CN110636434A - 车辆对基础设施的通信 - Google Patents

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马哈茂德·阿卜杜勒哈米德
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Abstract

本公开提供了“车辆对基础设施的通信”。一种系统包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式，以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码，并基于所述经编码的消息来致动车辆致动器。

Description

车辆对基础设施的通信
技术领域
本公开总体上涉及车辆通信系统，并且更具体地涉及车辆对基础设施的通信
背景技术
对道路交通的控制和/或对诸如基础设施问题(例如，有缺陷的桥梁)、事故、自然灾害等事件的反应可以取决于关于这些状况的信息。例如，紧急响应中心计算机可以从安装在基础设施上(例如，安装在十字路口、桥梁、隧道等处)的摄像头或其他类型的传感器接收传感器数据。作为另一个示例，诸如警察、消防员等机构人员可以根据他们对问题的观察向中心提供输入。然而，提供关于此类事件或基础设施缺陷的通信的技术可能不可用或缺乏鲁棒性。例如，可能被配置成提供这种数据的现有的车辆对基础设施通信系统可能由于安装到基础设施元素的传感器的故障而失效，例如，由于电源故障、有缺陷的零件等，疲劳等。
发明内容
本文公开了一种包括处理器和存储器的系统。所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式，以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码，并基于所述经编码的消息来致动车辆致动器。
所述经编码的消息可以基于车辆颜色和车辆类型中的一个或多个。
所述消息可以包括车辆行驶区域中的基础设施元素中的至少一个的状态。
所述指令还可以包括以下指令：除了车辆传感器数据之外，还接收来自车辆外部的源的第二数据，并且基于所述第二数据确定消息。
所述指令还可以包括根据在指定起始点处开始的驾驶模式来操作所述车辆的指令。
所述系统还可以包括监控装置，所述监控装置包括第二计算机，所述第二计算机被编程为基于图像数据在监控区域中检测所述车辆；确定(a)车辆通过监控区域的子区域的行驶时间和(b)所述车辆在所述车道中的位置；并且基于所确定的通过所述子区域的行驶时间和所述车辆在所述车道中的位置来对所述消息进行解码。
第二计算机还可以被编程为在监控区域中检测第二车辆；确定所述车道中的第二车辆行驶时间和第二车辆位置；并且基于(a)所确定的所述车辆的行驶时间和位置和(b)所述第二车辆的第二行驶时间和第二位置对所述消息进行解码。
所述指令可以包括以下指令：将消息划分成第一部分和第二部分；致动车辆致动器以基于包括在消息的编码的第一部分中的第一驾驶模式来导航所述车辆；以及发送指令到第二车辆以致动第二车辆致动器，以基于包括在消息的编码的第二部分中的第二驾驶模式来导航所述第二车辆。
本文还公开了一种方法，其包括：指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码；以及基于所述经编码的消息致动车辆致动器。
所述经编码的消息可以基于车辆颜色和车辆类型中的一个或多个。
所述消息可以包括车辆行驶区域中的基础设施元素中的至少一个的状态。
所述方法还可以包括：除了车辆传感器数据之外，还接收来自车辆外部的源的第二数据；以及基于所述第二数据确定所述消息。
所述方法还可以包括根据在指定起始点处开始的驾驶模式来操作所述车辆。
所述方法还可以包括：在监控装置中基于图像数据在监控区域中检测所述车辆；在所述监控装置中确定(a)车辆通过监控区域的子区域的行驶时间和(b)车辆在车道中的位置；以及基于确定的通过子区域的行驶时间和车辆在车道中的位置来对消息进行解码。
所述方法还可以包括：在监控装置中在监控区域中检测第二车辆；在监控装置中确定车道中第二车辆行驶时间和第二车辆位置；以及基于(a)所确定的车辆行驶时间和位置和(b)第二车辆的第二行驶时间和第二位置对消息进行解码。
所述方法还可以包括：将消息划分成第一部分和第二部分；致动车辆致动器以基于包括在消息的编码的第一部分中的第一驾驶模式来导航车辆；以及发送指令到第二车辆以致动第二车辆致动器，以基于包括在消息的编码的第二部分中的第二驾驶模式来导航第二车辆。
本文还公开了一种系统，其包括：用于指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码的器件；以及用于基于编码的消息致动车辆致动器的器件。
所述系统还可以包括：用于基于图像数据在监控区域中检测车辆的器件；用于确定(a)车辆通过监控区域的子区域的行驶时间和(b)车辆在车道中的位置的器件；以及用于基于确定的通过子区域的行驶时间和车辆在车道中的位置来对消息进行解码的器件。
