CN110632496A - 逆变器电路的故障诊断方法 - Google Patents

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Abstract

提供逆变器电路的故障诊断方法，能够不延迟且简单地进行逆变器电路的FET的故障诊断。通过作为电压比较构件的比较器(61a～61c)将由马达驱动用的多个半导体开关元件(FET)构成的逆变器电路的各相所对应的马达端子(MV端子)电压与阈值电压进行比较。此时，根据作为故障诊断对象的高侧FET和低侧FET对阈值电压进行变更。而且，根据来自比较器的数字输出，对MV端子电压为正常还是异常(各FET有无短路等)进行判定。

Description

逆变器电路的故障诊断方法
技术领域
本发明涉及例如构成电动助力转向装置的马达控制单元的逆变器电路的故障诊断方法。
背景技术
具有对汽车等车辆的驾驶员的转向盘操作产生辅助扭矩的电动马达和该电动马达的控制装置等的电动助力转向装置始终动作。因此，当在驾驶中构成马达驱动部的部件发生了故障的情况下，需要进行中止对转向盘的辅助动作等的控制并且需要确定故障部件。
以往，作为电动助力转向装置的逆变器电路的FET故障诊断方法，公知有使用CPU的A/D变换功能来对构成逆变器电路的高侧FET和低侧FET之间的端子电压进行监视的方法。在该方法中，在逆变器电路是三相桥的情况下，对U、V、W相的3个信号(端子电压)进行监视。
例如专利文献1的马达控制装置利用过电流检测器对马达驱动电路的过电流(短路故障)进行检测，并且根据与继电器和3相马达的各相的端子连接的马达端子电压检测构件所检测的各相驱动线圈的端子电压VA、VB、VC与阈值比较后的结果，对马达驱动电路等有无故障进行判定，其中，该继电器与马达驱动电路的各相输出串联连接。
在专利文献2中，作为马达的异常判定方法，公开了如下结构：例如在对U相的FET进行故障诊断时，驱动V相或W相的FET，利用比较器对U相的马达端子电压进行比较，根据其结果由判定电路判定绕组有无异常。
专利文献1：日本特许第5181579号公报
专利文献2：日本特许第5077030号公报
在上述的使用了CPU的A/D变换功能的电压监视方法中，被指出会产生如下的延迟等：用于去除重叠在马达端子电压上的开关噪音而设置的滤波器电路所导致的电压响应延迟；A/D的取样时间所导致的延迟；以及伴随着以应对该取样延迟的影响为目的而由CPU多次进行用于防止识别电压误判的诊断处理的延迟等。
在利用CPU的A/D对3相马达的各马达端子电压进行监视而对桥接电路的FET进行故障诊断的情况下，用于将3个相的马达端子电压与CPU连接的部件、电路图案等所占据的基板上的安装面积以及故障诊断所需要的处理时间成为使马达控制装置小型化和低成本化的课题。
在上述专利文献1中，由于不仅设置有马达端子电压检测构件，还设置有马达驱动电路的FET的短路故障判定用的过电流检测器，因此用于故障判定的结构变得复杂。此外，还存在如下问题：重复实施规定次数的基于端子电压的值与规定的阈值的比较，在基于端子电压的值超过阈值的次数在规定值以下的情况下，判定为在马达驱动电路中存在故障，因此不仅使判定时间变长，而且仅能够确定故障部位是马达还是马达驱动电路，不能单独确定构成马达驱动电路的FET的故障。
在专利文献2的异常判定中，除了通常的FET控制电路之外，还另外设置用于异常判定的驱动脉冲生成电路，在诊断时除了采用使该驱动脉冲生成电路进行动作的结构之外，还需要进行使电容器的电荷初始化的控制，因此使得用于异常判定的结构复杂化。
发明内容
本发明就是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供能够不延迟且简单地进行逆变器电路的FET的故障诊断和故障FET的确定的逆变器电路的故障诊断方法。
作为达成上述的目的和解决上述的课题的一个手段，具有以下的结构。即，本申请的例示的第1发明是逆变器电路的故障诊断方法，该逆变器电路由多个高电位侧驱动元件和低电位侧驱动元件构成，其特征在于，该逆变器电路的故障诊断方法具有如下工序：设定工序，对电压比较构件设定基准电压；对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件进行驱动的工序；从所述电压比较构件取得所述驱动后的所述高电位侧驱动元件与所述低电位侧驱动元件的连接点的电压与所述基准电压的比较结果的工序；以及判定工序，根据所述比较结果对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件有无故障进行判定。
