CN110630069B - 基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法 - Google Patents

基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110630069B
CN110630069B CN201910861805.8A CN201910861805A CN110630069B CN 110630069 B CN110630069 B CN 110630069B CN 201910861805 A CN201910861805 A CN 201910861805A CN 110630069 B CN110630069 B CN 110630069B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rope
vehicle
sliding plate
carrier
walking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910861805.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110630069A (zh
Inventor
李其朋
陈岁繁
卢乐鹏
赵超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Lover Health Science and Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Lover Health Science and Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Lover Health Science and Technology Development Co Ltd filed Critical Zhejiang Lover Health Science and Technology Development Co Ltd
Priority to CN201910861805.8A priority Critical patent/CN110630069B/zh
Publication of CN110630069A publication Critical patent/CN110630069A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110630069B publication Critical patent/CN110630069B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法，包括机架以及安装在机架上的行走部分、绳索滑轮部分和抱持部分；行走部分包括前轮行走部分和后轮行走部分；绳索滑轮部分包括绳筒、绳索和绳筒驱动电机；抱持部分包括两个滑板部分、连接在两个滑板部分之间的齿轮齿条部分和连接在滑板部分两端的转臂部分；行走部分带动车辆行走；绳索滑轮部分带动抱持部分动作，抱持部分用于固定和搬起车辆；行走部分的动力源与绳筒驱动电机均置于车辆底盘外部，在工作过程中不进入车辆底盘下。本发明行走部分和抱持部分的动力源均外置的结构，使得其在进入车辆底盘的工作区域，机架与滑板之间仅有绳索和滑轮的厚度，实现对底盘极低的车辆的搬运。

Description

基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法
技术领域
本发明涉及一种车辆搬运器，尤其涉及一种基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法。
背景技术
目前，在大城市里停车问题已愈发严重，智能停车库与车辆搬运器已经成为解决停车难问题的主要选择。搬运器按原理可分为托板式、梳齿式、夹持式和抱持式等几类。
抱持式搬运器的转臂轴可以移动，转臂采用先展开后平行相向运动抱持车轮，车轮两侧受力均匀，对车辆友好。因此，抱持式搬运器成为研发热门。
但是，现有抱持式车辆搬运器抱持装置的传动机构大多采用丝杠螺母传动（如CN206346543U、CN207553698U、CN1059713388和CN105386625B等），个别专利提到可采用带传动、链传动、对置曲柄滑块机构、对置齿轮齿条机构（如CN201610442448.8）。且现有产品一般具有多个搬运单元，搬运单元之间采用刚性或挠性连接，从同侧方向进入车辆底盘下，对车辆本体进行搬运。
现有的设计导致了车辆搬运器整体高度尺寸较大，不适合搬运跑车等底盘较低的车辆。为了进一步降低进入车辆底盘的车辆搬运器搬运装置的高度，提出了基于绳索传动机构的新型车辆抱持搬运器及搬运方法。
发明内容
基于此，本发明旨在提供一种可搬运底盘较低车辆的绳索拉动式抱持型车辆搬运器及其搬运方法。
本发明的技术方案：一种基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，包括机架以及安装在机架上的行走部分、绳索滑轮部分和抱持部分；
所述行走部分包括用于主动行走的前轮行走部分和被动行走的后轮行走部分；
所述绳索滑轮部分包括绳筒、绕在绳筒上的绳索和驱动绳筒转动的绳筒驱动电机；
所述抱持部分包括两个滑板部分、连接在两个滑板部分之间的齿轮齿条部分和连接在每个滑板部分两端的转臂部分；