还公开了一种被编程为执行上述方法步骤中的任一者的计算装置。
还公开了一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者的指令。
附图说明
图1是示出示例性车辆的图示。
图2是示出基于编码的消息的图1的车辆的驾驶模式的图示。
图3是用于对消息进行编码和解码的示例性表。
图4是示出基于多个车辆的驾驶模式的消息发送的图示。
图5是用于控制车辆发送经编码的消息的示例性过程的流程图。
图6是用于基于车辆的驾驶模式对消息进行解码的示例性过程的流程图。
具体实施方式
服务车辆(例如救护车、基础设施维修人员、消防员、警察部队等)的交通导航和/或部署可取决于关于基础设施的信息，例如，有缺陷的隧道或桥梁、雪崩等。车辆计算机可以接收传感器信息，例如包括有缺陷的桥梁的图像数据，并将该信息编码成车辆驾驶模式。车辆计算机可以基于所确定的驾驶模式来导航车辆。监控装置(例如，卫星)可以检测车辆的移动和位置，并基于车辆在道路上的检测到的移动和位置来对编码的信息进行解码。因此，基础设施装置中的缺点、故障、缺陷、遗漏等可以通过目前公开的技术架构和方法来解决。例如，可以将关于与道路、交通等相关的基础设施的数据发送到空中装置，即，地面上方的装置，例如卫星、无人驾驶飞行器等，甚至当与空中装置的无线通信失败、不可用等时，和/或安装到固定(即，非移动)基础设施元素的传感器可用于收集关于行驶基础设施的信息，例如安装在桥梁、隧道等上的摄像头有故障或不可用。
图1示出了车辆100、101，其可以以多种方式被提供以动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。车辆100、101可以是陆地车辆，诸如轿车、卡车等。另外或替代地，车辆100、101可以包括自行车、摩托车等。车辆100、101可以包括计算机110、致动器120、传感器130和人机界面(HMI)140。车辆100、101具有参考点，诸如几何中心点150，例如，车辆100的相应纵向中心线与横向中心线相交的点。为方便起见，本文可以将不同的车辆100、101称为“第一”车辆100和“第二”车辆101。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机110执行的用于执行包括本文所公开的那些操作的各种操作的指令。
计算机110可以以自主、半自主模式或非自主(或手动)模式操作相应的车辆100。出于本公开的目的，将自主模式定义为由计算机110控制车辆100的推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自动模式中，计算机110控制车辆100的推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆100的推进、制动和转向中的每一者。
计算机110可以包括编程以操作以下一者或多者：车辆100的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等，以及确定计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
计算机110可以包括或者例如经由如下面进一步描述的车辆100的通信总线通信地耦合到多于一个处理器，例如，包括在车辆中用于监控和/或控制各种车辆控制器的控制器等，所述各种车辆控制器例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆中的总线(诸如控制器局域网(CAN)等)、和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆100网络，计算机110可以向车辆中的各种装置发送消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如致动器120、HMI 140等。替代地或另外，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆100通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器可以经由车辆通信网络向计算机110提供数据。
另外，计算机110可以被配置用于例如经由车辆对车辆(V-to-V)通信网络通过车辆对车辆无线通信接口与其他车辆100通信。V-to-V通信网络表示车辆100的计算机110可以与其他车辆100通信所借助的一个或多个机制，并且可以是无线通信机制中的一个或多个，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性V-to-V通信网络包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)、和/或包括因特网的广域网(WAN)。
