CN110562517A - 自动捆扎螃蟹机和螃蟹捆扎方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于自动对螃蟹进行十字捆扎的自动捆扎螃蟹机，包括：总工作台，包括工作台面和对螃蟹进行定位以及固定的限位机构；捆扎装置，包括能被驱动旋转的主轴外壳、可伸缩地安装在所述主轴外壳内的主轴内杆以及一端被不可相对地固定至所述主轴外壳的绕绳杆，其中所述绕绳杆在另一端开设有供捆蟹绳穿过的绕绳孔，其中所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面包夹形成10°至80°的夹角，并且所述环形运动轨迹围住整个螃蟹。该捆扎螃蟹机能够实现对螃蟹进行横向的倾斜捆扎，螃蟹不易挣脱，捆扎效果好。

Description

自动捆扎螃蟹机和螃蟹捆扎方法

技术领域

本发明涉及螃蟹捆扎机器领域，尤其涉及自动对螃蟹进行十字捆扎的设备领域以及相应的螃蟹捆扎方法。

背景技术

螃蟹是人们餐桌上经常出现的风味菜肴，但目前市场上的螃蟹仍然主要是人工捆扎的，捆扎效率较低，易损伤螃蟹的蟹爪和蟹钳，同时蟹农的手也易受伤，因此采用机器来取代人工捆扎成为一种趋势。虽然目前已经公开多种用于捆绑螃蟹的机器，但其捆绑方式均未考虑螃蟹身体结构的固有特性，未达到良好的捆扎效果，因此没有得到广泛的市场应用。同时，目前公开的螃蟹机也未对螃蟹绑扎结束后的收尾打结工作进行详细描述，尚需人工干预，无法实现全自动化。

发明内容

为了克服上述问题，本发明的目的在于提出一种新型的螃蟹捆扎机，其能够以符合螃蟹身体的方式对螃蟹进行自动横向倾斜捆扎，由此不易损伤螃蟹。此外，优选可借助本发明的螃蟹捆扎机实现捆扎后的尾端线绳自动收尾。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于自动对螃蟹进行十字捆扎的自动捆扎螃蟹机，包括：总工作台，包括工作台面和对螃蟹进行定位以及固定的限位机构；捆扎装置，包括能被驱动旋转的主轴外壳、可伸缩地安装在所述主轴外壳内以便从上方抵住安放在该工作台面上的螃蟹外壳的主轴内杆以及以不可相对转动的方式在一端被固定至所述主轴外壳的绕绳杆，其中所述绕绳杆在另一端开设有供捆蟹绳穿过的绕绳孔，且所述主轴外壳连同所述绕绳杆被构造和布置成使所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面包夹形成10°至80°的夹角并且所述环形运动轨迹围住整个螃蟹。

借助如上文所述的捆扎螃蟹机，能够实现对螃蟹进行横向的倾斜捆扎，从而以符合螃蟹身体结构的方式更牢固地固定蟹钳，由此，所述捆扎螃蟹机容易得到市场应用。同时，也能够防止蟹壳在绳子张紧力下翘起，从而偏离定位位置，甚至脱离限位机构。

在根据本发明的一个实施例中，所述工作台面包括第一台面和能相对于所述第一台面运动的第二台面以及从所述第一台面上方抵紧蟹壳的压壳机构，并且上述自动捆扎螃蟹机还包括驱动装置，驱动装置被构造成驱动所述总工作台和/或所述捆扎装置旋转，使得所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面垂直且能够围住螃蟹的最大纵向截面，由此实现对螃蟹的纵向垂直捆扎。

在根据本发明的一个实施例中，所述自动捆扎螃蟹机还包括末端线收尾装置，其布置在所述工作台面的下方并包括勾线机构、分别控制所述勾线机构旋转和水平移动的电机和平移滑台，其中所述勾线机构包括细尖的上颚、适形于所述上颚的下颚、在所述上颚和下颚之间自由移动的舌以及控制所述上颚与下颚之间分合的启闭机构。通过所述结构，能实现在纵向捆扎完成后将剩余线头送至螃蟹腹部与纵向捆蟹绳之间，从而在十字捆扎完成后自动进行末端线收尾，无需人工干预，并保证捆扎后的螃蟹不易挣脱。

