CN110597350B - 一种摇杆校准方法、装置及遥控装置 - Google Patents

一种摇杆校准方法、装置及遥控装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及遥控技术领域，尤其涉及一种摇杆校准方法、装置及遥控装置。该方法包括：在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数；获取所述摇杆拨动的最大角度值；根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数；根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。该实施方式实现了霍尔摇杆的校准功能，整个过程简单，降低了霍尔摇杆校准的复杂度，并且适用于大部分具有霍尔摇杆的遥控装置，具有比较强的通用性。

Description

一种摇杆校准方法、装置及遥控装置
【技术领域】
本发明涉及遥控技术领域，尤其涉及一种摇杆校准方法、装置及遥控装置。
【背景技术】
传统的无人机遥控装置的摇杆大多采用电位器摇杆，电位器摇杆其原理实现简单、价格便宜、结构易设计，但是在长期使用过程中，电位器与摇杆之间不断地摩擦致使遥控装置的控制数据会逐渐不准确，不能保证被控装置的安全控制。霍尔摇杆的霍尔芯片与摇杆之间无接触，它的出现刚好避免了电位器摇杆的这一缺点。无论是使用电位器摇杆还是霍尔摇杆，都需要进行参数校准，并且与电位器摇杆相比，传统的霍尔摇杆的校准方法更复杂。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是提供一种摇杆校准方法、装置及遥控装置，解决摇杆校准时存在复杂度高的技术问题。
本发明实施例的一个方面，提供一种摇杆校准方法，应用于遥控装置，所述方法包括：
在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数；
获取所述摇杆拨动的最大角度值；
根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数；
根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。
可选地，所述获取目标点的采样参数包括：
控制所述摇杆运动至所述目标点；
计算所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta，所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta即是所述目标点的采样参数；
其中，所述
Figure GDA0002740062800000021
所述
Figure GDA0002740062800000022
Figure GDA0002740062800000023
其中，所述mx、my、mz为芯片输出的x、y、z三轴的磁通量，所述ka、kb、kt为预设的可调参数。
可选地，所述方法还包括：
对所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta分别采样预设次数；
计算所述预设次数的横向角度值alpha的平均值，以及所述预设次数的纵向角度值beta的平均值，所述横向角度值alpha的平均值和所述纵向角度值beta的平均值为所述目标点的采样参数。
可选地，所述目标点包括中值点、对角点以及边线点。
可选地，当所述目标点为对角点时，
所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
将所述对角点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第一差值；
将所述对角点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第二差值；
将所述最大角度值分别与所述第一差值、所述第二差值进行求商运算，得到第一商值和第二商值，所述第一商值为所述对角点在横向上的校准参数，所述第二商值为所述对角点在纵向上的校准参数。
可选地，所述边线点包括横轴边线点和纵轴边线点，
当所述目标点为横轴边线点时，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
将所述横轴边线点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第三差值；
将所述最大角度值与所述第三差值进行求商运算，生成所述横轴边线点在横向上的校准参数；
当所述目标点为纵轴边线点时，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
将所述纵轴边线点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第四差值；
将所述最大角度值与所述第四差值进行求商运算，生成所述纵轴边线点在纵向上的校准参数。
可选地，所述中值点在横向上的校准参数和在纵向上的校准参数为1；所述横轴边线点在纵向上的校准参数为1；所述纵轴边线点在横向上的校准参数为1。
可选地，所述方法还包括：
根据所述目标点的位置对所述目标点划分扇区；
根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数；
根据所述扇区的校准参数对所述摇杆进行校准。
可选地，所述根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数包括：
确定所述扇区对应的目标点；
将所述扇区对应的目标点的校准参数进行求平均运算，以生成所述扇区的校准参数。
本发明实施例的另一个方面，提供一种摇杆校准装置，应用于遥控装置，所述摇杆校准装置包括：