车辆100的致动器120经由电路、芯片或可以根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的其他电子和/或机械部件来实施。可以使用致动器120来控制车辆100的制动、加速和转向。
传感器130可以包括诸如已知的向计算机110提供数据的多种装置。例如，传感器130可以包括光检测和测距(LIDAR)传感器130等，其设置在车辆100的顶部上、车辆100前挡风玻璃后面、车辆100周围等，提供车辆100周围的物体的相对位置、尺寸和形状。作为另一个示例，固定到车辆100的保险杠的一个或多个雷达传感器130可以提供用于提供物体、第二车辆101等相对于车辆100的位置的位置的数据。传感器130还可以替代地或另外包括摄像头传感器130(例如前视、侧视等)，其提供来自车辆100周围的区域的图像。
例如，现在也参考图2，计算机110可以被编程为从摄像头传感器130接收图像数据并且实施图像处理技术以检测基础设施元素230、车道标记225、其他车辆100等。计算机110还可以被编程为例如基于检测到的车道标记225来确定车辆100的当前行驶车道220a。基于接收自传感器130的数据，计算机110可以确定元素(或物体)230、第二车辆101相对于所述车辆100的相对距离、速度等。
HMI 140可以在车辆100的操作期间从人类操作员接收输入。此外，HMI 140可以被配置为例如经由视觉和/或听觉输出向用户显示信息。因此，HMI 140可以位于车辆100的乘客舱中，并且可以包括用于用户输入的一个或多个机构。
计算机110可以被编程为经由HMI 140接收目的地(例如，位置坐标)，并且确定从车辆100的当前位置到所接收的目的地的路线。计算机110可以被编程为从当前位置到所接收的目的地基于所确定的路线以自主模式操作车辆100。
如图2所示，车辆100计算机110可以被编程为指定包括车辆100在车道220a、220b中的速度和位置的驾驶模式，以对基于车辆100传感器数据确定的消息进行编码。计算机110还可以被编程为基于编码的消息致动车辆100致动器120。因此，有利地，如下所述，空中装置260可以包括传感器(例如，摄像头)以接收消息，并且然后可以基于包括监控区域270内的车辆100的图像数据来对消息进行解码。空中装置260通常是移动空中装置，诸如卫星、无人驾驶飞行器(或无人机)、飞机、直升机等，但是替代地或另外可以包括安装到杆、建筑物等的摄像头。监控区域270是包含一个或多个子区域250a、250b的地理区域。监控区域270通常是包括在监控装置260的视野275中的区域的一部分。监控区域270在道路210的纵向方向上延伸。每个子区域250由起始线251和结束线252限定，即，起始线251标识道路210上从车辆100、101的行驶方向的角度首先出现的子区域250的边界，并且结束线252标识从该角度最后出现的子区域250的边界。
在本文中，驾驶模式表示在相应时间指定车辆100在道路210的车道220a、220b内的相应速度和横向位置的一组指令。驾驶模式还可以包括道路210上的车辆100路径的曲率(或形状)、加速度等。在本文中，横向位置是车辆100、101在道路210上的横向位置，即，车辆100、101相对于道路210边缘和/或位于指定车道220中的标记的位置或距离，例如，其通过从车辆100、101的侧面到道路210的边缘(即，边线)的线测量，所述线垂直于道路210的侧边。横向位置可以包括车道220a、220b和子车道240a、240b、240c。例如，车辆100位置可以被指定为车道240a的子车道240b。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于图3的示例性表310中指定的速度和位置对消息进行编码。在一个示例中，车道220a、220b宽度可以划分成3(三)个子车道240a、240b、240c。车道220a、220b的宽度可以在子车道240a、240b、240c之间等分。表310是指定用于字母字符的一组示例性驾驶模式的示例。类似地，可以为数字、特殊字符和/或任何其他类型的信息定义驾驶模式。
计算机110可以被编程为从车辆100传感器130(例如，摄像头传感器130)接收数据，并基于所接收的数据来确定消息。计算机110可以被编程为确定包括车辆100的行驶区域中的基础设施元素的状态的消息。在本文中，基础设施元素230可以是桥梁、隧道、路面、车辆100、101等，和/或道路210周围的自然特征，诸如山脉、河流、植被等。例如，计算机110可以被编程为接收图像数据并基于所接收的图像数据(例如，使用图像处理技术)来检测来自由基础设施元素230、失事车辆、洪水等造成的雪崩或岩石滑坡的碎片。作为另一个示例，计算机110可以被编程为接收包括桥梁元素的图像数据并且评估桥梁元素的结构完整性，例如，以1(差的)到10(极好)之间的数字指定，并且在确定指定的数字小于5(五)时，产生例如包括“位置x处的桥梁有缺陷”的文本消息。