CN110394904B - 铣削机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铣削机器人，所述铣削机器人包括吸尘装置和铣削装置，吸尘装置包括吸尘主体和与吸尘主体连通的弧形吸盘，弧形吸盘的底壁设有与吸尘主体连通的吸尘口，弧形吸盘限定出侧部敞开的安装空间，铣削装置包括铣刀，铣刀可转动地设在安装空间内。根据本发明实施例的铣削机器人，通过在吸尘装置上设置弧形吸盘，以及使得部分铣刀从敞开口伸出，可以使得铣刀先与基体表面的不平整的区域接触，不仅可以较好地对基体表面进行铣平作业，还可以保护弧形吸盘，可以防止弧形吸盘先与不平整的基体表面接触后产生碰撞或者磨损，从而影响吸尘装置的吸尘效果，可靠性高，实用性强。

Description

铣削机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铣削机器人。

背景技术

在水泥地面或者墙面进行抹平作业后，水泥地面还会存在一些不平整的区域，甚至于还会在水泥地面或者墙面出现凸包等缺陷，从而影响水泥地面或者墙面的平整效果，此时，通过人工的方式不方便对水泥地面或者墙面进行平整处理。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种铣削机器人，所述铣削机器人的铣平效果好、可靠性高、实用效果好。

根据本发明实施例的铣削机器人，所述铣削机器人包括吸尘装置和铣削装置，所述吸尘装置包括吸尘主体和与所述吸尘主体连通的弧形吸盘，所述弧形吸盘的底壁设有与所述吸尘主体连通的吸尘口，所述弧形吸盘限定出侧部敞开的安装空间，所述铣削装置包括铣刀，所述铣刀可转动地设在所述安装空间内。

根据本发明实施例的铣削机器人，通过在吸尘装置上设置弧形吸盘，以及使得部分铣刀从敞开口伸出，可以使得铣刀先与基体表面的不平整的区域接触，不仅可以较好地对基体表面进行铣平作业，还可以保护弧形吸盘，可以防止弧形吸盘先与不平整的基体表面接触后产生碰撞或者磨损，从而影响吸尘装置的吸尘效果，可靠性高，实用性强。

另外，根据本发明的铣削机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述弧形吸盘大体形成为不封闭的圆弧形。

在本发明的一些实施例中，所述弧形吸盘的最低点距离基体表面的高度、大于所述铣削装置的最低点距离基体表面的高度。

在本发明的一些实施例中，所述吸尘装置还包括：吸缝挡片，所述吸缝挡片设于所述弧形吸盘的远离所述铣刀的侧壁上，所述吸缝挡片在所述弧形吸盘的周向上的长度大于或等于所述弧形吸盘的周向上的最大长度。

可选地，所述吸缝挡片的最低点距离基体表面的高度、小于所述铣削装置的最低点距离基体表面的高度。

可选地，所述吸缝挡片为软质件。

在本发明的一些实施例中，所述铣削机器人还包括运输车，所述吸尘主体安装在所述运输车上，所述铣削装置可以设有多个，多个所述铣削装置安装在所述运输车的至少一个侧面上，所述弧形吸盘围绕所述铣削装置。

在本发明的一些实施例中，所述铣削机器人还包括竖直运动直线模组和检测装置，所述竖直运动直线模组设在所述运输车和所述铣削装置之间，以驱动所述铣削装置在上下方向上往复运动，所述检测装置可以检测所述铣刀的最低点与基体表面之间的距离。

在本发明的一些实施例中，所述铣削机器人还包括水平往复运动直线模组，所述水平往复运动直线模组设在所述运输车与所述竖直运动直线模组之间，以使所述竖直运动直线模组在水平方向上往复运动。

可选地，所述吸尘装置还包括第一安装支架，所述铣削装置包括第二安装支架，所述铣削装置通过所述第二安装支架安装在所述竖直运动直线模组上，所述吸尘装置通过所述第一安装支架安装在所述第二安装支架上，所述第一安装支架和所述第二安装支架之间设有定位垫片，以调整所述弧形吸盘的最低点与所述铣刀的最低点之间的距离。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的铣削机器人的一个角度的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的铣削机器人的另一个角度的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的铣削机器人的去除吸尘装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的铣削机器人的吸尘装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的铣削机器人的吸尘装置的爆炸图。

