CN110615154B - 一种用于定制家具板材黏贴标签的设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：包括：机架；用于打印标签、并使标签剥离底纸后置于接标平台上的标签打印剥离装置；用于存放板材并对板材高度进行调整的板材升降装置；以及用于将接标平台上的标签取出并带着标签行走到板材上进行标签黏贴的标签黏贴小车；所述机架设有形成标签黏贴小车运动平面的取标平台；所述接标平台位于取标平台上或靠近取标平台设置；所述板材升降装置位于取标平台的一侧。该设备可降低工人劳动强度和降低人工成本，提高标签黏贴效率，避免标签错贴或漏贴，体积小巧，成本低，占用作业场地小。

Description

一种用于定制家具板材黏贴标签的设备

技术领域

本发明涉及标签黏贴技术领域，更具体地说，涉及一种用于定制家具板材黏贴标签的设备。

背景技术

在定制家具板件的全部生产环节中，黏贴标签是必不可少的工序，为每一块板材的后续所有自动化工序提供了加工信息。相对于开料、钻铣、封边等诸多自动化工序，目前黏贴标签工序基本还是采用人工操作方式完成，通常是在板材开料完成后，由操作人员对开料后的每块板件进行手工黏贴标签操作。这种方法弊端明显，如：需要操作人员数量众多，人工成本高，工作劳动强度大，人工疲劳或不专注时容易漏贴或贴错，人工贴标签的效率低下难以满足自动化生产线的速度要求，工件尺寸不一以及人工贴标签存在随意性造成无法对贴标签位置规范化。

目前针对板材的自动化贴标在国外已有两种，一种采用类似龙门移动雕刻机结构的数控设备，将板材逐一传输到数控设备上，数控设备每次吸取一张标签，然后通过龙门结构将标签移动到需要贴标的位置进行黏贴，如此循环，这种设备的缺点在于使用成本高，设备附近需要有板材黏贴标签前暂存区域和板材黏贴标签后暂存区域，并且龙门结构体积庞大，因此作业用地需要占用较大面积。另一种是集板件开料、贴标功能一体的自动化设备，使用同一套运动结构上设置开料设备和贴标设备，在开料的同时，完成贴标。这种设备缺点在于开料和贴标签的加工操作虽然共用了同一套运动机构，但是加工过程都是独立运行，所以加工效率并不高，另外设备昂贵，结构复杂，可靠性相对低。

因此，现需提供一种针对定制家具板材开料特点，能自动高效完成板件黏贴标签操作、结构简单、成本低和占地少的黏贴标签设备，用以替代现有的人工贴标，满足现有自动化生产线的要求，以适应定制家具规模化生产的迫切需要。

发明内容

为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的目的在于提供一种用于定制家具板材黏贴标签、降低工人劳动强度和降低人工成本、提高标签黏贴效率、避免标签错贴或漏贴、体积小巧、成本低、占用作业场地小的设备。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：包括：

机架；

用于打印标签、并使标签剥离底纸后置于接标平台上的标签打印剥离装置；

用于存放板材并对板材高度进行调整的板材升降装置；

以及用于将接标平台上的标签取出并带着标签行走到板材上进行标签黏贴的标签黏贴小车；

所述机架设有形成标签黏贴小车运动平面的取标平台；所述接标平台位于取标平台上或靠近取标平台设置；所述板材升降装置位于取标平台的一侧；

所述板材升降装置包括板件承载平台和板材升降机构；板件承载平台设置在板件升降机构上，以实现板件承载平台升降；所述取标平台上设有用于检测板材是否上升到位的到位传感器。

本发明设备的工作原理是：首先，标签打印剥离装置打印标签，标签从底纸上剥离后置于接标平台上；板材堆叠在板材升降装置上；板材升降装置将最上一块板材的上端面高度调整至与取标平台平齐，使取标平台与板材共同形成标签黏贴小车的运动平面；之后，标签黏贴小车将接标平台上的标签取出并行走到板材上进行标签黏贴。本发明设备可实现标签打印、剥离和黏贴，可降低工人劳动强度和降低人工成本，提高标签黏贴效率，可避免由于人为失误而导致标签错贴或漏贴；设备体积小巧，对原有板材存储区进行简单改造即可，不需要采用龙门类数控设备或机器臂等大型设备，成本低，占用作业场地小。