优选地，所述上颚呈弯钩状，所述启闭机构包括一端连接至所述下颚且另一端连接至支承所述勾线机构的支架的弹簧、以及连接所述舌与所述下颚的弹簧或线绳和控制所述舌运动的对应电机。

在根据本发明的一个实施例中，所述自动捆扎螃蟹机还包括夹线剪线装置，所述夹线剪线装置优选包括转盘、不可转动地对称固定至所述转盘的两侧的转动刀片和转动线夹、分别对应于所述转动刀片和转动线夹的固定刀片和固定线夹，其中在所述转动刀片与所述固定刀片之间的最小距离以及在所述固定刀片与所述转动刀片之间的最小距离允许所述绕绳杆穿过，所述转动刀片转动至所述固定刀片的行程大于所述转动线夹转动至所述固定线夹的行程，从而能够先夹线后剪线。通过此设计结构能够实现在十字捆扎后将捆蟹绳剪断，同时实现在剪断前先将线绳夹住，以在对多个螃蟹依次捆扎的过程中无需人工干预地连续捆绑。

所述绕绳杆优选被固定至绕绳板，所述绕绳板借助法兰被固定至所述主轴外壳，其中所述绕绳杆呈直杆状构成且平行于所述主轴内杆延伸，所述限位机构包括安置在所述工作台面上且能同步移动的第一卡爪和第二卡爪。

本发明还涉及一种采用上文所述的自动捆扎螃蟹机捆扎螃蟹的方法，该方法包括以下步骤：人工或机械收拢蟹钳与蟹腿并将螃蟹放至所述工作台面，并用所述限位机构定位及固定螃蟹且使所述主轴内杆伸出以抵住蟹壳；驱动所述绕绳杆连同捆蟹绳随所述主轴外壳旋转，从而用捆蟹绳横向倾斜捆扎螃蟹；对螃蟹进行纵向捆扎。通过该方法能够实现对螃蟹进行十字捆扎，其中横向捆扎为倾斜的，这种倾斜捆扎更加符合螃蟹身体结构，使捆扎更加牢固且不易损伤螃蟹身体。

根据本发明的一个实施例，所述纵向捆扎包括以下步骤：所述绕绳杆停于所述第二台面侧，所述主轴内杆缩回至所述主轴外壳中；启动所述压壳机构使其在所述第一台面侧压紧蟹壳，所述限位机构释放，所述第二台面移动远离所述第一台面；启动所述驱动装置以使所述总工作台和/或所述捆扎装置旋转，使得所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面垂直且能够围住螃蟹的最大纵向截面；再次旋转绕绳杆，对螃蟹进行纵向捆扎。

根据本发明的一个实施例，该方法还包括在纵向捆扎完成后的末端线收尾步骤，在所述末端线收尾步骤中：在所述绕绳杆停于螃蟹腹部下方位置后使所述勾线机构张开；在所述绕绳杆在所述勾线机构的上颚与下颚之间穿过后，使所述勾线机构闭合以将捆蟹绳夹在所述上颚与所述下颚之间；随后使所述勾线机构的尖端移动至螃蟹腹部附近；使所述勾线机构旋转以使该尖端穿过螃蟹腹部与纵向捆蟹绳之间，并使所述舌旋转以将捆蟹绳从所述上颚与所述下颚之间顶出；使所述勾线机构反向旋转而退开。通过该方法可实现在十字捆扎结束后，对末端捆蟹绳进行收尾工作，螃蟹不易挣脱，捆扎效果好。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括夹线剪线步骤，其中在所述绕绳杆穿过所述勾线机构的上颚与下颚之前使所述夹线剪线装置打开以释放捆蟹绳一端，并且在捆蟹绳被夹在所述上颚与所述下颚之间之后，使所述绕绳杆带动捆蟹绳穿过打开的所述夹线剪线装置，并使所述夹线剪线装置闭合。通过上述方法能够剪断捆蟹绳，并且为下一个螃蟹的捆扎做好准备。

附图说明

图1示出十字捆扎后的螃蟹的正面视图。

图2示出螃蟹捆扎机。

图3示出根据本发明的一个实施例的主工作台。

图4示出根据本发明的实施例的捆扎装置和附接其上的夹线剪线机构。

图5示出根据本发明的实施例的末端收尾装置。

图6示出图5中勾线机构的放大图。

图7示出图4中的夹线剪线机构的放大图。

图8示出根据本发明的实施例的张紧机构。

具体实施方式

本发明提供了一种如图2所示的对螃蟹进行自动十字捆扎的螃蟹捆扎机，其中该螃蟹捆扎机包括在其上操作螃蟹的总工作台1、对螃蟹进行十字捆扎的捆扎装置2以及能够实现总工作台1和/或捆扎装置2旋转的旋转装置113、205。

