WO2020235641A1

WO2020235641A1 - 情報送信装置、情報収集装置、情報送信方法、情報収集方法及び移動体

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Publication number: WO2020235641A1
Application number: PCT/JP2020/020153
Authority: WO
Inventors: 大史浅井; 石山　政浩; 裕介土井
Original assignee: 株式会社ＰｒｅｆｅｒｒｅｄＮｅｔｗｏｒｋｓ
Priority date: 2019-05-21
Filing date: 2020-05-21
Publication date: 2020-11-26
Also published as: US20220084406A1; JPWO2020235641A1

Abstract

［課題］移動体の周辺情報を効率的に収集することを可能にした情報送信装置、情報収集装置、情報送信方法、情報収集方法及び移動体を提供する。［解決手段］本開示の情報送信装置は、周辺情報を取得する情報処理部と、状態情報を含む第１データを送信する送信部と、前記第１データの送信後、前記周辺情報の送信制御要求を受信する受信部と、を備え、前記送信部は、前記送信制御要求に基づいて前記周辺情報の送信を制御する。

Description

情報送信装置、情報収集装置、情報送信方法、情報収集方法及び移動体

　本開示は、情報送信装置、情報収集装置、情報送信方法、情報収集方法及び移動体に関する。

　自動車等の移動体でセンサを用いて取得された周辺情報を収集し、収集した情報を地図データに組み合わせることで、リアルタイムの交通状況を付加した動的な地図データを生成できる。この動的な地図データを自動車の自動運転や高度運転支援に活用することで、自動運転の認知性能や、運転の安全性、運転の効率性を高めるといった効果が期待できる。

　各移動体が自律的な判断により周辺情報をアップロードすると、多数の移動体が存在する領域に対して、似たような複数の情報が収集され、通信路の利用効率が低くなる。さらに、通信の輻輳により、通信路の可用性が低下し、情報をアップロードできなくなる可能性もある。通信の輻輳を回避するために、情報を遅らせて送信しても、上述の似たような複数の情報が収集される問題は解消しない。また、収集する周辺情報を適当に間引くようにすると、移動体の密度が粗の領域において、周辺情報を適時に収集できなく可能性もある。

RFC4838 "Delay Tolerant Network Architecture", https://tools.ietf.org/html/rfc4838

　本開示は、移動体の周辺情報を効率的に収集することを可能にした情報送信装置、情報収集装置、情報送信方法、情報収集方法及び移動体を提供する。

　本開示の情報送信装置は、周辺情報を取得する情報処理部と、状態情報を含む第１データを送信する送信部と、前記第１データの送信後、前記周辺情報の送信制御要求を受信する受信部と、を備え、前記送信部は、前記送信制御要求に基づいて前記周辺情報の送信を制御する。

　本開示の情報収集装置は、第１移動体の状態情報を含む第１データを受信する受信部と、複数の前記第１データに含まれる前記状態情報に基づき、複数の前記第１移動体のうち送信制御の対象となる第２移動体を決定する決定部と、周辺情報の送信制御要求を前記第２移動体に送信する送信部と、を備える。

本開示の第１の実施形態に係る情報収集システムの全体構成図。情報送信装置、情報収集装置、及びモデル管理装置のブロック図。周辺情報記憶部に記憶されているデータ例をテーブル形式で示す図。メタデータのフォーマット例を示す。メタデータ記憶部に記憶されているメタデータ例を示す図。第１の実施形態に係る情報収集システムのシーケンス図。第１の実施形態に係る情報送信装置の動作の一例のフローチャート。第１の実施形態に係る情報収集装置の動作の一例のフローチャート。第１の実施形態の情報収集システムの変形例１のブロック図。第１の実施形態の変形例２に係るアップロード要求のフォーマット例を示す図。データ操作要求のフォーマット例を示す図。周辺情報記憶部に保存フラグ及び保存期限の列を追加した例を示す図。第２の実施形態に係る情報収集システムの構成例を示したブロック図。第２の実施形態に係るメタデータのフォーマット例を示す図。メタデータを追加する処理の一例のフローチャート。第３の実施形態に係る送信制御要求のフォーマット例を示す図。本開示の一実施形態におけるハードウェア構成の一例を示すブロック図。

　以下、図面を参照して、本開示の実施形態について説明する。図面は、本開示の実施形態を一例として模式的に示すものであり、本開示の実施形態は、図面に開示された形態に限定されるものではない。

　図１は、本開示の第１の実施形態に係る情報収集システムの全体構成図である。図１の情報収集システムは、それぞれ情報送信装置１０を搭載した複数の移動体Ｍと、情報収集装置（サーバ）２０と、モデル管理装置３０とを備える。

　移動体Ｍは、センサを用いて周辺の環境情報（周辺情報）を検出可能な移動体である。センサは、例えばカメラ又はＬｉＤＡＲ（Light Detecting And Ranging）又はこれらの両方等である。本実施形態では移動体Ｍは自動車である。自動車は、例えば、ユーザの運転を支援する機能を有する自動車、又は自律的に判断して走行する自動運転車である。但し、移動体Ｍは、自動車に限定されず、ロボット、船舶、ドローン、電車など、他の種類の移動体でもよい。移動体Ｍは、移動体Ｍの走行環境を表す環境モデルを備えており、環境モデルを用いてユーザの運転を支援し、又は自律的に判断を行う。環境モデルは、一例として、３次元地図データに、リアルタイムの交通環境の状況を付加した動的な地図データである。リアルタイムとは、モデル管理装置３０により適時に環境モデルが更新されることを意味する。

　移動体Ｍの情報送信装置１０は、通信ネットワーク４０に接続されている。通信ネットワーク４０は、一例として、モバイルネットワーク又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等である。本実施形態では、通信ネットワーク４０は、モバイルネットワークであるとする。モバイルネットワークの例として、３Ｇネットワーク，ＬＴＥネットワーク、次世代（５Ｇ）ネットワークなどがあるが、ネットワークの種類は何でもよい。通信ネットワーク４０は、無線であることに限定されず、有線のネットワークでもよい。

　移動体Ｍの情報送信装置１０は、所定の接続プロセスを実行することにより、通信ネットワーク４０に配置された複数の基地局のうちの近傍の基地局と接続する。移動体Ｍの情報送信装置１０は、接続した基地局を介して、情報収集装置２０と通信する。移動体Ｍの移動に応じて他の基地局に近接した場合は、ハンドオーバー手続により接続先を、他の基地局に切り替えることができる。

　情報収集装置２０は、各移動体Ｍから周辺情報の収集を行う装置である。情報収集装置２０は、通信ネットワーク４０に配置されている。本実施形態では通信ネットワーク４０はモバイルネットワークであり、情報収集装置２０はモバイルネットワークに配置されている。この場合、情報収集装置２０は、一例として、モバイルネットワークのエッジコントローラである。

　情報収集装置２０は、通信ネットワーク４０内の基地局と無線又は有線で接続されており、基地局を介して、各移動体Ｍと通信可能である。本実施形態では情報収集装置２０は、無線で基地局と接続されているとする。情報収集装置２０は、一例として、基地局と１対１で配置されている。但し、情報収集装置２０が、２つ以上の基地局に対応して、配置されてもよい。この場合、情報収集装置２０は２つ以上の基地局のそれぞれを介して、各基地局に属する移動体Ｍの情報送信装置１０と通信する。複数の情報収集装置２０が互いに連係して動作してもよい。なお、情報収集装置２０と各移動体Ｍとの通信は、基地局を介した通信に限定されない。また、基地局自体が情報収集装置２０の機能を有していてもよい。

　モデル管理装置３０は、環境モデルの管理及び更新を行う装置である。モデル管理装置３０は、通信ネットワーク５０に配置されている。通信ネットワーク５０は、インターネット（クラウド）等の広域ネットワークである。モデル管理装置３０は、通信ネットワーク４０、５０を介して、１つ又は複数の情報収集装置２０と通信する。モデル管理装置３０は、各情報収集装置２０で収集された移動体Ｍの周辺情報を取得し、取得した周辺情報に基づき環境モデルの更新を行う。

　また、モデル管理装置３０は、各移動体Ｍの情報送信装置１０と通信ネットワーク５０を介して、通信可能である。モデル管理装置３０は、環境モデルの更新を行った場合、環境モデルの更新用のデータを、通信ネットワーク４０又は通信ネットワーク５０を介して、移動体Ｍに提供する。移動体Ｍは、モデル管理装置３０から提供される更新用のデータによって、移動体Ｍ内の環境モデルを更新する。これにより、移動体Ｍ内の環境モデルが適時に更新される。

　上述の情報収集システムにおいて、本実施形態では、情報収集装置２０が各移動体Ｍからの周辺情報の収集を効率的に行うための仕組みを備える。各移動体Ｍの情報送信装置１０は、周辺情報を取得した際に、周辺情報を即時に情報収集装置２０に送信せず、一旦、内部の記憶装置に保存する。そして、周辺情報を取得したときの移動体Ｍの状態を表す情報である状態情報を、センサを用いて取得し、取得した状態情報を含む第１データであるメタデータを情報収集装置２０に送信する。情報収集装置２０は、各移動体Ｍから受信したメタデータに基づき、周辺情報を送信させる移動体Ｍを選択する。情報収集装置２０は、選択した各移動体Ｍに周辺情報に関する送信制御要求又はメタデータに関する送信制御要求を送信する。

　送信制御要求の例として、周辺情報の送信を要求する送信要求（アップロード要求）、周辺情報の送信レートを変更する要求（送信レート変更要求）、周辺情報の取得の時間間隔又はメタデータの取得の時間間隔を変更する要求（送信間隔変更要求）、周辺情報の冗長度を変更する要求（冗長度変更要求）、指定した条件を満たすメタデータを送信することの要求（メタデータ制御要求）、周辺情報の送信を停止する要求（送信停止要求）などがある。送信制御要求の例は一例であり、他の種類の要求でもよい。以下では、主に送信制御要求が周辺情報の送信要求（アップロード要求）である場合を想定して、説明する。

　送信制御要求が周辺情報のアップロード要求である場合、各移動体Ｍはアップロード要求を受信した後、アップロード要求で指定された周辺情報を送信する。これにより、情報収集装置２０は、環境モデルの更新に有効な周辺情報を効率的に収集することができる。また、基地局と複数の移動体Ｍとの通信量を抑制することができ、基地局と移動体Ｍ間のアクセス回線の輻輳を回避できる。以下、このような本実施形態に係る情報収集システムについて詳細に説明する。

　図２は、移動体Ｍの情報送信装置１０、情報収集装置２０、及びモデル管理装置３０の構成例を示したブロック図である。ここでは１台の移動体Ｍの情報送信装置１０のみ示しているが、他の移動体の情報送信装置１０も同じ構成を有している。

　移動体Ｍの情報送信装置１０は、アンテナ１と、通信制御部１１と、周辺センサ１４と、情報処理部１５と、周辺情報記憶部１６と、状態センサ１７と、環境モデル記憶部１８と、更新部１９とを備えている。通信制御部１１は、送信部１２と、受信部１３とを備えている。

　周辺センサ１４は、移動体Ｍの周辺の環境情報（周辺情報）を検出するセンサである。周辺センサ１４は、一例として、一定時間ごとに又は任意のタイミングで周辺情報を検出する。周辺センサ１４は、検出した周辺情報を情報処理部１５に提供する。