优选地，所述标签黏贴小车包括小车本体、旋转盘、移动组件以及用于检测位置和角度的定位传感模块；所述小车本体设置在移动组件上，以实现小车本体移动和转动；所述定位传感模块设置在小车本体中；所述旋转盘通过旋转驱动装置与小车本体连接，以实现旋转盘转动；旋转盘连接有至少一个取标升降装置，每个取标升降装置对应连接有一个取标装置以实现取标装置升降。

该标签黏贴小车的工作原理是：第一阶段取走标签：首先，移动组件工作使小车本体移动到取标平台设定的取标作业位置上；具体方法是：标签黏贴小车获取当前位置和设定的取标作业位置，计算出取标移动路线后根据取标移动路线移动到取标平台设定的取标作业位置上；在移动组件工作过程中，定位传感模块检测小车本体的当前位置和角度，以确保标签黏贴小车按取标移动路线行走；然后，旋转驱动装置调整旋转盘的角度使取标装置与接标平台上的标签位置相对；取标升降装置将取标装置下降至与标签相触，取标装置固定标签；取标升降装置将取标装置上升带动标签一起上升；若取标装置为两个以上，并且该次需要取走标签为两个以上时，则标签打印剥离装置将下一个标签输出到接标平台，旋转驱动装置调整旋转盘的角度使下一个取标装置与下一个标签位置相对；执行取标装置下降-固定标签-取标装置上升动作，如此重复执行，直至该次所有需要取走标签均被取走或所有取标装置均固定有标签为止。

第二阶段黏贴标签：首先，移动组件工作使小车本体移动到板材设定的贴标作业位置上；具体方法是：标签黏贴小车获取当前位置和设定的贴标作业位置，计算出贴标移动路线后根据贴标移动路线移动到板材设定的贴标作业位置上；在移动组件工作过程中，定位传感模块检测小车本体的当前位置和角度以确保标签黏贴小车按贴标移动路线行走；然后，旋转驱动装置调整旋转盘的角度使取标装置固定着的标签与黏贴位置相对；取标升降装置将取标装置下降使标签也一起下降，直到待黏贴标签触碰到板件的待黏贴位置上，标签利用自带的不干胶黏贴在黏贴位置上；取标组件松开标签并且取标升降装置将取标组件上升使取标组件与标签分离；若标签为两个以上，则重复执行调整小车本体位置-调整旋转盘角度-取标装置下降-松开标签-取标装置上升动作，直至所有标签均被黏贴在相应黏贴位置上。

该标签黏贴小车可实现取标和贴标，取标阶段可利用小车本体结合旋转盘来调节取标装置使其与标签对准，有利于提高位置对准的精确度；贴标阶段也可利用小车本体结合旋转盘来调节取标装置使其与黏贴位置对准，可使标签准确黏贴到黏贴位置上，提高标签黏贴效果，实现标签黏贴位置规范化。

优选地，所述机架设有相互垂直设置的X轴定位板和Y轴定位板；所述定位传感模块包括X向超声波定位组件和Y向超声波定位组件；

所述X向超声波定位组件形成与X轴定位板位置相对的X轴安装基面；Y向超声波定位组件形成与Y轴定位板位置相对的Y轴安装基面；X轴安装基面和Y轴安装基面相互垂直；

所述X轴安装基面上并排设置有至少两个X轴超声波传感器，且Y轴安装基面上并排设置有至少一个Y轴超声波传感器；或者是所述X轴安装基面上并排设置有至少一个X轴超声波传感器，且Y轴安装基面上并排设置有至少两个Y轴超声波传感器。

若X轴超声波传感器为两个以上，且Y轴超声波传感器为一个，则通过各个X轴超声波传感器发出超声波和接到超声波的时间差分别得到各个X轴超声波传感器与X轴定位板之间的距离，通过对比各个X轴超声波传感器的距离差值得出X轴安装基面与X轴定位板的偏移角度方向，根据偏移角度方向来使移动组件驱动小车本体转动，直至各个X轴超声波传感器的测距数值相等，此时，判定X轴安装基面法线和X轴定位板垂直以完成标签黏贴小车角度调整，此时通过任一X轴超声波传感器的测距计算出X轴坐标值，通过Y轴超声波传感器的测距计算出Y轴坐标值。若X轴超声波传感器为一个，且Y轴超声波传感器为两个以上，则以各个Y轴超声波传感器为检测对象采用相同原理来完成标签黏贴小车角度调整，通过X轴超声波传感器的测距计算出X轴坐标值，通过任一Y轴超声波传感器的测距计算出Y轴坐标值。若X轴超声波传感器和Y轴超声波传感器分别为两个以上，则选用X轴超声波传感器或Y轴超声波传感器为检测对象，来完成标签黏贴小车角度调整；或者是可通过同时计算各个X轴超声波传感器的距离差和各个Y轴超声波传感器的计算距离差来得到偏移角度方向，两组距离差值可相互校对，进一步提高角度调整精度；并通过任一X轴超声波传感器和任一Y轴超声波传感器分别获取X轴坐标值和Y轴坐标值。