本申请的例示的第2发明是电路板，其用于对构成逆变器电路的高电位侧驱动元件和低电位侧驱动元件进行故障诊断，其特征在于，该电路板具有：电压比较构件，其对基准电压与来自所述逆变器电路的被测定电压进行比较；以及判定构件，其根据来自所述电压比较构件的输出，通过上述例示的第1发明的逆变器电路的故障诊断方法，对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件有无故障进行判断。
本申请的例示的第3发明是马达控制装置，其具有马达驱动用的逆变器电路，其特征在于，该马达控制装置具有：电压比较构件，其对基准电压与来自所述逆变器电路的被测定电压进行比较；以及判定构件，其根据来自所述电压比较构件的输出，通过上述例示的第1发明的逆变器电路的故障诊断方法，对构成所述逆变器电路的高电位侧功率元件和低电位侧功率元件各自有无故障进行判定。
本申请的例示的第4发明是电动助力转向用马达控制装置，其对车辆等的驾驶员的转向盘操作进行辅助，其特征在于，该电动助力转向用马达控制装置具有：马达驱动用的逆变器电路；电压比较构件，其对基准电压与来自所述逆变器电路的被测定电压进行比较；以及判定构件，其根据来自所述电压比较构件的输出，通过上述例示的第1发明的逆变器电路的故障诊断方法，对构成所述逆变器电路的高电位侧功率元件和低电位侧功率元件各自有无故障进行判定。
本申请的例示的第5发明是电动助力转向系统，其特征在于，该电动助力转向系统具有上述例示的第4发明的电动助力转向用马达控制装置。
根据本发明，通过电压比较构件对逆变器电路的高电位侧驱动元件与低电位侧驱动元件的连接点的电压与基准电压进行比较，根据来自该电压比较构件的数字输出值对驱动元件有无故障进行判定，因此在故障诊断时没有信号响应延迟，不需要用于避免误判定的等待时间，因此能够快速地诊断有无故障。
附图说明
图1是搭载了本发明的实施方式的电子控制单元(马达驱动控制单元)的电动助力转向装置的大致结构。
图2是示出实施方式的电子控制单元的整体结构的框图。
图3是示出图2所示的电子控制单元的控制部中的逆变器电路的故障诊断处理顺序的流程图。
图4是组合了故障诊断处理中的故障诊断模式、故障诊断用信号、阈值设定以及故障类型(失效状态)等的一览表。
图5是示出在图4的FET故障诊断后追加进行的处理的一例的流程图。
图6是示出变形例的电子控制单元的整体结构的框图。
标号说明
1：电动助力转向装置；2：转向盘；3：旋转轴；4：减速齿轮；6：小齿轮；7：齿条轴；15：电动马达；20：马达驱动控制单元；25：存储器；27：电源继电器；30：控制部(CPU)；39：逆变器电源电压监视部；40：预驱动器部；41a～41f：DS间电压监视部；43a～43f：驱动器(预驱动器)；44：信号生成部；46：接口部；50：逆变器电路(马达驱动部)；60：MV端子电压监视部；61a～61c：比较器；BT：外部电池。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。图1是搭载了本发明的实施方式的电子控制单元(马达驱动控制单元)的电动助力转向装置的大致结构。图1的电动助力转向装置1具有电子控制单元(Electronic Control Unit：ECU)20、作为转向部件的转向盘2、与转向盘2连接的旋转轴3、小齿轮6以及齿条轴7等。
旋转轴3与设置在该旋转轴3的前端的小齿轮6啮合。通过小齿轮6使旋转轴3的旋转运动变换为齿条轴7的直线运动，按照与齿条轴7的变位量对应的角度，使设置于该齿条轴7的两端的一对车轮5a、5b进行转向。
在旋转轴3上设置有扭矩传感器9，该扭矩传感器9对操作转向盘2时的转向扭矩进行检测，将检测到的转向扭矩发送给电子控制单元20。电子控制单元20生成基于扭矩传感器9所取得的转向扭矩和来自车速传感器(未图示)的车速等信号的马达驱动信号，并将该信号输出给电动马达15。
从被输入了马达驱动信号的电动马达15输出用于辅助转向盘2的转向的辅助扭矩，该辅助扭矩经由减速齿轮4而传递至旋转轴3。其结果为，利用由电动马达15产生的扭矩来辅助旋转轴3的旋转，从而辅助驾驶员的转向盘操作。