第一获取模块，用于在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数；
第二获取模块，用于获取所述摇杆拨动的最大角度值；
第一计算模块，用于根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数；
第一校准模块，用于根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。
可选地，所述第一获取模块具体用于：
在所述摇杆为校准模式时，控制所述摇杆运动至所述目标点；
计算所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta，所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta即是所述目标点的采样参数；
其中，所述
Figure GDA0002740062800000041
所述
Figure GDA0002740062800000042
Figure GDA0002740062800000043
其中，所述mx、my、mz为芯片输出的x、y、z三轴的磁通量，所述ka、kb、kt为预设的可调参数。
可选地，所述第一获取模块具体还用于：
对所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta分别采样预设次数；
计算所述预设次数的横向角度值alpha的平均值，以及所述预设次数的纵向角度值beta的平均值，所述横向角度值alpha的平均值和所述纵向角度值beta的平均值为所述目标点的采样参数。
可选地，所述目标点包括中值点、对角点以及边线点。
可选地，当所述目标点为对角点时，
所述第一计算模块具体用于：
将所述对角点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第一差值；
将所述对角点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第二差值；
将所述最大角度值分别与所述第一差值、所述第二差值进行求商运算，得到第一商值和第二商值，所述第一商值为所述对角点在横向上的校准参数，所述第二商值为所述对角点在纵向上的校准参数。
可选地，所述边线点包括横轴边线点和纵轴边线点，
当所述目标点为横轴边线点时，所述第一计算模块具体用于：
将所述横轴边线点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第三差值；
将所述最大角度值与所述第三差值进行求商运算，生成所述横轴边线点在横向上的校准参数；
当所述目标点为纵轴边线点时，所述第一计算模块具体用于：
将所述纵轴边线点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第四差值；
将所述最大角度值与所述第四差值进行求商运算，生成所述纵轴边线点在纵向上的校准参数。
可选地，所述中值点在横向上的校准参数和在纵向上的校准参数为1；所述横轴边线点在纵向上的校准参数为1；所述纵轴边线点在横向上的校准参数为1。
可选地，所述摇杆校准装置还包括：
处理模块，用于根据所述目标点的位置对所述目标点划分扇区；
第二计算模块，用于根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数；
第二校准模块，用于根据所述扇区的校准参数对所述摇杆进行校准。
可选地，所述第二计算模块具体用于：
确定所述扇区对应的目标点；
将所述扇区对应的目标点的校准参数进行求平均运算，以生成所述扇区的校准参数。
本发明实施例的又一个方面，提供一种遥控装置，包括：遥控本体；霍尔摇杆，所述霍尔摇杆固定于所述遥控本体上；至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
在本发明实施例中，在摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数，以及摇杆拨动的最大角度值，然后根据所述采样参数和最大角度值，计算所述目标点的校准参数，从而根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。该实施方式实现了霍尔摇杆的校准功能，整个过程简单，降低了霍尔摇杆校准的复杂度，并且适用于大部分具有霍尔摇杆的遥控装置，具有比较强的通用性。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种霍尔摇杆的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种霍尔摇杆的运动状态的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种霍尔摇杆的工作范围示意图；
图4是本发明实施例提供的一种摇杆校准方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的所述霍尔摇杆的所述目标点的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种获取目标点的采样参数的方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的另一种获取目标点的采样参数的方法的流程图；
图8是本发明实施例提供的一种根据所述采样参数和所述最大角度值计算所述目标点的校准参数的方法的流程图；
图9是本发明实施例提供的另一种根据所述采样参数和所述最大角度值计算所述目标点的校准参数的方法的流程图；
图10是本发明实施例提供的又一种根据所述采样参数和所述最大角度值计算所述目标点的校准参数的方法的流程图；