附图标记：

100：铣削机器人；

1：吸尘装置；11：吸尘主体；111：吸尘管；12：弧形吸盘；121：吸尘口；122：安装空间；13：吸缝挡片；14：第一安装支架；15：定位垫片；

2：铣削装置；21：铣刀；22：第二安装支架；

3：运输车；

4：竖直运动直线模组；

5：检测装置；

6：水平往复运动直线模组。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的铣削机器人100。

如图1所示，根据本发明实施例的铣削机器人100包括吸尘装置1和铣削装置2，铣削装置2可以将基体表面不平整的区域进行铣平作业，吸尘装置1不仅可以吸取基体表面的杂质，还可以吸取铣削装置2进行铣平作业时产生的基体的杂质，从而可以便于铣削装置2对基体表面的铣平作业。其中，基体表面可以是水泥地面、墙面等，这里不作限制。

具体地，如图1-图5所示，吸尘装置1包括吸尘主体11和与吸尘主体11连通的弧形吸盘12，弧形吸盘12的底壁设有与吸尘主体11连通的吸尘口121，其中，吸尘主体 11内可以形成有容纳空间，吸尘口121设在弧形吸盘12的底壁上，可以使得吸尘口121 正对基体表面，以较好地吸取基体表面的杂质，由此，吸尘装置1通过吸尘口121将基体表面的杂质吸入吸尘主体11内后，可以保存在容纳空间内，从而便于杂质的保存和运输。具体地，在如图1所示的示例中，吸尘装置1还包括吸尘管111，吸尘管111的一端与吸尘主体11连通，吸尘管111的另一端与弧形吸盘12连通，由此，通过在吸尘主体11和弧形吸盘12之间设置吸尘管111，不仅可以使得弧形吸盘12灵活地在吸尘主体11的周向上活动，从而便于吸尘装置1吸取基体表面的杂质，还可以有利于弧形吸盘12装配在铣削机器人100上。

进一步地，弧形吸盘12限定出侧部敞开的安装空间122，铣削装置2包括铣刀21，铣刀21可转动地设在安装空间122内，铣刀21转动时可以对基体表面进行铣平作业。例如图1和图4所示，弧形吸盘12的前侧形成有便于铣刀21安装的安装空间122，安装空间122使得弧形吸盘12避开铣刀21的安装位置，可以有利于铣刀21的装配，安装空间122的前侧具有敞开口，铣刀21可以配合安装在安装空间122内，且部分铣刀 21可以从敞开口伸出，由此，当铣削机器人100在从后向前的方向上活动时，铣刀21 可以先与基体表面不平整的区域进行接触，以铣平基体表面，从而可以防止弧形吸盘12 先与不平整的基体表面接触后产生碰撞或者磨损，从而影响吸尘装置1的吸尘效果。

由此，根据本发明实施例的铣削机器人100，通过在吸尘装置1上设置弧形吸盘12，以及使得部分铣刀21从敞开口伸出，可以使得铣刀21先与基体表面的不平整的区域接触，不仅可以较好地对基体表面进行铣平作业，还可以保护弧形吸盘12，可以防止弧形吸盘12先与不平整的基体表面接触后产生碰撞或者磨损，从而影响吸尘装置1的吸尘效果，可靠性高，实用性强。

在本发明的一些实施例中，弧形吸盘12大体形成为不封闭的圆弧形，例如图1和图2所示，弧形吸盘12形成为圆弧形的凹槽，凹槽的开口向下形成弧形的吸尘口121，弧形的吸尘口121可以增加吸尘口121的面积，从而可以有利于杂质的收集与吸取，可以提高吸尘装置1吸取杂质的能力。进一步地，弧形吸盘12在水平面上的投影形成为圆弧形，圆弧形的内侧形成有允许铣刀21安装的安装空间122，安装空间122具有前侧敞开的敞开口，部分铣刀21可以从敞开口伸出，通过将弧形吸盘12和铣刀21套设的方式，可以使得弧形吸盘12和铣刀21占据较小的空间，从而有利于减小铣削机器人100 的体积。

在本发明的一些实施例中，弧形吸盘12的最低点距离基体表面的高度、大于铣削装置2的最低点距离基体表面的高度。也就是说，在如图1所示的上下方向上，弧形吸盘 12的最低点在铣刀21的最低点的上方，由此可以进一步避免弧形吸盘12与基体表面的不平整的区域发生磨损或者碰撞，同时，使得弧形吸盘12的最低点高于铣刀21的最低点，可以增加弧形吸盘12的吸取杂质的区域的面积，从而更有利于吸尘装置1吸取基体表面的杂质。

在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，吸尘装置1还包括吸缝挡片13，吸缝挡片13设于弧形吸盘12的远离铣刀21的侧壁上，在如图4和图5所示的示例中，吸缝挡片13可以配合安装在弧形吸盘12的后侧的外侧壁上，吸缝挡片13安装在弧形吸盘12的后侧的外侧壁上后，吸缝挡片13在水平面的投影为开口朝向铣刀21的弧形，由此，当弧形吸盘12由后向前运动，以吸取基体表面的杂质时，吸缝挡片13可以较好地收拢基体表面的杂质，可以防止基体表面的杂质不能及时通过吸尘口121进入吸尘主体11，而造成杂质的遗漏，从而可以提高吸尘装置1吸取杂质的效果，实用性强。