图2是示出本发明的实施方式的电子控制单元的整体结构的框图。这里，举出将作为马达驱动控制单元的电子控制单元搭载于电动助力转向装置的结构为例来进行说明。
如图2所示，电子控制单元20包含控制部(CPU)30、预驱动器部40、马达驱动部50以及MV端子电压监视部60等，其中，该控制部(CPU)30对电子控制单元20整体进行控制，该预驱动器部40根据来自控制部30的控制信号而生成马达驱动信号，作为FET驱动电路而发挥功能，该马达驱动部50是向电动马达15提供规定的驱动电流的逆变器电路(马达驱动电路)，该MV端子电压监视部60对与电动马达15的各相对应的马达端子(也称为MV端子)的电压进行监视。
控制部30例如由微处理器构成，在存储器25中临时存储有控制部30所执行的后述的故障诊断处理的顺序(处理程序)，并且临时存储有执行故障诊断处理所需要的运算值等。
从外部电池BT经由电源继电器27向马达驱动部50提供马达驱动用的电源。电源继电器27构成为能够将来自电池BT的电力切断，可以由半导体继电器构成。马达驱动部50是由多个半导体开关元件(FET 1～FET 6)构成的FET桥接电路，在图2中，省略了向电动马达15通驱动电流的开关FET的图示。
FET 1～FET 6中的FET 1、3、5各自的漏极端子与电源侧连接。另外，FET 1、3、5的源极端子分别与FET 2、4、6的漏极端子连接，FET 2、4、6的源极端子与接地(GND)侧连接。
控制部30将基于转向扭矩和来自车速传感器等的信号的PWM(脉冲宽度调制)信号向预驱动器部40输出。预驱动器部40的信号生成部44例如根据来自控制部30的PWM信号而增减PWM控制信号的占空比(duty)，从而生成马达驱动部50的半导体开关元件的ON(导通)/OFF(截止)控制信号。
电动马达15例如是3相无刷DC马达，上述的FET桥接电路是3相(U相、V相、W相)的逆变器电路。构成逆变器电路的半导体开关元件(FET 1～FET 6)对应于电动马达15的各相。这里，FET 1、2对应U相，FET 3、4对应V相，而且，FET 5、6对应W相。
这些FET中的FET 1、3、5分别是U相、V相、W相的上臂(也称为高侧(HiSide))的开关元件，FET 2、4、6分别是U相、V相、W相的下臂(也称为低侧(LoSide))的开关元件。开关元件(FET)也称为功率元件。这里，包含MOSFET(Metal-Oxide Semiconductor Field-EffectTransistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)。另外，也可以使用IGBT(Insulated GateBipolar Transistor：绝缘栅双极晶体管)等开关元件。
预驱动器部40是使驱动半导体开关元件(FET 1～FET 6)的驱动器(预驱动器)43a～43f等一体化而成的马达控制用集成电路(预驱动器IC)。驱动器43a、43c、43e分别驱动马达驱动部(逆变器电路)50的高侧(HiSide)FET 1、3、5，驱动器43b、43d、43f分别驱动马达驱动部50的低侧(LoSide)FET 2、4、6。
MV端子电压监视部60具有对电动马达15的各相的MV端子电压进行监视的3个电压比较电路(比较器)61a～61c。具体而言，通过比较器61a对U相的MV端子(MV1)的电压进行监视，通过比较器61b对V相的MV端子(MV2)的电压进行监视，通过比较器61c对W相的MV端子(MV3)的电压进行监视。
向比较器61a～61c各自的非反相输入端子(+)输入MV1～MV3的端子电压。在这些非反相输入端子(+)与各个MV1～MV3端子之间的各个信号线上设置有由电阻69a～69c和电容器C1～C3构成的滤波器(低通滤波器)，从而去除高频噪音。
比较器61a～61c的反相输入端子(-)与用于生成阈值电压的多个电阻(以下，将由这些电阻构成的结构称作阈值电压生成部)连接。如图2所示，阈值电压生成部由电阻63a～63b、65a～65b、67a～67b和电阻63c、65c、67c构成，其中，这些电阻63a～63b、65a～65b、67a～67b分别在逆变器电源电压与接地(GND)之间串联连接，各自的连接点与反相输入端子(-)连接，该电阻63c、65c、67c的一端与该电阻63a～63b、65a～65b、67a～67b的连接点连接，另一端被输入来自控制部30的阈值控制信号。
