CN110550526A - 一种电梯钢丝绳的检测方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电梯钢丝绳的检测方法、装置及系统，方法应用于无人飞行器，无人飞行器在接收到检测站发出的检测计划后，按照检测计划飞行至目标位置，并按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值，第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。本发明实施例的电梯钢丝绳的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人飞行器能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及电梯领域，尤其涉及一种电梯钢丝绳的检测方法、装置及系统。
背景技术
随着电梯安装和使用数量的激增，电梯安全问题从最初个别、零星的“个案”问题，开始发展为较集中、普遍的问题。电梯故障的频繁发生，如电梯运行中困人、夹人、蹲底、冲顶等事故时有发生。电梯运行可靠性的提高，一方面要通过改进设计、提高制造、安装质量，另一方面依靠完善的维修保养体系和先进的监控手段来解决。维修、保养作为电梯生命周期的重要阶段，维保的便利化，工具的智能化无疑将大大提高维修、保养服务的质量及效率，也便于电梯企业进行资源管理。
电梯设备的保养维护必须由受专业训练符合资格的维修保养人员进行。但人工保养维护难免有疏漏或者大意的地方，可能给电梯的运行带来安全隐患，且随着人力成本的提高，保养投入的资源与费用也越来越高。怎样确保维修保养工作落实到位，确保电梯可靠运行，并降低人力成本的投入是值得研究的课题。
发明内容
本发明提供一种电梯钢丝绳的检测方法、装置及系统，通过无人飞行器检测电梯钢丝绳，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患。
第一方面，本发明实施例提供了一种电梯钢丝绳的检测方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括执行部，所述方法包括：
接收检测站发出的检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
按照所述检测计划飞行至目标位置，所述目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
按照所述检测计划控制所述执行部从所述目标位置挤压所述目标钢丝绳；
获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值，所述第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
可选的，所述按照所述检测计划飞行至目标位置，包括：
从所述检测计划中读取飞行路径，所述飞行路径用于指示所述无人飞行器飞行；
按照所述飞行路径飞行至目标位置。
可选的，所述按照所述检测计划控制所述执行部挤压所述目标钢丝绳，包括：
从所述检测计划中读取飞行方向、目标值，所述飞行方向垂直于所述目标钢丝绳；
从所述目标位置飞行至所述目标钢丝绳；
当所述执行部接触到所述目标钢丝绳时，沿所述飞行方向飞行，直至飞行距离到达所述目标值。
可选的，在获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值之后，还包括：
将所述第一压力值发送至所述检测站，以转发至服务器，所述服务器用于根据所述第一压力值和预设的压力值范围确定所述钢丝绳的状态。
可选的，当所述第一压力值在预设压力值范围内时，所述目标钢丝绳的状态为正常状态；
当所述第一压力值在预设压力值范围外时，所述目标钢丝绳的状态为异常状态。
可选的，所述异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽；
当所述第一压力值超过所述压力值范围时，所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧；
当所述第一压力值未达到所述压力值范围时，所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。
可选的，所述按照所述检测计划飞行至目标位置，包括：
采集第一图像信息，所述第一图像信息为所述无人飞行器在飞行过程中，面向所述目标钢丝绳采集的图像信息；
提取所述第一图像信息中的第一特征标记，所述第一特征标记为特征标记在第一图像信息中的像，所述特征标记设置于距离所述目标位置一定的距离范围内；
确定第二特征标记，所述第二特征标记为所述特征标记在第二图像信息中的像，所述第二图像信息为预先在所述目标位置采集的图像信息；
将所述第一特征标记与所述第二特征标记进行比对；
在所述第一特征标记与所述第二特征标记重合时，确定抵达所述目标位置。
可选的，电梯包括至少两根钢丝绳，在采集第一图像信息之后，还包括：
基于所述第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号；
依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳。
可选的，所述方法还包括：
将所述目标钢丝绳的编号发送给所述检测站，以转发至服务器，所述服务器用于根据所述第一压力值和预设的压力值范围确定所述编号对应的目标钢丝绳的状态。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯钢丝绳的检测方法，应用于服务器，包括：