如图3所示，总工作台1包括水平放置的第一台面101和第二台面102、将螃蟹定位以及固定在第一台面101和第二台面102上的限位机构以及能够从上至下抵住且压紧蟹壳的压壳装置。第二台面102能够在电机104的作用下沿水平方向顺时针转动一定角度以在纵向捆扎时为捆扎装置2留出足够的工作空间。在一个优选的实施例中，第二台面102也可在电机104的驱动下上下翻转或上下移动以远离第一台面101。为了便于第二台面102灵活移动，可在第二台面102朝向第一台面101侧设置避让空间，由此第二台面102在移动时不会与压壳杆111相干涉。

限位机构包括第一卡爪107和第二卡爪105以及分别对应于第一卡爪107和第二卡爪105的电机108、106，第一卡爪107和第二卡爪105在对应电机的带动下同步运动。在一个优选实施例中，该限位机构还包括弹性挡板109，该弹性挡板109在第一台面101和第二台面102接合处固定连接至第二台面102，且从所述第一台面101和所述第二台面102的接合处突出。压壳装置主要包括压壳杆111以及使其垂直于第一台面101上下移动的移动滑台112，压壳杆111的抵接螃蟹端垂直位于螃蟹的第一台面侧之上。

如图4所示，捆扎装置2包括在电机208驱动下旋转的主轴外壳201、能够在主轴外壳201内伸缩的主轴内杆202。该主轴内杆202在电机209的作用下伸出的长度应能够在横向捆扎时抵接至螃蟹壳体，优选抵接至螃蟹头端部分。主轴内杆202优选与主轴外壳201同轴布置，可在两者之间提供滚珠轴承以使二者互不干扰地各自运动，同时防止主轴内杆202在长期抵接蟹壳的过程中变形过大。捆扎装置2还包括绕绳杆203，绕绳杆203的一端固定连接至主轴外壳201，由此能与主轴外壳201同步旋转。优选地，由于绕绳杆203一般设计成较细，故可将其一端固定连接如焊接至绕绳板204，绕绳板204可借助焊接或法兰210连接等方式固定至主轴外壳201。在绕绳杆203的另一端应设有绕绳孔211，绕绳孔211的大小应以供捆蟹绳穿过且能自由移动为准，绕绳孔211旋转形成的环形运动轨迹所在的平面与总工作台1或者说其工作台面之间的角度优选在10°至80°之间，该角度的大小根据实际捆扎螃蟹的种类可做调整，但绕绳孔211的环绕行程须能够将蟹钳蟹腿收拢的螃蟹包围在其中。在一个优选实施例中，绕绳杆203与主轴内杆202可位于相同平面内。优选地，绕绳杆203如4图所示为直杆形状且平行于主轴内杆202延伸。

在完成螃蟹的横向捆扎之后须调整螃蟹与绕绳杆203的相对位置，以继续对螃蟹进行垂直纵向捆扎。为此设置有能使总工作台1和/或捆扎装置2旋转的旋转装置。在一个优选实施例中，该旋转装置包括为总工作台1设置的电机113和为捆扎装置2设置的电机205。在一个优选实施例中，电机113被布置成使总工作台1逆时针水平旋转，电机205被布置成使捆扎装置2向下翻转一定角度，最终使绕绳杆203上的绕绳孔211在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面垂直且能够围住螃蟹的最大纵向截面。优选地，该绕绳杆在旋转后平行于螃蟹且垂直于螃蟹的纵向中心线A(图1)。替代地，也可仅为总工作台1或捆扎装置2设置迫其转动的电机。

在一个优选的实施例中，为捆扎装置2设置互相垂直布置的直线移动滑台206、207，移动滑台206、207可在旋转后对捆扎装置2的位置进行调整，例如在纵向捆扎前调整绕绳杆203与螃蟹的相对位置，例如在纵向捆扎结束后使绕绳杆203能够准确穿过位于总工作台1下方的末端线收尾装置3。