图11是本发明另一实施例提供的一种摇杆校准方法的流程图；
图12是本发明实施例提供的所述霍尔摇杆的一种扇形区划分的结构示意图；
图13是本发明实施例提供的所述霍尔摇杆的另一种扇形区划分的结构示意图；
图14是本发明实施例提供的所述霍尔摇杆的又一种扇形区划分的结构示意图；
图15是本发明实施例提供的一种摇杆校准装置的结构示意图；
图16是本发明实施例提供的一种遥控装置的结构示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例中的遥控装置包括遥控本体和霍尔摇杆。霍尔摇杆固定在遥控本体上，以供用户进行操作从而向遥控装置输入遥控指令。霍尔摇杆的数量可以根据需要设置，比如设置为一个、两个或者多个。在本实施例中，遥控装置包括两个霍尔摇杆。两个霍尔摇杆分别为左霍尔摇杆和右霍尔摇杆，从而方便用户左右手分别地或同时地进行操作。
其中，如图1所示，每个霍尔摇杆包括：霍尔芯片100、磁铁200以及摇杆300。霍尔芯片100固定在遥控装置上，磁铁200固定在摇杆300上，如图2所示，当拨动摇杆300时，磁铁会被带动按照有限的角度变化，所述角度范围根据所述摇杆的结构来进行限定。
在本实施例中，如图3所示，当霍尔摇杆静止不动时，所述霍尔摇杆在中间位置，保持中值。所述霍尔摇杆左右区域打满分别可以达到横向的最大角度值和最小角度值；所述霍尔摇杆上下区域打满可以分别达到纵向的最大角度值和最小角度值。其中，向左打满或者向右打满对应最大角度值还是最小角度值，以及向上打满或者向下打满对应最大角度值还是最小角度值，在此不做限定。比如，设至向右打满对应横向的最大角度值，向左打满对应横向的最小角度值；设置向上打满对应纵向的最大角度值，向下打满对应纵向的最小角度值。
在本实施例中，所述遥控装置可以用于控制无人机、无人驾驶汽车等设备。下面基于所述遥控装置的一个霍尔摇杆给出一种摇杆校准方法。如图4所示，所述方法包括：
步骤S11、在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数。
所述校准模式指的是用于确定所述霍尔摇杆示值误差的一种操作模式。触发所述校准模式的方式可以是由用户主动开启校准模式，比如，用户通过语音输入校准模式指令，或者通过手指、手写笔等在遥控装置的触摸屏输入校准模式指令，或者通过按压遥控装置上的按钮输入校准模式指令，等，从而开启校准模式。触发所述校准模式的方式也可以是根据预设的条件自动进入校准模式。比如，所述遥控装置第一次使用时，由于遥控装置的存储器中未保存校准参数，此时所述遥控装置为校准模式。或者，遥控装置开机时，可以检测所述存储器中存储的校准参数是否可以使用，如不能使用，则自动进入校准模式。又或者，遥控装置开机时，判断霍尔摇杆是不是在预设位置(比如中间位置)，在检测到n秒内所述霍尔摇杆都不在预设位置时，则自动进行校准模式，其中，所述n可以为任意数值。
所述目标点指的是用于确定所述霍尔摇杆的校准参数的点，这些点具体是根据霍尔摇杆的结构来确定的特定位置的点。
例如，根据图3所示的所述霍尔摇杆的工作范围，可以确定所述目标点包括如图5所示的9个奇点，其中0点为中值点，2、4、6、8点为对角点，1、3、5、7点为边线点。所述中值点为所述霍尔摇杆的正中间位置对应的点。在本实施例中，需要对这9个奇点进行采样。
获取目标点的采样参数也即是对所述目标点进行参数采样。具体地，如图6所示，获取目标点的采样参数包括：
步骤S111、控制所述摇杆运动至所述目标点；
控制所述摇杆运动至目标点具体可以由用户控制所述摇杆运动至目标点，所述遥控装置对所述摇杆是否在目标点进行检测。
步骤S112、计算所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta，所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta即是所述目标点的采样参数；
其中，所述
Figure GDA0002740062800000081
所述
Figure GDA0002740062800000082
Figure GDA0002740062800000083
其中，所述mx、my、mz为芯片输出的x、y、z三轴的磁通量，所述ka、kb、kt为预设的可调参数。
在本实施例中，每个目标点包括横向和纵向两个方向的采样参数，获取这两个方向的采样参数即是获取所述霍尔摇杆在这两个方向上拨动的角度值，即横向角度值和纵向角度值。可以根据上述公式计算所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta。其中，根据所述公式计算所述alpha和所述beta的原理可以参考现有技术。
其中，所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta包括：所述中值点0对应的横向角度值alpha(0)和纵向角度值beta(0)，所述对角点2/4/6/8对应的横向角度值alpha(2/4/6/8)和纵向角度值beta(2/4/6/8)，所述边线点1/3/5/7对应的横向角度值alpha(1/3/5/7)和纵向角度值beta(1/3/5/7)。
为了对目标点有更精准的采样，在一些实施例中，如图7所示，所述方法还包括：
步骤S113、对所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta分别采样预设次数；所述预设次数具体可以由用户自定义。
步骤S114、计算所述预设次数的横向角度值alpha的平均值，以及所述预设次数的纵向角度值beta的平均值，所述横向角度值alpha的平均值和所述纵向角度值beta的平均值为所述目标点的采样参数。
