CN110637183A - 竖向增稳装置的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种竖向增稳装置及其控制方法，该装置包括处理器、增稳电机(14)、传动部件和用于承载负载的承载组件(16)；处理器与增稳电机(14)电连接以控制增稳电机(14)转动；增稳电机(14)通过传动部件与承载组件(16)相连；处理器用于执行以下操作：获取状态控制信息；根据状态控制信息控制增稳电机(14)转动，在增稳电机(14)转动的过程中，增稳电机(14)通过传动部件带动承载组件(16)运动以使承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态，承载组件(16)处于工作状态时，对负载在竖向上增稳。该装置避免了人工调节竖向增稳装置的状态，减轻了操作员的工作负担，使得竖向增稳装置不易受损。

Description

竖向增稳装置的控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及拍摄技术领域，尤其涉及一种竖向增稳装置的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中为了实现稳定拍摄,很多拍摄装置搭配有云台装置,云台装置一般对拍摄装置具有旋转方向上增稳功能，例如，三轴云台可以在pitch轴、yaw轴和roll轴旋转方向补偿拍摄装置的抖动。

另外，为了防止该拍摄装置在重力方向上发生抖动，在云台装置上还增加有竖向增稳装置，但是通常需要人工去调节竖向增稳装置的状态，从而增加了操作员的工作负担，使得竖向增稳装置容易受损。

发明内容

本发明实施例提供一种竖向增稳装置的控制方法、装置及计算机可读存储介质，以减小操作员的工作负担，使得竖向增稳装置不易受损。

本发明实施例的第一方面是提供一种竖向增稳装置，包括：处理器、增稳电机、传动部件和用于承载负载的承载组件；

所述处理器与所述增稳电机电连接，所述处理器用于控制所述增稳电机转动；

所述增稳电机通过所述传动部件与所述承载组件相连；

所述处理器用于执行以下操作：

获取状态控制信息；

根据所述状态控制信息，控制增稳电机转动，在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态；

其中，所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件用于对负载在竖向上增稳。

本发明实施例的第二方面是提供一种竖向增稳装置的控制方法，所述竖向增稳装置包括增稳电机、传动部件和用于承载负载的承载组件，所述方法包括：

获取状态控制信息；

根据所述状态控制信息，控制增稳电机转动，在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态；

其中，所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件用于对负载在竖向上增稳。

本发明实施例的第三方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第二方面所述的方法。

本实施例提供的竖向增稳装置的控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过竖向增稳装置的处理器获取状态控制信息，根据该状态控制信息控制增稳电机转动，该增稳电机在转动过程中通过传动部件带动承载组件运动，使得用于对负载在竖向上增稳的承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态，避免了人工调节竖向增稳装置的状态，减小了操作员的工作负担，使得竖向增稳装置不易受损。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种拍摄系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种竖向增稳装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种竖向增稳装置的剖视图；

图4为本发明实施例提供的另一种竖向增稳装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种拍摄系统的示意图；

图6为本发明实施例提供的再一种竖向增稳装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的竖向增稳装置中的承载组件处于收起状态时拍摄系统的侧视图；

图8为本发明实施例提供的竖向增稳装置中的承载组件处于收起状态时拍摄系统的主视图；

图9为本发明实施例提供的竖向增稳装置中的承载组件处于工作状态时拍摄系统的侧视图；

图10为本发明实施例提供的竖向增稳装置中的承载组件处于工作状态时拍摄系统的主视图；

图11为本发明实施例提供的竖向增稳装置的控制方法的流程图。

附图标记：

10：基座；12：云台；14：增稳电机；

16：承载组件；18：支撑组件；13：状态控制按键或状态控制按钮；

15：角度传感器22：连接组件；24：负载连接部；

26：收容空间；222：第一横杆部；224：第二横杆部；

226：竖杆部；228：定部；66：摇杆；

65：限位部；67：限位部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种竖向增稳装置。图1为本发明实施例提供的一种拍摄系统的结构示意图。如图1所示，该拍摄系统包括基座10、竖向增稳装置、云台12和拍摄装置。

