CN110606247A - 一种玻璃瓶热塑包自动拆包机 - Google Patents
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Abstract
一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，属于制药拆包机领域。其特征在于：整包转移机器人（3）与热塑包切割机器人（4）之间设有切割定位台（5），切割定位台（5）外侧设有热塑包夹紧定位装置，整包转移机器人（3）的一侧设有空瓶输送装置，所述切割定位台（5）与空瓶输送装置之间设有废料收集箱（9）。本发明改变现有的热塑包的拆分结构，增设切割定位台并在切割定位台外侧设置热塑包夹紧定位装置，通过切割定位台和热塑包夹紧定位装置对待切割空瓶热塑包进行精确定位，结合热塑包切割机器人进行精确路径环切，能保证热熔刀沿热塑包凹凸轮廓线精确切割，既能保证将热塑包上顶面和热塑包下地面完全分离开，又能避免损伤瓶身。
Description
技术领域
一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，属于制药拆包机领域。
背景技术
玻璃瓶热塑包，是采用热塑包装机热塑封的玻璃瓶，用于制药行业，是将玻璃热塑包空瓶的外包膜自动拆除掉，进而实现空瓶清洗、干燥、灌装药液。由于圆柱形玻璃瓶在排列时出现凹凸交错，在经过热塑包装机热塑封后，热塑包也会出现凹凸交错，为热塑包环切增加难度。现有玻璃瓶空瓶拆热塑包多采用人工拆包，以及人工转运空瓶，生产效率低下，并且易出现划伤手等伤人事故，过多的人员参与也增加了药瓶被污染、不良药品发生的风险。
虽然，目前现有技术中也存在一些机器自动拆包的设备，但其存在以下几个问题：一，针对的对象为带有纸托的瓶子，切割路径平滑，带有纸托所以瓶子在翻转时不会散乱和倒瓶，该设备不适用于无纸托热塑包空瓶的拆包。二，切割路径为直线形式，无法将凹凸交错的外包膜完全切割开，因而无法实现外包膜脱离，该设备不适用于热塑包空瓶拆包。
参考上述描述，现有玻璃瓶空瓶拆包设备仅能处理带有纸托或者外包膜比较平滑的产品，切割装置运行轨迹简单，但是对于大直径玻璃空瓶在热塑包之后，热塑包外形会因瓶子交错排列而出现热塑包凹凸交错，直线式切割装置运行轨迹不能实现完全切割外包膜，切割路径规划不当也会造成瓶身损伤。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种对待切割空瓶热塑包进行精确定位，既能保证热塑包完全分离开，又能避免损伤瓶身的玻璃瓶热塑包自动拆包机。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：包括整包转移机器人、热塑包切割机器人和空瓶输送架，整包转移机器人与热塑包切割机器人之间设有切割定位台，切割定位台外侧设有热塑包夹紧定位装置，整包转移机器人的一侧设有空瓶输送装置，所述切割定位台与空瓶输送装置之间设有废料收集箱。
本发明改变现有的热塑包的拆分结构，增设切割定位台并在切割定位台外侧设置热塑包夹紧定位装置，通过切割定位台和热塑包夹紧定位装置对待切割空瓶热塑包进行精确定位，结合热塑包切割机器人进行精确路径环切，能保证热熔刀沿热塑包凹凸轮廓线精确切割，既能保证将热塑包上顶面和热塑包下底面完全分离开，又能避免损伤瓶身。
在切割定位台与空瓶输送装置之间设有废料收集箱，并通过整包转移机器人对切割后分离开的热塑包外包装进行自动分离，将切割后的包装转移至废料收集箱内，实现了玻璃瓶热塑包的自动拆包和瓶子转移，替代了人工操作，提高了生产效率，同时也可以避免因人工拆包造成的人员伤害。
所述的整包转移机器人的另一侧设有待拆包存放台，待拆包存放台上码放待拆空瓶热塑包。
所述的热塑包切割机器人为六轴工业机器人，六轴工业机器人的移动输出端部设有热熔刀。通过机器人对整包进行转移，结构简单，采用六轴机器人驱动热熔刀进行精确切割路径环切，既保证了切割质量，又不对瓶身造成损伤，最终实现热塑包自动拆包。
所述的整包转移机器人的移动输出端设有吸盘固定板，吸盘固定板下侧设有若干吸盘，吸盘固定板上的吸盘与热塑包内的玻璃瓶一一对应，且吸盘的直径大于玻璃瓶的瓶口内径。
所述的整包转移机器人的移动输出端设有夹具，所述夹具为板状设置，且夹具底部设有吸盘。
所述的热塑包夹紧定位装置包括设置在切割定位台四周的多组定位气缸，多组定位气缸的输出端分别连接一组定位推板。
所述的定位气缸设有三组或四组。
所述的定位推板夹紧待拆空瓶热塑包的下部。
所述的空瓶输送装置包括空瓶输送架和安装在空瓶输送架上的空瓶输送皮带，空瓶输送皮带上放置已拆包空瓶。
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：
本发明改变现有的热塑包的拆分结构，增设切割定位台并在切割定位台外侧设置热塑包夹紧定位装置，通过切割定位台和热塑包夹紧定位装置对待切割空瓶热塑包进行精确定位，结合热塑包切割机器人进行精确路径环切，能保证热熔刀沿热塑包凹凸轮廓线精确切割，既能保证将热塑包上顶面和热塑包下地面完全分离开，又能避免损伤瓶身。
在切割定位台与空瓶输送装置之间设有废料收集箱，并通过整包转移机器人对切割后分离开的热塑包外包装进行自动分离，将切割后的包装转移至废料收集箱内，实现了玻璃瓶热塑包的自动拆包和瓶子转移，替代了人工操作，提高了生产效率，同时也可以避免因人工拆包造成的人员伤害。
附图说明
图1为一种玻璃瓶热塑包自动拆包机俯视图示意图。
图2为待拆空瓶热塑包侧视图示意图。
图3为待拆空瓶热塑包俯视图示意图。