　周辺センサ１４は、一例としてカメラ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detecting And Ranging）の少なくとも一方を含む。カメラにより周辺の画像データを取得できる。ＬｉＤＡＲにより３Ｄ点群データを取得できる。３Ｄ点群データは、各点の３次元位置の集まりのデータである。画像データをマッチングすることで、３Ｄ点群データの各点の色を特定することもできる。画像データは、静止画像でも、動画像でもよい。静止画像の構成は、一例として画素位置（Ｘ，Ｙ）と、色（チャネル）Ｃとの３次元ベクトルで表される。動画像の構成は、一例として、当該３次元ベクトルに時刻Ｔを追加した４次元ベクトルで表される。なお、周辺センサ１４はカメラ又はＬｉＤＡＲに限定されず、他のセンサでもよいし、カメラ及びＬｉＤＡＲの少なくとも一方に加えて、他のセンサを含んでもよい。他のセンサの例は、ステアリングの角度を検出するセンサ、アクセル及びブレーキペダルの少なくとも一方の踏み込みを検出するセンサ、エンジン制御における燃料の噴出量を検出するセンサ、又は、エンジンの回転数、速度及びギア比の少なくともいずれか１つを検出するセンサを含む。

　周辺センサ１４は周辺情報を検出するタイミングの他の例として、移動体Ｍで予め定めたイベントが発生したタイミングがある。予め定めたイベントの例として、ユーザが急ブレーキをしたこと、急ハンドルを切ったこと、ワイパーを作動させたことなどがある。また、一定レベル以上の振動を検知したことなどもある。

　情報処理部１５は、周辺センサ１４で検出された周辺情報を受け取る。情報処理部１５は、取得した周辺情報に、データＩＤと、時刻情報（タイムスタンプ）とを付加する。データＩＤは周辺情報を一意に識別する。情報処理部１５は、付加後の周辺情報を含むデータを周辺情報記憶部１６に提供する。周辺情報記憶部１６は、提供されたデータを内部の記憶領域に格納する。同じ周辺センサから検出された周辺情報のデータＩＤは同じでもよいし、周辺情報が検出されるごとに、同じ周辺センサであってもデータＩＤが変更（例えばインクリメント）されてもよい。同じ周辺センサから検出された周辺情報のデータＩＤが同じ場合、データＩＤと時刻情報（タイムスタンプ）との組により周辺情報を識別できる（この場合、データＩＤは周辺センサを識別するセンサＩＤに相当する）。一方、同じ周辺センサであっても周辺情報が検出されるごとにデータＩＤが変更される場合、データＩＤによって周辺情報を識別できる。その他の例として、移動体の状態に応じてデータＩＤが変動してもよい。例えば移動体のエンジンを始動してから切るまではデータＩＤが固定であり、切った後はデータＩＤが変更されるなどがある。以下の説明では、特に断りの無い限り、周辺情報が検出されるごとに、データＩＤが変更（インクリメント）されるとする。

　情報処理部１５は、周辺情報に、上記以外の情報を追加で付加してもよい。例えば、周辺情報を取得したときの気象情報（天気、気温、湿度など）を付加してもよい。気象情報は、一例として、移動体Ｍに搭載されたカーナビゲーションシステムから取得できる。なお、周辺情報にデータＩＤ又は時刻情報を付加しない構成も可能である。

　図３は、周辺情報記憶部１６に記憶されているデータ例をテーブル形式で示す。この例ではデータＩＤ、時刻情報、及び周辺情報が一組として複数、格納されている。

　状態センサ１７は、移動体Ｍの状態を表す情報（状態情報）を検出する。状態情報は、一例として、移動体Ｍの位置情報を含む。位置情報は、２次元又は３次元の座標で表される位置を表してもよいし、場所又は道路の区間等を識別する情報でもよい。状態情報は、位置情報以外の情報を含んでもよい。例えば、移動体Ｍの向いている方向（方位）の情報を含んでもよい。また、移動体Ｍの速度情報又は加速度情報などを含んでもよい。状態情報は、位置情報及び方位情報のいずれか１つを含んでもよい。また、状態情報は、位置情報、方位情報、速度情報及び加速度情報のいずれか１つを含んでもよい。

　移動体Ｍの位置情報を検出する場合、状態センサ１７は、一例として、測位システムの受信機である。測位システムは、ＧＰＳなどの衛生測位システムでもよいし、その他のシステムでもよい。方位情報を検出する場合、状態センサ１７は一例として方位センサである。速度情報又は加速度情報を検出する場合、状態センサ１７は、一例として速度センサ又は加速度センサである。速度情報を、加速度を積分して算出してもよい。検出する情報の種類に応じて適切なセンサを用いればよい。

　情報処理部１５は、周辺センサ１４から周辺情報を受け取った場合、状態センサ１７から状態情報を取得する。情報処理部１５は、取得した状態情報に、移動体ＭのＩＤ（ノードＩＤ）と、当該周辺情報に付与したデータＩＤと同じデータＩＤと、を付与することにより、第１データを生成する。以下では、第１データのことをメタデータと呼ぶ。但し、メタデータとの呼び方は一例にすぎず、第１データをどのように呼んでもかまわない。メタデータには、上記した情報に加えて、他の情報を含めることも可能である。以下、メタデータに含める他の情報の例を（Ａ）～（Ｆ）に示す。

　（Ａ）状態情報又は周辺情報が取得されたときの時刻情報を含めてもよい。

　（Ｂ）メタデータに、周辺情報のデータサイズの値を含めてもよい。

　（Ｃ）周辺情報又は状態情報の取得時に移動体Ｍで発生しているユーザイベントの情報を含めてもよい。ユーザイベントの例として、ユーザがブレーキを踏んだ、ハンドルを切った、ワイパーを作動させているなどがある。ここではユーザイベントを状態情報とは別に定義しているが、ユーザイベントを状態情報の一要素として定義してもよい。

　（Ｄ）周辺センサ１４及び状態センサ１７の少なくとも一方について、種類、スペック又はこれらの両表の情報を含めてもよい。周辺センサ１４の種類の例として、カメラ及びＬｉＤＡＲがある。またカメラの場合に、フロントカメラなのか、リアカメラなのかの情報がある。また、カメラのスペックの例として解像度がある。周辺センサ１４がカメラを含む場合に、カメラの個数又は設置位置の情報を含めてもよい。周辺センサ１４の個数は単数でも、複数でもよい。複数の場合、各周辺センサ１４について同様の情報を含める。状態センサ１７の種類の例として、位置センサ（測位システム）、方位センサ、加速度センサ等のセンサの種別などがある。

　（Ｅ）周辺センサ１４及び状態センサ１７以外の他のセンサが移動体Ｍに設けられている場合に、他のセンサの種類と、他のセンサが検出したデータの情報を含めてもよい。他のセンサの検出データの例として、例えば、ＡＢＳの作動状態、又はワイパーの駆動状態などの情報がある。他のセンサで検出データは、周辺情報に比べてデータサイズが十分に小さい。また、周辺センサ１４で取得した情報の一部をメタデータに含めてもよい。

　（Ｆ）周辺情報又は状態情報の取得時の気象情報（天気、気温、湿度など）を付加してもよい。気象情報は、一例として、移動体Ｍに搭載されたカーナビゲーションシステムから取得できる。

　上述した例以外にも、メタデータは様々な変形が可能である。例えばメタデータにデータＩＤを含めない構成も可能である。

　図４（Ａ）は、メタデータのフォーマット例を示す。この例では、ノードＩＤフィールド、データＩＤフィールド、時刻情報フィールド、及び状態情報フィールドが含まれる。ノードＩＤフィールドにはノードＩＤが設定される。データＩＤフィールドにはデータＩＤが設定される。時刻情報フィールドには周辺情報又は状態情報が取得された時刻情報が設定される。状態情報フィールドには、状態センサ１７で取得された状態情報が設定される。

　具体例としてノードＩＤはＴ２０５２、データＩＤは０１５８５２３、時刻情報は2019/05/15/22:21:14、状態情報は、（ｘ座標、ｙ座標、方位）＝（ｘ２１２２，ｙ４４４４、ｏ２４４５）である。この例では、データＩＤは、図３の２行目の周辺情報のデータＩＤと同じである。時刻情報は、図３の２行目の周辺情報の時刻情報と同じである。本実施形態ではメタデータに周辺情報と同一のデータＩＤを付与しているが、両者の対応がとれる限り、メタデータに設定するデータＩＤが、周辺情報に設定したデータＩＤに一致する必要はない。以下の説明では、簡単のため、両者のデータＩＤが同一であるとする。

　図４（Ｂ）は、メタデータの他のフォーマット例を示す。この例では、ノードＩＤフィールド、データＩＤフィールド、時刻情報フィールド、及び状態情報フィールドに加えて、ノードＩＤフィールド、データサイズフィールド、ユーザイベントフィールド、周辺・状態センサの種類・スペックフィールド、他のセンサのデータ・種類、カメラの個数・設置位置フィールドが示される。各フィールドにはフィールド名に対応する上述した各種の情報が設定される。１つのフィールドに複数の項目が設定されてもよい。例えば、他のセンサのデータ・種類フィールドに、センサタイプＩＤと値との複数の組が設定されてもよい。センサタイプＩＤはセンサの種類を表し、値は、他のセンサで検出されたデータを表す。

　情報処理部１５は、生成したメタデータを通信制御部１１に提供する。

　通信制御部１１は、通信ネットワーク４０及び情報収集装置２０で使用する通信プロトコルに従って、基地局及び情報収集装置２０との通信を制御する。通信制御部１１は、通信ネットワーク４０とは別の通信ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ）と通信する機能を追加で備えていてもよい。通信制御部１１は、送信部１２と受信部１３とを備える。送信部１２は、アンテナ１を介してデータ又は情報を送信する。受信部１３は、アンテナ１を介して、データ又は情報を受信する。通信制御部１１がモバイルネットワークと無線ＬＡＮとの両方に対応可能な場合、送信部１２は、４Ｇ等のモバイルネットワークと無線ＬＡＮとの複数のモデムを含んでいてもよい。同様に、受信部１３も、４Ｇ等のモバイルネットワークと無線ＬＡＮとの複数のモデムを含んでいてもよい。

　送信部１２は、情報処理部１５から受け取ったメタデータを、使用する通信プロトコルに応じたフレームの形式に整形する。生成したフレームを、情報収集装置２０に送信する。フレームは、パケット又はメッセージなどと称されてもよい。メタデータは、メタデータ送信用に新規に定義したフレームで送信されてもよいし、既存のフレームに組み込まれて送信されてもよい。

　基地局と複数の移動体Ｍとの通信方式は、一例として、時分割多元接続、周波数分割多元接続、又は空間分割多元接続である。但し、その他の通信方式も可能である。例えばＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance）ベースの通信方式でもよい。

　環境モデル記憶部１８は、環境モデルを記憶している。環境モデルは、３次元地図データに、リアルタイムの交通環境の状況等を付加した動的な地図データである。移動体Ｍは、この環境モデルを用いて、自動車の自動運転又は高度運転支援等を行うことができる。

　更新部１９は、後述するモデル管理装置３０から受信するモデル更新用のデータに基づき、環境モデル記憶部１８内の環境モデルを更新する。

　情報収集装置２０は、アンテナ２と、通信制御部２１と、メタデータ記憶部２４と、決定部２５と、情報収集部２６と、を備えている。

　通信制御部２１は、基地局及び移動体Ｍの情報送信装置１０との通信を制御する。通信制御部１１は、送信部２２と受信部２３とを備える。送信部２２は、アンテナ２を介して、データ又は情報を送信する。受信部２３は、アンテナ２を介して、データ又は情報を受信する。

　通信制御部２１の受信部２３は、情報送信装置１０から送信されるメタデータを受信する。受信部２３は、受信したメタデータに移動体Ｍの識別子（ノードＩＤ）を付加する。メタデータにノードＩＤが含まれている場合は、ノードＩＤの付加は不要である。さらに初期値（＝０）の選択フラグを付加する。受信部２３は、ノードＩＤ及び選択フラグを付加したメタデータをメタデータ記憶部２４に提供する。また、受信部２３は、メタデータを受信したことを決定部２５に通知する。