其中，云台12可以是三轴云台。三轴云台可以绕航向(yaw)轴、横滚(roll)轴以及俯仰(pitch)轴调整拍摄装置的角度。该拍摄装置用于拍摄图像/视频，可以是相机、摄像机，也可以是具有摄像功能的手机或平板电脑等。

竖向增稳装置包括：处理器(图1中未示出)、增稳电机14、传动部件(图1中未示出)和用于承载负载的承载组件16。可选的，处理器与增稳电机14电连接，处理器用于控制所述增稳电机14转动；该处理器具体可以是微控制器。增稳电机14通过所述传动部件与承载组件16相连。可选的，该负载包括云台12和拍摄装置。

如图1所示，竖向增稳装置还包括：支撑组件18，增稳电机14可安装在该支撑组件18上，承载组件16与支撑组件18转动连接。

如图2所示，承载组件16包括连接组件22和与所述连接组件连接的负载连接部24，负载连接部24用于承载负载，负载连接部24的末端可设置收容空间26，云台12的接头部可插接在收容空间26内，实现负载连接部24和负载连接。连接组件22可设置在增稳电机与负载连接部24之间，连接组件22可在增稳电机的驱动下带动负载连接部24及其上的负载在竖向上进行运动以对在竖向上增稳，其中，所述竖向可以为与重力平行的方向，即沿重力方向和/或与重力相反的方向。具体的，增稳电机通过所述传动部件与连接组件22相连。

在本实施例中，连接组件22包括四连杆机构。如图2和图3所示，该四连杆机构包括第一横杆部222、与第一横杆部222相对的第二横杆部224以及连接在第一横杆部222、第二横杆部224之间的竖杆部226。第一横杆部222和第二横杆部224的一端连接在竖杆部226上，第一横杆部222和第二横杆部224的另一端连接在一定部228上，其中，所述定位228可以设置在支撑组件16上。定部228与竖杆部226相对设置。在四连杆机构的运行中，定部228可看作是相对不动的部件，第一横杆部222、第二横杆部224和竖杆部226均围绕定部228运动。第一横杆部222、第二横杆部224和竖杆部226可看作是四连杆机构的各杆。如图3所示，第一横杆部222的两端分别与竖杆部226、定部228铰接，铰接点分别为S1、S3。第二横杆部224的两端分别与竖杆部226、定部228铰接，铰接点分别为S2、S4。铰接点S1与S3的连线为S1S3，铰接点S2与S4的连线为S2S4，S1S3与S2S4平行且相等。即四连杆机构构成平行四边形框架机构。

在本实施例中，所述传动部件偏心式地转动连接所述增稳电机的外转子。所述增稳电机和所述传动部件连接构成曲柄连杆机构。具体的，所述传动部件包括摇杆66，如图3和图4所示，摇杆66的第一端偏心式地转动连接于增稳电机14的外转子，其中，摇杆66与外转子之间的连接点记为S、增稳电机14的转动中心(轴)记为R。摇杆66的第二端转动连接(铰接)于第二横杆部224或第一横杆部222。上述连接方式，使得摇杆66的运动规律满足曲柄连杆机构中摇杆的运动规律。连接点S与转动中心(轴)R的连线SR(非实体结构)可视作曲柄连杆机构中的曲柄。

如图3所示，支撑组件18呈U型。增稳电机14的数目是两个，并且对称设置在支撑组件18的两端。对应的，摇杆66也是两个。两个摇杆66的第一端与对应的增稳电机14连接。两个摇杆66的第二端对称铰接于连接组件，具体地，铰接于第二横杆部224的两侧。

在本实施例中，处理器获取状态控制信息；根据所述状态控制信息，控制增稳电机转动，在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态；其中，所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件用于对负载在竖向上增稳。