在本实施例中，最终获取的所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta为采样值的平均值，由此，提高了所述目标点的采样精度，也提高了后续获取的校准参数的准确率。
步骤S12、获取所述摇杆拨动的最大角度值。
所述最大角度值指的是所述摇杆被拨动到的最大角度，其拨动的位置不作限定，可以是上下左右四个方向中的任意方向。由于所述霍尔摇杆的结构已固定死，在这里不需要区分摇杆被拨动的方向，因为每个方向上所拨动到的最大角度都是相同的。
其中，拨动摇杆的操作具体是由用户来完成，在本实施例中，可以向用户发出提示用户拨动摇杆的操作提示信息，比如所述遥控装置以语音广播的方式广播所述操作提示信息，或者所述遥控装置在显示屏幕上发出所述操作提示信息。在所述用户完成拨动摇杆到最大角度的操作后，所述遥控装置获取所述最大角度值。
在一些实施例中，可以在所述遥控装置中预先保存所述摇杆拨动的最大角度值，比如检测到的最近一次的最大角度值。从而可以直接从存储器中获取所述最大角度值。其中，所述预先保存的最大角度值可以存储在所述遥控装置上，也可以存储于云端服务器等。
步骤S13、根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数。
在本实施例中，所述目标点包括中值点、对角点以及边线点。根据上述图5中所述目标点的位置分布，结合横向左边轴和纵向左边轴来具体说明根据采样参数和最大角度值计算所述目标点的校准参数的具体步骤。
其中，所述中值点在横向上的校准参数以及在纵向上的校准参数均固定为1。当然，在实际应用中，所述中值点的校准参数还可以设置为其他值。
其中，当所述目标点为对角点时，如图8所示，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
步骤S210、将所述对角点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第一差值；
步骤S220、将所述对角点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第二差值；
步骤S230、将所述最大角度值分别与所述第一差值、所述第二差值进行求商运算，得到第一商值和第二商值，所述第一商值为所述对角点在横向上的校准参数，所述第二商值为所述对角点在纵向上的校准参数。
其中，图5中的四个对角点2、4、6、8均可以采用上述获取其各自在横向和纵向上的校准参数。
其中，所述边线点包括横轴边线点(比如点1和点5)和纵轴边线点(比如点3和点7)。当所述目标点为横轴边线点时，如图9所示，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
步骤S310、将所述横轴边线点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第三差值；
步骤S320、将所述最大角度值与所述第三差值进行求商运算，生成所述横轴边线点在横向上的校准参数。
其中，所述横轴边线点在纵向上的校准参数为1。在实际应用中，所述横轴边线点在纵向上的校准参数还可以设为其他值。
当所述目标点为纵轴边线点时，如图10所示，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
步骤S410、将所述纵轴边线点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第四差值；
步骤S420、将所述最大角度值与所述第四差值进行求商运算，生成所述纵轴边线点在纵向上的校准参数。
其中，所述纵轴边线点在横向上的校准参数为1。在实际应用中，所述纵轴边线点在横向上的校准参数还可以设为其他值。
步骤S14、根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。
根据所述校准参数对摇杆进行校准包括：根据所述校准参数和所述摇杆的原始参数获取所述摇杆的新的参数；转换所述摇杆的新的参数为摇杆指令，也即是将原始数据经校准参数计算之后的数据转换为所述遥控装置用于控制其他设备的摇杆指令，比如转换为控制无人机的摇杆指令。
在一些实施例中，在对所述摇杆进行校准的过程中，还可以发出告警信息，以提示用户注意当前为校准模式。
在一些实施例中，在对所述摇杆进行校准的过程中，还可以在遥控装置上显示全部的校准过程，以及在校准完成后发送提示信息。
下面以一个例子具体来说明上述摇杆校准方法。例如，请参阅图5，对霍尔摇杆进行校准，即是获取图5中9个奇点的校准参数。首先获取这9个奇点的采样参数，分别为(alpha_bias(0)，beta_bias(0))、(alpha_bias(1)，beta_bias(1))、(alpha_bias(2)，beta_bias(2))、(alpha_bias(3)，beta_bias(3))、(alpha_bias(4)，beta_bias(4))、(alpha_bias(5)，beta_bias(5))、(alpha_bias(6)，beta_bias(6))、(alpha_bias(7)，beta_bias(7))、、(alpha_bias(8)，beta_bias(8))；然后确定最大角度值为scope_value；
计算对角点2、4、6、8的校准参数分别为：
alpha_scale[2]＝scope_value/(alpha_bias(2)-alpha_bias(0))；beta_scale[2]＝scope_value/(beta_bias(2)-beta_bias(0))
alpha_scale[4]＝scope_value/(alpha_bias(4)-alpha_bias(0))；beta_scale[4]＝scope_value/(beta_bias(4)-beta_bias(0))