比较器61a～61c将向非反相输入端子(+)输入的MV1～MV3的端子电压的电压等级与阈值电压进行比较，并将其结果作为逻辑值信号(逻辑Hi或者逻辑Lo)输出。
从控制部30的输出端子TC1～TC3向各个比较器61a～61c的阈值电压生成部输出的阈值控制信号是用于根据各相的高侧(HiSide)开关元件和低侧(LoSide)开关元件的ON/OFF控制而变更比较器61a～61c的阈值电压(施加于反相输入端子(-)的基准电压)的信号。
这里，以比较器61a为例对基准电压的可变机构进行说明。例如，在一端彼此相互连接的电阻63a、63c中，当从输出端TC1向电阻63c的另一端输入了逻辑Hi的信号的情况下，另一端与逆变器电源连接的电阻63a与另一端成为逻辑Hi的电位的电阻63c成为并联连接状态。
其结果为，由电阻63a、63c构成的并联连接电阻与GND侧的电阻63b经由与反相输入端子(-)连接的连接点串联连接。由于电阻63a与电阻63c是并联连接状态而使合成电阻值下降，因此例如与输出端TC1是高阻抗状态且TC1没有逻辑值输出时的电位相比，与电阻63b连接的连接点的电位(向反相输入端子(-)输入的基准电位)根据并联连接电阻的合成电阻值与电阻63b的电阻值的比而上升。
另一方面，在从输出端TC1输出了逻辑Lo的信号的情况下，在一端彼此相互连接的电阻63b、63c中，另一端与GND连接的电阻63b与另一端是逻辑Lo的电位的电阻63c成为并联连接状态。其结果为，与电阻63c并联连接的电阻63a的合成电阻值下降，与输出端TC1是高阻抗状态且从输出端TC1没有逻辑值输出时的电位相比，与电阻63a连接的连接点的电位(向反相输入端子(-)输入的基准电位)根据并联连接电阻的合成电阻值与电阻63a的电阻值的比而降低。
这样，MV端子电压监视部60具有能够将用于检测MV端子电压的基准电压(阈值电圧)变为2种状态的功能，并且使来自比较器61a～61c的输出经由接口部46向控制部30输入。其结果为，控制部30在故障诊断时根据来自使各FET单独ON/OFF时的比较器61a～61c的数字输出(逻辑Hi或者逻辑Lo)，对FET的故障状态进行检测。
接下来，对本实施方式的电子控制单元的马达驱动电路(逆变器电路)的故障诊断方法进行说明。
图3是示出图2所示的电子控制单元20的控制部30中的逆变器电路的故障诊断处理顺序的流程图。图4是组合了图3的故障诊断处理中的故障诊断模式、故障诊断用信号、阈值设定以及故障类型(失效状态)等的一览表。图4所示的组合在U、V、W的各相中通用。
在本实施方式的电子控制单元的故障诊断处理中，控制部30在HiSide-FET的故障诊断时，设定阈值电压TH1来作为MV端子电压的检测阈值，并在LoSide-FET故障诊断时，设定阈值电压TH2。而且，依次驱动(ON/OFF)构成桥接电路的U相、V相、W相的各个高侧(HiSide)FET和低侧(LoSide)FET，对MV端子电压是正常值还是异常值进行判定。
另外，在驱动FET的情况下，通过向栅极-源极间施加充分高于栅极阈值电压(使漏极电流开始流动的栅极-源极间电压)的电压而使漏极电流流动，FET成为ON状态。因此，在向栅极-源极间施加栅极阈值电压以下的电压时，FET处于OFF状态。
另外，在图4中，“FET驱动信号”为“OFF”意味着不进行故障诊断的状态(诊断功能关闭)。
控制部30在FET的故障诊断处理的最初的步骤(图3的步骤S11)中选择U相、V相、W相中的进行故障诊断的桥接电路FET的相。例如在选择了U相的情况下，控制部30在步骤S13中经由预驱动器部40的信号生成部44向驱动器43a、43b发送OFF信号。
由此，驱动器43a、43b向U相的高侧(HiSide)开关元件(FET 1)和U相的低侧(LoSide)开关元件(FET 2)各自的栅极端子施加栅极阈值电压以下的电压，使FET 1、2成为非通电状态(OFF)。
控制部30在紧接着的步骤S15中为了对高侧FET 1有无故障进行检测而使输出端子TC1为ON，并向比较器61a的阈值电压生成部输出逻辑Hi的信号。由此，对比较器61a的反相输入端子(-)设定阈值电压TH1。