该设计的定位传感模块可得出X轴坐标值和Y轴坐标值；并且可有效检测出X轴安装基面法线与X轴定位板的夹角以及Y轴安装基面法线与Y轴定位板的夹角，从而得出小车本体的角度；可便捷、精确地校正标签黏贴小车与X轴定位板和Y轴定位板之间的定位，便于标签黏贴小车保持X轴安装基面法线和X轴定位板垂直、且Y轴安装基面法线和Y轴定位板垂直。

优选地，所述定位传感模块还包括用于检测偏航角的陀螺仪。为提高运行效率，加设有陀螺仪；当标签黏贴小车静止时，采用X向超声波定位组件和/或Y向超声波定位组件来获取标签黏贴小车的角度并进行调整；当标签黏贴小车运动时，通过陀螺仪获取偏航角来获取标签黏贴小车的角度并进行调整，并结合X向超声波定位组件和Y向超声波定位组件获取的X轴坐标值和Y轴坐标值来确定黏贴小车的位置；可避免运动时因数据计算量大而导致响应迟缓。这样保证标签黏贴小车运动的高效和精度共存。

优选地，所述移动组件包括分别在小车本体上的若干个全向轮，各个全向轮对应设有一个全向轮电机。该移动组件可实现标签黏贴小车的移动和转动，动作灵活，可通过调节全向轮电机的转速来调节标签黏贴小车的移动速度和转动角度，便于进行精准数控操纵，移动精度高。

优选地，所述小车本体中设置有旋转电机一，旋转电机一的输出轴与旋转盘连接；所述小车本体中还设置有旋转托盘；旋转托盘包括可相互转动的外圈托盘和内圈托盘；外圈托盘和内圈托盘的其中一项与小车本体连接，另一项与旋转盘连接。旋转盘可实现旋转，以便于在取标时快速地将取标装置与标签位置相对，以及在黏贴标签时快速地将标签与黏贴位置相对，可提升标签黏贴效率。

优选地，所述取标升降装置包括与旋转盘连接的安装架、设置在安装架上的升降驱动组件、与取标装置连接的安装座和导向组件；所述升降驱动组件包括与安装架连接的旋转电机二、摇臂和摇杆；所述摇臂与旋转电机二的输出轴连接，摇杆的两端分别与摇臂和安装座铰接；所述安装座通过导向组件与安装架连接，以限定升降方向；

所述取标装置是指真空吸盘；真空吸盘连接有抽真空装置。

取标升降装置通过旋转电机二的输出轴转动带动摇臂摆动来使摇杆带动安装座升降从而带动取标装置升降，可有效使取标装置升降移动。

优选地，所述标签打印剥离装置包括标签打印机构和剥标结构；所述剥标结构形成移动曲面；移动曲面上设有尖角位；所述接标平台位于尖角位的一侧。标签打印机构可采用现有技术，利用标签打印机构自带的牵引机构拉动底纸移动；底纸在尖角位大角度回转，标签因本身的刚性大于标签与底纸间的粘附力而不跟随底纸，标签与底纸分离并依靠自身重力落在接标平台上，实现标签剥离。

优选地，所述标签打印剥离装置还包括防尘结构；所述防尘结构包括防尘体、防尘盖和防尘盖驱动组件；所述防尘体盖设在剥标结构上；防尘体开设有与接标平台位置相对的取标口；所述防尘盖通过防尘盖驱动组件与防尘体连接，以实现防尘盖移动从而实现封闭取标口或打开取标口。在需要取出标签时，防尘盖驱动组件使防尘盖移动来打开取标口；其余时刻防尘盖封闭取标口。防尘结构可对剥标结构形成防尘保护，避免灰尘大量落在剥标结构上，从而避免标签在剥离后粘贴过多的灰尘而影响粘性，有利于保持标签洁净；避免标签粘贴后出现气泡，有利于提高标签粘贴效果。