向所述检测站发送检测任务，以使所述检测站向无人飞行器发送检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
接收所述检测站转发的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
可选的，所述目标钢丝绳的状态包括正常状态和异常状态，所述将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态，包括：
当所述第一压力值在预设压力值范围内时，确定所述目标钢丝绳的状态为正常状态；
当所述第一压力值在预设压力值范围外时，确定所述目标钢丝绳的状态为异常状态。
可选的，所述异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽；
当所述第一压力值超过所述压力值范围时，确定所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧；
当所述第一压力值未达到所述压力值范围时，确定所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电梯钢丝绳的检测方法，应用于检测站，包括：
接收服务器发送的检测任务；
基于所述检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划；
将所述检测计划发送给无人飞行器；
接收所述无人飞行器发送的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
将所述第一压力值发送至服务器，所述服务器用于将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
可选的，在接收服务器发送的检测任务之后，还包括：
向电梯控制器发送检测请求，所述检测请求用于指示所述电梯控制器发出当前电梯的位置；
接收所述电梯控制器发送的当前电梯的位置。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电梯钢丝绳的检测装置，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括执行部，所述装置包括：
检测计划接收模块，用于接收检测站发出的检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
第一控制模块，用于控制所述无人飞行器按照所述检测计划飞行至目标位置，所述目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
第二控制模块，用于按照所述检测计划控制所述执行部从所述目标位置挤压所述目标钢丝绳；
压力值获取模块，用于获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值，所述第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
第五方面，本发明实施例还提供了一种电梯钢丝绳的检测装置，应用于服务器，包括：
检测任务发送模块，用于向所述检测站发送检测任务，以使所述检测站向无人飞行器发送检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
压力值接收模块，用于接收所述检测站转发的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
状态确定模块，用于将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
第六方面，本发明实施例还提供了一种电梯钢丝绳的检测装置，应用于检测站，包括：
检测任务接收模块，用于接收服务器发送的检测任务；
检测计划制定模块，用于基于所述检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划；
检测计划发送模块，用于将所述检测计划发送给无人飞行器；
压力值接收模块，用于接收所述无人飞行器发送的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
压力值发送模块，用于将所述第一压力值发送至服务器，所述服务器用于将所述第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
第七方面，本发明实施例还提供了一种电梯钢丝绳的检测系统，包括：服务器、检测站、电梯控制器及无人飞行器，所述无人飞行器包括执行部；
所述服务器用于向所述检测站发送检测任务，所述检测任务包括目标位置，所述目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
所述检测站用于根据所述目标位置以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
所述无人飞行器用于在基于所述检测计划飞行至目标位置后，按照所述检测计划控制所述执行部挤压所述目标钢丝绳，以及获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值；
所述检测站还用于将来自所述无人飞行器的所述第一压力值转发给所述服务器；
所述服务器还用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
第八方面，本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的电梯钢丝绳的检测方法。