这里，决定电阻63a～63c等的电阻值，以设定大于逆变器电源电压VIN与接地(GND)之间的电压的中间值的电位作为阈值电压TH1，例如设定为(1/2)VIN＜TH1。
控制部30在步骤S17中根据比较器61a的输出值(逻辑等级)对U相的MV端子(MV1)电压有无异常进行监视并判定。如图4所示，在正常状态下，当高侧FET1为OFF状态且设定为阈值TH1时，MV端子(MV1)电压是逻辑Lo。因此，控制部30在将FET 1、2控制为OFF状态且设定了阈值TH1时，如果比较器61a的输出为逻辑Lo，则MV端子(MV1)电压低于阈值TH1，因此判断为表示正常值。
另一方面，如果比较器61a的输出为逻辑Hi，则本来应该为逻辑Lo的MV端子(MV1)电压变得高于阈值TH1。因此，控制部30判断为高侧FET 1异常(ON故障)(步骤S51)。
在紧接着的步骤S19中，控制部30为了对低侧FET 2有无故障进行检测而使输出端子TC1为OFF。由此，向比较器61a的阈值电压生成部输出逻辑Lo的信号，对比较器61a的反相输入端子(-)设定阈值电压TH2。
作为阈值电压TH2，设定逆变器电源电压与接地(GND)之间的电压的中间值以下的电位，例如设定为(1/2)VIN≧TH2。
如图4所示，当在设定了阈值TH2且低侧FET 2为OFF状态时处于正常状态的情况下，MV端子(MV1)电压为逻辑Hi。控制部30在设定了阈值TH2且控制为FET 1、2均为OFF状态时，当在步骤S21中检测到逻辑Hi作为比较器61a的输出的情况下，MV端子(MV1)电压高于阈值TH1，判断为表示正常值。
与此相对，如果比较器61a的输出为逻辑Lo，则本来应该为逻辑Hi的MV端子(MV1)电压低于阈值TH2。在该情况下，控制部30判断为低侧FET 2异常(ON故障)(步骤S53)。
在紧接着的步骤S23中，控制部30设定阈值TH1，在步骤S25中，使高侧FET1为通电状态(ON)，使低侧FET 2为非通电状态(OFF)。在该情况下，在没有故障的正常状态下，如图4所示，MV端子(MV1)电压为逻辑Hi。由此，在步骤S27中，如果比较器61a的输出为逻辑Hi，则MV端子(MV1)电压高于阈值TH1，判断为是正常值。
另一方面，如果比较器61a的输出为逻辑Lo，则本来应该为逻辑Hi的MV端子(MV1)电压低于阈值TH1，因此控制部30判断为高侧FET 1异常(OFF故障)(步骤S55)。
接下来，控制部30在步骤S29中将FET 1、2双方控制为OFF状态。这是为了在之后的MV端子电压的检测处理中排除这以前的FET 1、2的控制状态的影响而进行的初始化(重置)处理。这意味着在本实施方式的电子控制单元的故障诊断处理中，在确认了检测对象的FET1、2成为OFF状态之后才进入故障诊断。
在紧接着的步骤S31中，控制部30为了对低侧FET 2有无故障进行检测而使输出端子TC1为OFF，并向比较器61a的阈值电压生成部输出逻辑Lo的信号。由此，对比较器61a的反相输入端子(-)设定阈值电压TH2。
控制部30在紧接着的步骤S33中使高侧FET 1为非通电状态(OFF)，使低侧FET 2为通电状态(ON)。如图4所示，在正常状态下，在设定了阈值TH2且低侧FET 2为ON状态时，MV端子(MV1)电压为逻辑Lo。而且，如果步骤S35的监视的结果为比较器61a的输出为逻辑Lo，则MV端子(MV1)电压低于阈值TH2，判定为是正常值。
另一方面，在步骤S35中，如果比较器61a的输出为逻辑Hi，则控制部30本来应该为逻辑Lo的MV端子(MV1)电压高于阈值TH2，因此判断为低侧FET 2异常(OFF故障)(步骤S57)。
在通过上述的诊断处理而使对应于FET 1、2的ON/OFF控制的U相的MV端子(MV1)电压表示正常值的情况下，控制部30在步骤S37中判定为FET 1、2既不是ON故障也不是OFF故障，均为正常状态，并将该判定结果存储于存储器25。
控制部30在步骤S39中判定是否完成了对U相、V相、W相的所有的相的上述的故障诊断。在未完成对所有相的故障诊断的情况下，使处理返回至步骤S11并变更故障诊断对象的FET的相。
即，对V相执行上述步骤S11～S37的诊断处理，对V相的高侧FET 3和低侧FET 4的ON/OFF控制时的MV端子(MV2)电压进行监视。同样，对W相也执行上述步骤S11～S37的诊断处理，对W相的高侧FET 5和低侧FET 6的ON/OFF控制时的MV端子(MV3)电压进行监视。
