CN110583275B - 一种绿化综合养护车的修剪控制系统及其实现方法 - Google Patents

Abstract

一种绿化综合养护车的修剪控制系统，包括PLC，PLC连接有电源开关、急停开关、接近开关，PLC通过CAN总线连接有手柄和发动机，PLC连接有1#大臂液压阀、2#大臂液压阀、3#大臂液压阀、修剪装置旋转液压阀、修剪装置平移马达、割刀旋转马达。本发明通过机械结构单元与修剪控制单元的相互配合，实现了自动修剪绿篱，缩短了工作周期，操作简单，减少污染，有效减少人力成本，提升绿化维护装备水平。

Description

一种绿化综合养护车的修剪控制系统及其实现方法

技术领域

本发明涉及养护车技术领域，具体涉及一种绿化综合养护车的修剪控制系统及其实现方法。

背景技术

高速公路中分带绿化主要作用在于美化交通环境及夜间车辆防眩，绿化生长过高和过低都不利于行车安全。高速公路中分带绿化修剪是高速公路绿化养护一项重要内容，其工作效率提高对于降低企业成本、提高安全系数具有重要作用。

绿化定期修剪是日常养护的重要内容，而绿化修剪方法对工作效率和安全则举足轻重。

现有技术常常通过拉线定位甚至完全通过凭借园艺工人或造型师本身的经验来进行修剪，拉线和工人凭经验裁剪的效果往往达不到设计的效果，且修剪时往往需要工人手持修剪装置修剪，由于修剪装置存在一定的自身重量，工人长时间操作会导致身体疲劳，修剪效率极低，而且无法根据园林植物的高度不同进行细微的调节，操作使用不便。

传统的绿化修剪，由作业人员手持绿篱机人工修剪，或利用机械和自动化程度比较低的简易改装设备进行修剪,辅以人工进行收集,修剪作业时人员密集度较高，故现场作业安全系数较低。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种绿化综合养护车的修剪控制系统及其实现方法，通过机械结构单元与修剪控制单元的相互配合，实现了自动修剪绿篱，缩短了工作周期，操作简单，减少污染，有效减少人力成本，提升绿化维护装备水平，且解决了传统技术中的修剪机，碎枝条触碰到修剪机头的边沿导致无法进入到负压通道，物料局部堆积于箱体内；由于通过焊接的方式补充箱体与风机装配时产生的偏移量，使得后期不便于拆卸维护；细小物料无法充分吸收至回收箱内，粗大物料易对回收箱造成撞击；在使用时，扫盘易与路边的障碍发生碰撞，造成支架扭曲；扫盘机架易出现沿高度方向晃动；卸料门易出现自动松脱；不易对圆筒内的滤网进行维护的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种绿化综合养护车，包括修剪装置57、地面收集装置58以及储料装置；地面收集装置58包括扫盘30机构及收集机构，扫盘30机构包括自适应摆动避让障碍物后，自动回位的避让部件，避让部件上还安装有缓冲式驱动其升降的定位部件；

所述修剪装置57包括横移机构、转向机构以及修剪机构。

一种绿化综合养护车的修剪控制系统，包括PLC，PLC连接有电源开关、急停开关、接近开关，PLC通过CAN总线连接有手柄和发动机，PLC连接有1#大臂液压阀、2#大臂液压阀、3#大臂液压阀、修剪装置旋转液压阀、修剪装置平移马达、割刀旋转马达。

