所述底盘底部的行进轮；

吸尘铣削装置，所述吸尘铣削装置在水平方向上可往复移动地设于所述底盘上，所述吸尘铣削装置用于对基面进行铣削和吸尘；

清障装置，所述清障装置包括辊刷，所述辊刷可滚动地设于所述吸尘铣削装置和所述行进轮之间以清理所述基面上的碎屑。

2.根据权利要求1所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述清障装置还括：

驱动电机，所述驱动电机与所述辊刷传动相连以驱动所述辊刷转动；

安装支架，所述安装支架连接至所述底盘上，所述驱动电机和所述辊刷均设于所述安装支架上。

3.根据权利要求2所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述安装支架包括：

第一安装板，所述第一安装板的第一端连接至所述底盘的左侧；

第二安装板，所述第二安装板的第一端连接至所述底盘的右侧，所述辊刷的两端分别连接至所述第一安装板的第二端和所述第二安装板的第二端。

4.根据权利要求3所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述第一安装板的第二端设有第一轴承，所述辊刷的一端配合在所述第一轴承内；

所述第二安装板的第二端设有第二轴承，所述辊刷的另一端配合在所述第二轴承内。

5.根据权利要求3所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述驱动电机设于所述第一安装板的邻近所述辊刷的一侧，且所述清障装置还包括：

传动装置，所述传动装置设于所述驱动电机和所述辊刷之间以传递动力，其中，传动装置设于所述第一安装板的远离所述辊刷的一侧。

6.根据权利要求5所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述传动装置包括：

驱动轮，所述驱动轮与所述驱动电机的电机轴相连；

从动轮，所述从动轮与所述辊刷相连；

同步带，所述同步带套设在所述驱动轮和所述从动轮外部。

7.根据权利要求1所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述吸尘铣削装置包括：

铣削装置，所述铣削装置用于对所述基面进行铣削；

吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘主体和与所述吸尘主体相连的吸盘，所述吸盘包围所述铣削装置的至少一部分设置。

8.根据权利要求7所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述吸盘形成为弧形且其前部限定出开口，所述开口背离所述辊刷设置，且所述吸盘上设有围绕所述吸盘周向设置的吸缝挡片，所述吸缝挡片朝向所述辊刷设置。

9.根据权利要求7所述的铣削清理机器人，其特征在于，所述铣削装置相对于所述基面可上下往复移动。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的铣削清理机器人，其特征在于，还包括安装框，所述安装框设于所述底盘上且限定出滑槽，所述吸尘铣削装置沿所述滑槽可滑动地设于所述安装框上，所述安装框位于所述辊刷的后侧。

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