在步骤S51中判断为高侧FET异常(ON故障)的状态对应图4的“诊断模式2”的“高侧FET：ON故障，低侧FET：正常”的故障类型(失效类型)。另外，步骤S53的判断为低侧FET异常(ON故障)的情况对应图4的“诊断模式4”的“高侧FET：正常，低侧FET：ON故障”的故障类型(失效类型)。
同样，步骤S55的判断为高侧FET 1异常(OFF故障)的情况对应图4的“诊断模式3”的“高侧FET：OFF故障，低侧FET：正常”的故障类型(失效类型)，步骤S57的判断为低侧FET 2异常(OFF故障)的情况对应图4的“诊断模式5”的“高侧FET：正常，低侧FET：OFF故障”的故障类型(失效类型)。
另外，在高侧FET和低侧FET的任意侧判断为处于ON故障状态的情况下(图4的诊断模式2、4)，在通过ON信号驱动另一方的FET时，会使贯通电流(短路电流)流过。因此，在本实施方式的电子控制单元的故障诊断处理中要避免这种诊断状态。
这样，通过对U相、V相、W相分别执行上述步骤S11～S37的诊断处理，能够确定各相所对应的高侧FET与低侧FET的故障状态和故障部位。
在将本实施方式的电子控制单元作为马达驱动控制单元而搭载于电动助力转向装置的情况下，也可以采用在上述的FET故障诊断后追加进行图5所示的处理的结构。
即，在图3的步骤S51、S53、S55、S57的FET的故障判定后，控制部30在图5的步骤S61中将该故障判定结果存储于存储器25。而且，在步骤S63中，进行对应于上述步骤S51、S53、S55、S57的故障判定结果的警告显示。
作为警告显示，例如考虑有如下显示方法：通过设置于车辆的面板的灯的亮灯、闪烁等，告知在电子控制单元的逆变器电路中开关元件(FET)产生故障这一信息。
控制部30在步骤S65中对作为检测对象的FET是否是初次(第1次)被判断为处于故障状态进行判断。如果是第1次的故障判断，则在步骤S67中判断是否完成了所有相的故障诊断。在未完成所有相的故障诊断的情况下，使处理返回至图3的步骤S11。
另一方面，在完成了对所有相的故障诊断处理的情况下，控制部30在步骤S69中对该故障是否仅为1相的FET的故障(单一失效)并且是否是FET的OFF故障进行判断。如果仅是1相的故障且为OFF故障，则继续对搭载了该逆变器电路(马达驱动电路)的电动助力转向装置的转向盘进行辅助(步骤S73)。
由此，能够通过退化为2相的马达驱动而继续进行辅助，能够继续对车辆的驾驶员的转向盘操作进行辅助。此时，虽然在图2中未图示，但也可以关闭表示异常的相继电器而仅切断表示异常的相。
当在步骤S65中检测对象的FET被多次(第2次以上)判断为故障的情况下，或者，当在步骤S69中判断为FET的故障不是仅为1相的故障的情况下，或者，当虽然仅为1相的故障但为FET的ON故障的情况下，控制部30在步骤S71中，中止对转向盘的辅助。由此，在判断为多次故障的情况等时，能够避免FET的烧毁等的危险，防止辅助功能的显著的劣化。
在控制部30中，在诊断为关于U、V、W所有相的所有FET为正常的情况下(步骤S37、S39)，或者，当在步骤S67中在所有相的FET的故障诊断后仅有1相的故障在持续并在步骤S73中继续进行辅助处理的情况下，在步骤S75中对所有相的故障诊断次数是否为规定次数(n次)以上进行判断。
这样，通过多次进行所有相的FET的故障判定，能够以规定的处理时间(例如几十ms)持续对作为功率元件的FET执行可靠的故障判定处理，从而能够得到精度更高的故障判定结果。
另外，代替在规定的处理时间内进行多次故障诊断的结构，例如，通过在图5的步骤S75中，将故障诊断的判断次数n限定为1次或几次，而在ECU的启动时(马达驱动时的初始)对有无逆变器电路的初始故障进行诊断，从而能够实现应对电动助力转向用马达控制装置的初始故障的结构。
另外，对步骤S75的故障诊断次数n不设置限制，通过始终对有无逆变器电路的FET故障进行诊断的结构，不仅能够在ECU的启动时，还能够在ECU执行控制的过程中，始终(即，在马达驱动后持续地)应对电动助力转向用马达控制装置的故障。
此外，通过采用根据逆变器电路的FET故障的产生时期进行辅助的中止或辅助的继续的结构，在电动助力转向用马达控制装置中，能够提供与FET的故障的程度对应的马达驱动和与FET的故障的程度对应的辅助功能。