进一步地，吸缝挡片13在弧形吸盘12的周向上的长度大于或等于弧形吸盘12的周向上的最大长度，在一些示例中，吸缝挡片13在弧形吸盘12的周向上的长度可以大于弧形吸盘12的周向上的最大长度，在另一些示例中，吸缝挡片13在弧形吸盘12的周向上的长度可以等于弧形吸盘12的周向上的最大长度，由此，可以使得吸缝挡片13可靠地对基体表面的杂质进行收拢。

可选地，吸缝挡片13的最低点距离基体表面的高度、小于铣削装置2的最低点距离基体表面的高度。也就是说，在如图1所示的上下方向上，吸缝挡片13的最低点在铣刀21的最低点的下方，进一步地，吸缝挡片13可以与基体表面抵接，由此，吸缝挡片 13可以更好地对基体表面的杂质进行收拢，从而更好地提高吸尘装置1吸取杂质的效果。其中，吸缝挡片13与基体表面抵接后，铣刀21与基体表面之间具有间隔空间，可以理解的是，若铣刀21与基体表面抵接，容易使得铣刀21对较为平整的基体表面进行二次作业，从而容易增加铣削机器人100的铣平作业的难度。

在本发明的一些示例中，吸缝挡片13为软质件，这里的软质件指的是，吸缝挡片13的质地较为柔软，可以理解的是，在吸缝挡片13收拢基体表面杂质时，很容易会遇到具有凸包的基体表面的区域，或者，铣刀21对基体表面的凸包进行铣平作业后，凸包的高度依旧高于吸缝挡片13的最低点，为防止吸缝挡片13与凸包之间发生碰撞而产生损伤，使得吸缝挡片13的质地较为柔软，不仅可以较好地对基体表面的杂质进行收拢，还可以使得吸缝挡片13不易损坏，从而可以具有较长的使用寿命。

可选地，吸缝挡片13的材料可以是泡沫、橡胶、塑料等，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，铣削机器人100还包括运输车3，吸尘主体11安装在运输车3上，铣削装置2安装在运输车3的侧面上，也就是说，吸尘主体11和铣削装置2均可以配合安装在运输车3上，运输车3可以带动吸尘主体11和铣削装置2行走，在运输车3行走的过程中，吸尘装置1和铣削装置2可以对基体表面进行铣平作业，从而可以较好地提高铣削机器人100对基体表面铣平作业的效率。可以理解的是，铣削装置2在运输车3行走的过程中也可以不工作，从而使得铣削机器人100 只通过吸尘装置1对基体表面进行吸尘作业，灵活性强。

进一步地，铣削装置2可以设有多个，多个铣削装置2安装在运输车3的至少一个侧面上。在一些示例中，多个铣削装置2安装在运输车3的一个侧面上，多个铣削装置 2可以增加铣削机器人100的工作效率。在另一些示例中，每个运输车3的一个侧面上设有一个铣削装置2，由此，通过多个铣削装置2，可以同时在运输车3的多个侧面的方向上，对基体表面进行铣平作业，或者，当一个侧面的铣削装置2损坏后，可以将另一个侧面的铣削装置2放置在铣削机器人100的铣削方向，由此可以提高铣削机器人100 的铣平作业效率。当然，可以理解的是，运输车3的侧面数量和铣削装置2的数量还可以有其它的布局方式，这里不作限制。

进一步地，弧形吸盘12围绕铣削装置2，也就是说，弧形吸盘12在水平面的投影可以在铣削装置2在水平面的投影的外侧，由此，使得弧形吸盘12可以围绕铣削装置2 进行吸尘作业，从而可以更进一步地对基体表面进行吸尘作业，吸尘装置1通过弧形吸盘12，可以在铣削装置2对基体表面铣削前和对基体表面铣削中，均可对基体表面具有较好的吸尘效果，从而可以使得铣削装置2更好地对基体表面进行铣平作业。

在本发明的一些实施例中，铣削机器人100还包括竖直运动直线模组4和检测装置5，竖直运动直线模组4设在运输车3和铣削装置2之间，以驱动铣削装置2在上下方向上往复运动，检测装置5可以检测铣刀21的最低点与基体表面之间的距离。也就是说，检测装置5可以检测的铣刀21的最低点与基体表面之间的距离的数据，通过检测装置5可以检测的铣刀21的最低点与基体表面之间的距离的数据，可以使得铣削机器人100控制竖直运动直线模组4，使得竖直运动直线模组4可以控制铣削装置2在上下方向上的运动，通过控制铣削装置2在上下方向上的运动来控制铣刀21在上下方向上的运动，从而使得铣刀21在对基体表面进行铣平作业时铣刀21的最低点的行程均在同一水平面内，进而可以保证基体表面的铣平作业效果。