与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：

1、本发明设备可实现标签打印、剥离和黏贴，可降低工人劳动强度和降低人工成本，提高标签黏贴效率，可避免由于人为失误而导致标签错贴或漏贴；设备体积小巧，对原有板材存储区进行简单改造即可，不需要采用龙门类数控设备或机器臂等大型设备，成本低，占用作业场地小；

2、本发明设备，标签打印剥离装置具有防尘保护，避免灰尘大量落在剥标结构上，从而避免标签在剥离后粘贴过多的灰尘而影响粘性，有利于保持标签洁净；

3、本发明设备，标签黏贴小车可实现取标和贴标，体积小巧，可准确地取走标签，并可将标签准确黏贴到黏贴位置上，可提高标签黏贴效果，有利于实现标签黏贴位置规范化；

4、本发明设备的标签黏贴小车中，定位传感模块可便捷、准确地检测位置和角度，便于标签黏贴小车保持X轴安装基面法线和X轴定位板垂直、且Y轴安装基面法线和Y轴定位板垂直；定位传感模块可采用陀螺仪与超声波定位结合策略，运动时使用陀螺仪监控偏航角，静止时采用超声波定位来检测角度，这样保证标签黏贴小车运动的高效和精度共存；

5、本发明设备的标签黏贴小车中，移动组件可实现标签黏贴小车的移动和转动，动作灵活，便于进行精准数控操纵，移动精度高；可设置多个取标装置，可一次性取走多个标签，然后逐一贴标操作，进一步提高贴标效率。

附图说明

图1是本发明设备的结构示意图；

图2是本发明设备承载板材后的示意图；

图3是本发明设备中标签打印剥离装置的结构示意图；

图4是本发明设备中标签打印剥离装置的剥离结构的结构示意图之一；

图5是本发明设备中标签打印剥离装置的剥离结构的结构示意图之二；

图6是本发明设备中标签打印剥离装置的防尘结构的结构示意图之一；

图7是本发明设备中标签打印剥离装置的防尘结构的结构示意图之二；

图8是本发明设备中标签黏贴小车的结构示意图；

图9是本发明设备中标签黏贴小车的小车本体内部的结构示意图；

图10是本发明设备中标签黏贴小车去除顶盖和小车外壳后的结构示意图之一；

图11是本发明设备中标签黏贴小车去除顶盖和小车外壳后的结构示意图之二；

图12是本发明设备中标签黏贴小车去除顶盖和小车外壳后的结构示意图之三；

图13是本发明设备中标签黏贴小车的取标升降装置的结构示意图；

其中，1为标签黏贴小车、11为小车本体、111为小车外壳、112为小车底板、12为移动组件、121为全向轮、122为全向轮固定座、123为全向轮电机、13为取标升降装置、131为安装架、132为旋转电机二、133为摇臂、134为摇杆、135为导杆、136为安装座、137为直线轴承、14为取标装置、141为抽真空装置、15为旋转盘、151为旋转电机一、152为旋转盘连接件、153为旋转托盘、161为X向超声波定位组件、162为Y向超声波定位组件、17为顶盖、2为标签打印剥离装置、21为标签打印机构、22为剥标结构、221为移动曲面、222为尖角位、223为接标平台、224为传输导向件、23为防尘结构、231为防尘体、2311为取标口、232为防尘盖、2321为防尘盖本体、2322为导向部、233为旋转电机三、234为齿轮齿条传动件、235为防尘盖导杆、3为机架、31为取标平台、32为X轴定位板、33为Y轴定位板、4为板材取标升降装置、41为板材升降机构、42为板件承载平台、5为板材。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。

实施例一

本实施例一种用于定制家具板材黏贴标签的设备，其结构如图1至图13所示，包括：

机架3；

用于打印标签、并使标签剥离底纸后置于接标平台223上的标签打印剥离装置2；

用于存放板材并对板材高度进行调整的板材升降装置4；

以及用于将接标平台上的标签取出并带着标签行走到板材上进行标签黏贴的标签黏贴小车1；

机架3设有形成标签黏贴小车1运动平面的取标平台31；接标平台223位于取标平台31上；板材升降装置4位于取标平台31的一侧；标签黏贴小车1可移动地设置在取标平台31上。