进一步的，所述PLC的型号为C470，PLC可根据不同的输入信号，控制液压油缸的伸出速度和伸出距离。

进一步的，所述发动机用于提供液压动力。

进一步的，所述液压油缸位于修剪装置的伸缩臂上，油缸伸出或缩回，对应的伸缩臂会伸出或缩回；

所述液压阀块位于修剪装置的伸缩臂上，通过液压油管与液压油缸连接，根据不同的电压信号电磁阀会产生不同的开度，调节液压油的流量，从而调节液压缸的伸出和缩回的速度。

进一步的，所述接近开关位于修剪装置横移机构的两侧，检测整个修剪装置的伸缩臂是否移动到两侧的极限位置。

进一步的，所述操作手柄位于驾驶室内部，不同的按键组合对应相应的液压油缸伸出或缩回。

一种绿化综合养护车的修剪控制系统的实现方法，所述实现方法包括以下步骤：

步骤一，启动副发；

步骤二，PLC检测输入手柄信号状态，来控制1#大臂动作、2#大臂动作、3#大臂动作、修剪装置平移、修剪装置旋转；

步骤三，PLC控制修剪刀具旋转，液压马达以电压信号的大小对应的速度旋转，使用人员可以根据不同的使用场合调整修剪臂到不同的姿态，满足不同路况的使用；

步骤四，作业完成。

进一步的，步骤二中，PLC控制修剪装置平移时，当接近开关检测到修剪装置的伸缩臂靠近时，出于安全保护，当继续操作手柄想要移动修剪装置的伸缩臂时，PLC将不再使横移机构的电磁阀得电，此时修剪装置平移油缸不再移动。

进一步的，步骤二中，PLC检测的手柄信号分为数字量和模拟量两种，数字量信号有7个，模拟量信号有5个，两种信号可以根据需要自由组合，根据获取手柄不同的开关量信号和模拟量信号组合形式，PLC输出不同的电压信号到相应的液压电磁阀，从而使油缸动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过机械结构单元与修剪控制单元的相互配合，实现了自动修剪绿篱，缩短了工作周期，操作简单，减少污染，有效减少人力成本，提升绿化维护装备水平。

实现利用地面辅助收集装置，实现对修剪装置修剪时掉落的料物进行再次回首，节省了后续人工收集的劳动；其中浮动风筒的出口朝向箱体的顶面，气流走向便于将回收箱内碎枝叶吹向箱体中前部，从而不断从前向后堆积，以利于碎枝叶在回收箱内的填充尽量均匀，提高回收箱空间利用效率；实现通过控制驱动缸的上驱动杆的伸缩实现对卸料板的锁止，省去了驾驶员的下车操作，节省了劳动力；其中通过浮动风筒的滑动可以补充风机与回收箱之间因装配导致产生的偏移量，克服传统技术中焊接所导致的不便于拆卸维护的问题；实现便于拆卸维护；其中通过转动螺栓，控制螺栓与螺母的间距，进而控制浮动风筒与回收箱之间的位移量，可以满足不同的偏移量进行安装；通过隔断板摆动设置，实现将吸附箱体的出料通道进行关闭与开启，实现对非工作状态下的吸附机构进行关闭；其中隔断板通过气缸控制，实现自动控制，无需人工干预；其中排风筒位于浮动风筒的上方，实现避让浮动风筒的出料口，防止出口的料物直接从排风筒内排出；其中浮动风筒的进口包覆有过滤网，通过过滤网可以防止碎枝叶排出，进一步的大大的降低了碎枝叶的排出量，防止对周边环境造成污染；其中利用压缩弹簧不仅可以实现对位移后的浮动风筒进行定位，还可以利用其弹性使得风机与箱体之间形成柔性缓冲，吸收工作时的振动及受外界碰撞所引起的窜动；其中浮动风筒的出料口倾斜上下设置，实现了加大了料物排出曲线，并且实现便于进入箱体内的风场形成回流，从而有利于物料堆积的同时和风从回收箱排风口的排出；提高回收箱的料物储装量，并且保证进入风的回流，便于其排出，提高了负压吸料的效率；保证了风机的工作效率，使其负压得到充分利用；通过挡板控制吸附箱体进料口面积，缩小进料口面积时，流速增大，实现将细小的物料进行吸入；其中挡板上还延伸有橡胶板，其柔韧性便于粗大的碎枝叶进入吸附箱体内，起到缓冲的作用；通过脚轮可摆动调节，实现调节吸附箱体整体与地面接触间隙，防止碰撞颤动，保证工作的稳定进行；并且摆动后的扫盘，利用安装于外侧的拉簧，实现将其拉回，实现避让障碍物后的自动回位，动作期间无人工干预，自动化程度高；利用驱动缸带动拉链进而带动扫盘的升降，其中利用拉链可以降低驱动缸伸缩过程中对扫盘及周边部件因快速拉动导致的振动，起到柔性缓冲的作用；并且克服传统技术中因沿高度方向晃动，防止与地面碰撞；其中初始角度利用调节拉杆进行调节，可以实现根据不同的地况调节扫盘与地面的初始夹角，提高扫盘的清扫效率；实现利用伸缩杆插装于止动座内可以有效的防止车体在行驶过程受颠簸，导致卸料门打开，出现落料的现象；并且伸缩杆向下滑动实现插入锁止，使得即便是发生在驱动缸管路出现故障时，也会受其自重力使其始终处于插装于锁止座内的状态，防止其开合；其中排风筒呈扁平状设置，不仅加大了排风口面积，并且还降低了车体的高度，保证车体的正常通过性；其中出风口处设有格栅状护罩可以起到防护作用，防止外部的物体及动物通过排风口进入到箱体内；并且通过格栅状护罩实现将滤网划分成多个区域，使得部分区域出现损坏时，可以便于对该区域的滤网进行更换，无需整张更换，便于维护；通过观察窗可以清洗的观察到料物的储装量，便于控制料物进入量；通过观察口还可以实现当料物在内部卡料时，可以通过该观察口利用杆体进行导料，还起到疏通料物的作用；设计合理，结构间配合精密；方便快捷；简化随动部件，降低工作过程中的故障率的发生；提高工作过程中的稳定性；部件少，工序简便，且故障率低；结构简单，使用寿命长。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明箱体的结构示意图；