在又一个示例中，计算机110可以被编程为检测洪水、坑洞、从隧道顶棚泄漏的水等，并且基于与基础设施元素相关联的数据产生消息。所述消息可以包括文本和/或数值数据。例如，所述消息可以包括“重新路由远离道路xy的交通流量”。另外或替代地，可以从具有相关含义的一组示例性消息中选择消息，例如，该组示例性消息可以存储在表等中，例如，消息“10”可以表示“洪水”，“20”可以表示“隧道损坏”等。计算机110可以被编程为基于所接收的传感器130数据来产生消息，例如，被编程为检测桥梁柱中的裂缝，并产生包括缺陷状况的数值描述的消息，如上所述。在又一个示例中，车辆100的计算机110可以被编程为经由无线通信网络接收指令，所述指令包括用于产生消息的程序。例如，计算机110可以被编程为从路边无线发送器接收指令，所述指令包括“评估隧道中的照明状况”，例如，基于预定的车辆对基础设施通信协议。在从路边发送器接收到指令时，计算机110可以被编程为例如基于位置数据、图像数据等定位隧道，并且从隧道内部接收图像数据。计算机110可以被编程为基于所接收的图像数据来确定包括隧道的照明状况的消息。在一个示例中，计算机110可以被编程为以勒克斯为单位测量隧道中的接收光的强度，并基于所测量的光强度产生消息，例如，包括测量的光强度的数值。在一个示例中，小于指定阈值的测量的光强度可以指示隧道内有缺陷的灯具或断电。
另外，计算机110可以被编程为从车辆100(例如，第二车辆101、基础设施计算机等)外部的源接收数据，并基于第二数据来确定消息。例如，第二车辆101可以例如经由车辆对车辆无线通信从第二车辆101传感器130接收传感器数据，以基于所接收的传感器数据确定消息，并且将消息发送到第一车辆100以经由第一车辆100的驾驶模式发送。作为另一个示例，桥梁传感器可以例如经由无线通信网络将数据发送到车辆100。车辆100计算机110可以被编程为基于所接收的数据来确定消息，例如，指示桥梁的“差的”结构完整性的警告消息。
计算机110可以被编程为通过基于示例性表3确定车辆100的速度和位置来以驾驶模式对消息进行编码。驾驶模式包括车辆100在一个或多个纵向子区域250a、250b内的速度和横向位置。子区域250a、250b可以具有固定的预定长度d1、d2，例如，100米(m)。车辆100在子区域250a、250b内的驾驶模式可以对数据进行编码。在一个示例中，车辆100在一个子区域250a、250b内的速度和位置可以对一个字符进行编码，诸如字母、数字和/或特定消息(例如“警告地震”)。表310中所示的时间是行驶通过子区域250a、250b的时间，其取决于车辆100的速度和子区域250a、250b的长度d1、d2。上、中和下子车道是指子车道240a、240b、240c。尽管表310示出了不同的上、中、下子车道240a、240b、240c，但是在其他示例中，计算机110可以被编程为以横向位置的实际值、预定时间内横向位置的变化等对消息进行编码。
速度(米/秒) 距离(米) 时间(秒)
22.35 100 4.5
25.03 100 4.0
27.72 100 3.6
表1
示例性表1示出了以相应的车辆100速度行驶穿过100米长度的子区域250a、250b的时间。例如，计算机110可以被编程为将包括示例性文本字符“XP”的消息编码为以下驾驶模式，其包括(a)在子车道240c上在4.5秒内沿着子区域250a行驶，(b)变道到子车道240a，以及然后(c)在4秒内沿着子区域250b行驶。因此，消息的文本信息“XP”可以在200米(即，子区域250a、250b的总长度)内发送。另外或替代地，计算机110可以被编程为除了基于子车道240a、240b、240c之外，还基于行驶车道220a、220b对消息进行编码(尽管在表310中示出的示例中未使用)。另外或替代地，计算机110可以被编程为在多于两个子区域250a、250b中对消息进行编码(参见图4)。
另外，计算机110可以被编程为进一步基于车辆的颜色和/或类型对消息进行编码。例如，车辆100的颜色和/或类型可以用于发送更大的数字。车辆100的类型可以包括卡车、乘客车和/或摩托车。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于车辆100的颜色来确定乘数。例如，计算机110可以被编程为基于车辆100的橙色使用乘数2(二)。因此，为了对数值数据“18”进行编码，计算机110可以被编程为确定数值数据“9”的驾驶模式，并且如下所述，接收器可以基于与数值“9”和车辆100的橙色相关联的驾驶模式对数值18进行解码。
为了发送编码的消息，计算机110可以被编程为通过根据确定的驾驶模式致动车辆100的推进、转向和/或制动致动器120来操作车辆100。计算机110可以被编程为检测车道标记225，并且基于检测到的车道标记225和子车道240a、240b、240c的预定范围来确定车辆100的子车道240a、240b、240c。