alpha_scale[6]＝scope_value/(alpha_bias(6)-alpha_bias(0))；beta_scale[6]＝scope_value/(beta_bias(6)-beta_bias(0))
alpha_scale[8]＝scope_value/(alpha_bias(8)-alpha_bias(0))；beta_scale[8]＝scope_value/(beta_bias(8)-beta_bias(0))
计算边线点1、3、5、7的校准参数分别为：
alpha_scale[1]＝scope_value/(alpha_bias(1)-alpha_bias(0))；beta_scale[1]＝1
alpha_scale[3]＝1；beta_scale[3]＝scope_value/(alpha_bias(3)-alpha_bias(0))
alpha_scale[5]＝scope_value/(alpha_bias(5)-alpha_bias(0))；beta_scale[5]＝1
alpha_scale[7]＝1；beta_scale[7]＝scope_value/(alpha_bias(7)-alpha_bias(0))
中值点0的校准参数为：alpha_scale[0]＝1；beta_scale[0]＝1。
在一些实施例中，如图11所示，图11与图4主要区别在于，所述方法还包括：
步骤S15、根据所述目标点的位置对所述目标点划分扇区。
其中，根据所述目标点的位置对目标点划分扇区具体是将目标点所在的总区域划分为若干个子区域，所述子区域的面积可以相同，并且每个子区域包括相同个数的目标点。例如，如图12、图13以及图14所示，可以按图12、图13、图14的方式来划分扇区，当然，并不仅限于图12、图13以及图14。
步骤S16、根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数。
其中，所述根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数包括：确定所述扇区对应的目标点；将所述扇区对应的目标点的校准参数进行求平均运算，以生成所述扇区的校准参数。
例如，如图12所示，划分了四个扇区，在横向上，第一扇区的校准参数为sector_alpha_scale[1]＝(alpha_scale[1]+alpha_scale[2]+alpha_scale[8])/3；第二扇区的校准参数为sector_alpha_scale[2]＝(alpha_scale[2]+alpha_scale[3]+alpha_scale[4])/3；第三扇区的校准参数为sector_alpha_scale[3]＝(alpha_scale[4]+alpha_scale[5]+alpha_scale[6])/3；第四扇区的校准参数为sector_alpha_scale[4]＝(alpha_scale[6]+alpha_scale[7]+alpha_scale[8])/3。在纵向上，第一扇区的校准参数为sector_beta_scale[1]＝(beta_scale[1]+beta_scale[2]+beta_scale[8])/3；第二扇区的校准参数为sector_beta_scale[2]＝(beta_scale[2]+beta_scale[3]+beta_scale[4])/3；第三扇区的校准参数为sector_beta_scale[3]＝(beta_scale[4]+beta_scale[5]+beta_scale[6])/3；第四扇区的校准参数为sector_beta_scale[4]＝(beta_scale[6]+beta_scale[7]+beta_scale[8])/3。
例如，如图13所示，划分了八个扇区，在横向上，第一扇区的校准参数为sector_alpha_scale[1]＝(alpha_scale[1]+alpha_scale[2])/2；第二扇区的校准参数为sector_alpha_scale[2]＝(alpha_scale[2]+alpha_scale[3])/2；第三扇区的校准参数为sector_alpha_scale[3]＝(alpha_scale[3]+alpha_scale[4])/2；第四扇区的校准参数为sector_alpha_scale[4]＝(alpha_scale[4]+alpha_scale[5])/2；第五扇区的校准参数为sector_alpha_scale[5]＝(alpha_scale[5]+alpha_scale[6])/2；第六扇区的校准参数为sector_alpha_scale[6]＝(alpha_scale[6]+alpha_scale[7])/2；第七扇区的校准参数为sector_alpha_scale[7]＝(alpha_scale[7]+alpha_scale[8])/2；第八扇区的校准参数为sector_alpha_scale[8]＝(alpha_scale[8]+alpha_scale[1])/2。在纵向上，第一扇区的校准参数为sector_beta_scale[1]＝(beta_scale[1]+beta_scale[2])/2；第二扇区的校准参数为sector_beta_scale[2]＝(beta_scale[2]+beta_scale[3])/2；第三扇区的校准参数为sector_beta_scale[3]＝(beta_scale[3]+beta_scale[4])/2；第四扇区的校准参数为sector_beta_scale[4]＝(beta_scale[4]+beta_scale[5])/2；第五扇区的校准参数为sector_beta_scale[5]＝(beta_scale[5]+beta_scale[6])/2；第六扇区的校准参数为sector_beta_scale[6]＝(beta_scale[6]+beta_scale[7])/2；第七扇区的校准参数为sector_beta_scale[7]＝(beta_scale[7]+beta_scale[8])/2；第八扇区的校准参数为sector_beta_scale[8]＝(beta_scale[8]+beta_scale[1])/2。
例如，如图14所示，划分了八个扇区，每个扇区分别对应一个奇点，即分别对应1至8这几个奇点，因此，按此方式划分扇区时，所述扇区的校准参数即是每个奇点的校准参数，具体的可以参考上述实施例。
步骤S17、根据所述扇区的校准参数对所述摇杆进行校准。
上述实施方式将摇杆的活动范围划分不同的扇区，然后基于扇区来求校准参数，由于扇区分配更细，使得最后获取的校准数据更加准确、稳定。
上述实施例获取的校准参数均可以保存在遥控装置中，每次开机时都可以直接使用校准参数。遥控装置在使用时，对获取的传感器霍尔芯片的三轴磁通量数据通过所述校准参数进行计算，整合成控制指令，然后发给被控装置，比如无人机，从而对被控装置实施安全控制。
本发明实施例提供了一种摇杆校准方法，该方法在摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数，以及摇杆拨动的最大角度值，然后根据所述采样参数和最大角度值，计算所述目标点的校准参数，从而根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。该实施方式实现了霍尔摇杆的校准功能，整个过程简单，降低了霍尔摇杆校准的复杂度，并且适用于大部分具有霍尔摇杆的遥控装置，具有比较强的通用性。
如图15所示，本发明实施例提供了一种摇杆校准装置1000，其应用于上述遥控装置，所述摇杆校准装置1000包括：第一获取模块1001、第二获取模块1002、第一计算模块1003以及第一校准模块1004。
其中，第一获取模块1001，用于在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数；第二获取模块1002，用于获取所述摇杆拨动的最大角度值；第一计算模块1003，用于根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数；第一校准模块1004，用于根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。
其中，所述第一获取模块1001具体用于：在所述摇杆为校准模式时，控制所述摇杆运动至所述目标点；计算所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta，所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta即是所述目标点的采样参数；其中，所述
Figure GDA0002740062800000141
所述
Figure GDA0002740062800000142
Figure GDA0002740062800000143
其中，所述mx、my、mz为芯片输出的x、y、z三轴的磁通量，所述ka、kb、kt为预设的可调参数。
其中，所述第一获取模块1001具体还用于：对所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta分别采样预设次数；计算所述预设次数的横向角度值alpha的平均值，以及所述预设次数的纵向角度值beta的平均值，所述横向角度值alpha的平均值和所述纵向角度值beta的平均值为所述目标点的采样参数。
其中，所述目标点包括中值点、对角点以及边线点。
其中，当所述目标点为对角点时，所述第一计算模块1003具体用于：
将所述对角点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第一差值；
将所述对角点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第二差值；
将所述最大角度值分别与所述第一差值、所述第二差值进行求商运算，得到第一商值和第二商值，所述第一商值为所述对角点在横向上的校准参数，所述第二商值为所述对角点在纵向上的校准参数。
其中，所述边线点包括横轴边线点和纵轴边线点，当所述目标点为横轴边线点时，所述第一计算模块1003具体用于：
将所述横轴边线点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第三差值；
将所述最大角度值与所述第三差值进行求商运算，生成所述横轴边线点在横向上的校准参数；
当所述目标点为纵轴边线点时，所述第一计算模块具体用于：
将所述纵轴边线点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第四差值；
将所述最大角度值与所述第四差值进行求商运算，生成所述纵轴边线点在纵向上的校准参数。
其中，所述中值点在横向上的校准参数和在纵向上的校准参数为1；所述横轴边线点在纵向上的校准参数为1；所述纵轴边线点在横向上的校准参数为1。
在一些实施例中，同样请参阅图15，所述装置1000还包括处理模块1005、第二计算模块1006以及第二校准模块1007。所述处理模块1005，用于根据所述目标点的位置对所述目标点划分扇区；所述第二计算模块1006，用于根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数；所述第二校准模块1007，用于根据所述扇区的校准参数对所述摇杆进行校准。
其中，所述第二计算模块1006具体用于：确定所述扇区对应的目标点；将所述扇区对应的目标点的校准参数进行求平均运算，以生成所述扇区的校准参数。
值得说明的是，上述装置内的模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明的方法实施例基于同一构思，具体内容可以参考本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
本发明实施例提供了一种摇杆校准装置，该装置在摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数，以及摇杆拨动的最大角度值，然后根据所述采样参数和最大角度值，计算所述目标点的校准参数，从而根据所述校准参数对所述摇杆进行校准。该实施方式实现了霍尔摇杆的校准功能，整个过程简单，降低了霍尔摇杆校准的复杂度，并且适用于大部分具有霍尔摇杆的遥控装置，具有比较强的通用性。
如图16所示，本发明实施例提供了一种遥控装置2000，所述遥控装置2000包括：
遥控本体(图未示)，霍尔摇杆(图未示)，所述霍尔摇杆固定于所述遥控本体上，所述霍尔摇杆的数量不做具体限定。
在所述遥控装置2000内设有一个或多个处理器2001以及存储器2002，图16中以一个处理器2001为例。其中，所述霍尔摇杆和所述存储器2002分别与所述处理器2001通信连接。
处理器2001和存储器2002可以通过总线或者其他方式连接，图16中以通过总线连接为例。
存储器2002作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的摇杆校准方法对应的程序指令/模块(例如，附图15所示的各个模块)。处理器2001通过运行存储在存储器2002中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的摇杆校准方法。
存储器2002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据摇杆校准装置的使用所创建的数据等。此外，存储器2002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器2002可选包括相对于处理器2001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至摇杆校准装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器2002中，当被所述一个或者多个处理器2001执行时，执行上述任意方法实施例中的摇杆校准方法，例如，执行以上描述的图4，图6至图11所实现的方法，实现图15中的模块的功能。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例的遥控装置2000以多种形式存在，包括但不限于遥控器，等其他具有数据交互功能的电子装置。所述遥控装置2000可以用于控制无人机、无人驾驶汽车等。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的摇杆校准方法，例如，执行以上描述的图4，图6至图11所实现的方法，实现图15中的模块的功能。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的摇杆校准方法，例如，执行以上描述的图4，图6至图11所实现的方法，实现图15中的模块的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种摇杆校准方法，应用于遥控装置，其特征在于，所述方法包括：
在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数；
获取所述摇杆拨动的最大角度值；
根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数；
根据所述校准参数对所述摇杆进行校准；
所述获取目标点的采样参数包括：
控制所述摇杆运动至所述目标点；
计算所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta，所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta即是所述目标点的采样参数；
其中，所述
Figure FDA0003058135180000011
所述
Figure FDA0003058135180000012
Figure FDA0003058135180000013
其中，所述mx、my、mz为芯片输出的x、y、z三轴的磁通量，所述ka、kb、kt为预设的可调参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta分别采样预设次数；
计算所述预设次数的横向角度值alpha的平均值，以及所述预设次数的纵向角度值beta的平均值，所述横向角度值alpha的平均值和所述纵向角度值beta的平均值为所述目标点的采样参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标点包括中值点、对角点以及边线点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述目标点为对角点时，
所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
将所述对角点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第一差值；
将所述对角点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第二差值；
将所述最大角度值分别与所述第一差值、所述第二差值进行求商运算，得到第一商值和第二商值，所述第一商值为所述对角点在横向上的校准参数，所述第二商值为所述对角点在纵向上的校准参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述边线点包括横轴边线点和纵轴边线点，
当所述目标点为横轴边线点时，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
将所述横轴边线点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第三差值；
将所述最大角度值与所述第三差值进行求商运算，生成所述横轴边线点在横向上的校准参数；
当所述目标点为纵轴边线点时，所述根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数包括：
将所述纵轴边线点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第四差值；
将所述最大角度值与所述第四差值进行求商运算，生成所述纵轴边线点在纵向上的校准参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述中值点在横向上的校准参数和在纵向上的校准参数为1；
所述横轴边线点在纵向上的校准参数为1；
所述纵轴边线点在横向上的校准参数为1。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标点的位置对所述目标点划分扇区；
根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数；
根据所述扇区的校准参数对所述摇杆进行校准。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数包括：
确定所述扇区对应的目标点；
将所述扇区对应的目标点的校准参数进行求平均运算，以生成所述扇区的校准参数。
9.一种摇杆校准装置，应用于遥控装置，其特征在于，所述摇杆校准装置包括：
第一获取模块，用于在所述摇杆为校准模式时，获取目标点的采样参数；
第二获取模块，用于获取所述摇杆拨动的最大角度值；
第一计算模块，用于根据所述采样参数和所述最大角度值，计算所述目标点的校准参数；
第一校准模块，用于根据所述校准参数对所述摇杆进行校准；
所述第一获取模块具体用于：
在所述摇杆为校准模式时，控制所述摇杆运动至所述目标点；
计算所述目标点对应的横向角度值alpha和纵向角度值beta，所述横向角度值alpha和所述纵向角度值beta即是所述目标点的采样参数；
其中，所述
Figure FDA0003058135180000031
所述
Figure FDA0003058135180000032
Figure FDA0003058135180000033
其中，所述mx、my、mz为芯片输出的x、y、z三轴的磁通量，所述ka、kb、kt为预设的可调参数。
10.根据权利要求9所述的摇杆校准装置，其特征在于，所述第一获取模块具体还用于：
对所述目标点的横向角度值alpha和纵向角度值beta分别采样预设次数；
计算所述预设次数的横向角度值alpha的平均值，以及所述预设次数的纵向角度值beta的平均值，所述横向角度值alpha的平均值和所述纵向角度值beta的平均值为所述目标点的采样参数。
11.根据权利要求10所述的摇杆校准装置，其特征在于，所述目标点包括中值点、对角点以及边线点。
12.根据权利要求11所述的摇杆校准装置，其特征在于，当所述目标点为对角点时，
所述第一计算模块具体用于：
将所述对角点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第一差值；
将所述对角点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第二差值；
将所述最大角度值分别与所述第一差值、所述第二差值进行求商运算，得到第一商值和第二商值，所述第一商值为所述对角点在横向上的校准参数，所述第二商值为所述对角点在纵向上的校准参数。
13.根据权利要求11所述的摇杆校准装置，其特征在于，所述边线点包括横轴边线点和纵轴边线点，
当所述目标点为横轴边线点时，所述第一计算模块具体用于：
将所述横轴边线点的横向角度值与所述中值点的横向角度值进行求差运算，得到第三差值；
将所述最大角度值与所述第三差值进行求商运算，生成所述横轴边线点在横向上的校准参数；
当所述目标点为纵轴边线点时，所述第一计算模块具体用于：
将所述纵轴边线点的纵向角度值与所述中值点的纵向角度值进行求差运算，得到第四差值；
将所述最大角度值与所述第四差值进行求商运算，生成所述纵轴边线点在纵向上的校准参数。
14.根据权利要求13所述的摇杆校准装置，其特征在于，
所述中值点在横向上的校准参数和在纵向上的校准参数为1；
所述横轴边线点在纵向上的校准参数为1；
所述纵轴边线点在横向上的校准参数为1。
15.根据权利要求9至14中任一项所述的摇杆校准装置，其特征在于，所述摇杆校准装置还包括：
处理模块，用于根据所述目标点的位置对所述目标点划分扇区；
第二计算模块，用于根据划分的所述扇区以及所述目标点的校准参数，计算得到所述扇区的校准参数；
第二校准模块，用于根据所述扇区的校准参数对所述摇杆进行校准。
16.根据权利要求15所述的摇杆校准装置，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：
确定所述扇区对应的目标点；
将所述扇区对应的目标点的校准参数进行求平均运算，以生成所述扇区的校准参数。
17.一种遥控装置，其特征在于，包括：
遥控本体；
霍尔摇杆，所述霍尔摇杆固定于所述遥控本体上；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
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