第九方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第二方面提供的电梯钢丝绳的检测方法。
第十方面，本发明实施例还提供了一种检测站，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第三方面提供的电梯钢丝绳的检测方法。
本发明实施例本发明实施例的电梯钢丝绳的检测方法，应用于无人飞行器，无人飞行器在接收到检测站发出的检测计划后，按照检测计划飞行至目标位置，并按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值，第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。本发明实施例的电梯钢丝绳的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人飞行器能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种电梯钢丝绳的检测方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种电梯钢丝绳的检测方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种电梯钢丝绳的检测方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种电梯钢丝绳的检测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种电梯钢丝绳的检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种电梯钢丝绳的检测装置的结构示意图；
图7为本发明实施例七提供的电梯钢丝绳的检测系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
本发明实施例一提供了一种电梯钢丝绳的检测方法，应用于无人飞行器，该方法可以由本发明实施例中的电梯钢丝绳的检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于无人飞行器中。
电梯钢丝绳可以是用于拽引电梯轿厢的钢丝绳，电梯钢丝绳固定在一侧绳头板的绳轮上，并经过轿厢、拽引电机最后再回到另一侧绳头板的绳轮上，拽引电机和绳头板设置于电梯井道上方或者电梯机房。通常，电梯钢丝绳包括多根平行或交错布置的钢丝绳。
图1为本发明实施例一提供的一种电梯钢丝绳的检测方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S101、接收检测站发出的检测计划。
示例性的，检测站设置于电梯轿厢的顶部，检测站设置有多个无人飞行器坞，无人飞行器坞用于装载并锁定无人飞行器，无人飞行器坞设置有与无人飞行器进行数据交换的接口，当无人飞行器锁定在对应的无人飞行器坞中时，无人飞行器和检测站可以通过接口进行数据交换。
示例性的，检测站在接收到检测任务时，向其中一个无人飞行器发送检测计划。检测任务可以由服务器向检测站发送，检测任务包括目标位置，目标位置位于绳头板下方，且与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内。检测站在接收到检测任务后，向电梯控制器发送检测请求，电梯控制器响应于该检测请求，将当前电梯轿厢的位置信息发送给检测站。检测站将当前轿厢的位置信息转换为无人飞行器的位置信息，并基于目标位置以及无人飞行器的位置信息制定检测计划，检测计划包括无人飞行器的飞行路径，飞行路径用于指示无人飞行器飞行。检测站将该检测计划发送给其中一个无人飞行器。
S102、按照检测计划飞行至目标位置。
示例性的，检测站对无人飞行器解除锁定，释放无人飞行器，无人飞行器从检测计划中读取飞行路径，并按照飞行路径飞行至目标位置。示例性的，在到达目标位置后，无人飞行器悬停与该目标位置。示例性的，目标位置位于绳头板下方，且与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内。
具体的，在本发明的一个实施例中，无人飞行器搭载有图像采集器，S102、按照所述检测计划飞行至目标位置，可以包括如下步骤：
S1021、采集第一图像信息。
示例性的，图像采集器可以是红外摄像头，无人飞行器在沿飞行路径飞行过程中，通过红外摄像头采集运行路径上的图像信息，并对该图像信息进行处理。示例性的，无人飞行器在抵达目标位置附近，且图像采集器面向目标钢丝绳时，采集第一图像信息。
在一些实施例中，无人飞行器在沿飞行路径飞行过程中，还包括对采集的图像信息进行包括障碍物识别，基于识别结果判断运行路径上是否存在障碍物，若是，则基于无人飞行器的当前位置信息和目标位置重新规划运行路径；若否，则按原运行路径飞行。
S1022、提取第一图像信息中的第一特征标记。
示例性的，第一特征标记为特征标记在第一图像信息中的像，特征标记设置于距离目标位置一定的距离范围内，目标位置附近可以设置多个特征标记，该特征标记可以预先设置在目标位置附近的额外添加的标记，例如十字对位标记，也可以是目标位置附近本身存在的特定形状的结构，本发明在此不做限定。在接收到图像采集器采集的第一图像信息后，提取第一图像信息中的特征标记的像作为第一特征标记。
S1023、确定第二特征标记。
示例性的，第二特征标记为特征标记在第二图像信息中的像，第二图像信息为预先在目标位置采集的图像信息。
S1024、将第一特征标记与第二特征标记进行比对。
示例性的，将第一特征标记与第二特征标记进行比对，比对的内容可以包括第一特征标记与第二特征标记的形状、大小、角度等。