作为一种可能的方式，处理器获取状态控制信息时，具体用于：检测用户的状态控制操作；根据所述状态控制操作，生成状态控制信息。如图1所示，该拍摄系统还包括：状态控制按键或状态控制按钮13。本实施例不限定状态控制按键或状态控制按钮13在该拍摄系统中的位置，可选的，状态控制按键或状态控制按钮13设置在基座10上。所述处理器检测用户的状态控制操作时，具体用于：检测用户对所述状态控制按键或所述状态控制按钮的操作。也就是说，当用户对状态控制按键或状态控制按钮13进行操作时，处理器可根据检测到的用户的操作生成状态控制信息。该状态控制信息可用于控制竖向增稳装置启动即处于工作状态，或者控制该竖向增稳装置收起即处于收起状态。

作为另一种可能的方式，该竖向增稳装置还包括通讯接口，所述通讯接口与所述处理器连接；所述处理器获取状态控制信息时，具体用于：所述处理器通过所述通讯接口接收控制终端发送的状态控制信息。具体的，控制终端例如用户终端(例如智能手机、遥控器、平板电脑、穿戴式设备中的一种或多种)与该竖向增稳装置进行有线或者无线通讯，该用户终端可用于控制该竖向增稳装置的状态，可选的，该用户终端向该竖向增稳装置发送状态控制信息，该竖向增稳装置内的处理器通过该竖向增稳装置的通讯接口接收该用户终端发送的状态控制信息，其中，所述状态控制信息是控制终端是检测用户的状态控制操作确定的。

当处理器通过上述方式获取到状态控制信息后，根据该状态控制信息控制增稳电机14转动，在增稳电机14转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动连接组件22相对于支撑组件18转动。使得承载组件16由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态。

可以理解，拍摄系统或竖向增稳装置有两种工作状态，例如正向状态和倒置状态。假设如图1所示的拍摄系统是正向状态下的拍摄系统，相应的如图4所示竖向增稳装置是正向状态下的竖向增稳装置。如图5所示的拍摄系统是倒置状态下的拍摄系统，相应的如图6所示竖向增稳装置是倒置状态下的竖向增稳装置。在其他实施例中，可以将如图1所示的拍摄系统作为倒置状态下的拍摄系统，相应的如图4所示竖向增稳装置是倒置状态下的竖向增稳装置。将如图5所示的拍摄系统作为正向状态下的拍摄系统，相应的如图6所示竖向增稳装置是正向状态下的竖向增稳装置。

在本实施例中，以倒置状态为例，图7为竖向增稳装置中的承载组件处于收起状态时拍摄系统的侧视图；图8为竖向增稳装置中的承载组件处于收起状态时拍摄系统的主视图。图9为竖向增稳装置中的承载组件处于工作状态时拍摄系统的侧视图；图10为竖向增稳装置中的承载组件处于工作状态时拍摄系统的主视图。

如图4所示，当承载组件16处于收起状态时，如果处理器获取到的状态控制信息用于控制竖向增稳装置启动，则该处理器可控制增稳电机14顺时针转动，使得承载组件16由收起状态转换为工作状态。当承载组件16处于工作状态时，如果处理器获取到的状态控制信息用于控制竖向增稳装置收起，则该处理器可控制增稳电机14逆时针转动，使得承载组件16由工作状态转换为收起状态。其中，所述收起状态可以表示所承载组件16相对所述基座10处于收起状态，当所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件16相对于基座10处于展开状态。

可选的，当承载组件16由工作状态转换为收起状态之后，处理器控制增稳电机14不工作，此时，承载组件16处于收起状态，增温电机14不工作，减小了竖向增温装置占据的空间，方便收纳和携带。

可选的，当承载组件16由收起状态转换为工作状态之后，处理器控制增稳电机14转动，该增稳电机14转动时，通过传动部件带动承载组件16运动以对负载在竖向上增稳。例如，当承载组件16处于工作状态时，在增稳电机14的驱动下，连接组件22可绕支撑组件18转动，在转动的连接组件22的带动下，负载连接部24及其上的负载可在竖向上运动。通过处理器控制增稳电机14的运动方向及运动幅度等，实现负载在承载组件16带动下的竖向运动量可抵消或部分抵消负载在竖向上的抖动量，从而实现了对负载在竖向的增稳。