在一个具体示例中，运输车3在基体表面行走的过程中会行走到基体表面的不平整的区域，运输车3在不平整的区域行走时，容易使得铣刀21的最低点距离基体表面之前的距离发生改变，而检测装置5可以检测到铣刀21的最低点距离基体表面之前的距离的改变，从而使得铣削机器人100通过竖直运动直线模组4调整铣刀21的最低点与距离基体表面之间的距离，从而保证保证基体表面的铣平作业效果。

在本发明的一些实施例中，铣削机器人100还包括水平往复运动直线模组6，水平往复运动直线模组6设在运输车3与竖直运动直线模组4之间，由此，通过水平往复运动直线模组6，可以使得竖直运动直线模组4安装在运输车3上，更具体地，水平往复运动直线模组6可以使竖直运动直线模组4在水平方向上往复运动，这里的水平方向可以参考如图1所示的左右方向，竖直运动直线模组4可以带动铣削装置2在水平方向上进行往复运动，从而使得铣削装置2可以在水平方向上对基体表面进行铣平作业，同时，运输车3可以带动铣削装置2在前后方向上行走，以对基体表面的前后方向进行铣平作业，由此，可以提高铣削机器人100的铣平作业效率。

在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，吸尘装置1还包括第一安装支架14，铣削装置2包括第二安装支架22，铣削装置2通过第二安装支架22安装在竖直运动直线模组4上，吸尘装置1通过第一安装支架14安装在第二安装支架22上，第一安装支架14和第二安装支架22之间设有定位垫片15，以调整弧形吸盘12的最低点与铣刀21的最低点之间的距离。其中，可选地，定位垫片15在上下方向上的厚度可以具有多种尺寸，以较好地调整弧形吸盘12的最低点与铣刀21的最低点之间的距离，不仅有利于铣刀21对基体表面进行铣平作业，还有利于吸尘装置1对基体表面进行吸尘作业。

根据本发明实施例的铣削机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种铣削机器人，其特征在于，包括：

吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘主体和与所述吸尘主体连通的弧形吸盘，所述弧形吸盘的底壁设有与所述吸尘主体连通的吸尘口，所述弧形吸盘限定出侧部敞开的安装空间；

铣削装置，所述铣削装置包括铣刀，所述铣刀可转动地设在所述安装空间内，所述安装空间的前侧具有敞开口，所述铣刀配合安装在所述安装空间内，且部分所述铣刀从所述敞开口伸出，

所述弧形吸盘的最低点距离基体表面的高度、大于所述铣削装置的最低点距离基体表面的高度，

吸缝挡片，所述吸缝挡片设于所述弧形吸盘的远离所述铣刀的侧壁上，所述吸缝挡片的最低点距离基体表面的高度、小于所述铣削装置的最低点距离基体表面的高度，

所述吸尘装置包括第一安装支架，所述铣削装置包括第二安装支架，所述吸尘装置通过所述第一安装支架安装在所述第二安装支架上，所述第一安装支架和所述第二安装支架之间设有定位垫片，以调整所述弧形吸盘的最低点与所述铣刀的最低点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的铣削机器人，其特征在于，所述弧形吸盘大体形成为不封闭的圆弧形。

3.根据权利要求1所述的铣削机器人，其特征在于，所述吸尘装置还包括：所述吸缝挡片在所述弧形吸盘的周向上的长度大于或等于所述弧形吸盘的周向上的最大长度。

4.根据权利要求1所述的铣削机器人，其特征在于，所述吸缝挡片为软质件。

5.根据权利要求1所述的铣削机器人，其特征在于，还包括运输车，所述吸尘主体安装在所述运输车上，所述铣削装置设有多个，多个所述铣削装置安装在所述运输车的至少一个侧面上，所述弧形吸盘围绕所述铣削装置。

6.根据权利要求5所述的铣削机器人，其特征在于，还包括：

竖直运动直线模组，所述竖直运动直线模组设在所述运输车和所述铣削装置之间，以驱动所述铣削装置在上下方向上往复运动；

检测装置，所述检测装置可以检测所述铣刀的最低点与基体表面之间的距离。

7.根据权利要求6所述的铣削机器人，其特征在于，还包括：水平往复运动直线模组，所述水平往复运动直线模组设在所述运输车与所述竖直运动直线模组之间，以使所述竖直运动直线模组在水平方向上往复运动。

8.根据权利要求6所述的铣削机器人，其特征在于，所述铣削装置通过所述第二安装支架安装在所述竖直运动直线模组上。

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