S1025、在第一特征标记与第二特征标记重合时，确定抵达目标位置。
示例性的，在将第一特征标记与第二特征标记进行比对的过程中，无人飞行器不断调整自身的位置和角度，直至第一特征标记与第二特征标记重合时，确定无人飞行器抵达目标位置。
在具体实施例中，电梯包括至少两根钢丝绳，在采集第一图像信息之后，还包括：
S1026、基于第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号。
示例性的，可以采用神经网络模型对第一图像进行图像识别，识别出图像中的钢丝绳，基于第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号。示例性的，若该电梯包括6根钢丝绳，则根据第一图像信息中6根钢丝绳的排列顺序，依次从左至右编号为1-6号。
S1027、依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳。
示例性的，依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，例如，将1号钢丝绳作为目标钢丝绳，对该1号钢丝绳进行检测，待1号钢丝绳检测完毕后，将2号钢丝绳作为目标钢丝绳，对该2号钢丝绳进行检测，以此类推，直至完成对所有钢丝绳的检测。具体的，对钢丝绳的检测过程在后续的步骤S103中详细记载。
S103、按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳。
示例性的，无人飞行器包括执行部，执行部可以包括与钢丝绳匹配的弧形结构，该弧形结构包裹钢丝绳的至少1/3圆周，以避免推动钢丝绳时弧形结构与钢丝绳发生相对滑动。
在确定无人飞行器抵达目标位置后，S103、按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，可以包括如下步骤：
S1031、从检测计划中读取飞行方向、目标值。
检测计划还包括飞行方向和目标值，飞行方向指向目标钢丝绳，且垂直于目标钢丝绳，目标值为无人飞行器与目标钢丝绳接触后，无人飞行器沿飞行方向飞行的距离。
S1032、从目标位置飞行至目标钢丝绳。
无人飞行器在确定目标钢丝绳后，从目标位置飞行至目标钢丝绳，直至无人飞行器的执行部与目标钢丝绳接触。
具体的，在弧形结构与目标钢丝绳接触时，弧形结构对目标钢丝绳产生挤压，压力感应器能过测得弧形结构与目标钢丝绳接触时的压力值，并发送给无人飞行器。当压力值达到预设压力值时，确定执行部与目标钢丝绳接触。其中，预设压力值可以是弧形结构与滚轮充分接触，同时目标钢丝绳尚未移动时的压力值，该预设压力值可以预先通过试验测得。
S1033、当执行部接触到目标钢丝绳时，沿飞行方向飞行，直至飞行距离到达目标值。
示例性的，在确定执行部接触到目标钢丝绳时，无人飞行器沿飞行方向飞行，直至飞行距离到达目标值。在无人飞行器沿飞行方向飞行的过程中，无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳，使其在飞行方向上产生形变。
S104、获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值，第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
无人飞行器的执行部与压力感应器连接，无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳的过程中，执行部会受到来自目标钢丝绳的作用力，压力感应器用于检测该作用力，并将该作用力发送给无人飞行器。无人飞行器获取该作用力作为第一压力值。
无人飞行器在获取执行部与当前编号的目标钢丝绳之间的第一压力值之后，无人飞行器内部的计数器加一，并判断当前计数器的计数值是否达到待检测的钢丝绳的数量N(例如N＝6)，若否，则将下一编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，并返回至目标位置，重新执行S103和S104，计数器加一，以此类推，直至所有的钢丝绳都检测完。
第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。示例性的，该确定目标钢丝绳的状态的过程可以由无人飞行器、检测站或服务器执行，在本发明实施例中，以该确定目标钢丝绳的状态的过程由服务器执行为例进行说明。
具体的，无人飞行器在确定所有的钢丝绳都检测完毕后，沿运行路径返回检测站对应的无人飞行器坞，待无人飞行器被锁定后，无人飞行器通过接口将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站。在本发明另一实施例中，无人飞行器与检测站可以无线通讯，无人飞行器可以在获取该第一压力值之后，即刻通过无线网络将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站。检测站将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值转发给服务器。
服务器用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。具体的，当第一压力值在预设压力值范围内时，目标钢丝绳的状态为正常状态，当第一压力值在预设压力值范围外时，目标钢丝绳的状态为异常状态。