像以上所说明的那样，本实施方式的电子控制单元通过比较器(电压比较构件)使对应于由马达驱动用的多个半导体开关元件(FET)构成的逆变器电路的各相的马达端子(MV端子)电压与阈值电压进行比较。同时，具有如下结构：根据作为故障诊断对象的高侧FET和低侧FET对阈值电压进行变更，通过来自比较器的数字输出(2值的数字信号)对MV端子电压值为正常或者异常进行监视，从而对FET的ON故障、OFF故障状态进行判定。
这样，由于控制部根据来自比较器的数字输出值对多个FET分别有无故障进行判定，因此不需要进行模拟/数字信号变换并且没有信号响应延迟，从而不需要用于避免误判定的等待时间。其结果为，能够对逆变器电路的FET有无故障进行快速的诊断，从而缩短故障诊断所需要的时间。
通过向作为电压比较构件的比较器输入被测定电压(MV端子电压)，并根据来自比较器的数字输出值对驱动元件有无故障进行判定，因此能够减少以往的信号电路中的用于去除被测定电压的噪音等的部件数量。
另外，通过具有应对高侧FET和低侧FET各自有无异常的判定的基准电压的可变功能，能够可靠地执行每个FET的异常判定，使确定故障的FET变得容易。
此外，能够确定故障的FET，并且不仅能够容易地判定FET的ON故障，还能够容易地判定OFF故障，此时，不需要用于故障诊断的驱动脉冲生成电路，因此能够简化用于故障判定的电路结构，减少电子控制单元中的部件数量并且能够使基板面积小型化。
另外，在电动助力转向装置中，通过具有搭载有上述的逆变器电路的FET短路等故障诊断功能的电动助力转向用马达控制装置，能够在电动马达转向系统中利用简单的结构对马达驱动用功率元件有无故障进行判定。其结果为，能够缩短电动助力转向用马达控制装置的启动时间，从而能够缩短到转向辅助开始的时间。
另外，在转向辅助过程中检测到功率元件的异常的情况下也能够以较短时间对故障进行判定(确定)，因此在判定为非故障的情况下能够缩短转向辅助停止时间。
＜变形例＞
本发明不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形。例如，除了通过比较器对马达端子(MV端子)电压进行比较的结构之外，如图6所示，也可以构成为，设置监视逆变器电源电压VIN的逆变器电源电压监视部39，具有对从电池BT提供至马达驱动部50的电源电压进行监视并且对FET 1～FET 6各自的漏源端子间(DS间)的电压进行监视的DS间电压监视部41a～41f。
逆变器电源电压监视部39的电压监视结果在内置于控制部(未图示)的A/D变换部中被转换为表示逆变器电源电压值的数字信号。另外，DS间电压监视部41a～41f通过使各FET的漏源端子间(DS间)电压与规定的阈值进行比较而对FET 1～FET 6的短路等异常进行检测(异常监视)。
由于FET的漏极-源极间的导通电阻通常为几mΩ，因此在对FET进行ON驱动时的DS间电位异常高的情况下，视为流过正常值以上的电流，能够判断为FET处于短路故障状态(ON故障)。另外，OFF故障意味着即使施加栅极阈值电压以上的电压来对FET进行ON驱动，也不会变成通电状态(ON状态)。
例如，即使驱动处于OFF故障状态的FET，由于该FET的DS间电压不降低，因此预驱动器部40的DS间电压监视部也能对该FET进行异常(OFF故障状态)检测。此时，贯通电流不流动，逆变器电源电压不降低，因此能够将检测到异常的FET确定为故障部位。
这样，通过组合MV端子电压监视部60中的基于阈值的马达端子(MV端子)电压的监视、预驱动器部40中的逆变器电源电压的监视以及构成逆变器电路的FET1～FET 6的漏源端子间(DS间)的电压的监视，能够更加准确地判断故障模式和确定故障部位。
另外，MV端子电压监视部60中的阈值电压的设定不限定于上述的结构。例如，也可以与高侧FET和低侧FET各自有无异常的判定对应，而单独从控制部的2个输出端口输出阈值电压TH1、TH2而对比较器设定阈值电压。
另外，在电子控制单元20中，也可以采用如下结构：不单独设置预驱动器部40和MV端子电压监视部60，例如，使MV端子电压监视部60内置于预驱动器部40。

Claims (17)

1.一种逆变器电路的故障诊断方法，该逆变器电路由多个高电位侧驱动元件和低电位侧驱动元件构成，其特征在于，
该逆变器电路的故障诊断方法具有如下工序：