　メタデータ記憶部２４は、受信部２３から提供されたメタデータを内部の記憶領域に保存する。

　図５は、メタデータ記憶部２４に記憶されているメタデータ例を示す。この例では、選択フラグ、ノードＩＤ、データＩＤ、時刻情報、及び状態情報（位置、方位）が一組として複数、格納されている。選択フラグが０のメタデータは、当該メタデータを送信した移動体Ｍにまだ周辺情報の送信要求（アップロード要求）を送信していないことを意味する。選択フラグが１のメタデータは、当該メタデータを送信した移動体Ｍに過去に周辺情報の送信要求（アップロード要求）を送信したことを意味する。以下、選択フラグが０のメタデータを“評価対象メタデータ”、選択フラグが１のメタデータを“過去メタデータ”と呼ぶ場合がある。

　決定部２５は、メタデータ記憶部２４に記憶されているメタデータ群（評価対象メタデータ群、過去メタデータ群）に基づき、周辺情報を送信させる移動体Ｍ（送信制御の対象となる移動体）を、評価対象メタデータ群を送信した移動体Ｍの中から選択する処理（移動体選定処理）を行う。移動体Ｍから情報収集装置２０へ周辺情報を送信することを、周辺情報をアップロードすると呼ぶ場合がある。

　決定部２５は、移動体選定処理の開始条件が満たされたかを判断し、満たされた場合に、移動体選定処理を行う。開始条件は、例えば前回の移動体選定処理から一定時間経過したことがある。また、メタデータ記憶部２４に一定量の評価対象メタデータが新たに蓄積されたことがある。また、外部の装置から移動体選定処理の開始指示データを受信したことがある。外部の装置は、モデル管理装置３０でもよいし、それ以外の装置でもよい。ここに挙げた以外の開始条件を定義してもよい。

　周辺情報は、カメラ又はＬｉＤＡＲ等に基づき取得される画像又は点群情報であり、データサイズがメタデータに比べて大きい。このため、メタデータを送信した移動体Ｍすべてに周辺情報を送信させると、基地局及び移動体Ｍ間に通信の輻輳が発生する可能性がある。また、同じ位置又は近い位置の周辺情報を多数収集すると（例えば都会のように車が密集している道路で全ての移動体に周辺情報を送信させると）、通信路の利用効率が低くなる。そこで、本実施形態では、移動体選定処理により周辺情報をアップロードさせる移動体を絞り込むことを行う。以下、移動体選定処理について詳細に説明する。

　まず、決定部２５は、各評価対象メタデータ（選択フラグが０のメタデータ）について、過去メタデータ群（選択フラグが１のメタデータ）のそれぞれとの類似度（Ｅ）を算出する。２つのメタデータ間の空間的な距離及び時間的な距離に基づく類似度の算出式の一例を以下に示す。
　Ｅ＝１／（α（ｎ_ｔ－ｍ_ｔ）^２＋β（ｎ_ｘ－ｍ_ｘ）^２＋γ（ｎ_ｙ－ｍ_ｙ）^２+１）　　　・・・（１）

　ｎ_ｘ及びｎ_ｙは、過去メタデータの位置情報（ｘ座標及びｙ座標）である。ｎ_ｔは、過去メタデータの時刻情報である。
　ｍ_ｘ及びｍ_ｙは、評価対象メタデータの位置情報（ｘ座標及びｙ座標）である。ｍｔは、評価対象メタデータの時刻情報である。
　α、β、γは予め与える正の重み係数である。

　また、方位情報を追加してもよい。この場合、類似度の算出式の一例を以下に示す。
　Ｅ＝１／（α（ｎ_ｔ－ｍ_ｔ）^２＋β（ｎ_ｘ－ｍ_ｘ）^２＋γ（ｎ_ｙ－ｍ_ｙ）^２＋δ（ｎ_ｏ－ｍ_ｏ）^２+１）　　　・・・（２）

　ｎ_ｏは、過去メタデータの方位情報である。ｍ_ｏは、評価対象メタデータの方位情報である。δは予め与える正の重み係数である。

　式（１）及び式（２）では位置情報を２次元とした例を示したが、３次元でもよく、その場合はｚ座標を追加すればよい。

　式（１）から理解されるように、時刻情報の差分（ｎ_ｔ－ｍ_ｔ）^２が大きいほど、類似度Ｅの値は小さくなる。また、位置情報の差が大きいほど（すなわちｘ座標の差分（ｎ_ｘ－ｍ_ｘ）^２が大きいほど、又はｙ座標の差分（ｎ_ｙ－ｍ_ｙ）^２が大きいほど）、類似度Ｅの値は小さくなる。式（２）では、方位の差分（ｎ_ｏ－ｍ_ｏ）^２が大きいほど、類似度Ｅの値が小さくなる。

　式（１）及び式（２）は類似度の算出の一例であり、様々に変形可能である。例えば、式（１）又は式（２）から時刻情報の差分に関する項を除去してもよい。また、速度情報の差分又は加速度情報の差分等に関する項を、式（１）又は式（２）に追加してもよい。

　各評価対象メタデータについて、過去メタデータ群のそれぞれとの類似度Ｅを計算し、最も小さい類似度Ｅを、評価対象メタデータごとに選択する。選択した類似度Ｅを、比較対象類似度（以下、類似度Ｓ）を呼ぶ。そして、各評価対象メタデータに対して選択された類似度Ｓを比較し、類似度Ｓの最も小さいメタデータから優先的に選択する。そして、選択したメタデータを送信した移動体を、周辺情報をアップロードさせる移動体として選択する。

　このように類似度Ｓが小さい移動体を優先的に選択することで、過去メタデータの位置情報及び時間情報との距離（ユークリッド距離）が離れたメタデータを選択することができる。また過去メタデータの方位情報との距離（ユークリッド距離）が離れたメタデータを選択することができる。これにより、通信路の利用効率を高めて、周辺情報を収集することができる。

　選択するメタデータの個数（すなわち選択する移動体の台数）は、予め定めた基準で決定する。予め定めた基準の例として、所定個数のメタデータを選択することがある。また、類似度Ｓが閾値未満のメタデータをすべて選択することがある。また、基地局と移動体Ｍ間で利用可能な余剰通信容量に応じた個数のメタデータを選択することがある。

　評価対象メタデータについて類似度Ｅを算出する対象となる過去メタデータの範囲は、予め定めた方法で決定する。例えば評価対象メタデータの時刻情報から遡って一定時間範囲内（つまり評価対象メタデータの時刻情報との差が一定時間内）の過去メタデータを選択する。または、移動体選定処理の実行時刻との差が一定時間内の過去メタデータを選択する。

　上述した例では評価対象メタデータと過去メタデータとの類似度に基づいて評価対象メタデータの選択を行ったが、評価対象メタデータと過去メタデータとの距離（空間的な距離、時間的な距離の少なくとも一方等）に基づいて評価対象メタデータを選択してもよい。このように類似度や距離に基づいて評価対象メタデータの選択を行うことができる。

　メタデータ記憶部２４の容量が一杯になった場合など、メタデータ記憶部２４から古いメタデータを消去又は上書きしてもよい。例えば現在時刻から一定時間以上前の時刻情報のメタデータ（選択フラグが０のメタデータ、１のメタデータ、又はこれらの両方）を消去してもよい。また、その他の方法で、メタデータ記憶部２４から不要なメタデータを消去してもよい。

　決定部２５は、移動体選定処理により選択した移動体Ｍ（送信制御の対象となる移動体）に対して、周辺情報のアップロードを要求するアップロード要求（周辺情報の送信要求）を生成する。アップロード要求には、一例として、選択した移動体Ｍにアップロードさせる周辺情報を特定する情報を含める。決定部２５は、移動体Ｍにアップロードさせる周辺情報を、例えば、移動体Ｍの選択に用いられた評価対象メタデータに含まれるデータＩＤ又は時刻情報に基づき特定する。

　例えば、上記データＩＤと同じデータＩＤをもつ周辺情報をアップロードさせる周辺情報として特定する。この場合、アップロード要求には当該データＩＤを含める。または、上記時刻情報に対して一定時間範囲内の周辺情報をアップロードさせる周辺情報として特定する。一定時間範囲は、時刻情報に対して過去、未来又はこれらの両方の時間範囲内である。この場合、アップロード要求に、アップロードさせる周辺情報の時間範囲を特定する情報を含める。

　決定部２５は、生成したアップロード要求を通信制御部２１に提供する。通信制御部２１の送信部２２は、アップロード要求を、アップロード要求が生成される対象となった移動体Ｍの情報送信装置１０に送信する。具体的には、送信部２２は、アップロード要求を、使用する通信プロトコルに応じたフレームの形式に整形する。送信部２２は、生成したフレームを、基地局を介して、当該移動体Ｍの情報送信装置１０に送信する。

　決定部２５は、アップロード要求を送信する移動体Ｍの順序をスケジューリングしてもよい。この場合、決定部２５は、各選択された移動体Ｍの類似度Ｓに基づき、アップロードの順序を決定する。例えば、類似度Ｓの昇順にアップロード要求を送信することを決定する。決定した順序でアップロード要求を送信することを定めた送信スケジュールを生成する。生成した送信スケジュールに従って、各移動体Ｍにアップロード要求を送信する。

　移動体Ｍの受信部１３は、情報収集装置２０からのアップロード要求を受信すると、アップロード要求を情報処理部１５に渡す。情報処理部１５はアップロード要求に基づき、アップロードする周辺情報を周辺情報記憶部１６において特定する。情報処理部１５は、特定した周辺情報を送信部１２に提供する。送信部１２は送信制御要求に応じて、周辺情報の送信を制御する。ここでは送信部１２はアップロード要求に応じて周辺情報を送信する。送信部１２は、送信制御要求に応じて、周辺情報の送信を制御する。本例では、送信部１２は、アップロード要求に応じて、提供された周辺情報を情報収集装置２０に送信する。具体的には、送信部１２は、提供された周辺情報を、使用する通信プロトコルに応じたフレームの形式に整形する。送信部１２は、生成したフレームを、基地局を介して、情報収集装置２０に送信する。このように、送信部１２は、アップロード要求に基づき周辺情報を送信（送信制御要求に基づき周辺情報の送信を制御することの一形態である）する。周辺情報を、情報収集装置２０ではなく、これとは別の装置に送信する形態も可能である。例えば、クラウド上のサーバに周辺情報を送信してもよい。サーバは、モデル管理装置３０であってもよい。当該サーバは予め決められていてもよいし、後述する変形例２で記載するように、情報収集装置２０から指定されてもよい。

　情報収集装置２０の受信部２３は、移動体Ｍの情報送信装置１０から周辺情報を受信すると、受信した周辺情報を情報収集部２６に提供する。情報収集部２６は、提供された周辺情報を一時的に保持するバッファ（記憶部）を内部に有しており、提供された周辺情報を一時的にバッファに格納しておく。これにより情報収集部２６は、周辺情報を収集する。

　情報収集部２６は、収集した周辺情報をモデル管理装置３０に送信する。モデル管理装置３０への周辺情報の送信が完了したら、周辺情報をバッファから消去する。情報収集部２６にバッファを設けるかわりに、情報収集部２６からアクセス可能な記憶部を情報収集部２６の外側に設け、当該記憶部に周辺情報を一時的に格納してもよい。

　情報収集部２６は、情報送信装置１０の周辺情報を受信部２３から受け取るごとに周辺情報を即時に送信してもよい。あるいは、一定時間ごと又は一定データ量ごとに、周辺情報をまとめて送信してもよい。またモデル管理装置３０から要求を受けたことに応じて、周辺情報を送信してもよい。情報収集部２６は、モデル管理装置３０の負荷状況に応じて、周辺情報を送信するタイミングを判断してもよい。これについて後述する変形例１で説明する。