本发明设备的工作原理是：首先，标签打印剥离装置2打印标签，标签从底纸上剥离后置于接标平台223上；板材5堆叠在板材升降装置4上；板材升降装置4将最上一块板材5的上端面高度调整至与取标平台31平齐，使取标平台31与板材5共同形成标签黏贴小车1的运动平面；之后，标签黏贴小车1将接标平台223上的标签取出并行走到板材5上进行标签黏贴。

本发明设备可实现标签打印、剥离和黏贴，可降低工人劳动强度和降低人工成本，提高标签黏贴效率，可避免由于人为失误而导致标签错贴或漏贴；设备体积小巧，对原有板材存储区进行简单改造即可，不需要采用龙门类数控设备或机器臂等大型设备，成本低，占用作业场地小。

板材升降装置4包括板件承载平台42和板材升降机构41；板件承载平台42设置在板件升降机构41上，以实现板件承载平台42升降。

为检测板材是否上升到位，取标平台31上可设有到位传感器。例如取标平台31靠近板件承载平台42的一侧设有光电传感器来检测是否有板材遮挡来判断板材是否上升到位。实际应用中，也可以采用其它现有方法来判断板材是否上升到位。

板材升降机构可驱动板材承载平台升降，从而使承载在板材承载平台上的板材升降。一般来说，板材升降机构驱动板材承载平台上升，直至最上一块板材的上端面高度与取标平台平齐，到位传感器可检测板材是否上升到位。

标签打印剥离装置2包括标签打印机构21、剥标结构22和防尘结23。

标签打印机构21可采用现有技术，例如，昆山兆科机械有限公司型号为1150D的标签打印机构、深圳市新泰力科技有限公司型号为AL-1150D的标签打印机构、深圳市佳轩达科技有限公司型号为X-180的标签打印机构等。利用标签打印机构21自带的牵引机构拉动底纸移动；剥标结构22形成用于底纸移动时实现导向的移动曲面221；移动曲面221上设有尖角位222；尖角位222的一侧设有接标平台223。底纸在尖角位222大角度回转，标签因本身的刚性大于标签与底纸间的粘附力而不跟随底纸，标签与底纸分离并依靠自身重力落在接标平台223上。

移动曲面221上设有传输导向件224，传输导向件224与移动曲面221共同形成传输导向口；传输导向口的两侧分别形成定位面。接标平台223优选形成镂空面。进一步地说，接标平台223设有若干凸起圆柱以形成镂空面。镂空面能防止标签粘贴在接标平台223上，便于从镂空面上取走标签。

防尘结构23包括防尘体231、防尘盖232和防尘盖驱动组件。防尘体231盖设在剥标结构22上；防尘体231开设有取标口2311；取标口2311与接标平台223位置相对。

防尘盖驱动组件包括设置在防尘体231上的旋转电机三233、导向件和与旋转电机三233连接的齿轮齿条传动件234。导向件是指与防尘体231连接的防尘盖导杆235。防尘盖232包括相互连接的防尘盖本体2321和导向部2322；导向部2322开设有导向孔；防尘盖导杆235通过插接在导向孔中实现与导向部2322可移动连接，从而实现防尘盖232与防尘体231可移动连接。齿轮齿条传动件234与防尘盖232连接，以实现防尘盖232移动。齿轮齿条传动件234可采用现有技术。防尘盖驱动组件可有效、准确地驱动防尘盖232移动，结构简单。

带有标签的底纸从标签打印机构21伸出，贴合剥标结构22的移动曲面221布设，之后再次伸入到标签打印机构21中；利用标签打印机构21自带的牵引机构拉动底纸移动。剥标结构22的尖角位222使底纸上的标签与底纸分离，并使标签带有不干胶的一面暂时粘贴在剥标结构22上；在需要取出标签时，防尘盖驱动组件使防尘盖232移动来打开取标口2311；其余时刻防尘盖232封闭取标口2311。防尘结构23可对剥标结构22形成防尘保护，避免灰尘大量落在剥标结构22上，从而避免标签在剥离后粘贴过多的灰尘而影响粘性，有利于保持标签洁净。