如图5和图6所示，末端线收尾装置3用于将捆扎结束后剪断的绳头保持张紧力地塞入螃蟹腹部与纵向捆扎的捆蟹绳之间，即完成最终的“打结”工作，以保障捆扎后的螃蟹不易挣脱。该末端线收尾装置3包括勾线机构、控制勾线机构旋转的电机310、使勾线机构水平移动的平移滑台309以及控制勾线机构上下移动的平移滑台308。

该勾线机构主要包括上颚301、下颚302、能够在该上颚301与下颚302之间自由移动的舌303以及控制该上颚301和下颚302打开与闭合的启闭机构。其中该上颚301的尖端部为细尖形，优选呈弯钩状，以平滑地插入螃蟹腹部。下颚302与上颚301外形匹配，上颚301和下颚302与捆蟹绳接触一侧具有较大的粗糙度。上颚301与下颚302通过启闭机构完成开合。在一个优选的实施例中，如图6所示，下颚302可转动地固定在上颚301上，除旋转枢轴外在该下颚302远离尖部一端设置两个通孔，其中一个通孔通过线绳或弹簧306与舌303连接，另一个通孔通过弹簧307与支承勾线机构的支架305连接。

当舌303在电机304的驱动下顺时针转动时，线绳306拉紧，对下颚302施加的拉力大于弹簧307对下颚302施加的力，从而完成张嘴动作，以使绕绳杆203带动捆蟹绳通过其间。当舌303逆时针旋转时，线绳306上的张紧力消失，下颚302通过弹簧307的力趋近上颚301完成闭嘴动作，从而将捆蟹绳含住。当舌303继续旋转时，其优选进入下颚302与上颚301的尖端部之间从而将含住的捆蟹绳顶出，即完成吐舌动作。

此外，整个勾线机构在执行末端线收尾动作时，借助于电机310执行转动以使闭合的上颚301和下颚302穿入螃蟹腹部与纵向捆蟹绳之间，并且通过电机304将捆蟹绳顶出之后电机310反向转动，以从腹部与捆蟹绳之间退出。同时勾线机构借助于能够在水平和垂直方向进行直线移动的滑台309、308而调整收尾位置。

优选地，第一台面101能够在电机103的驱动下进行上下翻转，在该第一台面101上设置开口110，该开口110对应位于螃蟹腹部末端线收绳位置，其尺寸可参照上颚301的尺寸以及螃蟹尺寸来进行调整。

优选地，根据本发明的螃蟹捆扎机还具有用于先夹住捆蟹绳再将其剪断的夹线剪线装置4。如图7所示，该夹线剪线装置4包括转盘405、不可转动地对称固定至所述转盘两侧的转动刀片401和转动线夹403，与该转动刀片401和转动线夹403配合作用的固定刀片402和固定线夹404，转动刀片401和固定刀片402以及转动线夹403和固定线夹404之间打开的距离应允许绕绳杆203带动捆蟹绳通过。另外，所述转动刀片转至所述固定刀片的行程必须大于所述转动线夹转至所述固定线夹的行程，从而当转盘转动一定角度后，转动线夹与固定线夹能够先于所述转动刀片与固定刀片闭合。优选地，该夹线剪线装置4通过支架410固定连接至图4中的水平移动滑台411以自由地横向移动，从而按照需求避免干扰绕绳杆203的运动。优选地，该固定刀片402和固定线夹404固定连接至支架410。优选地，转动刀片401和转动线夹403通过连杆406、407与转盘405连接。

在一个优选的实施例中，在捆扎螃蟹过程中，捆蟹绳优选具有持续张紧力以防止螃蟹在捆扎完成后挣脱。为此，在绕绳孔211的上方提供能对捆蟹绳施加持续张紧力的张紧机构5。在一个优选实施例中，该张紧机构5如图4所示固定在绕绳板204的上方。如图8所示，该张紧机构5包括主动轮501、从动轮502、位于两轮之上的穿绳孔503以及驱动主动轮501旋转的电机504。主动轮501与从动轮502的表面应具有一定粗糙度，同时两者间应有适当间隙以供捆蟹绳穿过，从而为捆蟹绳提供向上的拉力以将捆蟹绳张紧。尤其是，在整个十字捆扎期间，捆蟹绳的一端经过穿绳孔503之后位于主动轮501与从动轮502之间，另一端通过绕绳孔211后被夹在转动线夹403和固定线夹404之间，从而在整个捆扎过程中捆蟹绳都有持续的张紧力。