　モデル管理装置３０は、データ記憶部３１と、モデル管理部３２、環境モデル記憶部３３とを備えている。モデル管理装置３０は情報収集装置２０から送信された周辺情報を受信し、受信した周辺情報をデータ記憶部３１に提供する。データ記憶部３１は、提供された周辺情報を内部に記憶する。

　モデル管理部３２は、環境モデルを記憶している。環境モデルは、上述したように３次元地図データに、リアルタイムの交通環境の状況等を付加した動的な地図データである。

　モデル管理部３２は、データ記憶部３１からまだ読み出していない周辺情報を順次読み出し、読み出した周辺情報に基づき、環境モデル記憶部３３に記憶されている環境モデルを更新する。モデル管理部３２は、環境モデルを更新したら、更新に用いた周辺情報に更新時刻を付与してもよい。または、更新に用いた周辺情報をデータ記憶部３１から消去してもよい。モデル管理部３２は、環境モデルの最新更新時刻を、更新後の環境モデルに関連づけて設定しておいてもよい。

　モデル管理部３２は、各移動体Ｍに環境モデルの更新用のデータを送信する。更新用のデータは、更新前と更新後との差分のデータでもよいし、更新後の環境モデルでもよい。また、各移動体Ｍに対して、各移動体Ｍの位置から一定の距離範囲内の領域用の更新データを送信してもよい。この場合、モデル管理部３２は、各移動体Ｍから位置情報を通信により取得する。

　各移動体Ｍに更新用のデータを送信する条件は任意に定めることができる。例えば、各移動体Ｍに定期的に更新用のデータを送信してもよい。あるいは、各移動体Ｍから更新用データの送信要求を受信した場合に、更新用のデータを送信してもよい。あるいは、ある領域で特定のイベント（例えば落石、交通事故又は地震など）が発生したことを検出した場合に、そのイベントの発生した領域又はその近傍に存在する移動体Ｍに対して、即時に更新用のデータを送信してもよい。この際、モデル管理部３２は、各移動体Ｍの位置を管理する管理装置（移動体管理装置）と通信し、移動体管理装置から、当該領域又は近傍に存在する移動体Ｍの識別情報（ノードＩＤ等）を取得してもよい。

　各移動体Ｍの更新部１９は、通信ネットワーク４０又は通信ネットワーク５０を介して、モデル管理装置３０からモデル更新用のデータを受信する。更新部１９は、受信したデータに基づき、環境モデル記憶部１８内の環境モデルを更新する。

　ここではモデル更新用のデータをモデル管理装置３０から各移動体Ｍに直接送信したが、他の装置を経由して、送信することも可能である。例えばモデル更新用のデータをモデル管理装置３０が情報収集装置２０に送信し、情報収集装置２０が当該更新用のデータを各移動体Ｍに送信してもよい。この場合、情報収集装置２０の通信制御部２１がメタデータ及びアップロード要求に関する通信を制御しつつ、モデル更新用のデータを各移動体Ｍに送信する。

　図６は、本実施形態に係る情報収集システムのシーケンス図である。より詳細には、図６は、複数の移動体Ｍ（Ｍ１，Ｍ２，．．．，Ｍｋ）の情報送信装置１０と、情報収集装置２０と、モデル管理装置３０との間の動作シーケンスを示す。

　移動体Ｍ１，Ｍ２，．．．，Ｍｋは、それぞれ周辺センサ１４を用いて周辺情報を検出すると、検出した周辺情報を周辺情報記憶部１６に格納する。移動体Ｍ１，Ｍ２，．．．，Ｍｋは、周辺情報が検出されたことに応じて、状態センサを用いて移動体Ｍ１，Ｍ２，．．．，Ｍｋの状態情報を取得し、取得した状態情報を含むメタデータを生成する。メタデータに、一例として、ノードＩＤ、周辺情報のデータＩＤ及び時刻情報を含める。移動体Ｍ１，Ｍ２，．．．，Ｍｋは、生成したメタデータを情報収集装置２０に送信する（Ｓ１１）。

　情報収集装置２０は、移動体Ｍ１，Ｍ２，．．．，Ｍｋから受信したメタデータに基づき、上述した移動体選定処理を行うことにより、周辺情報をアップロードさせる移動体を選択する。情報収集装置２０は、選択した移動体に対して、アップロードさせる周辺情報を指定したアップロード要求（送信制御要求）を送信する（Ｓ１２）。図６の例では、移動体Ｍｋ及び図示しない他の移動体が選択されており、移動体Ｍ１，Ｍ２は選択されていない。このため、移動体Ｍｋ及び他の移動体（以下、移動体Ｍｋ等を記載）にアップロード要求が送信され、移動体Ｍ１，Ｍ２にはアップロード要求は送信されない。

　情報収集装置２０からアップロード要求を受信した移動体Ｍｋ等は、アップロード要求で指定された周辺情報を周辺情報記憶部１６から読み出し、読み出した周辺情報を情報収集装置２０に送信する（Ｓ１３）。なお、移動体Ｍｋ等は、アップロード要求を受信した場合に、要求を受け付けたことを示す確認応答を送信してもよい。また、周辺情報の送信が完了したときに、完了応答を送信してもよい。情報収集装置は、移動体Ｍｋ等から周辺情報を受信すると、確認応答を移動体Ｍｋ等に送信する（Ｓ１４）。なお、確認応答の送信を省略する構成も可能である。

　情報収集装置２０は、移動体Ｍｋ等から取得した周辺情報をモデル管理装置３０に送信する（Ｓ１５）。

　モデル管理装置３０は、情報収集装置２０から受信した周辺情報に基づき、環境モデル記憶部３３内の環境モデルを更新する。モデル管理装置３０は、更新後の環境モデルに基づき、モデル更新用のデータを、移動体Ｍ１～Ｍｋに送信する（Ｓ１６）。移動体Ｍ１～Ｍｋは、モデル管理装置３０から受信したデータに基づき、移動体Ｍ１～Ｍｋの環境モデル記憶部１８内の環境モデルを更新する。

　図７（Ａ）は、本実施形態に係る移動体Ｍの情報送信装置１０の第１の動作の一例を示すフローチャートである。周辺センサ１４が周辺情報を検出すると（Ｓ２１のＹＥＳ）、情報処理部１５は周辺センサ１４から周辺情報を取得して周辺情報記憶部１６に格納するとともに（Ｓ２２）、状態センサ１７を用いて、移動体Ｍの状態情報を取得する（Ｓ２３）。周辺情報を検出しない場合（Ｓ２１のＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。情報処理部１５は、取得した状態情報等を含むメタデータを生成し（Ｓ２４）、生成したメタデータを、送信部１２を介して、情報収集装置２０に送信する（Ｓ２５）。所定の終了条件が満たされると（Ｓ２６のＹＥＳ）、本処理を終了する。所定の終了条件が満たされない場合（Ｓ２６のＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。所定の終了条件の例としては、ユーザが移動体のエンジンを停止させた場合、又は運転支援（ナビゲーション）システムを停止させた場合などがある。なお、ステップＳ２３における状態情報の取得は、周辺情報の取得状況とは独立に常時実行してもよい。この場合、例えば、常時取得している周辺情報の中から周辺情報が検出された時刻と同一時刻又はこれに最も近い時刻に対応する状態情報を、メタデータに含める状態情報として特定する。

　図７（Ｂ）は、本実施形態に係る移動体Ｍの情報送信装置１０の第２の動作の一例を示すフローチャートである。情報処理部１５は、受信部１３を介して情報収集装置２０からアップロード要求（送信制御要求）を受信すると（Ｓ３１のＹＥＳ）、アップロード要求で指定された周辺情報を周辺情報記憶部１６から読み出し（Ｓ３２）、読み出した周辺情報を、送信部１２を介して、情報収集装置２０に送信する（Ｓ３３）。アップロード要求を受信しない場合（Ｓ３１のＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。所定の終了条件が満たされると（Ｓ３４のＹＥＳ）、本処理を終了する。所定の終了条件が満たされない場合（Ｓ３４のＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。所定の終了条件の例としては、ユーザが移動体のエンジンを停止させた場合、又は運転支援（ナビゲーション）システムを停止させた場合などがある。

　図７（Ａ）の動作と図７（Ｂ）の動作を並列に実行してもよいし、順番に実行してもよい。

　図８（Ａ）は、本実施形態に係る情報収集装置２０の第１の動作の一例を示すフローチャートである。決定部２５は、受信部２３を介して移動体Ｍからメタデータを受信すると（Ｓ４１のＹＥＳ）、選択フラグを０に設定したメタデータをメタデータ記憶部２４に格納する（Ｓ４２）。メタデータを受信しない場合（Ｓ４１のＮＯ）、ステップＳ４１に戻る。決定部２５は、移動体選定処理を行うことにより、選択フラグが０のメタデータ（評価対象メタデータ）の移動体の中から、周辺情報をアップロードさせる移動体を選択する（Ｓ４３）。決定部２５は、移動体選定処理により選択した移動体のメタデータの選択フラグを１（選択済み）にする（Ｓ４４）。決定部２５は、選択した移動体にアップロードさせる周辺情報を指定したアップロード要求（送信制御要求）を生成し（Ｓ４５）、生成したアップロード要求を、送信部２２を介して、選択した移動体に送信する（Ｓ４６）。所定の終了条件が満たされると（Ｓ４７のＹＥＳ）、本処理を終了する。所定の終了条件が満たされない場合（Ｓ４７のＮＯ）、ステップＳ４１に戻る。所定の終了条件の例としては、管理者が情報収集装置２０の電源を停止させる場合や、情報収集装置２０に異常が発生し、自動的に電源を停止させる場合などがある。

　図８（Ｂ）は、本実施形態に係る情報収集装置２０の第２の動作の一例を表すフローチャートである。受信部２３で移動体から周辺情報を受信すると（Ｓ５１のＹＥＳ）、受信した周辺情報を情報収集部２６に提供する。情報収集部２６は、提供された周辺情報を、モデル管理装置３０に送信する（Ｓ５２）。受信部２３で周辺情報を受信しない場合（Ｓ５１のＮＯ）、ステップＳ５１に戻る。所定の終了条件が満たされると（Ｓ５３のＹＥＳ）、本処理を終了する。所定の終了条件が満たされない場合（Ｓ５３のＮＯ）、ステップＳ５１に戻る。所定の終了条件の例としては、管理者が情報収集装置２０の電源を停止させる場合や、情報収集装置２０の動作に異常が発生し、自動的に電源を停止させる場合などがある。ステップＳ５１で受信した周辺情報を一時的にバッファリングしておき、予め定めた送信タイミングになった時点で、バッファリングしておいた周辺情報をまとめて情報収集部２６に送信してもよい。

　図８（Ａ）の動作と図８（Ｂ）の動作を並列に実行してもよいし、順番に実行してもよい。

　以上、本実施形態によれば、各移動体Ｍからデータサイズの小さいメタデータを情報収集装置２０に送信し、情報収集装置２０がメタデータに基づき選択した移動体に周辺情報をアップロードさせる。これにより、通信容量の利用効率を高い周辺情報の収集が可能となる。また、各移動体から送信するデータ通信量の合計を抑えることができるため、通信の輻輳の発生を防止できる。

　本実施形態では、情報収集装置２０は各移動体Ｍからメタデータを受信したが、メタデータを送信させる移動体Ｍを選択し、選択した移動体Ｍにのみメタデータを送信させてもよい。例えば、都会のように車が密集している道路では、地図用の画像収集を目的とするような場合に、全ての移動体に周辺情報又はメタデータを送信させると、通信路の利用効率が低くなる。そこで、情報収集装置２０の決定部２５は、メタデータを送信させる移動体を間引くようにしてもよい。情報収集装置２０は、メタデータを送信させる移動体にのみ、メタデータの送信を要求するメタデータ送信要求を送信し、移動体はメタデータ送信要求で指定された場合のみ、メタデータの送信を行う。