图3为本发明伸缩件的结构示意图；

图4为本发明举升油缸的结构示意图；

图5为本发明地面收集装置的结构示意图；

图6为本发明收集机构的结构示意图；

图7为本发明浮动风筒的结构示意图；

图8为本发明支座的结构示意图；

图9为本发明离心风机的结构示意图；

图10为本发明格栅状护罩的结构示意图；

图11为本发明风道循环曲线的结构示意图；

图12为本发明的修剪装置结构示意图；

图13为本发明修剪装置的结构示意图；

图14为本发明定位组件的结构示意图；

图15为本发明转向机构的结构示意图；

图16为本发明转向柱的结构示意图；

图17为本发明缓冲部件的结构示意图；

图18为本发明横移机构的结构示意图；

图19为本发明横移滑座的结构示意图；

图20为本发明绿化综合养护车的修剪控制系统的结构示意图；

图21-22为本发明绿化综合养护车的修剪控制系统的实现方法的流程图。

图中：1-箱体；2-扁平式排风筒；3-观察窗；4-第一耳板；5-旋转座；6-定位板；7-卸料门；8-油缸支座；9-第一驱动缸；10-导向板；11-导向槽；12-调节拉杆；13-导向座；14-格栅状护罩；15-翻转支座；16-举升油缸；17-前翻转支座；18-机架；19-第二耳板；20-第二驱动缸；21-第一拉链；22-第二拉簧；23-第二拉链；24-第二铰接座；25-限位螺栓；26-第一拉簧；27-调节拉杆；28-连杆；29-扫盘座；30-扫盘；31-延伸杆；32-安装座；33-固定风管；34-隔断板；35-隔断板气缸；36-提升油缸；37-延伸风管；38-缓冲胶块；39-吸附箱体；40-脚轮；41-出料口；42-第一安装板；43-橡胶板；44-挡板；45-支撑杆；46-挡板气缸；47-支撑架；48-弧形槽；49-螺母；50-压缩弹簧；51-螺栓；52-第二安装板；53-密封胶垫；54-支座；55-浮动风筒；56-离心风机；57-修剪装置；58-地面收集装置；59-汽车发动机；60-料物堆积曲线；61-主风管；62-副风管；63-过滤网；64-风道循环曲线；65-车体。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1至图19所示，绿化综合养护车，包括修剪装置57、地面收集装置58以及储料装置；地面收集装置58包括扫盘30机构及收集机构，扫盘30机构包括自适应摆动避让障碍物后，自动回位的避让部件，避让部件上还安装有缓冲式驱动其升降的定位部件。