为了对编码的消息进行解码，监控装置260(例如，无人机、卫星、安装到指向地面的杆/建筑物的摄像头等)可以包括第二计算机280，其被编程为基于图像数据(例如，从监控装置20的摄像头传感器接收)来在监控区域270中检测车辆100。装置260的计算机280可以被编程为确定(a)车辆100通过监视区域270的子区域250a、250b的行驶时间和(b)车辆100在车道220a、220b中的位置，例如子车道240a、240b、240c，并且基于包括确定的通过子区域250a、250b的行驶时间和车辆100在车道220a、220b中的一系列位置的驾驶模式来对消息进行解码。另外或替代地，计算机110可以被编程为确定检测到的车辆100的颜色和/或类型，并且进一步基于检测到的车辆100的颜色和/或类型对消息进行解码，例如，通过将乘数应用于解码的消息。
监控区域270可以包括道路210的一部分，所述部分包含一个或多个子区域250a、250b。如上所述，驾驶模式包括行驶时间。因此，为了对编码的消息进行解码，监控装置260可以被编程为接收指定子区域250a、250b的起始点(时刻t0)的数据。因此，车辆100的计算机110可以被编程为根据在指定起始点处开始的驾驶模式来操作车辆100。
参考图4中所示的示例，例如，由于消息中包括的大量信息，可以经由多个车辆100发送消息。例如，消息“FIRE”可以被划分成第一部分“FI”和第二部分“RE”。然后，第一车辆100和第二车辆101累积地发送消息的第一部分和第二部分，并且监控装置260可以基于包括监控区域270中的第一车辆100和第二车辆101的驾驶模式的图像数据来对消息“FIRE”进行解码。例如，计算机280可以存储关于包括子区域250a、250b的区域270的信息。在一个示例中，计算机280可以被编程为在行驶方向上连接从区域270的子区域250a、250b解码的字符。换句话说，计算机280可以被编程为基于在区域270内检测到的或存储的行驶方向将每个子区域250a、250b的字符、数字等解码并且将这些串连(即连接)在一起。
如图4所示，例如包括无线发送器或显示器的基础设施装置410可以发送指示起始点t0的数据到车辆100，例如，经由无线通信网络、显示器上的视觉数据等。例如，计算机110可以被编程为在从基础设施装置410接收到触发(例如，无线信号、显示器上的视觉指示等)之后300米处确定起始点。另外或替代地，计算机110可以被编程为从基础设施装置410接收请求，所述请求包括关于期望什么信息包括在车辆100以驾驶模式编码的消息中的指令。例如，所述请求可以包括：(a)评估桥梁/隧道，(b)报告雪崩风险，(c)报告道路坑洞深度和/或位置等。
第一车辆100的计算机110可以被编程为致动第一车辆100的致动器120以基于对消息的第一部分进行编码的驾驶模式来导航第一车辆100，并且向第二车辆101发送指令以致动第二车辆101的致动器120以基于对消息的第二部分进行编码的第二驾驶模式来导航第二车辆101。因此，第二车辆101的计算机110可以被编程为从第一车辆100接收指令，并且基于第二驾驶模式致动第二车辆101。
另外，车辆100的计算机110可以被编程为发送具有经划分的消息的索引，以确保监控装置260可以以预期方式连接消息的第一部分和第二部分，例如，就以上示例而言，是“FIRE”，而不是“REFI”。在一个示例中，第一车辆100可以经由车辆100、101的驾驶模式向第二车辆101发送协作发送消息的请求。在一个示例中，在从第二车辆101的计算机110接收到批准时，第一车辆100和第二车辆101的计算机110可以被编程为确定第二车辆被授权(或许可)协作发送消息，并且发送指示消息正由多于一个车辆100、101发送的索引以及由每个车辆100发送的部分的索引。在另一个示例中，安装到基础设施的装置(例如，安装在隧道的开始处的无线发送器)可以向车辆100、101发送无线消息，所述无线消息选择第一车辆100和第二车辆101用于以车辆100、101的驾驶模式对消息进行编码。关于以上示例，第一车辆100可以被编程为发送“D1FI”，并且第二车辆101可以被编程为将第二部分编码为“D2IR”。索引“D1”表示这是经划分的消息的第一部分，而“D2RE”表示这是经划分的消息的第二部分。此外或替代地，计算机110可以被编程为实施任何其他协议以管理发送器侧(例如，车辆100的计算机110)的经划分的消息，并通过在接收器侧(例如，监控装置260)连接消息的接收部分来检索消息。
参考图4，监控装置260的计算机280可以被编程为在监控区域270中检测第二车辆101；确定车道220a、220b中第二车辆的行驶时间和第二车辆101的位置；基于(a)第一车辆100的确定的行驶时间和位置以及(b)第二车辆101的第二行驶时间和第二位置来对消息进行解码。如图4所示，可以从以车辆100的驾驶模式对数据进行编码中排除一个或两个车道220a、220b和/或子车道，以防止道路210上的任何交通阻断。