本实施例通过竖向增稳装置的处理器获取状态控制信息，根据该状态控制信息控制增稳电机转动，该增稳电机在转动过程中通过传动部件带动承载组件运动，使得用于对负载在竖向上增稳的承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态，避免了人工调节竖向增稳装置的状态，减小了操作员的工作负担，使得竖向增稳装置不易受损。

本发明实施例提供一种竖向增稳装置。在上述实施例的基础上，所述增稳电机和所述传动部件连接构成曲柄连杆机构。如图4所示，摇杆66的第一端偏心式地转动连接于增稳电机14的外转子，其中，摇杆66与外转子之间的连接点记为S、增稳电机14的转动中心(轴)记为R。摇杆66的第二端转动连接(铰接)于第二横杆部224或第一横杆部222。上述连接方式，使得摇杆66的运动规律满足曲柄连杆机构中摇杆的运动规律。连接点S与转动中心(轴)R的连线SR(非实体结构)可视作曲柄连杆机构中的曲柄。当曲柄和摇杆66连成一条直线时，该曲柄连杆机构处于死点状态，本实施例将该曲柄连杆机构处于死点状态时，增稳电机转动的角度记为参考角度。

具体的，所述处理器控制所述增稳电机沿第一转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态。所述参考角度为所述曲柄连杆机构处于死点状态时所述增稳电机转动的角度。

如图4所示，处理器控制增稳电机14沿逆时针方向转动，此处将逆时针方向记为第一转动方向，在增稳电机14沿逆时针方向转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16沿第一运动方向运动，可以理解，如图4所示，该第一运动方向可以是逆时针方向，承载组件16沿第一运动方向运动形成的运动轨迹的半径是在不断变化的。在承载组件16沿第一运动方向运动的过程中，连接组件22逆时针转动且高度不断升高，负载在竖向上不断的向上运动，当曲柄SR与摇杆66连成一条直线时，由曲柄SR与摇杆66构成的曲柄连杆机构处于死点状态、增稳电机14转动的角度到达参考角度，当增稳电机14转动的角度经过参考角度后，承载组件16由工作状态转换为收起状态。

如图4所示，竖向增稳装置还包括支撑组件18，其中，承载组件16与支撑组件18转动连接；所述处理器控制所述增稳电机沿第一转动方向转动；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度后，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

例如，处理器控制增稳电机14沿逆时针方向转动，在增稳电机14沿逆时针方向转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16沿第一运动方向运动，在承载组件16沿第一运动方向运动的过程中，负载在竖向上向上运动，且承载组件16与支撑组件18之间的角度不断变化，具体的，承载组件16与支撑组件18之间的角度不断减小。可以理解，承载组件16与支撑组件18之间的角度和增稳电机14转动的角度是对应的，也就是说，当增稳电机14转动到某一个角度时，对应有承载组件16与支撑组件18之间的一个角度。本实施例将增稳电机14转动的角度转动至参考角度时，承载组件16与支撑组件18之间的角度记为极限角度，可以理解的是，如图所示，当承载组件16与支撑组件18之间的角度处于极限角度，所述承载组件16在竖向方向上处于最大高度，即承载在承载组件16上的负载在竖向方向上处于最大高度。相应的，当承载组件16与支撑组件18之间的角度经过该极限角度后，承载组件16由工作状态转换为收起状态。

另外，所述承载组件上设置有限位部；如图3和图4所示，承载组件16上设置有限位部65；具体的，限位部65可设置在第一横杆部222上。在其他实施例中，承载组件16上可设置有两个限位部，例如图3所示的限位部65和限位部67，其中，限位部67可设置在第二横杆部224上。此处以限位部65为例进行示意性说明。