　（変形例１）
　図９は、第１の実施形態の情報収集システムの変形例を示すブロック図である。図２の情報収集システムに、通信容量判定部２７、通信容量監視装置６０及び処理容量監視装置７０が追加されている。通信容量判定部２７は情報収集装置２０に含まれている。通信容量監視装置６０は、基地局８０と有線又は無線により接続されている。

　各移動体Ｍは、基地局８０を介して、情報収集装置２０との通信及びその他のシステム又は装置との各種通信を行う。通信容量監視装置６０は、基地局８０及び移動体Ｍ間で利用可能な余剰通信容量の情報を、基地局８０から取得し、取得した余剰通信容量の情報を通信容量判定部２７に送信する。

　通信容量判定部２７は、通信容量監視装置６０から受信した情報に基づき、基地局８０及び各移動体Ｍ間で利用可能な余剰通信容量（例えば単位時間当たりの利用可能なレート）を把握する。通信容量判定部２７は、把握した余剰通信容量に基づき、決定部２５で選択する移動体Ｍの台数（選択する評価対象メタデータ数）を決定する。例えば周辺情報の平均サイズを予め把握しておき、当該平均サイズと、利用可能な余剰通信容量とに基づき、選択する移動体Ｍの台数を決定する。または、周辺情報のデータサイズに関する情報がメタデータに含まれる場合は、それを利用して、選択する移動体Ｍの台数（選択する評価対象メタデータ数）を決定することもできる。その他の方法で、選択する移動体Ｍの台数を決定してもよい。なお、同じ移動体Ｍが重複して選択されてもよく、その場合、重複する回数だけ、移動体の台数としてカウントすればよい。通信容量判定部２７は、決定した台数の情報を決定部２５に通知する。決定部２５は、通知された台数だけ移動体Ｍを選択する。

　本例では通信容量監視装置６０は、情報収集装置２０及び基地局８０とは別体の装置として記載されているが、通信容量監視装置６０が、基地局８０又は情報収集装置２０に組み込まれてもよい。

　処理容量監視装置７０は、モデル管理装置３０のＣＰＵ稼働率、又はデータ記憶部３１の空き容量等、モデル管理装置３０の負荷状況を表す情報を取得する。処理容量監視装置７０は、取得した情報を、情報収集装置２０における情報収集部２６に送信する。情報収集部２６は、取得した情報に基づき、バッファリングしている周辺情報を送信するタイミングを制御する。

　例えば、ＣＰＵ稼働率が一定値未満のときに周辺情報を送信し、一定値以上の場合には送信を待機する。また、データ記憶部３１の空き容量が一定値以上の場合に周辺情報を送信し、一定値未満の場合、送信を待機する。空き容量が一定値未満の場合に、例えばモデル管理装置３０のデータ記憶領域の増設することで、空き容量を増やすことができる。情報収集部２６は、一定時間以上待機しても送信できなかった周辺情報を破棄してもよい。

　本例では処理容量監視装置７０は、情報収集装置２０又はモデル管理装置３０とは別体の装置として記載されているが、処理容量監視装置７０が、情報収集装置２０又はモデル管理装置３０に組み込まれてもよい。

　以上、本変形例１によれば、基地局８０及び各移動体Ｍ間で利用可能な余剰通信容量に基づき、周辺情報を送信させる移動体の台数を決定することで、通信の輻輳の発生を防止できる。また、モデル管理装置３０の負荷状況に応じて周辺情報を送信することで、モデル管理装置３０に周辺情報を確実に送信して、周辺情報を環境モデルに反映させることができる。

　（変形例２）
　上述した第１の実施形態又は変形例１では、情報収集装置２０からアップロード要求を受信した移動体Ｍの情報送信装置１０は、即時に周辺情報をアップロードすることを想定していた。本変形例２では送信制御要求の一形態として、アップロード要求にアップロード条件（送信条件）を設定する。情報送信装置１０は、アップロード条件に従って、周辺情報をアップロードする。以下、アップロード条件の具体例を示す。

　アップロード条件の第１の例として、アップロードの時刻を指定する。例えば、情報収集装置２０の決定部２５が、基地局及び移動体Ｍ間の通信容量が逼迫されていると判断した場合に、将来の時刻を指定する。将来の時刻は、一例として、通信容量が逼迫されないと見込まれる時間帯の時刻である。移動体Ｍの情報処理部１５は、アップロード条件で指定された時刻で、周辺情報をアップロードするよう制御する。アップロードの時刻を含むアップロード要求は、本実施形態に係る送信制御要求の一例である。

　アップロード条件の第２の例として、アップロードを行う場所を指定する。例えば、情報収集装置２０の決定部２５は、移動体Ｍのユーザの自宅を指定する。この場合、移動体Ｍのユーザが自宅に帰宅したことを情報処理部１５が検出し、周辺情報をアップロードする。なお、ユーザが自宅に帰宅したかどうかは、例えば、移動体Ｍに搭載されているナビゲーションシステムと連係して判断すればよい。アップロードに使用する通信ネットワークは、モバイルネットワーク（通信ネットワーク４０）でもよいし、無線ＬＡＮでもよい。これにより混雑しているネットワークを回避して周辺情報をアップロードさせることができる。アップロードを行う場所を含むアップロード要求は、本実施形態に係る送信制御要求の一例である。

　アップロード条件の第３の例として、アップロードする通信ネットワークの種類を指定する。例えば決定部２５は、通信ネットワークの種類として無線ＬＡＮを指定する。この場合、移動体Ｍの情報処理部１５は、無線ＬＡＮに接続したときに、周辺情報をアップロードする。これによりモバイルネットワークの通信容量の逼迫を抑制できる。アップロードする通信ネットワークの種類を含むアップロード要求は、本実施形態に係る送信制御要求の一例である。

　アップロード条件の第４の例として、アップロード先の装置（送信先装置）を指定する。第１の実施形態及び変形例１では、モバイルネットワーク（通信ネットワーク４０）上の情報収集装置２０に周辺情報を送信したが、これとは別の装置をアップロード先に指定できる。例えば、情報収集装置２０の決定部２５は、クラウド上のサーバをアップロード先に指定する。サーバは、モデル管理装置３０でもよいし、これとは別に用意されたサーバでもよい。移動体Ｍの情報処理部１５は、アップロード条件で指定されたサーバに周辺情報を送信する。アップロードに使用する通信ネットワークは、モバイルネットワーク（通信ネットワーク４０）でもよいし、無線ＬＡＮでもよい。後者の場合、モバイルネットワークの通信容量の逼迫を抑制できる。アップロード先の装置（送信先装置）を指定する情報を含むアップロード要求は、本実施形態に係る送信制御要求の一例である。

　アップロード条件の第５の例として、即時送信か遅延送信かを指定する。即時送信は、アップロード要求を受信した移動体Ｍが、現在接続されているモバイルネットワークもしくはハンドオーバー後のモバイルネットワークで、送信可能な通信品質が満たされ次第、周辺情報を送信することを意味する。通信品質は、例えば電波の品質（ＳＮ比：Signal to Noise Ratio）又は送信可能レート等が一定値以上であることを意味する。このように高速に収集する必要がある周辺情報については、即時送信を指定することで、できるだけ速く周辺情報を取得することができる。一方、遅延送信は、移動体Ｍが無線ＬＡＮ等のＬＡＮに接続されたときに周辺情報を送信することを意味する。高速に収集する必要がない周辺情報については、遅延送信を指定することで、モバイルネットワークの通信容量の逼迫を抑制できる。即時送信か遅延送信かを指定する情報を含むアップロード要求は、本実施形態に係る送信制御要求の一例である。

　図１０は、本変形例に係るアップロード要求のフォーマット例を示す。アップロード要求は、ノードＩＤフィールドと、データＩＤ／時間範囲フィールドと、アップロード条件フィールドとを備える。ノードＩＤフィールドには、アップロード要求の送信先の移動体ＭのノードＩＤを指定する。データＩＤ／時間範囲フィールドには、対象となる周辺情報のデータＩＤ又は時間範囲を表す値を設定する。周辺センサ１４ごとにデータＩＤが同じである場合には、データＩＤと時刻情報の組、又はデータＩＤと時間範囲との組を設定することによって、アップロード対象となる周辺情報を指定するアップロード条件フィールドには、上述したアップロード条件を指定する。複数のアップロード条件を組み合わせて指定してもよい。

　（変形例３）
　上述した第１の実施形態、変形例１又は変形例２において、移動体Ｍからメタデータを受信した情報収集装置２０は、移動体Ｍに周辺情報の保存に関する取り扱いを指定したデータ操作要求を送信してもよい。データ操作要求はアップロード要求にその一部として含めることも可能である。

　図１１は、データ操作要求のフォーマット例を示す。図１１のデータ操作要求は、操作タイプフィールドと、データＩＤ／時間範囲フィールドと、保存期限フィールドを含む。操作タイプフィールドには、操作タイプとして、保存あるいは非保存を表す値が設定される。データＩＤ／時間範囲フィールドには、対象となる周辺情報のデータＩＤ又は時間範囲を表す値が設定される。周辺センサ１４ごとにデータＩＤが同じである場合には、データＩＤと時刻情報の組、又はデータＩＤと時間範囲との組を設定することによって、周辺情報を指定する。保存期限フィールドには、対象となる周辺情報の保存期限を表す値が設定される。

　操作タイプが非保存の場合、その周辺情報は、優先的に消去してよいことを意味する。移動体Ｍでは、周辺情報記憶部１６内の記憶容量が足りなくなった場合、不要な周辺情報を消去する。この際、操作タイプが非保存に設定されている周辺情報が古いものから優先的に消去される。

　操作タイプが保存の場合、対象となる周辺情報を、保存期限フィールドで指定された保存期限まで保持することを意味する。つまり、保存期限を過ぎた周辺情報は消去してもよいことを意味する。

　データ操作要求を受信した情報送信装置１０の情報処理部１５は、データ操作要求に含まれるデータＩＤ／時間範囲フィールドに従って、周辺情報記憶部１６から対象となる周辺情報を特定する。特定した周辺情報に保存フラグを設定する。ここでは、操作タイプが保存の場合は、保存フラグとして１を設定し、非保存の場合は０を設定する。但し０と１の関係は逆でもよい。また、保存フラグ１（保存）が設定された周辺情報には保存期限を設定する。保存フラグ０（非保存）が設定された周辺情報には、保存期限は設定する必要はない。情報処理部１５は、データ操作要求に対する確認応答（ＡＣＫ）を送信してもよい。

　図１２に、周辺情報記憶部１６のテーブルに保存フラグ及び保存期限の列を追加した例を示す。１行目の周辺情報には保存フラグ１と保存期限が設定されている。２行目の周辺情報には保存フラグ０が設定され、保存期限は設定されていない。

　情報処理部１５は、周辺情報記憶部１６を監視し、保存期限が経過した周辺情報を消去する。あるいは、保存期限が経過した周辺情報の保存フラグを０に設定する。また、情報処理部１５は、周辺情報記憶部１６のデータ容量が一定値を超えた場合は、保存フラグ０の周辺情報の古いものから優先的に消去する。例えば新たに取得された周辺情報で上書きする。新たに取得された周辺情報を周辺情報記憶部１６に格納する際、初期値として保存フラグを０にする。