在一个优选的实施例中，如图2所示地还设有固定连接至收尾装置水平移动滑台309上的收集器6，该收集器6位于总工作台1的下方。

以下将描述利用上述捆扎螃蟹机来捆扎螃蟹的方法和过程。首先，人工或机器收拢蟹钳与蟹腿，将螃蟹放置在第一台面101和第二台面102上，使螃蟹头部朝向弹性挡板109，启动第一卡爪107和第二卡爪105来夹紧蟹腿，同时第一卡爪107和第二卡爪105自动将螃蟹的纵向中心线A与第一台面101和第二台面102之间的接合缝隙大致对齐。

接着，启动主轴内杆202以使其抵紧螃蟹外壳，同时启动张紧机构5以对捆蟹绳施加张力。启动主轴外壳201，使如上文所述布置的绕绳杆203带动捆蟹绳围绕主轴外壳201旋转，旋转指定圈数完成对螃蟹的横向倾斜捆扎，并将绕绳杆203停于第二台面侧。

接着，使主轴内杆202缩回至主轴外壳201中。压壳杆111下降，垂直于第一台面侧压紧蟹壳，使第一卡爪和第二卡爪收回。第二台面102水平顺时针优选旋转180°。

接下来，在一个优选的实施例中，启动旋转装置使整个总工作台1逆时针转动，整个捆扎装置2向下方翻倒，使得绕绳杆203平行于螃蟹但垂直于其纵向中心线A。夹线剪线装置4在水平滑台411的作用下远离螃蟹，使夹线剪线端的捆蟹绳产生张紧力。接下来，捆扎装置2在平移滑台206和207的作用下调整位置，靠近螃蟹，但绕绳杆203旋转时不能打到螃蟹。

接着，旋转绕绳杆203以对螃蟹进行纵向捆扎。优选地，为防止勾线机构与螃蟹之间的捆蟹绳距离过长，当绕绳杆203在最后一圈旋转中转至螃蟹尾部及略低于腹部的位置时，夹线剪线装置4打开。第一台面101向下翻转，末端线收尾装置3借助于上下移动滑台308、309移至略低于螃蟹的位置。勾线机构张开，启动捆扎装置2的移动滑台207、208使绕绳杆203穿过上颚301与下颚302之间，勾线机构闭合。绕绳杆203继续转动穿过打开的夹线剪线装置4，夹线剪线装置4闭合，先夹住捆蟹绳，再将其剪断。

旋转第一台面101，使其回复至水平位置。此后闭合的勾线机构旋转使其上颚301和下颚302的尖端位于螃蟹中心线A的第二台面侧。将该尖端移至第一台面101开口处。旋转闭合的勾线机构使其穿过螃蟹腹部与纵向捆蟹绳之间，舌303进一步逆时针旋转将捆蟹绳从上颚301与下颚302之间顶出，勾线结构反向旋转退出。捆蟹绳由于摩擦力和纵向捆蟹绳的压力而仍留在原来的位置。

将收集器6移至捆好的螃蟹的下方。压壳杆111上升，第一台面101向下翻转以使螃蟹落入收集器中。

使所有部件复位，继续捆扎下一只螃蟹或做好捆扎准备。

Claims (10)

1.一种用于自动对螃蟹进行十字捆扎的自动捆扎螃蟹机，其特征是，包括：

总工作台，包括工作台面和对螃蟹进行定位以及固定的限位机构；

捆扎装置，包括能被驱动旋转的主轴外壳、可伸缩地安装在所述主轴外壳内以便从上方抵住安放在该工作台面上的螃蟹外壳的主轴内杆、以及以不可相对转动的方式在一端被固定至所述主轴外壳的绕绳杆，其中所述绕绳杆在另一端开设有供捆蟹绳穿过的绕绳孔，并且所述主轴外壳连同所述绕绳杆被构造和布置成使得所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面包夹形成10°至80°的夹角，并且所述环形运动轨迹围住整个螃蟹。

2.根据权利要求1所述的自动捆扎螃蟹机，其特征是，所述工作台面包括第一台面和能相对于所述第一台面运动的第二台面以及从所述第一台面上方抵紧蟹壳的压壳机构，所述自动捆扎螃蟹机还包括：