其中，1、待拆空瓶热塑包 101、切割线 102、热塑包顶面 103、热塑包底面 2、待拆包存放台 3、整包转移机器人 301、吸盘 4、热塑包切割机器人 5、切割定位台6、横向侧边定位气缸 7、纵向侧边定位气缸 8、定位推板 9、废料收集箱 10、空瓶输送架 11、空瓶输送皮带 12、已拆包空瓶。
具体实施方式
图1~3是本发明的最佳实施例，下面结合附图1~3对本发明做进一步说明。
参照附图1~3：一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，包括整包转移机器人3、热塑包切割机器人4和空瓶输送架10，整包转移机器人3与热塑包切割机器人4之间设有切割定位台5，切割定位台5外侧设有热塑包夹紧定位装置，整包转移机器人3的一侧设有空瓶输送装置，所述切割定位台5与空瓶输送装置之间设有废料收集箱9。
整包转移机器人3的另一侧设有待拆包存放台2，待拆包存放台2上码放待拆空瓶热塑包1。热塑包切割机器人4为六轴工业机器人，六轴工业机器人的移动输出端部设有热熔刀。整包转移机器人3的移动输出端设有夹具，所述夹具为板状设置，且夹具底部设有吸盘301。
热塑包夹紧定位装置包括设置在切割定位台5四周的多组定位气缸，多组定位气缸的输出端分别连接一组定位推板8。定位气缸设有三组或四组。定位推板8夹紧待拆空瓶热塑包1的下部。
空瓶输送装置包括空瓶输送架10和安装在空瓶输送架10上的空瓶输送皮带11，空瓶输送皮带11上放置已拆包空瓶12。
以整包转移机器人为中心，待拆空瓶热塑包1存放台设置于整包转移机器人3一侧，空瓶输送装置设置于整包转移机器人3另一侧，切割定位台5设置于整包转移机器人3前方，废料收集箱9设置于切割定位台5和空瓶输送装置之间，待拆包存放台2、切割定位台5、空瓶输送装置、废料收集箱9均在整包转移机器人3工作区域内部，待拆空瓶热塑包1放置于待拆包存放台2，等待整包转移机器人3抓取，此工作台可以一次放置6包*10层共60包，整包转移机器人3前端设置吸盘式夹具组件，用于实现整包转移，切割定位台5用于放置将要拆包的空瓶，切割定位台5包括两侧定位气缸和侧向定位气缸，能够将放置于其顶面的待拆空瓶热塑包1精确定位并加紧，热塑包切割机器人4前端安装热熔刀，通过六轴机器人控制热熔刀沿着依据热塑包凹凸交错的外轮廓线规划的切割线环绕整包空瓶，实现将热塑包顶面和热塑包底面分离开，废料收集箱9用于盛放拆除的热塑包，空瓶输送装置用于盛放被拆掉热塑包的空瓶，并将空瓶输送至下一工位。
工作时，整垛的待拆空瓶热塑包1被放置于待拆包存放台2上，整包转移机器人3驱动吸盘式夹具组件移动至待拆空瓶热塑包1上方，抓取一包待拆空瓶热塑包1放置于切割定位台5上方，切割定位台5上方定位气缸动作使待拆空瓶热塑包1被精确的限制在切割位置，热塑包切割机器人4驱动热熔刀沿着切割线环绕空瓶一周，将热塑包顶面和热塑包地面分离开，整包转移机器人3驱动吸盘式夹具组件抓取热塑包顶面，并将热塑包顶面放至废料收集箱9，整包转移机器人3驱动吸盘式夹具组件移动至已拆包空瓶12上方，将已拆包空瓶12吸起，并转移至空瓶输送装置，已拆包空瓶12由空瓶输送装置输送至下一工位，整包转移机器人3驱动吸盘式夹具组件抓取热塑包底面，并投放至废料收集箱9，如此完成一包空瓶拆包。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (8)
1.一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：包括整包转移机器人（3）、热塑包切割机器人（4）和空瓶输送架（10），整包转移机器人（3）与热塑包切割机器人（4）之间设有切割定位台（5），切割定位台（5）外侧设有热塑包夹紧定位装置，整包转移机器人（3）的一侧设有空瓶输送装置，所述切割定位台（5）与空瓶输送装置之间设有废料收集箱（9）。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的整包转移机器人（3）的另一侧设有待拆包存放台（2），待拆包存放台（2）上码放待拆空瓶热塑包（1）。
3.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的热塑包切割机器人（4）为六轴工业机器人，六轴工业机器人的移动输出端部设有热熔刀。
4.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的整包转移机器人（3）的移动输出端设有吸盘固定板，吸盘固定板下侧设有若干吸盘（301），吸盘固定板上的吸盘（301）与热塑包内的玻璃瓶一一对应，且吸盘（301）的直径大于玻璃瓶的瓶口内径。
5.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的热塑包夹紧定位装置包括设置在切割定位台（5）四周的多组定位气缸，多组定位气缸的输出端分别连接一组定位推板（8）。
6.根据权利要求5所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的定位气缸设有三组或四组。
7.根据权利要求5所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的定位推板（8）夹紧待拆空瓶热塑包（1）的下部。
8.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶热塑包自动拆包机，其特征在于：所述的空瓶输送装置包括空瓶输送架（10）和安装在空瓶输送架（10）上的空瓶输送皮带（11），空瓶输送皮带（11）上放置已拆包空瓶（12）。
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