标签黏贴小车1包括小车本体11、旋转盘15、移动组件12以及用于检测位置和角度的定位传感模块。小车本体11设置在移动组件12上。

移动组件12包括分别在小车本体11上的三个全向轮121，各个全向轮121对应设有一个全向轮电机123；相邻全向轮电机123的输出轴呈120°夹角。该移动组件12可实现标签黏贴小车的移动和转动，动作灵活，可通过调节全向轮电机123的转速来调节标签黏贴小车的移动速度和转动角度，移动精度高。本实施例中，全向轮为三个；实际应用中全向轮可以为三个以上，例如三个、四个、五个、六个等。该移动组件可实现小车本体11移动和转动。实际应用中，也可以采用其它现有组件来实现小车本体移动和转动。

旋转盘15通过旋转驱动装置与小车本体11连接。具体地说，小车本体11中设置有旋转电机一151，旋转电机一151的输出轴与旋转盘15连接；小车本体11中还设置有旋转托盘153；旋转托盘153包括可相互转动的外圈托盘和内圈托盘；外圈托盘和内圈托盘的其中一项与小车本体11连接，另一项与旋转盘15连接。

本实施例中，旋转盘15连接有五个取标升降装置13，每个取标升降装置13对应连接有一个取标装置14。每个取标升降装置13均包括与旋转盘15连接的安装架131、升降驱动组件、与取标装置14连接的安装座136和导向组件。升降驱动组件包括与安装架连接的旋转电机二132、摇臂133和摇杆134；摇臂133与旋转电机二132的输出轴连接；摇杆134的两端分别与摇臂133和安装座136铰接。该设置的升降驱动组件将旋转电机二132的转动转化为安装座136升降移动，可有效驱动安装座136升降移动，从而带动取标装置14升降。安装座通过导向组件与安装架连接，以限定升降方向。本实施例中，导向组件包括导杆135和直线轴承137；实际应用中，导向组件也可以采用其它现有组件。

旋转电机二132优选采用舵机。由于舵机重量轻，因此可降低标签黏贴小车的整体重量，也便于实现标签黏贴小车的重力平衡，可降低能耗和提高续航能力。

取标装置14优选是指真空吸盘；真空吸盘连接有抽真空装置141。抽真空装置141优选设置在旋转盘15上；真空吸盘通过取标升降装置13连接在旋转盘15的下方；旋转盘15上开设有安装孔；真空吸盘连接有抽真空装置141，是指：还包括管体，管体的一端与抽真空装置141连接，另一端穿过安装孔后与真空吸盘连接。

本实施例中，取标装置为五个；实际应用中，取标装置为一个或两个以上。设置多个取标装置可一次性取走多个标签，然后逐一贴标操作，进一步提高贴标效率。

标签黏贴小车的工作原理是：第一阶段取走标签：首先，移动组件12工作使小车本体11移动到设定的取标作业位置上；取标作业位置在取标平台31上；在移动组件12工作过程中，定位传感模块检测小车本体11的当前位置和角度；然后，旋转驱动装置调整旋转盘15的角度使取标装置14与标签位置相对；此时，标签位于标签打印剥离装置2的接标平台上；取标升降装置13将取标装置14下降至与标签相触，取标装置14固定标签；取标升降装置13将取标装置14上升带动标签一起上升；若取标装置14为两个以上，并且该次需要取走标签为两个以上时，则旋转驱动装置调整旋转盘15的角度使下一个取标装置14与下一个标签位置相对；执行取标装置14下降-固定标签-取标装置14上升动作，如此重复执行，直至该次所有需要取走标签均被取走或所有取标装置14均固定有标签为止。

第二阶段黏贴标签：首先，移动组件12工作使小车本体11从取标平台31移动到板材5设定的贴标作业位置上，取标平台31与板材5高度持平；在移动组件12工作过程中，定位传感模块检测小车本体11的当前位置和角度；然后，旋转驱动装置调整旋转盘15的角度使取标装置14固定着的标签与黏贴位置相对；取标升降装置13将取标装置14下降使标签也一起下降，直到待黏贴标签触碰到板件的待黏贴位置上，标签利用自带的不干胶黏贴在黏贴位置上；取标组件松开标签并且取标升降装置13将取标组件上升使取标组件与标签分离；若标签为两个以上，则重复执行调整小车本体11位置-调整旋转盘15角度-取标装置14下降-松开标签-取标装置14上升动作，直至所有标签均被黏贴在相应黏贴位置上。