过程
图5是用于导航车辆以发送编码的消息的示例性过程500的流程图。车辆100的计算机110可以被编程为执行过程500的框。
过程500在框510中开始，其中车辆100的计算机110从车辆100的传感器130接收数据。例如，计算机110可以被编程为从车辆100的摄像头传感器130接收图像数据。另外，计算机110可以被编程为从第二车辆101、基础设施装置410等接收数据。
接下来，在框520中，计算机110确定将以驾驶模式编码的消息。计算机110可以被编程为基于所接收的传感器数据和/或从基础设施装置410和/或第二车辆101接收的指令来确定消息。
接下来，在判定框530中，计算机110确定第二车辆101是否被授权发送所确定的消息。例如，计算机110可以被编程为在确定消息中的数据量超过阈值(例如，2个字符)时将消息划分成多个部分。在一个示例中，计算机110向第二车辆101的计算机发送请求，以在从第二车辆101的计算机110接收到确认消息时确定第二车辆101被授权。如果计算机110确定第二车辆101得到核准，则过程500前进到框540；否则，过程500前进到框550。
在框540中，计算机110将消息划分成第一部分和第二部分，并基于第一部分指定第一驾驶模式。另外或替代地，计算机110可以被编程为将消息划分成两个以上的部分，例如，基于数据量和/或用于发送消息的所述部分的第二车辆101的可用性。
接下来，在框560中，计算机110将指令发送到第二车辆101。计算机110可以被编程为例如经由无线车辆对车辆通信网络将消息的第二部分发送到第二车辆101。另外或替代地，第一车辆100的计算机110可以被编程为基于消息的第二部分确定第二驾驶模式，并且将第二驾驶模式发送到第二车辆101。在框560之后，过程500前进到框570。
在框550中，计算机110基于消息指定驾驶模式。
在框570中，其在框550、560中的任一个之后，计算机110将车辆100导航到监控区域270。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于从安装在道路210一侧的基础设施装置410接收的触发信号或其他通信，和/或基于存储在计算机110的存储器和车辆100的导航系统中的信息来确定监控区域的起始线251，所述车辆的导航系统确定可以与存储信息中的坐标进行比较的当前GPS(全球定位系统)坐标等。
接下来，在判定框580中，计算机110确定车辆100是否已到达监控区域270的起始线251，例如，子区域250a的起始线251。如果计算机110确定车辆已到达监控区域270的起始线251，即建立时刻t0，则过程500前进到框590；否则，过程500返回到判定框580。
在框590中，计算机110通过致动车辆100的推进、转向和/或制动致动器120中的至少一个来基于所确定的驾驶模式导航车辆100。在框590之后，过程500结束，或者替代地返回到框510，尽管图5中未示出。
图6是用于基于车辆100的驾驶模式对消息进行解码的示例性过程600的流程图。监控装置260的计算机280可以被编程为执行过程600的框。
过程600在判定框610中开始，其中装置260的计算机280确定在监控区域270中是否检测到车辆100。如果装置260的计算机280在监控区域270内检测到车辆100，则过程600前进到框620；否则，过程600返回到判定框610。
在框620中，装置260的计算机280确定车辆100在车道220a、220b内的行驶时间和位置，例如子车道240a、240b、240c。换句话说，计算机280确定检测到的车辆100的驾驶模式。
接下来，在判定框630中，装置260的计算机280确定检测到的驾驶模式是否可解码。计算机280可以被编程为确定检测到的驾驶模式是否匹配例如表310中的任何指定的驾驶模式。另外或替代地，计算机280可以被编程为基于以车辆100、101在子区域250a、250b中的行驶时间和横向位置定义模式的表来确定数值数据、字母字符、其他类型的预定消息等。如果计算机280可以从表310识别出与检测到的驾驶模式匹配的驾驶模式，则驾驶模式是可解码的，即，可以被解码以检索消息。如果计算机280确定检测到的驾驶模式是可解码的，则过程600前进到判定框640；否则，过程600结束，或者替代地返回到判定框610，尽管图6中未示出。
在判定框640中，计算机280确定所接收的消息是否是被划分成多个部分的消息。计算机280可以被编程为在确定驾驶模式的解码信息包括预定索引时确定检测到的驾驶模式与经划分的消息的一部分相关联。例如，计算机280可以对所接收的驾驶模式进行解码并确定消息前两个字符是“S1”。基于预定协议，计算机280可以确定所接收的消息是经划分的消息的一部分。如果计算机280确定消息被划分，则过程600前进到框670；否则，过程600前进到框660。
在判定框650中，计算机280确定在监控区域270内是否检测到第二车辆101。如果计算机280检测到第二车辆101，则过程600前进到框670；否则，过程600返回到判定框650。