异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽。当第一压力值超过压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧。钢丝绳过紧使得钢丝绳与绳轮之间的摩擦增大，会降低钢丝绳的使用寿命，严重时，可能导致钢丝绳断丝，带来较大安全隐患。当第一压力值未达到压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。钢丝绳过松会导致钢丝绳与绳轮之间出现打滑现象，影响电梯轿厢运行的稳定性。钢丝绳脱槽会导致钢丝绳错位、跑偏、脱落等，电梯在这种状态下运行，会存在巨大的安全隐患。
本发明实施例提供的电梯钢丝绳的检测方法，应用于无人飞行器，无人飞行器包括执行部，无人飞行器接收检测站发出的检测计划，按照检测计划飞行至目标位置，按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值，第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。本发明实施例的电梯钢丝绳的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人飞行器能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
实施例二
本发明实施例二提供了一种电梯钢丝绳的检测方法，应用于服务器，该方法可以由本发明实施例中的电梯钢丝绳的检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于服务器中，图2为本发明实施例二提供的一种电梯钢丝绳的检测方法的流程图，如图2所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S201、向检测站发送检测任务。
示例性的，服务器向检测站发送检测任务，检测任务包括目标位置，目标位置位于绳头板下方，且与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内。检测站在接收到检测任务后，向电梯控制器发送检测请求，电梯控制器响应于该检测请求，将当前电梯轿厢的位置信息发送给检测站。检测站将当前轿厢的位置信息转换为无人飞行器的位置信息，并基于目标位置以及无人飞行器的位置信息制定检测计划，检测计划包括无人飞行器的飞行路径，飞行路径用于指示无人飞行器飞行。检测站将该检测计划发送给其中一个无人飞行器。
检测站对无人飞行器解除锁定，释放无人飞行器，无人飞行器从检测计划中读取飞行路径，并按照飞行路径飞行至目标位置。示例性的，在到达目标位置后，无人飞行器悬停与该目标位置。
具体的，在本发明的一个实施例中，无人飞行器搭载有图像采集器，无人飞行器在沿飞行路径飞行过程中，通过红外摄像头采集运行路径上的图像信息，并对该图像信息进行处理。示例性的，无人飞行器在抵达目标位置附近，且图像采集器面向目标钢丝绳时，采集第一图像信息。
在一些实施例中，无人飞行器在沿飞行路径飞行过程中，还包括对采集的图像信息进行包括障碍物识别，基于识别结果判断运行路径上是否存在障碍物，若是，则基于无人飞行器的当前位置信息和目标位置重新规划运行路径；若否，则按原运行路径飞行。
目标位置附近一定的距离范围内可以设置多个特征标记，该特征标记可以预先设置在目标位置附近的额外添加的标记，例如十字对位标记，也可以是目标位置附近本身存在的特定形状的结构，本发明在此不做限定。无人飞行器在接收到图像采集器采集的第一图像信息后，提取第一图像信息中的特征标记的像作为第一特征标记。
无人飞行器将第一特征标记与第二特征标记进行比对，比对的内容可以包括第一特征标记与第二特征标记的形状、大小、角度等。第二特征标记为从第二图像信息中提取特征标记的像，第二图像信息为预先在目标位置采集的图像信息。
在将第一特征标记与第二特征标记进行比对的过程中，无人飞行器不断调整自身的位置和角度，直至第一特征标记与第二特征标记重合时，确定无人飞行器抵达目标位置。
在具体实施例中，电梯包括至少两根钢丝绳，在采集第一图像信息之后，可以采用神经网络模型对第一图像进行图像识别，识别出图像中的钢丝绳，基于第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号。示例性的，若该电梯包括6根钢丝绳，则根据第一图像信息中6根钢丝绳的排列顺序，依次从左至右编号为1-6号。依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，例如，将1号钢丝绳作为目标钢丝绳，对该1号钢丝绳进行检测，待1号钢丝绳检测完毕后，将2号钢丝绳作为目标钢丝绳，对该2号钢丝绳进行检测，以此类推，直至完成对所有钢丝绳的检测。
无人飞行器包括执行部，执行部可以包括与钢丝绳匹配的弧形结构，该弧形结构包裹钢丝绳的至少1/3圆周，以避免推动钢丝绳时弧形结构与钢丝绳发生相对滑动。
检测计划还包括飞行方向和目标值，飞行方向指向目标钢丝绳，且垂直于目标钢丝绳，目标值为无人飞行器与目标钢丝绳接触后，无人飞行器沿飞行方向飞行的距离。在确定无人飞行器抵达目标位置后，从检测计划中读取飞行方向、目标值。无人飞行器在确定目标钢丝绳后，从目标位置飞行至目标钢丝绳，直至无人飞行器的执行部与目标钢丝绳接触。在确定执行部接触到目标钢丝绳时，无人飞行器沿飞行方向飞行，直至飞行距离到达目标值。在无人飞行器沿飞行方向飞行的过程中，无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳，使其在飞行方向上产生形变。
无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳的过程中，执行部会受到来自目标钢丝绳的作用力，压力感应器用于检测该作用力，并将该作用力发送给无人飞行器。无人飞行器获取该作用力作为第一压力值。