标签黏贴小车可实现取标和贴标，体积小巧，可节省成本；取标阶段可利用小车本体11结合旋转盘15来调节取标装置14使其与标签对准，有利于提高位置对准的精确度；贴标阶段也可利用小车本体11结合旋转盘15来调节取标装置14使其与黏贴位置对准，可使标签准确黏贴到黏贴位置上，提高标签黏贴效果，实现标签黏贴位置规范化。

定位传感模块设置在小车本体11中。本实施例中，定位传感模块包括X向超声波定位组件161和Y向超声波定位组件162。

X向超声波定位组件161形成X轴安装基面；Y向超声波定位组件162形成Y轴安装基面；X轴安装基面和Y轴安装基面相互垂直。X轴安装基面上并排设置有两个X轴超声波传感器；Y轴安装基面上并排设置有两个Y轴超声波传感器。

两个X轴超声波传感器分别与X轴定位板32位置相对，两个Y轴超声波传感器分别与Y轴定位板33位置相对。

X轴超声波传感器和Y轴超声波传感器的工作原理是：通过两个X轴超声波传感器发出超声波和接到超声波的时间差分别得到两个X轴超声波传感器与X轴定位板32之间的距离，通过对比两个X轴超声波传感器的距离差值计算X轴安装基面法线与X轴定位板32的夹角，根据计算出的夹角值来使移动组件12驱动小车本体11转动，直至两个X轴超声波传感器的测距数值相等，X轴安装基面法线和X轴定位板32垂直以完成标签黏贴小车角度调整，此时可通过任一X轴超声波传感器的测距计算出X轴坐标值，通过任一Y轴超声波传感器的测距计算出Y轴坐标值。也可以以Y轴超声波传感器为检测对象采用相同原理来完成标签黏贴小车角度调整，并通过任一Y轴超声波传感器的测距计算出Y轴坐标值，任一X轴超声波传感器的测距计算出X轴坐标值。还可通过同时计算各个X轴超声波传感器的距离差和各个Y轴超声波传感器的计算距离差来得到偏移角度方向，两组距离差值可相互校对，进一步提高角度调整精度。

本实施例中，X轴超声波传感器和Y轴超声波传感器分别为两个；实际应用中，X轴超声波传感器和Y轴超声波传感器可以分别为两个以上，或者是X轴超声波传感器为一个，Y轴超声波传感器为两个以上；或者是X轴超声波传感器为两个以上，Y轴超声波传感器为一个。X轴超声波传感器和Y轴超声波传感器的工作原理与上述工作原理相同。

该设计的定位传感模块可得出X轴坐标值和Y轴坐标值；并且可有效检测出X轴安装基面法线与X轴定位板32的夹角以及Y轴安装基面法线与Y轴定位板33的夹角，从而得出小车本体11的角度；可便捷、精确地校正标签黏贴小车与X轴定位板32和Y轴定位板33之间的定位，便于标签黏贴小车保持X轴安装基面法线和X轴定位板32垂直、且Y轴安装基面法线和Y轴定位板33垂直。

实际应用中，定位传感模块也可以采用其它现有定位传感模块，只需要检测出小车本体的位置和角度即可。

实施例二

本实施例用于定制家具板材黏贴标签的设备，与实施例一的区别在于：本实施例中，标签黏贴小车的定位传感模块还包括用于检测偏航角的陀螺仪。为提高运行效率，加设有陀螺仪；当标签黏贴小车静止时，采用X向超声波定位组件和Y向超声波定位组件来获取标签黏贴小车的角度并进行调整；当标签黏贴小车运动时，仅通过陀螺仪获取偏航角从而获取标签黏贴小车的角度并进行调整；可避免运动时因数据计算量大而导致响应迟缓，可提高运行效率。这样保证标签黏贴小车运动的高效和精度共存。本实施例的其余结构与实施例一相同。

实施例三

本实施例用于定制家具板材黏贴标签的设备，与实施例一的区别在于：本实施例中，接标平台靠近取标平台设置；标签黏贴小车行走到取标平台的边沿上，标签黏贴小车的取标装置与接标平台位置相对即可实现标签黏贴小车取走标签。本实施例的其余结构与实施例一相同。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：包括：

机架；

用于打印标签、并使标签剥离底纸后置于接标平台上的标签打印剥离装置；

用于存放板材并对板材高度进行调整的板材升降装置；

以及用于将接标平台上的标签取出并带着标签行走到板材上进行标签黏贴的标签黏贴小车；

所述机架设有形成标签黏贴小车运动平面的取标平台；所述接标平台位于取标平台上或靠近取标平台设置；所述板材升降装置位于取标平台的一侧；

所述板材升降装置包括板件承载平台和板材升降机构；板件承载平台设置在板件升降机构上，以实现板件承载平台升降；所述取标平台上设有用于检测板材是否上升到位的到位传感器；