在框660中，计算机280例如基于示例性表310确定解码的消息。另外，计算机280可以将解码的消息发送到远程计算机，例如紧急响应中心。
在框670中，计算机280确定第二车辆101在监控区域270中的行驶时间和位置。
接下来，在框680中，计算机280通过连接消息的解码的第一部分和第二部分来确定解码的消息。计算机280可以被编程为对经由第一车辆100和第二车辆101的第一驾驶模式和第二驾驶模式接收的消息的第一部分和第二部分中的每一个进行解码。另外，计算机280可以被编程为确定被划分成多于两个部分的解码的消息。另外，计算机280可以将解码的消息发送到远程计算机，例如紧急响应中心。
在框680之后，过程600结束，或者替代地返回到判定框610。
除非另有说明或者上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一”应理解为一个或多个。短语“基于”包括部分地或完全地基于。
本文所讨论的计算装置通常各自包括指令，所述指令可由诸如以上标识的那些的一个或多个计算装置执行，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可以使用多种计算机可读介质来存储和传送此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采用许多形式，其包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH、EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
关于本文描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照特定的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实施此类过程。还应该理解，可以同步执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制所公开的主题。
因此，应当理解，包括以上描述和附图以及以下权利要求的本公开意图是说明性的而非限制性的。通过阅读以上描述，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员来说将是显而易见的。因此，本发明的范围不应当参考以上描述来确定，而是应当参考所附的和/或基于此包括在非临时专利申请中的权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。预期并意图未来发展将出现在本文讨论的技术中，并且所公开的系统和方法将被结合到这样的未来实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。
根据本发明，提供了一种系统，其具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式，以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码；并基于编码的消息来致动车辆致动器。
根据实施例，编码的消息是基于车辆颜色和车辆类型中的一个或多个。
根据实施例，所述消息包括车辆的行驶区域中的基础设施元素中的至少一个的状态。
根据实施例，上述发明的特征还在于，指令包括以下进一步指令：除了车辆传感器数据之外，还接收来自车辆外部的源的第二数据；并基于第二数据确定所述消息。
根据实施例，指令包括根据在指定起始点处开始的驾驶模式来操作车辆的进一步指令。
根据实施例，上述发明的特征还在于监控装置，所述监控装置包括第二计算机，所述第二计算机被编程为：基于图像数据在监控区域中检测车辆；确定(a)通过监控区域的子区域的车辆行驶时间和(b)车辆在车道中的位置；并且基于确定的通过子区域的行驶时间和车辆在车道中的位置来对消息进行解码。
根据实施例，第二计算机还被编程为：在监控区域中检测第二车辆；确定车道中第二车辆行驶时间和第二车辆位置；并且基于(a)所确定的车辆行驶时间和车辆位置和(b)第二车辆的第二行驶时间和第二位置来对消息进行解码。
根据实施例，指令包括以下进一步指令：将消息划分成第一部分和第二部分；致动车辆致动器以基于包括在消息的编码的第一部分中的第一驾驶模式来导航车辆；以及发送指令到第二车辆以致动第二车辆致动器，以基于包括在消息的编码的第二部分中的第二驾驶模式来导航第二车辆。
根据本发明，一种方法包括：指定包括车辆在车道中的速度和位置的驾驶模式以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码；以及基于所述经编码的消息致动车辆致动器。
根据实施例，编码的消息是基于车辆颜色和车辆类型中的一个或多个。
根据实施例，所述消息包括车辆的行驶区域中的基础设施元素中的至少一个的状态。