无人飞行器在获取执行部与当前编号的目标钢丝绳之间的第一压力值之后，无人飞行器内部的计数器加一，并判断当前计数器的计数值是否达到待检测的钢丝绳的数量N(例如N＝6)，若否，则将下一编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，并返回至目标位置，重新执行按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值的步骤，计数器加一，以此类推，直至所有的钢丝绳都检测完。
S202、接收检测站转发的第一压力值。
无人飞行器在确定所有的钢丝绳都检测完毕后，沿运行路径返回检测站对应的无人飞行器坞，待无人飞行器被锁定后，无人飞行器通过接口将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站。在本发明另一实施例中，无人飞行器与检测站可以无线通讯，无人飞行器可以在获取该第一压力值之后，即刻通过无线网络将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站。检测站将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值转发给服务器。
S203、将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
服务器将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。具体的，当第一压力值在预设压力值范围内时，确定目标钢丝绳的状态为正常状态，当第一压力值在预设压力值范围外时，确定目标钢丝绳的状态为异常状态。
异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽。当第一压力值超过压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧。钢丝绳过紧使得钢丝绳与绳轮之间的摩擦增大，会降低钢丝绳的使用寿命，严重时，可能导致钢丝绳断丝，带来较大安全隐患。当第一压力值未达到压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。钢丝绳过松会导致钢丝绳与绳轮之间出现打滑现象，影响电梯轿厢运行的稳定性。钢丝绳脱槽会导致钢丝绳错位、跑偏、脱落等，电梯在这种状态下运行，会存在巨大的安全隐患。
本发明实施例提供的电梯钢丝绳的检测方法，应用于服务器，服务器向检测站发送检测任务，以使检测站向无人飞行器发送检测计划，检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态，接收检测站转发的第一压力值，第一压力值为无人飞行器基于检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，压力感应器检测到的压力值，将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。本发明实施例的电梯钢丝绳的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人飞行器能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
实施例三
本发明实施例三提供了一种电梯钢丝绳的检测方法，应用于检测站，该方法可以由本发明实施例中的电梯钢丝绳的检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于检测站中，图3为本发明实施例三提供的一种电梯钢丝绳的检测方法的流程图，如图3所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S301、接收服务器发送的检测任务。
示例性的，服务器向检测站发送检测任务，检测任务包括目标位置，目标位置位于绳头板下方，且与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内。
可选的，在S301、接收服务器发送的检测任务之后，还包括：
S3011、向电梯控制器发送检测请求。
具体的，检测站在接收到服务器发送的检测任务后，向电梯控制系统发出检测请求。
S3012、接收电梯控制器发送的当前电梯的位置。
电梯控制器根据电梯运行状态及系统时间(一般在深夜、电梯待机状态准许检测，如有特殊情况，需要服务器人为发布，并通过身份验证，在发放检测任务时附带该特殊请求标志)判定是否允许进入检测模式，若允许，电梯停止后进入检测模式，电梯控制器控制厅外指层器、轿内显示器显示“自动检测”字样，同时电梯控制器向检测站反馈允许检测信号以及电梯当前的位置。
S302、基于检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划。
示例性的，检测站将当前轿厢的位置信息转换为无人飞行器的位置信息，并基于目标位置以及无人飞行器的位置信息制定检测计划，检测计划包括无人飞行器的飞行路径，飞行路径用于指示无人飞行器飞行。
S303、将检测计划发送给无人飞行器。
检测站将该检测计划发送给其中一个无人飞行器。
检测站对无人飞行器解除锁定，释放无人飞行器，无人飞行器从检测计划中读取飞行路径，并按照飞行路径飞行至目标位置。示例性的，在到达目标位置后，无人飞行器悬停与该目标位置。
具体的，在本发明的一个实施例中，无人飞行器搭载有图像采集器，无人飞行器在沿飞行路径飞行过程中，通过红外摄像头采集运行路径上的图像信息，并对该图像信息进行处理。示例性的，无人飞行器在抵达目标位置附近，且图像采集器面向目标钢丝绳时，采集第一图像信息。