所述行走部分带动车辆行走；所述绳索滑轮部分带动抱持部分动作，所述抱持部分用于固定和搬起车辆；
行走部分的动力源与绳筒驱动电机均置于车辆底盘外部，在工作过程中不进入车辆底盘下。
优选地，所述前轮行走部分包括前轴承座、前从动轮、主动轮、行走电机和传动带，所述后轮行走部分包括后从动轮与后轴承座。
优选地，所述滑板部分包括滑板、转轴、滑块、导轨和动滑轮；所述机架上设有配合动滑轮的定滑轮，所述绳索分别连接动滑轮和定滑轮，所述转臂部分包括转臂、滚子槽和滚子；所述齿轮齿条部分包括安装在滑板上的两个齿条和安装在机架上的两个齿轮，两个齿条与两个齿轮一一啮合；转臂铰接在滑板的端部，所述滚子安装在转臂上，所述滚子槽设置在机架上；所述滑板部分带着滚子沿着导轨做水平移动，所述转臂由滚子带着沿滚子槽移动。
优选地，绳筒驱动电机通过机架上的定滑轮、滑板上的动滑轮和绳索连接对滑板移动提供动力。
优选地，工作时采用两个搬运器共同配合搬运；两个搬运器对称布置，分别从车辆的前后方两侧一起进入车辆底盘下，一个负责抬起车辆的两个前轮，另一个负责抬起车辆的两个后轮；抬起完成后，再共同沿着设定的轨道移动。
优选地，绳筒驱动电机转动带动绳筒转动，拉动绳索，通过机架上的定滑轮和滑板上的动滑轮带动一侧滑板移动，而另一侧滑板通过对向齿轮齿条部分实现同步开合；两滑板的移动和机架上槽型曲线的形状锁合，实现四个转臂按照预定轨迹要求转动和移动。
优选地，转臂的综合运动先由收拢状态转过90°为展开转态，再与滑板一同水平移动，实现转臂的展开；相反，亦可实现转臂的收拢。通过绳筒驱动电机带动两个滑板移动，从而带动四个转臂先张开后移动实现抱起车辆前轮或后轮。
优选地，所述主动轮、前从动轮和后从动轮的数量均为两个。
一种基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器的搬运方法，步骤如下：工作时采用两个搬运器共同配合搬运；两个搬运器对称布置，分别从车辆的前侧和后侧进入车辆底盘下方；随后，两搬运器的绳筒驱动电机带动转臂张开并抱住车辆前后车轮；当一侧转臂先接触到车轮后，通过前后行走轮的自适应，即可调整搬运器位置，达到同时抱起的作用；当车辆被抬起后，两搬运器的行走电机同时带着车辆移动。
本发明采用行走部分的动力源和抱持部分的动力源均外置的结构，使得其在进入车辆底盘的工作区域，机架与滑板之间仅有绳索和滑轮的厚度，实现对底盘极低的车辆的搬运。
附图说明
图1为本发明一实例提供的抱持型车辆搬运器的结构示意图；
图2为图1中所示抱持型车辆搬运器前后两侧行走部分的结构示意图；
图3为抱持部分的电机与绳索滑轮传动示意图；
图4和图5为图3中的单侧绳索滑轮连接示意图；
图6为抱持部分去掉电机与绳索后的结构示意图；
图7为图3中所示抱持机构的齿轮齿条结构示意图；
图8为图3中转臂的结构示意图；
图9为转臂的运动轨迹示意图；
图10为搬运器转臂收拢后的结构示意图；
图11为转臂抬起车辆的示意图；
图中1.前轮行走部分，2.绳索滑轮部分，3.滑板部分，4.齿轮齿条部分，5.转臂部分，6.后轮行走部分，7.机架，8.定滑轮，9.后从动轮，10.后轴承座，11.前轴承座，12.前从动轮，13.主动轮，14.行走电机，15.传动带，16.滑板，17.转臂，18.滚子槽，19.滚子，20.动滑轮，21.绳筒驱动电机，22.绳筒，23.绳索，24.转轴，25.滑块，26.导轨。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明，但并不是对本发明保护范围的限制。
如图1所示，本发明提供的绳索拉动式车辆抱持搬运器，包括机架7、安装在机架7上的前轮行走部分1、绳索滑轮部分2、滑板部分3、齿轮齿条部分4、转臂部分5和后轮行走部分6。搬运器按照虚线框可分为①部分和②部分。工作时，①部分不进入车辆底盘下，②部分进图车辆底盘下方。
如图2所示，前轮行走部分1由前轴承座11、前从动轮12、主动轮13、行走电机14、传动带15组成。后轮行走部分6仅由后从动轮9与后轴承座10组成。由于行走电机14前置的原因，为了兼顾受力，因此前轮共有4个轮子（2个主动轮和2个从动轮），后轮只有两个轮子（2个从动轮）。
如图3所示，滑板部分3下方安装固定有若干动滑轮20，机架7上也安装有若干配合动滑轮20的定滑轮8。绳筒驱动电机21带动绳筒22转动，而绳筒22左侧的两条绳索和右侧的两条绳索绕向相反。当绳筒22转动时，其左右两侧绳索必是一边收绳一边放绳。
如图4所示，当两侧绳头收绳时，两个动滑轮在绳子的拉动下就会带动滑板向左移动（此时图5所示一侧放绳）。
如图5所示，当两侧绳头收绳时，两个动滑轮在绳子的拉动下就会带动滑板向右移动（此时图4所示一侧放绳）。
如图6所示，抱持部分由滑板部分3、齿轮齿条部分4和转臂部分5组成。
如图7所示，两个滑板部分3之间设计对中齿轮齿条部分4，使其能够相向移动或相背移动。
如图8、9所示，滑板部分3由滑板16、转轴24、滑块25、导轨26、动滑轮20组成。转臂部分5由转臂17、滚子槽18和滚子19组成。滑板16带着滚子19沿着导轨26做水平移动，而转臂17由滚子19带着沿滚子槽18移动。
做运动简图如图9所示，其中图5所示转臂位置为图6中的实线位置。可知转臂17的综合运动先由收拢状态转过90°为展开转态，再与滑板部分一同水平移动，实现转臂的展开。相反，亦可实现转臂的收拢。通过绳筒驱动电机21带动两个滑板16移动，从而带动四个转臂17先张开后移动实现抱起车辆前轮或后轮。利用两个本发明设备，即可同时抱起车辆，再通过行走电机14带动车辆移动。