　以上、本変形例３によれば、情報収集装置２０は操作タイプとして保存を指定することにより、アップロードさせたい周辺情報（例えば類似度Ｓの低い周辺情報）をより確実に収集して、環境モデルに反映させることができる。例えば基地局と移動体Ｍ間の通信回線の状況が悪い場合、移動体Ｍは即時に周辺情報をアップロードできない可能性がある。この場合にも、周辺情報を保存しておき、回線の状況が良くなった時点で送信させることができる。

　（変形例４）
　上述した第１の実施形態、変形例１、変形例２又は変形例３において、決定部２５は、メタデータ記憶部２４のメタデータをフィルタリングし、フィルタリング後のメタデータを対象に、移動体選定処理を行ってもよい。一例として決定部２５はルールベースのフィルタ部を備え、フィルタ部を用いてメタデータのフィルタリングを行う。

　例えば、フィルタ部に周辺情報を収集する対象となる地域又は場所等に関する条件を設定する。フィルタ部は、条件を満たすメタデータをメタデータ記憶部２４から抽出する。例えば、位置情報が東京都に属するメタデータのみを抽出する。別の例として、位置情報が高速道路に属するメタデータのみを抽出する。これらの例の場合、東京都の領域又は高速道路の領域を座標によって予めフィルタ部に指定しておき、フィルタ部は、座標範囲に属する位置情報を持つメタデータのみを抽出する。フィルタ部への指定は、一例として、情報収集装置の管理者が操作端末から情報収集装置を操作することで行う。決定部２５は、フィルタ部で抽出されたメタデータを用いて移動体選定処理を行う。

　別の方法として、移動体が送信するメタデータに、当該移動体が存在する都道府県の情報、あるいは、当該移動体が高速道路に存在するか否かの情報を追加する。この場合、フィルタ部は、メタデータに含まれる当該追加された情報に基づき、メタデータのフィルタリングを行えばよい。

　（第２の実施形態）
　本実施形態は、周辺センサ１４で検出した周辺情報に基づき、移動体Ｍの周辺に関する異常度を算出し、算出した異常度を、情報収集装置２０に送信するメタデータに含める。情報収集装置２０ではメタデータに含まれる異常度を少なくとも用いて、移動体選定処理を行う。例えば、異常度の高いメタデータを送信した移動体を優先的に選択する。以下、本実施形態について詳細に説明する。

　図１３は、第２の実施形態に係る情報収集システムにおける、移動体Ｍの情報送信装置１０、情報収集装置２０、及びモデル管理装置３０の構成例を示したブロック図である。ここでは１台の移動体Ｍの情報送信装置１０のみ示しているが、他の移動体の情報送信装置１０も同じ構成を有している。以下、第１の実施形態との差分を中心に説明する。

　移動体Ｍにおける情報送信装置１０の情報処理部１５に算出部１５Ａが追加されている。また、情報処理部１５は、環境モデル記憶部１８に接続されている。

　情報処理部１５の算出部１５Ａは、周辺センサ１４で検出された周辺情報に基づき、移動体Ｍの周辺に関する異常度を算出する。一例として、検出した周辺情報と、移動体の走行環境を表した環境モデルとの差異に基づいて異常度を算出する。

　異常度は、移動体Ｍの周辺が通常とはどれくらい異なるかを示す情報である。一例として、異常度は、普段の状況（例えば環境モデルが示す状況）とどれくらい環境が異なっているかを表す。異常度は、一例として、下限値及び上限値により定まる範囲から選択された数値である。異常度は連続値でも、離散値でもよい。異常度の算出方法は、環境モデルとの差異を評価できる限り、どのような方法でもよい。機械学習を用いてもよいし、ルールベースを用いてもよい。異常度は、検出した周辺情報の優先度を示す情報を含んでもよい。算出部１５Ａは、異常度に基づいて優先度を決める。異常度が高いほど、優先度が高いとしてもよい。異常度を優先度とみなしてもよい。

　事前知識を用いずに異常度を算出する例として、道路に穴が空いている、くぼみがある、凸部がある、落石があるなどに基づき、異常度を算出する。これらは一例としてルールベースで異常として検出できる。環境モデルを用いて異常度を算出する構成、及び環境モデルを用いずに異常度を算出する構成のいずれも可能である。異常度の値は、例えば落石等までの距離や落石の大きさ等に応じて算出できる。具体例として、落石又は穴等までの距離が近いほど、異常度の値を大きくすることや、落石の大きさ又は穴の大きさ等が大きいほど、異常度の値を大きくすることがある。または、検出した異常の種類に応じて、異常度の値を算出してもよい。例えば落石の場合は異常度の値を９０、くぼみの場合は異常度の値を４０にするなどである。

　事前知識を用いて異常度を算出する例として、周辺情報の画像が示す走行レーンが、環境モデル（地図）の走行レーンと異なっている（例えば幅が違う）ことがある。また、走行レーンの線（白線等）が消えているなどがある。また地図で走行可能な領域にトラフィックコーンが配置されていることがある。また、地図で走行可能な領域で工事が行われていることがある。また地図には存在しない看板又は交通標識があることがある。また、人混みが発生していることがある。これらの異常は、一例として、事前にトラフィックコーンや工事中等のサインを検出するモデルを機械学習で生成しておくことで検出する。この際、周辺情報の画像をセグメンテーションした情報を用いてもよい。異常度の値も、機械学習で事前に教師信号としてモデルに反映させることで算出することができる。

　情報処理部１５の算出部１５Ａで算出する異常度は、単一（１次元）でもよいし、複数（多次元）でもよい。

　情報処理部１５の算出部１５Ａにおける異常度の算出アルゴリズムは、複数の移動体Ｍ間で共通していることが好ましい。また複数の移動体Ｍに格納しておく環境モデルも、複数の移動体Ｍで共通していることが好ましい。

　情報処理部１５は、ノードＩＤ、データＩＤ、算出部１５Ａで算出した異常度、移動体Ｍの状態情報、及び時刻情報等を含むメタデータを生成する。情報処理部１５はメタデータを、送信部１２を介して情報収集装置２０に送信する。情報処理部１５は、異常度に関する閾値を用いて、メタデータの送信を制御してもよい。例えば、情報処理部１５は、異常度が閾値以上の場合のみ、メタデータを送信してもよい。

　図１４は、第２の実施形態に係るメタデータのフォーマット例を示す。第１の実施形態の図４（Ａ）のフォーマットに対して、異常度フィールドが追加されている。異常度フィールドには、算出部１５Ａで算出された異常度の値が設定される。複数種類の異常度を送信する場合、異常の種類（例えば異常タイプＩＤ）と、異常度の値との複数の組を設定する。なお、複数種類の異常度を算出した場合、これらの平均値、最大値又は最小値等の統計値を計算し、統計値を代表異常度として送信することも可能である。ここでは図４（Ａ）のフォーマットの異常度フィールドを追加したが、図４（Ｂ）のフォーマット又はその他のフォーマットに異常度フィールドを追加してもよい。図１４のフォーマットから一部のフィールドを削除してもよいし、別のフィールドを追加してもよい。

　情報収集装置２０の決定部２５は、受信部２３を介して、移動体Ｍの情報送信装置１０からメタデータを受信し、受信したメタデータをメタデータ記憶部２４に提供する。メタデータ記憶部２４は、提供されたメタデータを内部の記憶領域に記憶する。

　決定部２５は、メタデータ記憶部２４に記憶されているメタデータに基づき、周辺情報をアップロードさせる移動体を選択する移動体選定処理を行う。以下、移動体選定処理の例を、第１の例及び第２の例として２つ示す。第１の例では、異常度を用い、状態情報を用いないで移動体を選択する。第２の例では、異常度と状態情報との両方を用いて移動体を選択する。

　（第１の例）決定部２５は、メタデータ記憶部２４内のメタデータを異常度の降順にソートする。異常度の高いメタデータから優先的にメタデータを選択し、選択したメタデータを送信した移動体を、周辺情報をアップロードさせる移動体として選択する。選択する台数等は第１の実施形態と同様にして決定すればよい。この後の処理は第１の実施形態又はその各変形例と同様である。

　（第２の例）
　決定部２５は、メタデータ記憶部２４内のメタデータを異常度の降順にソートする。最も異常度の高いメタデータを最初に選択する。選択したメタデータをＭＡ［１］とする。ＭＡ［ｉ］はｉ番目に選択されたメタデータを意味する。

　選択したメタデータＭＡ［１］の状態情報と、それ以外の各メタデータ（ＭＢとする）の状態情報との距離を計算する。距離の逆数もしくは距離に所定値（例えば１）を加算した値の逆数をとることで、類似度（Ｅ）を計算する。距離の計算式は、例えば以下で表される。
　ｄ＝β（ｎ_ｘ－ｍ_ｘ）^２＋γ（ｎ_ｙ－ｍ_ｙ）^２　　　・・・（３）
　ｄは距離である。ｎ_ｘ及びｎ_ｙは、メタデータＭＢの位置情報（ｘ座標及びｙ座標）である。ｍ_ｘ及びｍ_ｙは、メタデータＭＡの位置情報（ｘ座標及びｙ座標）である。β、γは予め与える正の重み係数である。

　式（３）は距離の計算式の一例であり、様々な変形が可能である。例えば時刻情報の差の項を追加してもよい。また方位の差の項を追加してもよい。ここで示した以外の情報の差の項目を追加してもよい。また、式（３）では位置情報を２次元とした例を示したが、３次元でもよい。

　決定部２５は、類似度が低いほど（距離が大きいほど）大きな値を、メタデータＭＢの異常度から減算する。例えば類似度に応じた割引率を計算し、異常度に割引率を乗じた値を、当該異常度から減算する。これにより異常度を更新する。

　割引率ｒは例えば以下の式で計算される。αは任意の正の係数、Ｅは類似度である。
　ｒ＝１／｛（α＊Ｅ^２）＋１｝　　　・・・（４）

　また、割引率ｒを用いた異常度の更新式の例を以下に示す。ａは異常度、ａ’は更新後の異常度である。
　ａ’＝ａ－ａ＊ｒ　　　・・・（５）

　これにより選択したメタデータＭＡ［１］に位置・方位等が近いほど、他のメタデータＭＢの異常度の値がより小さくなるよう更新される。

　更新後のメタデータＭＢを異常度の降順にソートする。

　ソート後のメタデータＭＢから最も異常度の高いメタデータを選択する。選択したメタデータをＭＡ［２］とする。それ以外のメタデータ（これまで選択されたメタデータＭＡ［ｉ］は除く）をＭＢとする。

　以降、上述した処理と同様の処理を、一定数（選択する移動体の台数）のメタデータを選択するか、メタデータを全てソートし終えるまで繰り返す。これにより、ｈ（ｈは１以上の整数）個のメタデータＭＡ［１］、ＭＡ［２］、・・・、ＭＡ［ｈ］が選択される。

　決定部２５は、移動体選定処理で選択したメタデータＭＡ［１］、ＭＡ［２］、・・・、ＭＡ［ｈ］を送信した移動体を、周辺情報をアップロードさせる移動端末として決定する。決定部２５は、メタデータＭＡ［１］、ＭＡ［２］、・・・、ＭＡ［ｈ］をメタデータ記憶部２４から消去する。もしくは、選択済フラグを設定し、以降の処理で選択の対象から除外することを示してもよい。

　ここで、ソート後のメタデータ群に、移動体Ｍから受信された新たなメタデータを追加する場合の処理の例を示す。

　図１５は、メタデータを追加する処理の一例のフローチャートである。ソート済のメタデータのｎ番目をＭ［ｎ］と表す。新たに追加するメタデータをＭ＿ｎｅｗとする。

　ステップＳ１において、ｎ＝１とする。

　ステップＳ２において、Ｍ［ｎ］の異常度が、Ｍ＿ｎｅｗの異常度以上か否かを判定する。Ｍ［ｎ］の異常度が、Ｍ＿ｎｅｗの異常度以上であれば、ステップＳ３に進む。Ｍ［ｎ］の異常度が、Ｍ＿ｎｅｗの異常度未満であれば、ステップＳ４に進む。