设定工序，对电压比较构件设定基准电压；
对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件进行驱动的工序；
从所述电压比较构件取得所述驱动后的所述高电位侧驱动元件与所述低电位侧驱动元件的连接点的电压与所述基准电压的比较结果的工序；以及
判定工序，根据所述比较结果对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件有无故障进行判定。
2.根据权利要求1所述的逆变器电路的故障诊断方法，其特征在于，
在所述设定工序中，分别对应于所述高电位侧驱动元件的故障判定和所述低电位侧驱动元件的故障判定而变更所述基准电压。
3.根据权利要求2所述的逆变器电路的故障诊断方法，其特征在于，
向所述电压比较构件输入2个不同的逻辑值信号而变更所述基准电压。
4.根据权利要求1所述的逆变器电路的故障诊断方法，其特征在于，
取得所述比较结果来作为2个不同的逻辑值信号。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的逆变器电路的故障诊断方法，其特征在于，
所述判定工序对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件各自的ON故障和OFF故障进行判定。
6.根据权利要求5所述的逆变器电路的故障诊断方法，其特征在于，
在所述判定工序中进行多次有无所述故障的判定。
7.一种电路板，其用于对构成逆变器电路的高电位侧驱动元件和低电位侧驱动元件进行故障诊断，其特征在于，
该电路板具有：
电压比较构件，其对基准电压与来自所述逆变器电路的被测定电压进行比较；以及
判定构件，其根据来自所述电压比较构件的输出，通过权利要求1至6中的任意一项所述的逆变器电路的故障诊断方法，对所述高电位侧驱动元件和所述低电位侧驱动元件有无故障进行判断。
8.一种马达控制装置，其具有马达驱动用的逆变器电路，其特征在于，
该马达控制装置具有：
电压比较构件，其对基准电压与来自所述逆变器电路的被测定电压进行比较；以及
判定构件，其根据来自所述电压比较构件的输出，通过权利要求1至6中的任意一项所述的逆变器电路的故障诊断方法，对构成所述逆变器电路的高电位侧功率元件和低电位侧功率元件各自有无故障进行判定。
9.根据权利要求8所述的马达控制装置，其特征在于，
所述被测定电压是所述高电位侧功率元件与所述低电位侧功率元件的连接点的电压，即马达端子电压。
10.根据权利要求8或9所述的马达控制装置，其特征在于，
所述马达是3相马达，所述判定构件按照所述3相的各相，对所述高电位侧功率元件和所述低电位侧功率元件有无故障进行判定。
11.根据权利要求8至10中的任意一项所述的马达控制装置，其特征在于，
所述高电位侧功率元件和所述低电位侧功率元件在所述逆变器电路中构成马达驱动用的桥接电路。
12.一种电动助力转向用马达控制装置，其对车辆的驾驶员的转向盘操作进行辅助，其特征在于，
该电动助力转向用马达控制装置具有：
马达驱动用的逆变器电路；
电压比较构件，其对基准电压与来自所述逆变器电路的被测定电压进行比较；以及
判定构件，其根据来自所述电压比较构件的输出，通过权利要求1至6中的任意一项所述的逆变器电路的故障诊断方法，对构成所述逆变器电路的高电位侧功率元件和低电位侧功率元件各自有无故障进行判定。
13.根据权利要求12所述的电动助力转向用马达控制装置，其特征在于，
所述判定构件仅在马达驱动时的初始时对有无所述故障进行判定。
14.根据权利要求12所述的电动助力转向用马达控制装置，其特征在于，
所述判定构件在马达驱动后持续对有无所述故障进行判定。
15.根据权利要求13或14所述的电动助力转向用马达控制装置，其特征在于，
根据所述故障的发生时期判断中止或继续所述辅助。
16.根据权利要求12至15中的任意一项所述的电动助力转向用马达控制装置，其特征在于，
所述高电位侧功率元件和所述低电位侧功率元件在所述逆变器电路中构成马达驱动用的桥接电路。
17.一种电动助力转向系统，其具有权利要求12至16中的任意一项所述电动助力转向用马达控制装置。
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Application publication date: 20191231