如图10所示，工作时，两个搬运器的绳筒驱动电机21先带动转臂17收拢，减小横向尺寸。
如图11所示，两个搬运器对称布置，分别从车辆的前侧和后侧进入车辆底盘下方。随后，两搬运器的绳筒驱动电机21带动转臂17张开并抱住车辆前后车轮。当一侧转臂先接触到车轮后，通过前后行走轮的自适应，即可调整搬运器位置，达到同时抱起的作用。当车辆被抬起后，两搬运器的行走电机14同时带着车辆移动。在此图车辆前轮侧的搬运器可以看出，待搬车辆的底盘低于搬运器的最高高度。但是利用本发明设备及搬运方法，可以实现搬运底盘更低的车辆。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：其包括机架以及安装在机架上的行走部分、绳索滑轮部分和抱持部分；
所述行走部分包括用于主动行走的前轮行走部分和被动行走的后轮行走部分；
所述绳索滑轮部分包括绳筒、绕在绳筒上的绳索和驱动绳筒转动的绳筒驱动电机；
所述抱持部分包括两个滑板部分、连接在两个滑板部分之间的齿轮齿条部分和连接在每个滑板部分两端的转臂部分；
所述行走部分带动车辆行走；所述绳索滑轮部分带动抱持部分动作，所述抱持部分用于固定和搬起车辆；
行走部分的动力源与绳筒驱动电机均置于车辆底盘外部，在工作过程中不进入车辆底盘下。
2.根据权利要求1所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：所述前轮行走部分包括前轴承座、前从动轮、主动轮、行走电机和传动带，所述后轮行走部分包括后从动轮与后轴承座。
3.根据权利要求1所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：所述滑板部分包括滑板、转轴、滑块、导轨和动滑轮；所述机架上设有配合动滑轮的定滑轮，所述绳索分别连接动滑轮和定滑轮，所述转臂部分包括转臂、滚子槽和滚子；所述齿轮齿条部分包括安装在滑板上的两个齿条和安装在机架上的两个齿轮，两个齿条与两个齿轮一一啮合；转臂铰接在滑板的端部，所述滚子安装在转臂上，所述滚子槽设置在机架上；所述滑板部分带着滚子沿着导轨做水平移动，所述转臂由滚子带着沿滚子槽移动。
4.根据权利要求3所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：绳筒驱动电机通过机架上的定滑轮、滑板上的动滑轮和绳索连接对滑板移动提供动力。
5.根据权利要求1所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：工作时采用两个搬运器共同配合搬运；两个搬运器对称布置，分别从车辆的前后方两侧一起进入车辆底盘下，一个负责抬起车辆的两个前轮，另一个负责抬起车辆的两个后轮；抬起完成后，再共同沿着设定的轨道移动。
6.根据权利要求1所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：绳筒驱动电机转动带动绳筒转动，拉动绳索，通过机架上的定滑轮和滑板上的动滑轮带动一侧滑板移动，而另一侧滑板通过对向齿轮齿条部分实现同步开合；两滑板的移动和机架上槽型曲线的形状锁合，实现四个转臂按照预定轨迹要求转动和移动。
7.根据权利要求2所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：转臂的综合运动先由收拢状态转过90°为展开状态，再与滑板一同水平移动，实现转臂的展开；相反，亦可实现转臂的收拢；通过绳筒驱动电机带动两个滑板移动，从而带动四个转臂先张开后移动实现抱起车辆前轮或后轮。
8.根据权利要求2所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器，其特征在于：所述主动轮、前从动轮和后从动轮的数量均为两个。
9.一种如权利要求3所述的基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器的搬运方法，其特征在于：其步骤如下：工作时采用两个搬运器共同配合搬运；两个搬运器对称布置，分别从车辆的前侧和后侧进入车辆底盘下方；随后，两搬运器的绳筒驱动电机带动转臂张开并抱住车辆前后车轮；当一侧转臂先接触到车轮后，通过前后行走轮的自适应，即可调整搬运器位置，达到同时抱起的作用；当车辆被抬起后，两搬运器的行走电机同时带着车辆移动。
CN201910861805.8A 2019-09-12 2019-09-12 基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法 Active CN110630069B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910861805.8A CN110630069B (zh) 2019-09-12 2019-09-12 基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910861805.8A CN110630069B (zh) 2019-09-12 2019-09-12 基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110630069A CN110630069A (zh) 2019-12-31
CN110630069B true CN110630069B (zh) 2020-11-03

Family