根据实施例，上述发明的特征还在于，除了车辆传感器数据之外，还接收来自车辆外部的源的第二数据；以及基于第二数据确定所述消息。
根据实施例，上述发明的特征还在于，根据在指定起始点处开始的驾驶模式操作车辆。
根据实施例，上述发明的特征还在于，在监控装置中基于图像数据在监控区域中检测车辆；在监控装置中确定(a)通过监控区域的子区域的车辆行驶时间和(b)车辆在车道中的位置；以及基于确定的通过子区域的行驶时间和车辆在车道中的位置对消息进行解码。
根据实施例，上述发明的特征还在于，在监控装置中在监控区域中检测第二车辆；在监控装置中确定车道中第二车辆行驶时间和第二车辆位置；以及基于(a)所确定的车辆行驶时间和位置和(b)第二车辆的第二行驶时间和第二位置来对消息进行解码。
根据实施例，上述发明的特征还在于，将消息划分成第一部分和第二部分；致动车辆致动器以基于包括在消息的编码的第一部分中的第一驾驶模式来导航车辆；以及发送指令到第二车辆以致动第二车辆致动器，以基于包括在消息的编码的第二部分中的第二驾驶模式来导航第二车辆。
根据本发明，提供了一种系统，其具有：用于指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码的器件；以及用于基于所述经编码的消息来致动车辆致动器的器件。
根据实施例，上述发明的特征还在于，用于基于图像数据在监控区域中检测车辆的器件；用于确定(a)通过监控区域的子区域的车辆行驶时间和(b)车辆在车道中的位置的器件；以及用于基于所确定的通过子区域的行驶时间和车辆在车道中的位置来对消息进行解码的器件。

Claims (13)

1.一种方法，其包括：
指定包括在车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式，以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码；以及
基于所述经编码的消息致动车辆致动器。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述经编码的消息是基于车辆颜色和车辆类型中的一个或多个。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述消息包括所述车辆的行驶区域中的基础设施元素中的至少一个的状态。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括：
除了所述车辆传感器数据之外，还接收来自所述车辆外部的源的第二数据；以及
基于所述第二数据确定所述消息。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括根据在指定起始点处开始的所述驾驶模式来操作所述车辆。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括：
将所述消息划分成第一部分和第二部分；
致动所述车辆致动器以基于包括在所述消息的经编码的第一部分中的第一驾驶模式来导航所述车辆；以及
发送指令到第二车辆以致动第二车辆致动器，以基于包括在所述消息的经编码的第二部分中的第二驾驶模式来导航所述第二车辆。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括：
在监控装置中基于图像数据在监控区域中检测所述车辆；
在所述监控装置中确定(a)车辆通过所述监控区域的子区域的行驶时间和(b)所述车辆在所述车道中的位置；以及
基于所述确定的通过所述子区域的行驶时间和所述车辆在所述车道中的所述位置来对所述消息进行解码。
8.如权利要求7所述的方法，其还包括：
在所述监控装置中在所述监控区域中检测第二车辆；
在所述监控装置中确定所述车道中第二车辆行驶时间和第二车辆位置；以及
基于(a)所述车辆的所述确定的行驶时间和所述位置以及(b)所述第二车辆的所述第二行驶时间和所述第二位置来对所述消息进行解码。
9.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1至6中任一项所述的方法的指令。
11.一种地面车辆，其包括被编程为执行如权利要求1至6中任一项所述的方法的计算装置。
12.一种系统，其包括：
用于指定包括车道中的车辆速度和车辆位置的驾驶模式以对基于车辆传感器数据确定的消息进行编码的器件；和
用于基于所述经编码的消息致动车辆致动器的器件。
13.如权利要求12所述的系统，其还包括：
用于基于图像数据在监控区域检测所述车辆的器件；
用于确定(a)车辆通过所述监控区域的子区域的行驶时间和(b)所述车辆在所述车道中的所述位置的器件；和
用于基于所述确定的通过所述子区域的行驶时间和所述车辆在所述车道中的所述位置来对所述消息进行解码的器件。
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