　ステップＳ３において、Ｍ［ｎ］の異常度が、Ｍ＿ｎｅｗの異常度以上であれば、Ｍ＿ｎｅｗとＭ［ｎ］との類似度を計算する。そして、類似度に応じた割引率でＭ＿ｎｅｗの異常度を更新する。ｎを１増やして（Ｓ４）、ステップＳ２に戻る。

　ステップＳ５において、Ｍ［ｎ］の異常度が、Ｍ＿ｎｅｗの異常度未満であれば（Ｓ２のＮＯ）、Ｍ＿ｎｅｗをＭ［ｎ］とＭ［ｎ－１］の間に追加する。

　ステップＳ６において、Ｍ［ｎ］以降の項目の異常度を、Ｍ［ｎ］以降の各項目とＭ＿ｎｅｗとの類似度に応じた割引率で更新する。

　以上、本実施形態によれば異常度に基づいて、周辺情報をアップロードさせる移動体を選択するようにしたことにより、通信容量の利用効率を高い周辺情報の収集が可能となる。また、各移動体から送信するデータ通信量の合計を抑えることができるため、通信の輻輳の発生を防止できる。

　（変形例１）
　メタデータが複数種類の異常度を含む場合、すなわち異常度が多次元の場合、決定部２５は、これらの中から選択した１つの異常度を用いて、移動体選定処理を行う。例えば最も大きな異常度、又は最も小さな異常度を用いる。あるいは、これらの異常度の平均値又は重み付け合計を用いてもよい。このように複数種類の異常度を総合的に評価して、移動体を選択できる。

　（変形例２）
　類似度の計算には、上述した式（３）等では状態情報や時刻情報等を用いたが、メタデータに含まれる項目であれば、状態情報以外の値を用いてもよい。例えばユーザイベントの差、センサの種類・スペックの差等を表す項を、類似度の計算式（例えば式（３））に追加してもよい。

　（変形例３）
　情報収集装置２０側で異常度を算出してもよい。また情報収集装置２０側で異常度に基づき優先度を決定してもよい。例えば、異常度が高いほど、優先度が高くなるよう決定する。異常度を優先度とみなしてもよい。情報収集装置２０の決定部２５は、移動体Ｍから受信したメタデータに含まれる情報を用いて異常度を計算する。例えばユーザイベントに基づき異常度を計算する。一例として、ユーザイベントと異常度とを対応づけたテーブルを保持しておく。メタデータに含まれるイベントの値に応じた異常度を、テーブルから特定する。特定した異常度を移動体選定処理に用いる。メタデータに含まれる情報を用いて異常度を算出する限り、異常度の算出方法はこれに限定されない。

　（第３の実施形態）
　前述した第１及び第２の実施形態では送信制御要求がアップロード要求の場合を中心に説明したが、本実施形態ではその他の形態についてより詳細に記載する。

（例１）送信制御要求は、周辺情報の送信レートを変更する要求（送信レート変更要求）でもよい。例えば情報収集装置２０は、移動体Ａから移動体Ｂよりも異常度（優先度）が高いメタデータを受信した場合に、移動体Ａに周辺情報の送信レートを高くすることを指示する送信レート変更要求を送信する。また、移動体Ｂに周辺情報の送信レートを低くすることを指示する送信レート変更要求を送信する。これにより送信の途中から移動体Ａ及び移動体Ｂに周辺情報の送信レートを変更させることができる。なお、第２の実施形態の変形例３に記載したように、異常度及び優先度の決定は、情報収集装置２０側で行ってもよい。

　送信レートを低くすることは、送信レートを０、すなわち送信を停止させることでもよい。例えば、移動体Ｂが低い優先度に関する周辺情報を送信している場合に、移動体Ａが高い優先度に関するメタデータを送信してきた場合、送信レートとして０を指定することにより、移動体Ｂの送信を停止させるようにしてもよい。あるいは、移動体Ａが低い優先度に関する周辺情報を送信している状況で、当該移動体Ａが高い優先度に関するメタデータを送信してきた場合、移動体Ａによる低い優先度に関する周辺情報の送信を停止させるようにしてもよい。

　また他の例として、移動体Ａが送信する周辺情報を間引きたい場合に、移動体Ａに送信レート変更要求を送信してもよい。例えば、渋滞で移動体が停止している場合に、送信レートを低くすることを移動体Ａに要求してもよい。この場合、移動体Ａは、送信レートに応じて、周辺情報のサンプリングレートを変更する（取得する周辺情報を間引く）ように動作してもよい。

　情報収集装置２０は、送信レートを制御することで、例えば、アプリケーション（地図生成用のアプリ、自動運転支援アプリなど）の画質等を制御できる。例えば、高画質の地図を生成する目的で周辺情報を収集するときは、低レートで画質の高い周辺情報（データサイズが大）を送信させてもよい。一方、自動運転支援のような遠隔監視の場合に、緊急性を要する場合（リアルタイム性が高い場合）は、高レートで画質が低い周辺情報（データサイズが小）を送信させてもよい。

　図１６（Ａ）は、第３の実施形態の例１に係る送信制御要求（送信レート変更要求）のフォーマット例を示す。送信制御要求は、ノードID、データID／時間情報、送信レート、メモリ容量、計算資源能力のフィールドを含む。

　ノードIDは対象となる移動体のIDである。データID／時間情報は、対象となる周辺情報を特定するための情報であり、データID、データIDと時刻情報（タイムスタンプ）との組、又は、データIDと時間範囲との組である。送信レートは、送信レートの値を指定する。送信レートは、例えば通信ネットワークにおいて単位時間当たりに送信可能なデータ量である。メモリ容量は、情報収集装置２０において受信可能なメモリのデータ量を表す。計算資源の処理能力は、情報処理装置２０で処理可能な処理能力（例えば単位時間当たりに処理可能なフレーム数（ｆｐｓ：frames per second））である。

　送信レート、メモリ容量、及び計算資源能力のフィールドは全てが存在する必要はなく、少なくとも１つが存在すればよい。情報収集装置２０は、例えば移動体に継続的に送信することを期待する場合は、送信レートを指定してもよい。メモリ容量があふれないように移動体に送信させたい場合は、メモリ容量を指定する。また、情報収集装置２０の負荷がオーバー負荷にならないようにしたい場合は、計算資源応力を指定してもよい。

　移動体は、送信レート、メモリ容量、及び計算資源能力の少なくとも１つに基づき、送信レートを調整する。例えば、移動体は、メモリ容量に基づき、送信可能なデータ量を把握し、このデータ量に基づいて移動体は、周辺情報の送信レートを決定する。一例として送信レートとデータ量との対応を保持しており、この対応に基づいて送信レートを決定する。

（例２）送信制御要求は、周辺情報の取得の時間間隔又はメタデータの取得の時間間隔を変更する要求（送信間隔変更要求）でもよい。例えば、送信間隔変更要求は、移動体が周辺センサ１４から取得する画像の取得レートを変更する要求でもよい。例えば画像のフレームレート（ｆｐｓ）を０．５から０．１に変更する。例えば、高解像度が必要でない田舎の道（同じような景色が続く道）のような場合は、周辺情報を間引くことでネットワーク帯域及び移動体の計算資源を節約できる。また、同様に、高解像度が必要でない田舎の道（同じような景色が続く道）のような場合は、移動体に送信させるメタデータを間引くことで、ネットワーク帯域及び移動体の計算資源を節約できる。

　図１６（Ｂ）は、例２に係る送信制御要求（送信間隔変更要求）のフォーマット例を示す。送信制御要求は、ノードID、データID／時間情報、周辺情報の時間間隔、メタデータの時間間隔のフィールドを含む。ノードID、データID／時間情報は図１６（Ａ）と同じである。周辺情報の時間間隔フィールドは、周辺情報の取得の時間間隔を指定する。メタデータの時間間隔フィールドは、メタデータの取得の時間間隔を指定する。周辺情報の時間間隔フィールド、及びメタデータの時間間隔フィールドのうちの一方のみが含まれていてもよい。

（例３）送信制御要求は、周辺情報の冗長度を変更する要求（冗長度変更要求）でもよい。例えば、情報収集装置２０の決定部２５は、メタデータと異常度（優先度）の少なくとも一方に基づいて、冗長度を決定し、決定した冗長度を含む冗長度変更要求を移動体に送信する。移動体は、冗長度変更要求で指定された冗長度で、周辺情報を送信する。冗長度を変更する例として、同じ周辺情報を送信する回数を変更する、誤り訂正符号化の有無を切り替える、周辺情報の誤り訂正符号化率を変更する、誤り訂正符号化方式を変更するなどがある。例えば、冗長度を高くする場合、同じ周辺情報を複数送信する。リアルタイム性が重要なデータの場合に、周辺情報の冗長度を高くする必要が生じる場合がある。例えばメタデータがリアルタイム性を要することを示し、異常度が閾値以上の場合に、冗長度を通常より高い所定の値に設定する。なお、移動体が異常度を算出する方法は、予め移動体（情報送信装置）に格納されていてもよいし、情報収集装置２０が各移動体に通知してもよい。通知するタイミングは、各移動体との接続確立時でもよいし、確立後の任意のタイミングでもよいし、任意の通信において送信するＡＣＫに異常度を算出する方法を含めてもよい。情報収集装置２０から通知を行うことで、異常度の算出方法が変更された場合にも更新を容易に行うことができる。

　図１６（Ｃ）は、例３に係る送信制御要求（冗長度変更要求）のフォーマット例を示す。送信制御要求は、ノードID、データID／時間情報、冗長度のフィールドを含む。ノードID、データID／時間情報は図１６（Ａ）と同じである。冗長度フィールドは、メタデータ及び異常度（優先度）の少なくとも一方に基づいて決定した冗長度を格納する。

（例４）送信制御要求は、指定した条件を満たすメタデータを送信することの要求（メタデータ制御要求）でもよい。例えば、メタデータ制御要求は、異常度が閾値未満又は０の場合は、メタデータを送信しないことを指示する。すなわち、メタデータ指定要求は、異常度が閾値以上のメタデータのみ送信することを要求する。これによりネットワーク帯域及び移動体の計算資源を節約できる。メタデータを送信する条件は、予め移動体（情報送信装置）に格納されていてもよいし、情報収集装置２０が各移動体に通知してもよい。通知するタイミングは、各移動体との接続確立時でもよいし、確立後の任意のタイミングでもよいし、任意の通信において送信するＡＣＫに当該条件を含めてもよい。情報収集装置２０から通知を行うことで、メタデータを送信する条件が変更された場合にも更新を容易に行うことができる。

　図１６（Ｄ）は、例４に係る送信制御要求（メタデータ制御要求）のフォーマット例を示す。送信制御要求は、ノードID、データID／時間情報、閾値のフィールドを含む。ノードID、データID／時間情報は図１６（Ａ）と同じである。閾値フィールドは、閾値を格納する。

　（例５）送信制御要求は、周辺情報の送信を停止する要求（送信停止要求）でもよい。周辺情報の送信を明示的に停止させてもよいし、移動体との接続を切断することで周辺情報の送信を停止させてもよい。停止させた後、再度、送信を再開させる送信制御要求を定義してもよい。送信制御要求に、移動体に記憶されている周辺情報の削除の指示を明示的に含めてもよい。送信停止後に、移動体に記憶されている周辺情報の送信の再開を行うことがない場合は、周辺情報を削除することで、リソース容量を上げることができる。なお、対象となる周辺情報の指定は、第１の実施形態と同様、データＩＤ、データＩＤと時刻情報（タイムスタンプ）の組、データＩＤと時間範囲との組によって行えばよい。