当所述增稳电机沿第一转动方向转动的角度经过参考角度后，所述增稳电机沿所述第一转动方向转动至限位角度时，所述传动部件抵持所述限位部以限制所述承载组件沿与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动。

如图4所示，当增稳电机14沿逆时针方向的过程中，连接组件22逆时针转动且高度不断升高，负载在竖向上不断的向上运动，当曲柄SR与摇杆66连成一条直线时，由曲柄SR与摇杆66构成的曲柄连杆机构处于死点状态、增稳电机14转动的角度到达参考角度，此时，增稳电机14沿逆时针方向继续转动较小的角度后，摇杆66将可接触到限位部65，本实施例将摇杆66接触到限位部65时，增稳电机14转动的角度记为限位角度。在此状态下，处于高处的连接组件22有向下运动的趋势，但是，连接组件22向下运动的趋势将转换为曲柄SR与摇杆66逆时针转动的趋势，由于限位部65的阻挡，曲柄SR与摇杆66无法继续逆时针转动，从而使得连接组件22及负载被稳定的固定在该位置，以限制承载组件16沿与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动。在此状态下，即使处理器控制增稳电机14不工作，例如控制增稳电机14断电或者卸力，摇杆66的状态仍可被锁定，从而限制负载在竖向上移动。

本实施例通过处理器控制该增稳电机沿第一转动方向转动，在该增稳电机转动的过程中，该增稳电机通过该传动部件带动该承载组件沿第一运动方向运动，当增稳电机沿第一转动方向转动的角度经过参考角度后，该承载组件由该工作状态转换为该收起状态，当该增稳电机继续沿该第一转动方向转动至限位角度时，传动部件抵持到限位部，限制该承载组件沿与该第一运动方向相反的第二运动方向运动，以避免承载组件处于收起状态时负载在竖向上移动。

本发明实施例提供一种竖向增稳装置。在上述实施例的基础上，所述处理器控制所述增稳电机沿第二转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；在所述增稳电机转动转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

如图4所示，处理器控制增稳电机14沿顺时针方向转动，此处将顺时针方向记为第二转动方向，在增稳电机14沿顺时针方向转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16沿第二运动方向运动，可以理解，该第二运动方向可以是顺时针方向，承载组件16沿第二运动方向运动形成的运动轨迹的半径是在不断变化的。在承载组件16沿第二运动方向运动的过程中，连接组件22顺时针转动且高度不断下降，负载在竖向上不断的向下运动，当曲柄SR与摇杆66连成一条直线时，由曲柄SR与摇杆66构成的曲柄连杆机构处于死点状态、增稳电机14转动的角度到达参考角度，当增稳电机14转动的角度经过参考角度后，承载组件16由收起状态转换为工作状态。

具体的，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述增稳电机转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

当增稳电机14转动的角度经过参考角度后，增稳电机14继续沿顺时针方向转动，在增稳电机14沿顺时针方向转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16沿第二运动方向运动，连接组件22顺时针转动且高度不断下降，第一横杆部222或第二横杆部224与水平方向的夹角不断减小，假设当第一横杆部222或第二横杆部224与水平方向的夹角在预设角度范围内例如30度到35度之间时，增稳电机转动的角度处于预设转动工作角度范围内，此时可以认为承载组件16由所述收起状态转换为所述工作状态。

如图4所示，竖向增稳装置还包括支撑组件18，其中，承载组件16与支撑组件18转动连接；所述处理器控制所述增稳电机沿第二转动方向转动；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

例如，处理器控制增稳电机14沿顺时针方向转动，在增稳电机14沿顺时针方向转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16沿第二运动方向运动，在承载组件16沿第二运动方向运动的过程中，负载在竖向上向下运动，且承载组件16与支撑组件18之间的角度不断变化，具体的，承载组件16与支撑组件18之间的角度不断增大。可以理解，承载组件16与支撑组件18之间的角度和增稳电机14转动的角度是对应的，也就是说，当增稳电机14转动到某一个角度时，对应有承载组件16与支撑组件18之间的一个角度。本实施例将增稳电机14转动的角度转动至参考角度时，承载组件16与支撑组件18之间的角度记为极限角度。相应的，当承载组件16与支撑组件18之间的角度经过该极限角度后，承载组件16由收起状态转换为工作状态。