所述标签黏贴小车包括小车本体、旋转盘、移动组件以及用于检测位置和角度的定位传感模块；所述小车本体设置在移动组件上，以实现小车本体移动和转动；所述定位传感模块设置在小车本体中；所述旋转盘通过旋转驱动装置与小车本体连接，以实现旋转盘转动；旋转盘连接有至少一个取标升降装置，每个取标升降装置对应连接有一个取标装置以实现取标装置升降；

取走标签时，旋转驱动装置调整旋转盘的角度使取标装置与接标平台上的标签位置相对；取标升降装置将取标装置下降至与标签相触，取标装置固定标签；取标升降装置将取标装置上升带动标签一起上升；若取标装置为两个以上，并且需要取走标签为两个以上时，则标签打印剥离装置将下一个标签输出到接标平台，旋转驱动装置调整旋转盘的角度使下一个取标装置与下一个标签位置相对；执行取标装置下降、固定标签、取标装置上升动作，如此重复执行，直至所有需要取走标签均被取走或所有取标装置均固定有标签为止；

黏贴标签时，旋转驱动装置调整旋转盘的角度使取标装置固定着的标签与黏贴位置相对；取标升降装置将取标装置下降使标签也一起下降，直到待黏贴标签触碰到板件的待黏贴位置上，标签利用自带的不干胶黏贴在黏贴位置上；取标组件松开标签并且取标升降装置将取标组件上升使取标组件与标签分离；若标签为两个以上，则重复执行调整小车本体位置、调整旋转盘角度、取标装置下降、松开标签、取标装置上升动作，直至所有标签均被黏贴在相应黏贴位置上；

所述小车本体中设置有旋转电机一，旋转电机一的输出轴与旋转盘连接；所述小车本体中还设置有旋转托盘；旋转托盘包括可相互转动的外圈托盘和内圈托盘；外圈托盘和内圈托盘的其中一项与小车本体连接，另一项与旋转盘连接；

所述取标升降装置包括与旋转盘连接的安装架、设置在安装架上的升降驱动组件、与取标装置连接的安装座和导向组件；所述升降驱动组件包括与安装架连接的旋转电机二、摇臂和摇杆；所述摇臂与旋转电机二的输出轴连接，摇杆的两端分别与摇臂和安装座铰接；所述安装座通过导向组件与安装架连接，以限定升降方向；

所述取标装置是指真空吸盘；真空吸盘连接有抽真空装置。

2.根据权利要求1所述的用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：所述机架设有相互垂直设置的X轴定位板和Y轴定位板；所述定位传感模块包括X向超声波定位组件和Y向超声波定位组件；

所述X向超声波定位组件形成与X轴定位板位置相对的X轴安装基面；Y向超声波定位组件形成与Y轴定位板位置相对的Y轴安装基面；X轴安装基面和Y轴安装基面相互垂直；

所述X轴安装基面上并排设置有至少两个X轴超声波传感器，且Y轴安装基面上并排设置有至少一个Y轴超声波传感器；或者是所述X轴安装基面上并排设置有至少一个X轴超声波传感器，且Y轴安装基面上并排设置有至少两个Y轴超声波传感器。

3.根据权利要求2所述的用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：所述定位传感模块还包括用于检测偏航角的陀螺仪。

4.根据权利要求1所述的用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：所述移动组件包括分别在小车本体上的若干个全向轮，各个全向轮对应设有一个全向轮电机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：所述标签打印剥离装置包括标签打印机构和剥标结构；所述剥标结构形成移动曲面；移动曲面上设有尖角位；所述接标平台位于尖角位的一侧。

6.根据权利要求5所述的用于定制家具板材黏贴标签的设备，其特征在于：所述标签打印剥离装置还包括防尘结构；所述防尘结构包括防尘体、防尘盖和防尘盖驱动组件；所述防尘体盖设在剥标结构上；防尘体开设有与接标平台位置相对的取标口；所述防尘盖通过防尘盖驱动组件与防尘体连接，以实现防尘盖移动从而实现封闭取标口或打开取标口。

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