所述修剪装置57包括横移机构、转向机构以及修剪机构；横移机构包括横移导轨a52以及横移滑座a36，横移导轨a52上固接有驱动链条a53，横移滑座a36上通过沿驱动链条a53表面滚动的驱动轮a59往复滑动安装于横移滑座36上。

转向机构包括安装于横移滑座a36上的转向柱a45，转向柱a45的下端部安装有驱动其摆动的驱动座，且驱动座通过驱动缸a43提供动力，转向机构还包括安装于转向柱a45上的伸缩臂，伸缩臂包括1#大臂、2#大臂和3#大臂，横移滑座a36上还固接有铰接座a44，驱动缸a43的缸体铰接于铰接座a44上。

所述转向柱a45上还安装有用以吸收撞击振动的缓冲部件，缓冲部件包括固接于转向柱a45上的T形板a46及插装于支撑座上的中限位柱a38，转向柱a45转动至两极限位置时，T形板a46的处于短板的两端对应与中限位柱a38相抵。

所述中限位柱a38的两侧还分别开设有侧孔a40，其中一个侧孔a40内插装有侧限位柱a39，侧限位柱a39根据转向柱a45不同的极限位置交替插装于两个侧孔a40内，并用以配合中限位柱a38限制转向柱a45处于极限位置时的摆动角度。

所述中限位柱a38用以限制逆时针旋转，旋转过度会与驾驶室等发生碰撞；侧限位柱a39限制该装置的工作角度范围。

所述修剪机构包括箱壳a1，箱壳a1的一端开口设置，箱壳a1内安装有至少两个旋转刀具，旋转刀具通过定位组件安装于箱壳a1的顶面上，且两个旋转刀具的旋转方向沿进料方向相向转动设置，箱壳a1处于与开口相对的一端面开设有排料口，且排料口处于两个刀具之间，旋转刀具设有三个，另一个旋转刀具位于其中两个旋转刀具之间，且靠近排料口。

所述旋转刀具包括上下水平并列设置的上刀具a23以及下刀具a25，并通过上刀具a23与下刀具a25之间形成细化空间，且处于俯视状态下，上刀具a23与下刀具a25之间垂直排布。

所述定位组件包括主轴a15，主轴a15上套装有固定套管a16，并通过主轴a15与固定套管a16之间安装有径向定位部件及轴向定位板部件，液压马达a13与主轴a15通过联轴器连接，由液压马达a13通过主轴a15带动上刀具a23、下刀具a25旋转。