具体的，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述承载组件相对于所述支撑组件转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

当增稳电机14转动的角度经过参考角度后，增稳电机14继续沿顺时针方向转动，在增稳电机14沿顺时针方向转动的过程中，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16沿第二运动方向运动，承载组件16与支撑组件18之间的角度不断增大，第一横杆部222或第二横杆部224与水平方向的夹角不断减小，假设当第一横杆部222或第二横杆部224与水平方向的夹角在预设角度范围内例如30度到35度之间时，承载组件16相对于支撑组件18转动的角度处于预设转动工作角度范围内。

如图1所示，竖向增稳装置还包括：角度传感器15，该角度传感器15可以用于检测承载组件16相对于支撑组件18的转动角度。该角度传感器15与处理器连接，该处理器可实时获取该角度传感器15检测到的承载组件16相对于支撑组件18的转动角度，并根据承载组件16相对于支撑组件18的转动角度确定承载组件16的状态，例如，当增稳电机14沿顺时针方向转动的角度经过参考角度，且承载组件16相对于支撑组件18的转动角度处于预设转动工作角度范围时，增稳电机14通过摇杆66带动承载组件16运动，以使承载组件16由收起状态转换为工作状态。

本发明实施例提供一种竖向增稳装置的控制方法。图11为本发明实施例提供的竖向增稳装置的控制方法的流程图。在本实施例中，所述竖向增稳装置包括处理器、增稳电机、传动部件和用于承载负载的承载组件，具体结构如图1、图2、图3、图4所示，此处不再赘述，其中，所述处理器与所述增稳电机电连接，所述处理器用于控制所述增稳电机转动。本实施例所述的竖向增稳装置的控制方法具体可以由该处理器执行。如图11所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S1101、获取状态控制信息。

作为一种可行的实现方式：所述获取状态控制信息,包括:检测用户的状态控制操作；根据所述状态控制操作，生成状态控制信息。所述检测用户的状态控制操作，包括：检测用户对状态控制按键或状态控制按钮的操作。

作为另一种可行的实现方式：所述获取状态控制信息，包括：接收控制终端发送的状态控制信息。

在本实施例中，处理器获取状态控制信息的实现方式和具体原理与上述实施例均一致，此处不再赘述。

步骤S1102、根据所述状态控制信息，控制增稳电机转动，在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态。

其中，所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件用于对负载在竖向上增稳。

在本实施例中，处理器控制增稳电机转动使得承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态的实现方式和具体原理与上述实施例均一致，此处不再赘述。

具体的，当所述承载组件由工作状态转换为收起状态之后，控制所述增稳电机不工作。当所述承载组件由收起状态转换为工作状态之后，控制所述增稳电机转动，所述增稳电机转动时，通过所述传动部件带动所述承载组件运动以对负载在竖向上增稳。

作为一种可能的方式，所述控制增稳电机转动包括：控制所述增稳电机沿第一转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态。

具体的，所述竖向增稳装置还包括支撑组件，其中，所述承载组件与所述支撑组件转动连接；所述控制增稳电机转动包括：控制所述增稳电机沿第一转动方向转动；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

另外，所述承载组件上设置有限位部；当所述增稳电机沿第一转动方向转动的角度经过参考角度后，所述增稳电机沿所述第一转动方向转动至限位角度时，所述传动部件抵持所述限位部以限制所述承载组件沿与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动。

作为另一种可能的方式，所述控制增稳电机转动包括：控制所述增稳电机沿第二转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

具体的，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述增稳电机转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

另外，所述竖向增稳装置还包括支撑组件，其中，所述承载组件与所述支撑组件转动连接；所述控制增稳电机转动包括：控制所述增稳电机沿第二转动方向转动；在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

具体的，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述承载组件相对于所述支撑组件转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

可选的，所述增稳电机和所述传动部件连接构成曲柄连杆机构，所述参考角度为所述曲柄连杆机构处于死点状态时所述增稳电机转动的角度。

可选的，所述传动部件偏心式地转动连接所述增稳电机的外转子。

可选的，所述承载组件包括连接组件和与所述连接组件连接的负载连接部，所述负载连接部用于承载负载；所述增稳电机通过所述传动部件与所述连接组件相连。

可选的，所述连接组件包括四连杆机构。

本实施例所述的竖向增稳装置的结构与上述实施例中所述的竖向增稳装置的结构一致，此处不再赘述。

另外，本发明实施例提供的竖向增稳装置的控制方法的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过通过竖向增稳装置的处理器获取状态控制信息，根据该状态控制信息控制增稳电机转动，该增稳电机在转动过程中通过传动部件带动承载组件运动，使得用于对负载在竖向上增稳的承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态，避免了人工调节竖向增稳装置的状态，减小了操作员的工作负担，使得竖向增稳装置不易受损。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的竖向增稳装置的控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (35)

1.一种竖向增稳装置，其特征在于，包括：处理器、增稳电机、传动部件和用于承载负载的承载组件；

所述处理器与所述增稳电机电连接，所述处理器用于控制所述增稳电机转动；

所述增稳电机通过所述传动部件与所述承载组件相连；

所述处理器用于执行以下操作：

获取状态控制信息；

根据所述状态控制信息，控制增稳电机转动；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态；

其中，所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件用于对负载在竖向上增稳。

2.根据权利要求1所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述处理器，还用于当所述承载组件由工作状态转换为收起状态之后，控制所述增稳电机不工作。

3.根据权利要求1或2所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述处理器，还用于当所述承载组件由收起状态转换为工作状态之后，控制所述增稳电机转动；所述增稳电机转动时，通过所述传动部件带动所述承载组件运动以对负载在竖向上增稳。

4.根据权利要求1-3任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述处理器，具体用于控制所述增稳电机沿第一转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态。

5.根据权利要求4所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述竖向增稳装置还包括支撑组件，其中，所述承载组件与所述支撑组件转动连接；

所述处理器，具体用于控制所述增稳电机沿第一转动方向转动；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

6.根据权利要求4或5所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述承载组件上设置有限位部；

当所述增稳电机沿第一转动方向转动的角度经过参考角度后，所述增稳电机沿所述第一转动方向转动至限位角度时，所述传动部件抵持所述限位部以限制所述承载组件沿与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述处理器，具体用于控制所述增稳电机沿第二转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

8.根据权利要求7所述的竖向增稳装置，其特征在于，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述增稳电机转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

9.根据权利要求7或8所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述竖向增稳装置还包括支撑组件，其中，所述承载组件与所述支撑组件转动连接；

所述处理器，具体用于控制所述增稳电机沿第二转动方向转动；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

10.根据权利要求9所述的竖向增稳装置，其特征在于，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述承载组件相对于所述支撑组件转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

11.根据权利要求4-10任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述增稳电机和所述传动部件连接构成曲柄连杆机构，所述参考角度为所述曲柄连杆机构处于死点状态时所述增稳电机转动的角度。

12.根据权利要求1-11任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述传动部件偏心式地转动连接所述增稳电机的外转子。

13.根据权利要求1-12任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述承载组件包括连接组件和与所述连接组件连接的负载连接部，所述负载连接部用于承载负载；

所述增稳电机通过所述传动部件与所述连接组件相连。

14.根据权利要求13所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述连接组件包括四连杆机构。

15.根据权利要求1-14任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述处理器获取状态控制信息时，具体用于：

检测用户的状态控制操作；

根据所述状态控制操作，生成状态控制信息。

16.根据权利要求15所述的竖向增稳装置，其特征在于，

所述处理器检测用户的状态控制操作时，具体用于：

检测用户对状态控制按键或状态控制按钮的操作。

17.根据权利要求1-14任一项所述的竖向增稳装置，其特征在于，所述竖向增稳装置还包括通讯接口，所述通讯接口与所述处理器连接；

所述处理器获取状态控制信息时，具体用于：

通过所述通讯接口接收控制终端发送的状态控制信息。

18.一种竖向增稳装置的控制方法，其特征在于，所述竖向增稳装置包括增稳电机、传动部件和用于承载负载的承载组件，所述方法包括：

获取状态控制信息；

根据所述状态控制信息，控制增稳电机转动；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由工作状态转换为收起状态，和/或由收起状态转换为工作状态；

其中，所述承载组件处于工作状态时，所述承载组件用于对负载在竖向上增稳。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述承载组件由工作状态转换为收起状态之后，控制所述增稳电机不工作。

20.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述承载组件由收起状态转换为工作状态之后，控制所述增稳电机转动；所述增稳电机转动时，通过所述传动部件带动所述承载组件运动以对负载在竖向上增稳。

21.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制增稳电机转动包括：

控制所述增稳电机沿第一转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述竖向增稳装置还包括支撑组件，其中，所述承载组件与所述支撑组件转动连接；

所述控制增稳电机转动包括：

控制所述增稳电机沿第一转动方向转动；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第一运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述工作状态转换为所述收起状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述承载组件上设置有限位部；

当所述增稳电机沿第一转动方向转动的角度经过参考角度后，所述增稳电机沿所述第一转动方向转动至限位角度时，所述传动部件抵持所述限位部以限制所述承载组件沿与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动。

24.根据权利要求18-23任一项所述的方法，其特征在于，所述控制增稳电机转动包括：

控制所述增稳电机沿第二转动方向转动以使所述增稳电机转动的角度经过参考角度；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述增稳电机转动的角度经过参考角度后，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，

当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述增稳电机转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述竖向增稳装置还包括支撑组件，其中，所述承载组件与所述支撑组件转动连接；

所述控制增稳电机转动包括：

控制所述增稳电机沿第二转动方向转动；

在所述增稳电机转动的过程中，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件沿第二运动方向运动，当所述承载组件与所述支撑组件之间的角度经过极限角度时，所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态，其中，所述极限角度为所述增稳电机转动的角度转动至参考角度时所述承载组件与所述支撑组件之间的角度。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，

当所述增稳电机转动的角度经过参考角度并且所述承载组件相对于所述支撑组件转动的角度处于预设转动工作角度范围时，所述增稳电机通过所述传动部件带动所述承载组件运动以使所述承载组件由所述收起状态转换为所述工作状态。

28.根据权利要求21-27任一项所述的方法，所述增稳电机和所述传动部件连接构成曲柄连杆机构，所述参考角度为所述曲柄连杆机构处于死点状态时所述增稳电机转动的角度。

29.根据权利要求18-28任一项所述的方法，其特征在于，所述传动部件偏心式地转动连接所述增稳电机的外转子。

30.根据权利要求18-29任一项所述的方法，其特征在于，所述承载组件包括连接组件和与所述连接组件连接的负载连接部，所述负载连接部用于承载负载；

所述增稳电机通过所述传动部件与所述连接组件相连。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述连接组件包括四连杆机构。

32.根据权利要求18-31任一项所述的方法，其特征在于，所述获取状态控制信息,包括:

检测用户的状态控制操作；

根据所述状态控制操作，生成状态控制信息。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述检测用户的状态控制操作，包括：

检测用户对状态控制按键或状态控制按钮的操作。

34.根据权利要求18-31任一项所述的方法，其特征在于，所述获取状态控制信息，包括：

通过通讯接口接收控制终端发送的状态控制信息。

35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求18-34任一项所述的方法。