　図１６（Ｅ）は、例５に係る送信制御要求（送信停止要求）のフォーマット例を示す。送信停止要求は、ノードID、データID／時間情報、切断フラグ、再開フラグ、削除フラグのフィールドを含む。ノードID、データID／時間情報は図１６（Ａ）と同じである。ノードID、データID／時間情報は図１６（Ａ）と同じである。切断フラグは、接続切断を指示する。再開フラグは周辺情報の送信の再開を指示する。削除フラグは、周辺情報の削除を指示する。切断フラグ、再開フラグ、削除フラグのフィールドのうちの１つのみが存在してもよい。

（その他）
　上述した各種の例を組み合わせて送信制御要求を定義してもよい。この場合、送信制御要求のパケットには、上述した各種の例に記載した情報を組み合わせたものを格納すればよい。　

（ハードウェア構成）

　前述した各実施形態又は各変形例における情報収集システムにおいて、各機能は、アナログ回路、デジタル回路又はアナログ・デジタル混合回路で構成された回路であってもよい。また、各機能の制御を行う制御回路を備えていてもよい。各回路の実装は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によるものであってもよい。一例として、送信部１２を送信回路、受信部１３を受信回路、これら以外の構成（例えば情報処理部１５、通信制御部１１のうち送信部１２及び受信１３部以外の構成、更新部１９等のうち少なくともいずれ１つ又はこれらの任意の組み合わせ）を処理回路で構成してもよい。

　上記の全ての記載において、情報収集システムの少なくとも一部はハードウェアで構成されていてもよいし、ソフトウェアで構成され、ソフトウェアの情報処理によりＣＰＵ、ＧＰＵ等が実施をしてもよい。ソフトウェアで構成される場合には、情報収集システム及びその少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させるものであってもよい。記憶媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記憶媒体であってもよい。すなわち、ソフトウェアによる情報処理がハードウェア資源を用いて具体的に実装されるものであってもよい。さらに、ソフトウェアによる処理は、ＦＰＧＡ等の回路に実装され、ハードウェアが実行するものであってもよい。

　例えば、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶された専用のソフトウェアをコンピュータが読み出すことにより、コンピュータを上記の実施形態の装置とすることができる。記憶媒体の種類は特に限定されるものではない。また、通信ネットワークを介してダウンロードされた専用のソフトウェアをコンピュータがインストールすることにより、コンピュータを上記の実施形態の装置とすることができる。こうして、ソフトウェアによる情報処理が、ハードウェア資源を用いて、具体的に実装される。

　図１７は、本開示の一実施形態におけるハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報収集システムにおける情報送信装置１０又は情報収集装置２０は、プロセッサ９１と、主記憶装置９２と、補助記憶装置９３と、ネットワークインタフェース９４と、デバイスインタフェース９５と、を備え、これらがバス９６を介して接続されたコンピュータ装置９０として実現できる。

　なお、図１７のコンピュータ装置９０は、各構成要素を１つ備えているが、同じ構成要素を複数備えていてもよい。また、図１７では、１台のコンピュータ装置９０が示されているが、ソフトウェアが複数のコンピュータ装置にインストールされて、当該複数のコンピュータ装置それぞれがソフトウェアの異なる一部の処理を実行してもよい。

　プロセッサ９１は、コンピュータの制御装置および演算装置を含む電子回路（処理回路、Processing circuit、Processing circuitry）である。プロセッサ９１は、コンピュータ装置９０の内部構成の各装置などから入力されたデータやプログラムに基づいて演算処理を行い、演算結果や制御信号を各装置などに出力する。具体的には、プロセッサ９１は、コンピュータ装置９０のＯＳ（オペレーティングシステム）や、アプリケーションなどを実行することにより、コンピュータ装置９０を構成する各構成要素を制御する。プロセッサ９１は、上記の処理を行うことができれば特に限られるものではない。各構成要素は、プロセッサ９１により実現される。プロセッサ９１の個数は単数でも、複数でもよい。

　主記憶装置９２は、プロセッサ９１が実行する命令および各種データなどを記憶する記憶装置であり、主記憶装置９２に記憶された情報がプロセッサ９１により直接読み出される。補助記憶装置９３は、主記憶装置９２以外の記憶装置である。なお、これらの記憶装置は、電子情報を格納可能な任意の電子部品を意味するものとし、メモリでもストレージでもよい。また、メモリには、揮発性メモリと、不揮発性メモリがあるが、いずれでもよい。情報送信装置１０又は情報収集装置２０内に属する各種の記憶部は、主記憶装置９２または補助記憶装置９３により実現されてもよい。

　ネットワークインタフェース９４は、無線または有線により、通信ネットワーク９７に接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース９４は、既存の通信規格に適合したものを用いればよい。ネットワークインタフェース９４により、通信ネットワーク９７を介して、外部装置９８Ａと情報のやり取りが行われてもよい。通信ネットワーク９７は、通信ネットワーク４０、通信ネットワーク５０及び無線ＬＡＮの少なくとも１つに対応する。

　外部装置９８Ａは、コンピュータ装置９０が情報送信装置１０であれば、情報収集装置２０又はモデル管理装置３０等である。外部装置９８Ａは、コンピュータ装置９０が情報収集装置２０であれば、情報送信装置１０又はモデル管理装置３０等である。また、外部装置９８Ａは、情報収集システムの構成要素の一部の機能を有する装置でもよい。そして、コンピュータ装置９０は、情報収集システムの処理結果の一部を、クラウドサービスのように通信ネットワーク９７を介して受け取ってもよい。

　デバイスインタフェース９５は、外部装置９８Ｂと直接接続するシリアルバス規格等のインタフェースである。外部装置９８Ｂは、センサ（周辺センサ、状態センサ又は他のセンサ等）、出力装置、外部記憶媒体、又はストレージ装置等である。出力装置は、例えば、画像を表示するための表示装置でもよいし、音声などを出力する装置などでもよい。例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、スピーカなどがあるが、これらに限られるものではない。

　なお、外部装置９８Ｂは入力装置でもよい。入力装置は、キーボード、マウス、タッチパネルなどのデバイスを備え、これらのデバイスにより入力された情報をコンピュータ装置９０に与える。入力装置からの信号はプロセッサ９１に出力される。また、本開示の処理、手段等の一部又は全部は、ネットワークを介したクラウド上に備えられる制御回路及び記憶回路の少なくとも一方に基づいて実行され又は機能されるものであってもよい。

　上記に、本開示の一実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変換は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

　Ｍ：移動体Ｍ、１，２：アンテナ、１０：情報送信装置、２０：情報収集装置２０、３０：モデル管理装置、４０：通信ネットワーク４０、５０：通信ネットワーク、１１：通信制御部、１２：送信部、１３：受信部、１４：周辺センサ、１５：情報処理部、１５Ａ：算出部、１６：周辺情報記憶部、１７：状態センサ、１８：環境モデル記憶部、２１：通信制御部、２２：送信部、２３：受信部、２４：メタデータ記憶部、２５：決定部、２６：情報収集部、２７：通信容量判定部、３１：データ記憶部、３２：モデル管理部、４０、５０：通信ネットワーク、６０：通信容量監視装置、７０：処理容量監視装置、８０：基地局、９０：コンピュータ装置、９１：プロセッサ９１、９２：主記憶装置、９３：補助記憶装置、９４：ネットワークインタフェース、９５：デバイスインタフェース、９６：バス、９７：通信ネットワーク、９８Ａ、９８Ｂ：外部装置

Claims

　周辺情報を取得する情報処理部と、
　状態情報を含む第１データを送信する送信部と、
　前記第１データの送信後、前記周辺情報の送信制御要求を受信する受信部と、
　を備え、
　前記送信部は、前記送信制御要求に基づいて、前記周辺情報の送信を制御する
　情報送信装置。
　前記送信部は、前記送信制御要求を受信した場合、前記周辺情報を送信する、
　請求項１に記載の情報送信装置。
　前記送信部は、前記送信制御要求に基づいて、少なくとも前記周辺情報の送信レート、冗長度及び送信間隔のいずれかを制御する、
　請求項１に記載の情報送信装置。
　前記送信部は、前記送信制御要求に含まれる周辺情報を特定する情報に基づいて、送信対象となる前記周辺情報を特定する、
　請求項１～３のいずれか一項に記載の情報送信装置。
　取得された前記周辺情報に基づいて、前記情報送信装置を搭載する移動体の周辺に関する異常度を算出する算出部を備え、
　前記第１データは、算出された前記異常度を含む
　請求項１～４のいずれか一項に記載の情報送信装置。
　前記算出部は、取得された前記周辺情報と前記移動体の走行環境を表した環境モデルとの差異に基づいて、前記異常度を算出する
　請求項５に記載の情報送信装置。
　前記状態情報は、少なくとも前記情報送信装置を搭載する移動体の位置情報及び方位情報の何れか一つを含む
　請求項１～６のいずれか一項に記載の情報送信装置。
　前記第１データは、前記周辺情報を識別する情報を含む
　請求項１～７のいずれか一項に記載の情報送信装置。
　前記第１データは、前記周辺情報の取得時に前記情報送信装置を搭載する移動体で発生しているユーザイベントの情報を含む
　請求項１～８のいずれか一項に記載の情報送信装置。
　周辺情報を取得する第１センサと、
　移動体の状態情報を取得する第２センサと、
　請求項１～９のいずれか一項に記載の情報送信装置と、
　を備える移動体。
　第１移動体の状態情報を含む第１データを受信する受信部と、
　複数の前記第１データに含まれる前記状態情報に基づき、複数の前記第１移動体のうち送信制御の対象となる第２移動体を決定する決定部と、
　周辺情報の送信制御要求を前記第２移動体に送信する送信部と、
　を備えた情報収集装置。
　前記受信部は、前記送信制御要求に応じて送信される前記周辺情報を受信し、
　収集した前記第２移動体の前記周辺情報を、複数の前記第１移動体の走行環境を表す環境モデルを管理するモデル管理装置に提供する情報収集部
　を備えた請求項１１に記載の情報収集装置。
　前記決定部は、前記状態情報に基づいて、複数の前記第２移動体の前記周辺情報の取得順序をスケジューリングし、
　前記送信部は、前記スケジューリングに従って、複数の前記第２移動体に前記送信制御要求を送信する
　請求項１１又は１２に記載の情報収集装置。
　前記第１データは、前記第１移動体の周辺の異常度を含み、
　前記決定部は、前記状態情報と前記異常度に基づいて、前記第２移動体を決定する
　請求項１１～１３のいずれか一項に記載の情報収集装置。
　前記決定部は、前記異常度と前記状態情報に基づいて、前記第２移動体の前記周辺情報の取得順序をスケジューリングし、
　前記送信部は、前記スケジューリングに従って、前記第２移動体に前記送信制御要求を送信する
　請求項１４に記載の情報収集装置。
　前記送信部は、前記第２移動体の前記周辺情報の保存期限を指定した情報を送信する
　請求項１１～１５のいずれか一項に記載の情報収集装置。
　前記送信制御要求は、前記周辺情報を識別する情報を含む
　請求項１１～１６のいずれか一項に記載の情報収集装置。
　周辺情報を取得するステップと、
　状態情報を含む第１データを送信するステップと、
　前記第１データの送信後、前記周辺情報の送信制御要求を受信するステップと、
　前記送信制御要求に基づいて前記周辺情報の送信を制御するステップと
　を備えた情報送信方法。
　第１移動体の状態情報を含む第１データを受信するステップと、
　複数の前記第１データに含まれる前記状態情報に基づき、複数の前記第１移動体のうち送信制御の対象となる第２移動体を決定するステップと、
　周辺情報の送信制御要求を前記第２移動体に送信するステップと、
　を備えた情報収集方法。