所述储料装置包括箱体1，箱体1上滑动安装有浮动风筒55，且浮动风筒55的出料口41倾斜向上设置。

储料装置还包括铰接于箱体1上的卸料门7，箱体1的上铰接有随卸料门7翻转的伸缩件，且伸缩件通过滑动用以控制卸料门7的开合。

收集机构包括吸附箱体39，吸附箱体39的进料口的上边沿铰接有控制其开口面积的挡板44。

修剪装置57和地面收集装置58共同安装有离心风机56。

吸附箱体39的出料口41上安装有与其流通方向相垂直摆动的隔断板34。

箱体1上还安装有用以控制浮动风筒55位移量的控制机构。

避让机构包括第二铰接座24，第二铰接座24上沿水平方向摆动安装有连杆28，连杆28的另一端铰接有扫盘座29。

离心风机56的进料口连接修剪装置57和地面收集装置58，离心风机56的出料口41还安装箱体1。

伸缩件包括铰接于箱体1上的第一驱动缸9，卸料门7上安装有滑动组件，箱体1上还安装有锁止座，第一驱动缸9通过控制滑动组件插装于锁止座内。

吸附箱体39上还安装有沿其竖向方向调节的脚轮40。

挡板44上还延伸固接有用以缓冲物料冲击的橡胶板43。

吸附箱体39的上端面铰接有挡板气缸46，挡板气缸46的伸缩杆与挡板44铰接。

挡板气缸46通过支撑架47安装于吸附箱体39的上端面。

出料口41上还同轴套装有延伸风管37，并通过延伸风管37连接有固定风管33，固定风管33通过机架18固定安装，延伸风管37采用软管材质。

机架18上铰接有隔断板气缸35，隔断板34水平铰接于机架18上，隔断板34的一端还延伸固接有驱动端，隔断板气缸35的伸缩杆铰接于驱动端，固定风管33上沿其径向方向开设有隔断槽，隔断板34摆动于隔断槽内。

吸附箱体39的前端还铰接有支撑杆45，并通过支撑杆45连接于机架18上。

脚轮40分别安装有第一安装板42，吸附箱体39上还固接有板体，第一安装板42铰接于板体上，第一安装板42上还开设有弧形槽48，板体上螺纹连接有螺栓51，螺栓51贯穿弧形槽48。

控制机构上还安装有用以固定浮动风筒55的定位件。

控制机构包括螺纹件，浮动风筒55通过螺纹件沿其延伸方向滑动安装。

螺纹件包括螺母49以及螺栓51，箱体1上开设有进料口，浮动风筒55滑动于进料口内，螺母49固接于进料口的边沿，螺栓51的柱端穿过浮动风筒55螺纹连接于螺母49上，且螺栓51的柄端与浮动风筒55相抵。

浮动风筒55的进料端围设有第二安装板52，第二安装板52与进料口的边沿分别相对固接有支座54，螺栓51与螺母49对应安装于支座54上。

定位件包括压缩弹簧50，压缩弹簧50套装于螺栓51上，且其两端分别与螺母49和安装有螺栓51的支座54相抵。

第二安装板52上还围设有密封胶垫53。

第二安装板52上还围设有安装孔。

铰接座24固接于机架18上，铰接座24上摆动安装有安装座32，安装座32以及扫盘座29上分别固接有凸起部，连杆28的两端对应铰接于凸起部上。

机架18上处于外侧的部分还连接有第一拉簧26，连杆28的侧壁上还固接有延伸杆31，第一拉簧26的另一端连接延伸杆31。

定位部件包括倾斜铰接于机架18上的第二驱动缸20，第二驱动缸20的伸缩杆连接有第一拉链21，第一拉链21的另一端与连杆28的侧壁相固接，第二驱动缸20可将扫盘30拉向第二驱动缸20位置并向上提升，保证车辆非作业状态时的通过性。

安装座32与扫盘座29上还分别固接有铰接部，两个铰接部之间铰接安装有调节拉杆。

机架18上还倾斜连接有第二拉簧22，拉簧的下端部连接有第二拉链23，第二拉链23的下端部连接于连杆28靠近扫盘座29的端部上。

铰接座24的两侧还分别并列螺纹连接有限位螺栓25，安装座32向一侧摆动时，与该侧的限位螺栓25相抵，其中限位螺8可以螺纹连接调节，更进一步实现限制扫盘30的摆动角度。

机架18以及连杆28上还对应固接有第二耳板19，第一拉簧26、第二拉簧22、第一拉链21以及第二拉链23对应连接于第二耳板19上。

滑动组件包括伸缩杆，伸缩杆的上端部连接驱动缸的伸缩端，伸缩杆的下端部滑动插装于锁止座内。

锁止座包括并列固接于箱体1上的第一耳板4，两个第一耳板4之间并列固接有两个与其相垂直的定位板6，并通过两个定位板6与两个第一耳板4之间形成锁止槽。

伸缩杆与第一驱动缸9的伸缩端之间还安装有调节拉杆，可以控制伸缩杆的伸出量，满足不同车辆的差异补偿；

第一驱动缸9的伸缩端铰接于调节拉杆的上端部，卸料门7上还沿竖向并列固接有两个导向板10，两个导向板10上分别开设有相对设置的导向槽11，调节拉杆的上端部滑动设置于导向槽11内。