在一些实施例中，无人飞行器在沿飞行路径飞行过程中，还包括对采集的图像信息进行包括障碍物识别，基于识别结果判断运行路径上是否存在障碍物，若是，则基于无人飞行器的当前位置信息和目标位置重新规划运行路径；若否，则按原运行路径飞行。
目标位置附近一定的距离范围内可以设置多个特征标记，该特征标记可以预先设置在目标位置附近的额外添加的标记，例如十字对位标记，也可以是目标位置附近本身存在的特定形状的结构，本发明在此不做限定。无人飞行器在接收到图像采集器采集的第一图像信息后，提取第一图像信息中的特征标记的像作为第一特征标记。
无人飞行器将第一特征标记与第二特征标记进行比对，比对的内容可以包括第一特征标记与第二特征标记的形状、大小、角度等。第二特征标记为从第二图像信息中提取特征标记的像，第二图像信息为预先在目标位置采集的图像信息。
在将第一特征标记与第二特征标记进行比对的过程中，无人飞行器不断调整自身的位置和角度，直至第一特征标记与第二特征标记重合时，确定无人飞行器抵达目标位置。
在具体实施例中，电梯包括至少两根钢丝绳，在采集第一图像信息之后，可以采用神经网络模型对第一图像进行图像识别，识别出图像中的钢丝绳，基于第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号。示例性的，若该电梯包括6根钢丝绳，则根据第一图像信息中6根钢丝绳的排列顺序，依次从左至右编号为1-6号。依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，例如，将1号钢丝绳作为目标钢丝绳，对该1号钢丝绳进行检测，待1号钢丝绳检测完毕后，将2号钢丝绳作为目标钢丝绳，对该2号钢丝绳进行检测，以此类推，直至完成对所有钢丝绳的检测。
无人飞行器包括执行部，执行部可以包括与钢丝绳匹配的弧形结构，该弧形结构包裹钢丝绳的至少1/3圆周，以避免推动钢丝绳时弧形结构与钢丝绳发生相对滑动。
检测计划还包括飞行方向和目标值，飞行方向指向目标钢丝绳，且垂直于目标钢丝绳，目标值为无人飞行器与目标钢丝绳接触后，无人飞行器沿飞行方向飞行的距离。在确定无人飞行器抵达目标位置后，从检测计划中读取飞行方向、目标值。无人飞行器在确定目标钢丝绳后，从目标位置飞行至目标钢丝绳，直至无人飞行器的执行部与目标钢丝绳接触。在确定执行部接触到目标钢丝绳时，无人飞行器沿飞行方向飞行，直至飞行距离到达目标值。在无人飞行器沿飞行方向飞行的过程中，无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳，使其在飞行方向上产生形变。
无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳的过程中，执行部会受到来自目标钢丝绳的作用力，压力感应器用于检测该作用力，并将该作用力发送给无人飞行器。无人飞行器获取该作用力作为第一压力值。
无人飞行器在获取执行部与当前编号的目标钢丝绳之间的第一压力值之后，无人飞行器内部的计数器加一，并判断当前计数器的计数值是否达到待检测的钢丝绳的数量N(例如N＝6)，若否，则将下一编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，并返回至目标位置，重新执行按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值的步骤，计数器加一，以此类推，直至所有的钢丝绳都检测完。
S304、接收无人飞行器发送的第一压力值。
无人飞行器在确定所有的钢丝绳都检测完毕后，沿运行路径返回检测站对应的无人飞行器坞，待无人飞行器被锁定后，无人飞行器通过接口将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站。在本发明另一实施例中，无人飞行器与检测站可以无线通讯，无人飞行器可以在获取该第一压力值之后，即刻通过无线网络将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站。
S305、将第一压力值发送至服务器。
检测站将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值转发给服务器。
服务器将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。具体的，当第一压力值在预设压力值范围内时，确定目标钢丝绳的状态为正常状态，当第一压力值在预设压力值范围外时，确定目标钢丝绳的状态为异常状态。
异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽。当第一压力值超过压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧。钢丝绳过紧使得钢丝绳与绳轮之间的摩擦增大，会降低钢丝绳的使用寿命，严重时，可能导致钢丝绳断丝，带来较大安全隐患。当第一压力值未达到压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。钢丝绳过松会导致钢丝绳与绳轮之间出现打滑现象，影响电梯轿厢运行的稳定性。钢丝绳脱槽会导致钢丝绳错位、跑偏、脱落等，电梯在这种状态下运行，会存在巨大的安全隐患