驱动装置，其被构造成驱动所述总工作台和/或所述捆扎装置旋转，使得所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面垂直且能够围住螃蟹的最大纵向截面。

3.根据权利要求2所述的自动捆扎螃蟹机，其特征是，所述自动捆扎螃蟹机还包括末端线收尾装置，其布置在所述工作台面的下方并包括勾线机构、分别控制所述勾线机构旋转和水平移动的电机和平移滑台，其中所述勾线机构包括细尖的上颚、适形于所述上颚的下颚、在所述上颚和所述下颚之间自由移动的舌以及控制所述上颚与所述下颚之间分开和闭合的启闭机构。

4.根据权利要求3所述的自动捆扎螃蟹机，其特征是，所述上颚呈弯钩状，所述启闭机构包括一端连接至所述下颚且另一端连接至支承所述勾线机构的支架的弹簧、以及连接所述舌与所述下颚的弹簧或线绳和控制所述舌运动的对应电机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动捆扎螃蟹机，其特征是，所述自动捆扎螃蟹机还包括夹线剪线装置，所述夹线剪线装置包括转盘、不可转动地对称固定至所述转盘两侧的转动刀片和转动线夹、分别对应于所述转动刀片和转动线夹的固定刀片和固定线夹，其中在所述转动刀片与所述固定刀片之间的最小距离以及在所述固定刀片与所述转动刀片之间的最小距离允许所述绕绳杆穿过，所述转动刀片转动至所述固定刀片的行程大于所述转动线夹转动至所述固定线夹的行程以便能先夹线后剪线。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动捆扎螃蟹机，其特征是，所述绕绳杆被固定至绕绳板，所述绕绳板借助法兰被固定至所述主轴外壳，其中所述绕绳杆的呈直杆状构成且平行于所述主轴内杆延伸，所述限位机构包括安置在所述工作台面上且能同步移动的第一卡爪和第二卡爪。

7.一种采用根据权利要求1至6中任一项所述的自动捆扎螃蟹机来捆扎螃蟹的方法，其特征是，该方法包括以下步骤：

-以人工或机械方式收拢蟹钳与蟹腿并将螃蟹放至所述工作台面上，并用所述限位机构定位及固定螃蟹且使所述主轴内杆伸出以抵住蟹壳；

-驱动所述绕绳杆连同捆蟹绳随所述主轴外壳旋转，从而用捆蟹绳横向倾斜捆扎螃蟹；

-对螃蟹进行纵向捆扎。

8.根据权利要求7所述的捆扎螃蟹的方法，其特征是，所述纵向捆扎包括以下步骤：

-所述绕绳杆停于所述第二台面侧，所述主轴内杆缩回至所述主轴外壳中；

-启动所述压壳机构使其在所述第一台面侧压紧蟹壳，所述限位机构释放，所述第二台面移动远离所述第一台面；

-启动所述驱动装置，所述总工作台和/或所述捆扎装置旋转，使得所述绕绳孔在随所述主轴外壳旋转时的环形运动轨迹所在的平面与所述工作台面垂直且能够围住螃蟹的最大纵向截面；

-再次旋转绕绳杆，对螃蟹进行纵向捆扎。

9.根据权利要求8所述的捆扎螃蟹的方法，其特征是，该方法还包括在纵向捆扎完成后的末端线收尾步骤，在所述末端线收尾步骤中：

-在所述绕绳杆停于螃蟹腹部下方位置后使所述勾线机构张开；

-在所述绕绳杆在所述勾线机构的上颚与下颚之间穿过后，使所述勾线机构闭合以将捆蟹绳夹在所述上颚与所述下颚之间；

-随后使所述勾线机构的尖端移动至螃蟹腹部附近；

-使所述勾线机构旋转以使该尖端穿过螃蟹腹部与纵向捆蟹绳之间，并使所述舌旋转以将捆蟹绳从所述上颚与所述下颚之间顶出；

-使所述勾线机构反向旋转而退开。

10.根据权利要求9所述的捆扎螃蟹的方法，其特征是，所述方法还包括夹线剪线步骤，其中在所述绕绳杆穿过所述勾线机构的上颚与下颚之前使所述夹线剪线装置打开以释放捆蟹绳一端，并且在捆蟹绳被夹在所述上颚与所述下颚之间之后，使所述绕绳杆带动捆蟹绳穿过打开的所述夹线剪线装置，并使所述夹线剪线装置闭合。