ID=68972254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910861805.8A Active CN110630069B (zh) 2019-09-12 2019-09-12 基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110630069B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101655708A (zh) * 2008-12-05 2010-02-24 哈尔滨工业大学深圳研究生院 车辆智能搬运器及其控制系统和控制方法
CN101476402B (zh) * 2008-12-08 2012-07-25 杭州西子石川岛停车设备有限公司 超薄型全浮动式机械手存取车装置
WO2016189233A1 (fr) * 2015-05-20 2016-12-01 Stanley Robotics Convoyeurs mobiles destines au déplacement d'un véhicule a 4 roues
CN106382035A (zh) * 2016-10-20 2017-02-08 温州燧人智能科技有限公司 一种ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人
CN108625647A (zh) * 2017-03-16 2018-10-09 孙宝金 凸轮式智能汽车搬运器
CN109914884A (zh) * 2019-03-19 2019-06-21 上海汇聚自动化科技有限公司 一种车架一体式抱夹停车机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101655708A (zh) * 2008-12-05 2010-02-24 哈尔滨工业大学深圳研究生院 车辆智能搬运器及其控制系统和控制方法
CN101476402B (zh) * 2008-12-08 2012-07-25 杭州西子石川岛停车设备有限公司 超薄型全浮动式机械手存取车装置
WO2016189233A1 (fr) * 2015-05-20 2016-12-01 Stanley Robotics Convoyeurs mobiles destines au déplacement d'un véhicule a 4 roues
CN106382035A (zh) * 2016-10-20 2017-02-08 温州燧人智能科技有限公司 一种ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人
CN108625647A (zh) * 2017-03-16 2018-10-09 孙宝金 凸轮式智能汽车搬运器
CN109914884A (zh) * 2019-03-19 2019-06-21 上海汇聚自动化科技有限公司 一种车架一体式抱夹停车机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN110630069A (zh) 2019-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205206441U (zh) 一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器
CN102328829B (zh) 托盘上下架装置
US2951599A (en) Vehicle parking device
CN102587708B (zh) 梳齿中置式横向平面移动车库
CN101487352A (zh) 立体车库用汽车堆垛机
CN105545047A (zh) 左右平行推升式汽车横向智能搬运器
CN202208543U (zh) 托盘上下架装置
CN108798118B (zh) 一种适用于梳齿式搬运小车的垂直循环立体停车库
CN113682968A (zh) 一种智能起重机棒料自动专用夹具
CN110630069B (zh) 基于绳索传动机构的车辆抱持搬运器及其搬运方法
CN207905434U (zh) 一种传送带式停车设备
CN207110596U (zh) 一种汽车固定装置
CN116216542B (zh) 一种光伏板铺装台车
CN211169727U (zh) 一种多功能移动式装卸举升车
CN207847205U (zh) 一种汽车搬运平台
CN203361724U (zh) 升降纵移式立体停车设备
CN112727201B (zh) 一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器及使用方法
CN212614733U (zh) 一种移动平台及一种隧道施工台车
CN207700791U (zh) 一种梳齿式搬运装置
CN214402956U (zh) 一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器
CN205476734U (zh) 左右平行推升式汽车横向智能搬运器
CN112757959B (zh) 换电机械臂和换电方法
CN108708589B (zh) 一种堆巷自行车库
CN215714810U (zh) 一种折叠路锥自动收放车
CN220596283U (zh) 一种型材仓储存放抓取装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant