CN110593564A - 铝模辅助安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种的铝模辅助安装机器人，包括：行走机构；回转机构，所述回转机构可转动地设于所述行走机构上；升降机构，所述升降机构设于所述回转机构上，且所述升降机构相对于所述回转机构可调整倾斜角度，所述升降机构包括升降框架和设于所述升降框架上且沿所述升降框架的高度方向可往复移动的第一移动机构；横移机构，所述横移机构与所述第一移动机构相连，所述横移机构包括横移框架和设于所述横移框架上且沿所述升降框架厚度方向可往复移动的第二移动机构；夹持机构，所述夹持机构连接于所述第二移动机构上，其可用于夹持所述铝模。根据本发明实施例的铝模辅助安装机器人，可以提高施工效率，降低施工人员的劳动强度。

Description

铝模辅助安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种铝模辅助安装机器人。

背景技术

一般的房屋建筑多使用铝模作为建筑材料之一，铝模建材的使用可以提高房屋建筑的施工效率，然而，相关技术中铝模多采用人工安装，施工人员的劳动强度大，工作环境恶劣。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种铝模辅助安装机器人，以提高施工效率，降低施工人员的劳动强度。

根据本发明实施例的铝模辅助安装机器人，包括：行走机构；回转机构，所述回转机构可转动地设于所述行走机构上；升降机构，所述升降机构设于所述回转机构上，且所述升降机构相对于所述回转机构可调整倾斜角度，所述升降机构包括升降框架和设于所述升降框架上且沿所述升降框架的高度方向可往复移动的第一移动机构；横移机构，所述横移机构与所述第一移动机构相连，所述横移机构包括横移框架和设于所述横移框架上且沿所述升降框架厚度方向可往复移动的第二移动机构；夹持机构，所述夹持机构连接于所述第二移动机构上，其可用于夹持所述铝模。

根据本发明实施例，通过行走机构、回转机构、升降机构、横移机构之间的动作调整，夹持机构可以夹持铝模至待安装位置，可以进行自动搬运铝模、安装铝模及调整铝模姿态，从而可以提高施工效率，降低施工人员的劳动强度。

在一些实施例中，铝模辅助安装机器人还包括：图像检测模块，所述图像检测模块用于检测待搬运的所述铝模的姿态；定位模块，所述定位模块用于检测所述铝模的待安装位置；控制模块，所述控制模块与所述图像检测模块和所述定位模块电连接，以根据所述图像检测模块的检测信息和所述定位模块的检测信息调整所述行走机构、所述回转机构、所述升降机构、所述横移机构和所述夹持机构中的至少一个动作，以将所述铝模安装至所述待安装位置。

在一些实施例中，所述行走机构包括：对称设置的第一履带和第二履带，以及设于所述第一履带和所述第二履带之间的底盘，所述回转机构设于所述底盘上。

在一些实施例中，所述第一移动机构包括：第一电机，所述第一电机设于所述升降框架上；第一丝杠螺母机构，所述第一丝杠螺母机构包括第一丝杠和第一螺母，所述第一丝杠传动连接于所述第一电机，所述第一螺母螺纹配合至所述第一丝杠上，所述横移框架与所述第一螺母相连。

在一些实施例中，所述升降机构还包括：第一导轨，所述第一导轨沿所述升降框架的高度方向延伸设置；第一滑块，所述第一滑块可滑动地设于所述第一导轨上，所述横移框架与所述第一滑块相连。

在一些实施例中，所述第二移动机构包括：第二电机，所述第二电机设于所述横移框架上；第二丝杠螺母机构，所述第二丝杠螺母机构包括第二丝杠和第二螺母，所述第二丝杠传动连接于所述第二电机，所述第二螺母螺纹配合至所述第二丝杠上；横移基座，所述横移基座与所述第二螺母相连，所述夹持机构与所述横移基座相连。

具体地人，所述横移框架包括水平板，所述横移机构还包括：第二导轨，所述第二导轨沿所述水平板上且沿所述升降框架厚度方向延伸；第二滑块，所述第二滑块可滑动地设于所述第二导轨上，所述横移基座与所述第二滑块相连。

在一些可选的实施例中，所述横移基座上设有旋转电机，所述夹持机构包括：旋转基座，所述旋转基座配合连接至所述旋转电机上以在所述旋转电机的带动下转动；第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和所述第二摆臂对称设与所述旋转基座上，其中所述第一摆臂和所述第二摆臂分别相对于所述旋转基座可调整角度；第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置和所述第二夹持装置分别设于所述第一摆臂和所述第二摆臂上，且所述第一夹持装置和所述第二夹持装置可用于对所述铝模进行夹持。

具体地，所述夹持机构还包括：第一角度调节装置，所述第一角度调节装置的两端分别连接与所述旋转基座和所述第一摆臂，所述第一角度调节装置可伸缩；第二角度调节装置，述第二角度调节装置的两端分别连接与所述旋转基座和所述第二摆臂，所述第二角度调节装置可伸缩。

在一些可选的实施例中，所述第一夹持装置和所述第二夹持装置结构相同且均包括：夹持电机；第三丝杠螺母机构，所述第三丝杠螺母机构包括第三丝杠和第三螺母，所述第三丝杠传动连接于所述夹持电机，所述第三螺母螺纹配合至所述第三丝杠上；夹持基座，所述夹持基座连接于所述第三螺母上；电动夹持器，所述电动夹持器设于所述夹持基座上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中铝模辅助安装机器人的立体图；

图2为本发明实施例中铝模辅助安装机器人的左视图；

图3为本发明实施例中铝模辅助安装机器人的俯视图；

图4为本发明实施例中升降机构的立体图；

图5为本发明实施例中升降机构在另一视角的立体图；

图6为本发明实施例中横移机构的立体图；

图7为本发明实施例中横移机构在另一视角的立体图；

图8为本发明实施例中横移机构的俯视图；

图9为本发明实施例中夹持机构的立体图；

图10为本发明实施例中夹持机构在另一视角的立体图。

附图标记：

铝模辅助安装机器人100、

行走机构1、第一履带11、第二履带12、底盘13、

回转机构2、连杆21、

升降机构3、升降框架31、第一移动机构32、第一电机321、第一丝杠螺母机构322、第一丝杠3221、第一螺母3222、第一丝杠固定座323、第一联轴器324、第一导轨33、第一滑块34、连接板35、

横移机构4、横移框架41、水平板411、第二移动机构42、第二电机421、第二丝杠螺母机构422、第二丝杠4221、第二螺母4222、第三连接孔4423、横移基座4223、旋转电机4224、第二丝杠固定座423、第二联轴器424、第二导轨43、第二滑块44、连接件45、第一连接孔451、第二连接孔452、

夹持机构5、旋转基座51、第一摆臂52、第二摆臂53、第一夹持装置54、夹持电机541、第三丝杠螺母机构542、第三丝杠5421、第三螺母5422、夹持基座543、电动夹持器544、第三丝杠固定座545、第三联轴器546、第三导轨547、第三滑块548、第二夹持装置55、第一角度调节装置56、第二角度调节装置57。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“内”、“外”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的铝模辅助安装机器人100。

根据本发明实施例的铝模辅助安装机器人100，如图1-图3所示，包括：行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5。

其中，回转机构2可转动地设于行走机构1上。这样回转机构2可以相对于行走机构1转动一定的角度以使得回转机构2朝向铝模(图未示出)的放置位置或待安装位置。

升降机构3设于回转机构2上，且升降机构3相对于回转机构2可调整倾斜角度。这样可以调节升降机构3相对回转机构2的俯仰角度以靠近铝模的放置位置或待安装位置。

升降机构3包括升降框架31和设于升降框架31上且沿升降框架31的高度方向可往复移动的第一移动机构32。这样第一移动机构32可沿升降框架31的高度方向移动以接近铝模的放置位置或待安装位置。

横移机构4与第一移动机构32相连，横移机构4包括横移框架41和设于横移框架41上且沿升降框架31厚度方向可往复移动的第二移动机构42。这样第二移动机构42可沿升降框架31的厚度方向移动以调整横移机构4的位置，从而进一步靠近铝模的放置位置或待安装位置。

夹持机构5连接于第二移动机构42上，其可用于夹持铝模。这样当通过行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4的动作调整，第二移动机构42移动至铝模的放置位置，与第二移动机构42相连的夹持机构5也跟随第二移动机构42移动至该位置，从而夹持结构可以夹持放置位置的铝模，并通过行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4的动作调整将铝模移动至待安装位置，并通过上述机构件之间的运动进行铝模的安装，同时可以通过上述机构件之间的运动以调整铝模的姿态以为后续工序做准备。

可以理解的是，通过回转机构2相对于行走机构1转动，升降机构3相对于回转机构2调整倾斜角度，第一移动机构32沿升降框架31的高度方向移动，第二移动机构42沿升降框架31的厚度方向移动，从而可以使得铝模辅助安装机器人100移动至铝模的放置位置，且通过与第二移动机构42相连的夹持机构5可以夹持铝模至安装位置，可以实现自动搬运铝模、安装铝模，调整铝模的姿态为后续工序做准备，进而可以提高施工效率，降低施工人员的劳动强度。

根据本发明实施例，通过行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4之间的动作调整，夹持机构5可以夹持铝模至待安装位置，可以进行自动搬运铝模、安装铝模及调整铝模姿态，从而可以提高施工效率，降低施工人员的劳动强度。

在一些实施例中，如图2和图3所示，铝模辅助安装机器人100包括连杆21，连杆21的两端分别连接升降框架31和回转机构2之间，连杆21为可伸缩杆。这样通过连杆21的伸缩运动可以调整升降框架31与回转机构2之间的角度，从而升降框架31可以靠近铝模的放置位置或待安装位置。

具体地，如图3和图4所示，升降机构3上可以设置有连接板35，连接板35以可用于连接连杆21，从而连接板35可以将连杆21与升降机构3连接起来，从而通过连杆21的伸缩以调整升降机构3的倾斜角度。

在一些实施例中，铝模辅助安装机器人100还包括：图像检测模块(图未示出)、定位模块(图未示出)和控制模块(图未示出)。图像检测模块用于检测待搬运的铝模的姿态。定位模块用于检测铝模的待安装位置。控制模块与图像检测模块和定位模块电连接，以根据图像检测模块的检测信息和定位模块的检测信息调整行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5中的至少一个动作，以将铝模安装至待安装位置。在实际工作中，启动定位模块定位至铝模的放置位置，控制模块控制行走机构1运动至铝模处，通过图像检测模块识别铝模的姿态，控制模块调整行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5中任一个动作以夹持铝模，通过定位模块用于检测铝模的待安装位置，启动控制模块以使行走机构1运动至铝模处的待安装位置，通过图像检测模块识别铝模的姿态，控制模块调整行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5的动作以夹持铝模至待安装位置进行安装，且可以用图像检测模块检测铝模的姿态以调整铝模的姿态为后续工序完成准备工作。

在一些实施例中，如图1和图3所示，行走机构1包括：对称设置的第一履带11和第二履带12，以及设于第一履带11和第二履带12之间的底盘13，回转机构2设于底盘13上。这样对称设置的第一履带11和第二履带12可以带动铝模辅助安装机器人100移动，提高铝模辅助安装机器人100的运动平稳性。同时第一履带11和第二履带12之间的底盘13可以用于安装回转机构2，也可以提高行走机构1的结构强度，进一步提高铝模辅助安装机器人100的运动平稳性。

当然，行走机构1也可设置为其它结构，例如行走机构1包括：对称设置的第一车轮和第二车轮，以及设于第一车轮和第二车轮之间的底盘13，回转机构2设于底盘13上。该结构也能实现上述功能，在此不做具体限制。

在一些实施例中，如图5所示，第一移动机构32包括：第一电机321和第一丝杠螺母机构322。第一电机321设于升降框架31上。第一丝杠螺母机构322包括第一丝杠3221和第一螺母3222，第一丝杠3221传动连接于第一电机321，第一螺母3222螺纹配合至第一丝杠3221上，横移框架41与第一螺母3222相连。这样在第一电机321的带动下，第一丝杠3221做旋转运动，从而带动配合在第一丝杠3221上的第一螺母3222沿升降框架31的高度方向做往复运动，进而带动与第一螺母3222相连的横移框架41做往复运动。

具体地，第一移动机构32还包括第一丝杠3221固定座和第一联轴器324。第一联轴器324的设置起到连接第一电机321与第一丝杠3221的作用，第一丝杠3221固定座对第一丝杠3221起到支撑、限位的作用，可以提高第一移动机构32转动的平稳性。

在一些实施例中，如图4和图5所示，升降机构3还包括：第一导轨33和第一滑块34。第一导轨33沿升降框架31的高度方向延伸设置。第一滑块34可滑动地设于第一导轨33上，横移框架41与第一滑块34相连。这样横移框架41与第一滑块34一起在第一导轨33上滑动，从而实现横移框架41沿升降框架31的高度方向的往复运动。

在一些实施例中，如图6-图8所示，第二移动机构42包括：第二电机421、第二丝杠螺母机构422和横移基座4223。第二电机421设于横移框架41上。第二丝杠螺母机构422包括第二丝杠4221和第二螺母4222，第二丝杠4221传动连接于第二电机421，第二螺母4222螺纹配合至第二丝杠4221上。横移基座4223与第二螺母4222相连，夹持机构5与横移基座4223相连。这样在第二电机421的带动下，第二丝杠4221做旋转运动，可以带动配合在第二丝杠4221上的第二螺母4222沿升降框架31的厚度方向做往复运动，从而带动与第二螺母4222相连的横移基座4223做往复运动，进而带动与横移基座4223相连的夹持机构5做往复运动。

具体地，如图6-图8所示，横移框架41包括水平板411，横移机构4还包括：第二导轨43和第二滑块44。第二导轨43沿水平板411上且沿升降框架31厚度方向延伸；第二滑块44可滑动地设于第二导轨43上，横移基座4223与第二滑块44相连。可以理解的是，在第二电机421的带动下，第二丝杠螺母机构422将带动横移基座4223沿升降框架31厚度方向做往复运动，这样横移基座4223将带动第二滑块44在第二导轨43上沿升降框架31的厚度方向滑动。第二导轨43和第二滑块44的设置可以提高横移基座4223的运动平稳性，从而可以提高铝模辅助安装机器人100夹持过程中的平稳、安全性。

进一步地，如图8所示，第二移动机构42还包括第二丝杠4221固定座和第二联轴器424。第二联轴器424的设置起到连接第二电机421与第二丝杠4221的作用，第二丝杠4221固定座对第二丝杠4221起到支撑、限位的作用，可以提高第二移动机构42转动的平稳性。

更进一步地，如图7和图8所示，横移框架41上可以设有连接件45，连接件45上设有第一连接孔451和第二连接孔452，第一螺母3222上设有第三连接孔4423，第一螺母3222的至少部分配合在第一连接孔451内，第二连接孔452与第三连接孔4423通过紧固件(图未示出)相连。这样通过紧固件可以将横移机构4与升降机构3连接起来，从而横移框架41可以沿升降框架31的高度方向做往复运动。

在一些可选的实施例中，如图7和图8所示，横移基座4223上设有旋转电机4224，如图9和图10所示，夹持机构5包括：旋转基座51、第一摆臂52、第二摆臂53、第一夹持装置54和第二夹持装置55。旋转基座51配合连接至旋转电机4224上以在旋转电机4224的带动下转动。第一摆臂52和第二摆臂53对称设与旋转基座51上，其中第一摆臂52和第二摆臂53分别相对于旋转基座51可调整角度。第一夹持装置54和第二夹持装置55分别设于第一摆臂52和第二摆臂53上，且第一夹持装置54和第二夹持装置55可用于对铝模进行夹持。这样在旋转电机4224的带动下，旋转基座51旋转至合适的角度以接近铝模的放置位置，第一摆臂52和第二摆臂53转动一定的角度以使第一夹持装置54和第二夹持装置55夹持铝模的侧面，此时，通过行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5的动作调整以将铝模搬运至铝模的待安装位置，第一摆臂52转动一定的角度以使第一夹持装置54释放铝模，在第二夹持装置55的夹持下安装铝模，并调整铝模的安装姿态为后续工序做准备工作，或者第二摆臂53转动一定的角度以使第二夹持装置55释放铝模，在第一夹持装置54的夹持下安装铝模，并调整铝模的安装姿态为后续工序做准备工作。

具体地，如图10所示，夹持机构5还包括：第一角度调节装置56和第二角度调节装置57。第一角度调节装置56的两端分别连接与旋转基座51和第一摆臂52，第一角度调节装置56可伸缩。述第二角度调节装置57的两端分别连接与旋转基座51和第二摆臂53，第二角度调节装置57可伸缩。可以理解的是，在第一调节装置的伸缩下，可以改变旋转基座51和第一摆臂52之间的角度，在第二调节装置的伸缩下，可以改变旋转基座51和第二摆臂53之间的角度，从而以使第一夹持装置54和第二夹持装置55夹持或释放铝模。

在一些可选的实施例中，如图10所示，第一夹持装置54和第二夹持装置55结构相同且均包括：夹持电机541、第三丝杠螺母机构542、夹持基座543和电动夹持器544。第三丝杠螺母机构542包括第三丝杠5421和第三螺母5422，第三丝杠5421传动连接于夹持电机541，第三螺母5422螺纹配合至第三丝杠5421上。夹持基座543连接于第三螺母5422上。电动夹持器544设于夹持基座543上。可以理解的是，在夹持电机541的带动下，第三丝杠5421做旋转运动，配合在第三丝杠5421上的第三螺母5422带动夹持基座543分别沿第一臂和第二臂长度方向运动以分别改变第一夹持装置54与旋转基座51之间的角度、第二夹持与旋转基座51之间的角度。此外，电动夹持器544的设置可以进一步提高夹持机构5夹持铝模的稳定性。

具体地，如图10所示，第一夹持装置54和第二夹持装置55均还包括：第三导轨547和第三滑块548。第三导轨547分别沿第一摆臂52和第二摆臂53的长度方向延伸；第三滑块548可滑动地设于第三导轨547上，夹持基座543与第三滑块548相连。可以理解的是，在旋转电机4224的带动下，第三丝杠螺母机构542将带动夹持基座543分别沿第一臂和第二臂的长度方向做往复运动，这样夹持基座543将带动第三滑块548在第三导轨547上分别沿第一臂和第二臂的长度方向做往复滑动。第三导轨547和第三滑块548的设置可以提高夹持基座543的运动平稳性，从而可以提高第一夹持装置54和第二夹持装置55夹持过程中的平稳、安全性。

下面参考图1-图10描述本发明一个具体实施中的铝模辅助安装机器人100。

根据本发明实施例的铝模辅助安装机器人100，包括：行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5。

行走机构1包括：对称设置的第一履带11和第二履带12，以及设于第一履带11和第二履带12之间的底盘13，回转机构2可转动地设于底盘13上。

升降机构3设于回转机构2上，且升降机构3相对于回转机构2可调整倾斜角度，升降机构3包括升降框架31、第一导轨33、第一滑块34和设于升降框架31上且沿升降框架31的高度方向可往复移动的第一移动机构32。第一移动机构32包括：第一电机321和第一丝杠螺母机构322。第一电机321设于升降框架31上。第一丝杠螺母机构322包括第一丝杠3221和第一螺母3222，第一丝杠3221传动连接于第一电机321，第一螺母3222螺纹配合至第一丝杠3221上，横移框架41与第一螺母3222相连。第一导轨33沿升降框架31的高度方向延伸设置。第一滑块34可滑动地设于第一导轨33上，横移框架41与第一滑块34相连。

横移机构4包括横移框架41、第二导轨43、和第二滑块44、和设于横移框架41上且沿升降框架31厚度方向可往复移动的第二移动机构42。横移框架41包括水平板411，第二移动机构42包括：第二电机421、第二丝杠螺母机构422和横移基座4223。第二电机421设于横移框架41上。第二丝杠螺母机构422包括第二丝杠4221和第二螺母4222，第二丝杠4221传动连接于第二电机421，第二螺母4222螺纹配合至第二丝杠4221上。横移基座4223与第二螺母4222相连，夹持机构5与横移基座4223相连。第二导轨43沿水平板411上且沿升降框架31厚度方向延伸。第二滑块44可滑动地设于第二导轨43上，横移基座4223与第二滑块44相连。横移基座4223上设有旋转电机4224。

夹持机构5连接于第二移动机构42上，其可用于夹持铝模。

夹持机构5包括：旋转基座51、第一摆臂52、第二摆臂53、第一夹持装置54、第二夹持装置55、第一角度调节装置56和第二角度调节装置57。旋转基座51配合连接至旋转电机4224上以在旋转电机4224的带动下转动，第一摆臂52和第二摆臂53对称设与旋转基座51上。第一夹持装置54和第二夹持装置55分别设于第一摆臂52和第二摆臂53上，且第一夹持装置54和第二夹持装置55可用于对铝模进行夹持。第一角度调节装置56的两端分别连接与旋转基座51和第一摆臂52，第一角度调节装置56可伸缩。第二角度调节装置57的两端分别连接与旋转基座51和第二摆臂53，第二角度调节装置57可伸缩。第一夹持装置54和第二夹持装置55结构相同且均包括：夹持电机541、第三丝杠螺母机构542、夹持基座543和电动夹持器544。第三丝杠螺母机构542包括第三丝杠5421和第三螺母5422，第三丝杠5421传动连接于夹持电机541，第三螺母5422螺纹配合至第三丝杠5421上。夹持基座543连接于第三螺母5422上。电动夹持器544设于夹持基座543上。

图像检测模块用于检测待搬运的铝模的姿态。

定位模块用于检测铝模的待安装位置。

控制模块与图像检测模块和定位模块电连接，以根据图像检测模块的检测信息和定位模块的检测信息调整行走机构1、回转机构2、升降机构3、横移机构4和夹持机构5中的至少一个动作，以将铝模安装至待安装位置。

根据本发明实施例的铝模辅助安装机器人100的其他构成例如电控盒和电路板等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种铝模辅助安装机器人，其特征在于，包括：

行走机构；

回转机构，所述回转机构可转动地设于所述行走机构上；

升降机构，所述升降机构设于所述回转机构上，且所述升降机构相对于所述回转机构可调整倾斜角度，所述升降机构包括升降框架和设于所述升降框架上且沿所述升降框架的高度方向可往复移动的第一移动机构；

横移机构，所述横移机构与所述第一移动机构相连，所述横移机构包括横移框架和设于所述横移框架上且沿所述升降框架厚度方向可往复移动的第二移动机构；

夹持机构，所述夹持机构连接于所述第二移动机构上，其可用于夹持所述铝模。

2.根据权利要求1所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，还包括：

图像检测模块，所述图像检测模块用于检测待搬运的所述铝模的姿态；

定位模块，所述定位模块用于检测所述铝模的待安装位置；

控制模块，所述控制模块与所述图像检测模块和所述定位模块电连接，以根据所述图像检测模块的检测信息和所述定位模块的检测信息调整所述行走机构、所述回转机构、所述升降机构、所述横移机构和所述夹持机构中的至少一个动作，以将所述铝模安装至所述待安装位置。

3.根据权利要求1所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述行走机构包括：

对称设置的第一履带和第二履带，以及设于所述第一履带和所述第二履带之间的底盘，所述回转机构设于所述底盘上。

4.根据权利要求1所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述第一移动机构包括：

第一电机，所述第一电机设于所述升降框架上；

第一丝杠螺母机构，所述第一丝杠螺母机构包括第一丝杠和第一螺母，所述第一丝杠传动连接于所述第一电机，所述第一螺母螺纹配合至所述第一丝杠上，所述横移框架与所述第一螺母相连。

5.根据权利要求1所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述升降机构还包括：

第一导轨，所述第一导轨沿所述升降框架的高度方向延伸设置；

第一滑块，所述第一滑块可滑动地设于所述第一导轨上，所述横移框架与所述第一滑块相连。

6.根据权利要求1所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述第二移动机构包括：

第二电机，所述第二电机设于所述横移框架上；

第二丝杠螺母机构，所述第二丝杠螺母机构包括第二丝杠和第二螺母，所述第二丝杠传动连接于所述第二电机，所述第二螺母螺纹配合至所述第二丝杠上；

横移基座，所述横移基座与所述第二螺母相连，所述夹持机构与所述横移基座相连。

7.根据权利要求6所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述横移框架包括水平板，所述横移机构还包括：

第二导轨，所述第二导轨沿所述水平板上且沿所述升降框架厚度方向延伸；

第二滑块，所述第二滑块可滑动地设于所述第二导轨上，所述横移基座与所述第二滑块相连。

8.根据权利要求6所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述横移基座上设有旋转电机，所述夹持机构包括：

旋转基座，所述旋转基座配合连接至所述旋转电机上以在所述旋转电机的带动下转动；

第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和所述第二摆臂对称设与所述旋转基座上，其中所述第一摆臂和所述第二摆臂分别相对于所述旋转基座可调整角度；

第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置和所述第二夹持装置分别设于所述第一摆臂和所述第二摆臂上，且所述第一夹持装置和所述第二夹持装置可用于对所述铝模进行夹持。

9.根据权利要求8所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括：

第一角度调节装置，所述第一角度调节装置的两端分别连接与所述旋转基座和所述第一摆臂，所述第一角度调节装置可伸缩；

第二角度调节装置，述第二角度调节装置的两端分别连接与所述旋转基座和所述第二摆臂，所述第二角度调节装置可伸缩。

10.根据权利要求8所述的铝模辅助安装机器人，其特征在于，所述第一夹持装置和所述第二夹持装置结构相同且均包括：

夹持电机；

第三丝杠螺母机构，所述第三丝杠螺母机构包括第三丝杠和第三螺母，所述第三丝杠传动连接于所述夹持电机，所述第三螺母螺纹配合至所述第三丝杠上；

夹持基座，所述夹持基座连接于所述第三螺母上；

电动夹持器，所述电动夹持器设于所述夹持基座上。