卸料门7上还固接有导向座13，导向座13开设有通孔，伸缩杆通过通孔滑动安装于导向座13上。

扁平式排风筒2的出风口处设有格栅状护罩14。

箱体1的侧壁上还设有观察口，观察口处铰接有观察窗3。

箱体1的尾部开设有卸料口，卸料门7的上边沿通过旋转座5铰接于卸料口的上边沿。

第一驱动缸9的缸体通过油缸支座8铰接于卸料口的上边沿，锁止座位于卸料口的下边沿，并与油缸支座8相对设置。

箱体1后部底侧设置有翻转支座15，翻转支座15通过翻转销轴与车架铰接，箱体1中部底侧设置有前翻转支座17，举升油缸16活塞端通过举升油缸16销轴与前翻转支座17铰接，举升油缸16固定端与车架铰接，举升油缸16可使箱体1绕翻转销轴翻转一定角度，便于箱体1内料物卸料。

离心风机56的动力输出端通过皮带连接汽车发动机59。

离心风机56的进料口连接有用以与修剪装置57相连接的主风管61，主风管61还分接有用以与地面辅助收集装置相连接的副风管62。

箱体1的进料口上安装有浮动风筒55，浮动风动的出口倾斜朝向箱体1的顶面，便于将箱体1形成环流风道，便于料物的均匀的堆积，如图3所示的，料物堆积曲线60及风道循环曲线64

箱体1上开设有扁平式排风筒2，且扁平式排风筒2位于浮动风筒55的上方。

扁平式排风筒2的进口处还安装有过滤网63。

滤网呈箱体1式设置，且其上端开口设置，并通过其开口包覆扁平式排风筒2的进口。

主风管61的口径大于副风管62的口径。

浮动风筒55为方形筒体，且箱体1的进料口的孔壁与方形筒体的外壁之间密封处理，可通过设置有密封胶圈的方式，也可以采用其他方式。

其中支座54为L形板，且相对的两个L形板反向设置。

挡板44与进料口之间通过铰链安装。

其中位于吸附箱体39的侧壁还分别设有两个侧脚轮40，侧脚轮40与该脚轮40的调节方式相同，只是弧形槽48设置于板体上。

吸附箱体39两侧分别设置有提升油缸36，机架18后端底部设置有缓冲胶块38，避免吸附箱体39提起时发生碰撞损坏。

修剪装置57、地面收集装置58以及储料装置均安装于车体65上，且修剪装置57和地面收集装置58与离心风机56之间通关管道连接，离心风机56的输入端通过皮带连接于汽车发动机59上。

修剪装置包括横移机构、转向机构以及修剪机构，由于不作为本方案的创新之处，所以在此不多做赘述。

其中吸附箱体39的结构采用日常所常见的结构，属于本领域技术人员所公知的，由于不属于本方案的创新之处，所以在此不多做赘述。

如图20所示，绿化综合养护车的修剪控制系统包括PLC，PLC的型号为C470，PLC连接有电源开关、急停开关、接近开关，PLC通过CAN总线连接有手柄和发动机，PLC连接有1#大臂液压阀、2#大臂液压阀、3#大臂液压阀、修剪装置旋转液压阀、修剪装置平移马达、割刀旋转马达。

所述发动机用于提供液压动力。

所述液压油缸位于修剪装置的伸缩臂上，油缸伸出或缩回，对应的伸缩臂会伸出或缩回。

所述液压阀块位于修剪装置的伸缩臂上，通过液压油管与液压油缸连接，根据不同的电压信号电磁阀会产生不同的开度，调节液压油的流量，从而调节液压缸的伸出和缩回的速度。

所述操作手柄位于驾驶室内部，不同的按键组合对应相应的液压油缸伸出或缩回。

所述PLC可根据不同的输入信号，控制液压油缸的伸出速度和伸出距离。

所述接近开关位于横移机构的两侧，检测整个修剪装置的伸缩臂是否移动到两侧的极限位置。

操作钥匙开关，启动发动机，旋转电子油门，调节发动机到合适的转速，此时发动机提供液压动力；操作手柄，调整修剪臂到合适的割草位置，手柄上不同的按键组合对应六个液压动作：修剪刀具旋转马达，装置平移马达，装置旋转油缸，1号大臂油缸，2号大臂油缸，3号大臂油缸。六个液压动作可以单独动作，根据不同的使用场合调整修剪臂到不同的姿态，通常状况下修剪刀具旋转马达最后启动。

如图21-22所示，绿化综合养护车的修剪控制系统的实现方法包括以下步骤：

步骤一，启动副发；

步骤二，PLC检测输入手柄信号状态，来控制1#大臂动作、2#大臂动作、3#大臂动作、修剪装置平移、修剪装置旋转。

当接近开关检测到修剪装置的伸缩臂靠近时，出于安全保护，当继续操作手柄想要移动修剪装置的伸缩臂时，PLC将不再使横移机构的电磁阀得电，此时修剪装置平移油缸不再移动。

手柄信号分为数字量和模拟量两种，数字量信号有7个，模拟量信号有5个，两种信号可以根据需要自由组合，根据获取手柄不同的开关量信号和模拟量信号组合形式，PLC输出不同的电压信号到相应的液压电磁阀，从而使油缸动作。

PLC会将其中6种组合方式预先分配给六个液压动作，并且一一对应，具体对应如下：

例如按钮1和手柄前推组合，信号给到PLC，PLC识别出信号，此时大臂油缸1液压电磁阀得电，大臂油缸1就会伸出。

当PLC识别到其中一种组合方式时，PLC会根据模拟量信号的大小输出不同的电压信号，使液压电磁阀得电，液压油缸以电压信号的大小对应的速度伸出或缩回。

模拟量大小范围是0-32767，对应输出电压0-24V，正比例线性对应，也就是说0对应0V，32767对应24V。

PLC通过控制液压电磁阀的得电，控制油缸的伸缩，比如说1#大臂的液压电磁阀对应油缸伸出，2#大臂的液压电磁阀对应油缸缩回，那么需要油缸伸出时，PLC通过电路使1#大臂的液压电磁阀得电，需要油缸缩回时，控制器通过电路使2#大臂的液压电磁阀得电。

步骤三，PLC控制修剪刀具旋转，液压马达以电压信号的大小对应的速度旋转，使用人员可以根据不同的使用场合调整修剪臂到不同的姿态，满足不同路况的使用。

PLC通过控制液压马达的电磁阀来控制马达旋转，电压0-24V对应0-最高转速，根据需要的转速，PLC输出对应的电压。

步骤四，作业完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (1)

1.一种绿化综合养护车的修剪控制系统的实现方法，其特征在于：所述绿化综合养护车，包括修剪装置(57)、地面收集装置(58)以及储料装置；地面收集装置(58)包括扫盘(30)机构及收集机构，扫盘(30)机构包括自适应摆动避让障碍物后，自动回位的避让部件，避让部件上还安装有缓冲式驱动其升降的定位部件；

所述修剪装置(57)包括横移机构、转向机构以及修剪机构；

所述横移机构包括横移导轨(a52)以及横移滑座(a36)，横移导轨(a52)上固接有驱动链条(a53)，横移滑座(a36)上通过沿驱动链条(a53)表面滚动的驱动轮(a59)往复滑动安装于横移滑座(36)上。

所述转向机构包括安装于横移滑座(a36)上的转向柱(a45)，转向柱(a45)的下端部安装有驱动其摆动的驱动座，且驱动座通过驱动缸(a43)提供动力，转向机构还包括安装于转向柱(a45)上的伸缩臂，伸缩臂包括1#大臂、2#大臂和3#大臂，横移滑座(a36)上还固接有铰接座(a44)，驱动缸(a43)的缸体铰接于铰接座(a44)上。

所述转向柱(a45)上还安装有用以吸收撞击振动的缓冲部件，缓冲部件包括固接于转向柱(a45)上的T形板(a46)及插装于支撑座上的中限位柱(a38)，转向柱(a45)转动至两极限位置时，T形板(a46)的处于短板的两端对应与中限位柱(a38)相抵。

所述中限位柱(a38)的两侧还分别开设有侧孔(a40)，其中一个侧孔(a40)内插装有侧限位柱(a39)，侧限位柱(a39)根据转向柱(a45)不同的极限位置交替插装于两个侧孔(a40)内，并用以配合中限位柱(a38)限制转向柱(a45)处于极限位置时的摆动角度。

所述中限位柱(a38)用以限制逆时针旋转，旋转过度会与驾驶室发生碰撞；侧限位柱(a39)限制转向机构的工作角度范围。

所述修剪机构包括箱壳(a1)，箱壳(a1)的一端开口设置，箱壳(a1)内安装有至少两个旋转刀具，旋转刀具通过定位组件安装于箱壳(a1)的顶面上，且两个旋转刀具的旋转方向沿进料方向相向转动设置，箱壳(a1)处于与开口相对的一端面开设有排料口，且排料口处于两个刀具之间，旋转刀具设有三个，另一个旋转刀具位于其中两个旋转刀具之间，且靠近排料口。

所述旋转刀具包括上下水平并列设置的上刀具(a23)以及下刀具(a25)，并通过上刀具(a23)与下刀具(a25)之间形成细化空间，且处于俯视状态下，上刀具(a23)与下刀具(a25)之间垂直排布。

所述定位组件包括主轴(a15)，主轴(a15)上套装有固定套管(a16)，并通过主轴(a15)与固定套管(a16)之间安装有径向定位部件及轴向定位板部件，液压马达(a13)与主轴(a15)通过联轴器连接，由液压马达(a13)通过主轴(a15)带动上刀具(a23)、下刀具(a25)旋转；

所述绿化综合养护车的修剪控制系统应用于绿化综合养护车，包括PLC，PLC连接有电源开关、急停开关、接近开关，PLC通过CAN总线连接有手柄和发动机，PLC连接有1#大臂液压阀、2#大臂液压阀、3#大臂液压阀、修剪装置旋转液压阀、修剪装置平移马达、割刀旋转马达；

所述PLC可根据不同的输入信号，控制液压油缸的伸出速度和伸出距离；

所述发动机用于提供液压动力；

所述液压油缸位于修剪装置的伸缩臂上，油缸伸出或缩回，对应的伸缩臂会伸出或缩回；

所述液压阀位于修剪装置的伸缩臂上，通过液压油管与液压油缸连接，根据不同的电压信号电磁阀会产生不同的开度，调节液压油的流量，从而调节液压缸的伸出和缩回的速度；

所述接近开关位于修剪装置横移机构的两侧，检测整个修剪装置的伸缩臂是否移动到两侧的极限位置；

所述手柄位于驾驶室内部，不同的按键组合对应相应的液压油缸伸出或缩回；

所述实现方法应用于绿化综合养护车的修剪控制系统中，包括以下步骤：

步骤一，启动副发；

步骤二，PLC检测输入手柄信号状态，来控制1#大臂动作、2#大臂动作、3#大臂动作、修剪装置平移、修剪装置旋转；

PLC控制修剪装置平移时，当接近开关检测到修剪装置的伸缩臂靠近时，出于安全保护，当继续操作手柄想要移动修剪装置的伸缩臂时，PLC将不再使横移机构的电磁阀得电，此时修剪装置平移油缸不再移动；

PLC检测的手柄信号分为数字量和模拟量两种，数字量信号有7个，模拟量信号有5个，两种信号可以根据需要自由组合，根据获取手柄不同的开关量信号和模拟量信号组合形式，PLC输出不同的电压信号到相应的液压电磁阀，从而使油缸动作；

步骤三，PLC控制修剪刀具旋转，液压马达以电压信号的大小对应的速度旋转，使用人员可以根据不同的使用场合调整修剪臂到不同的姿态，满足不同路况的使用；

步骤四，作业完成。

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