本发明实施例提供的电梯钢丝绳的检测方法，应用于检测站，检测站接收服务器发送的检测任务，基于检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划，并将检测计划发送给无人飞行器，接收无人飞行器发送的第一压力值，第一压力值为无人飞行器基于检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，压力感应器检测到的压力值，将第一压力值发送至服务器，服务器用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。本发明实施例的电梯钢丝绳的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人飞行器能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
实施例四
本发明实施例四提供了一种电梯钢丝绳的检测装置，应用于无人飞行器，无人飞行器包括执行部，图4为本发明实施例提供的一种电梯钢丝绳的检测装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
检测计划接收模块401，用于接收检测站发出的检测计划，检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
第一控制模块402，用于控制无人飞行器按照检测计划飞行至目标位置，目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
第二控制模块403，用于按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳；
压力值获取模块404，用于获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值，第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
在一些实施例中，第一控制模块402包括：
第一读取单元，用于从检测计划中读取飞行路径，飞行路径用于指示无人飞行器飞行；
第一控制单元，用于控制无人飞行器按照飞行路径飞行至目标位置。
在一些实施例中，第一控制模块402还包括：
图像采集单元，用于采集第一图像信息，第一图像信息为无人飞行器在飞行过程中，面向目标钢丝绳采集的图像信息；
特征提取单元，用于提取第一图像信息中的第一特征标记，第一特征标记为特征标记在第一图像信息中的像，特征标记设置于距离目标位置一定的距离范围内；
特征确定单元，用于确定第二特征标记，所述第二特征标记为特征标记在第二图像信息中的像，第二图像信息为预先在目标位置采集的图像信息；
特征比对单元，用于将第一特征标记与第二特征标记进行比对；
目标位置确定单元，用于在第一特征标记与第二特征标记重合时，确定抵达目标位置。
在一些实施例中，电梯包括至少两根钢丝绳，第一控制模块402还包括：
编号确定单元，用于在采集第一图像信息之后，基于第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号；
目标钢丝绳确定单元，用于依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳。
在一些实施例中，第二控制模块403包括：
第二读取单元，用于从检测计划中读取飞行方向、目标值，飞行方向垂直于目标钢丝绳；
第二控制单元，用于控制无人飞行器从目标位置飞行至目标钢丝绳；
第三控制单元，用于在执行部接触到目标钢丝绳时，沿飞行方向飞行，直至飞行距离到达目标值。
在一些实施例中，该装置还包括：
第一发送单元，用于将第一压力值发送至检测站，以转发至服务器，服务器用于根据第一压力值和预设的压力值范围确定钢丝绳的状态。
上述装置可执行本发明实施例一所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种电梯钢丝绳的检测装置，应用于服务器，图5为本发明实施例五提供的一种电梯钢丝绳的检测装置的结构示意图，如图5所述，该装置包括：
检测任务发送模块501，用于向检测站发送检测任务，以使检测站向无人飞行器发送检测计划，检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
压力值接收模块502，用于接收检测站转发的第一压力值，第一压力值为无人飞行器基于检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
状态确定模块503，用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
在一些实施例中，目标钢丝绳的状态包括正常状态和异常状态，状态确定模块503包括：
第一确定单元，用于当第一压力值在预设压力值范围内时，确定目标钢丝绳的状态为正常状态；
第二确定单元，用于当第一压力值在预设压力值范围外时，确定目标钢丝绳的状态为异常状态。
在一些实施例中，异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽，第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于当第一压力值超过压力值范围时，确定目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧；
第二确定子单元，用于当第一压力值未达到所述压力值范围时，确定目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。
上述装置可执行本发明实施例二所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
本发明实施例六提供了一种电梯钢丝绳的检测装置，应用于检测站，图6为本发明实施例六提供的一种电梯钢丝绳的检测装置的结构示意图，如图6所述，该装置包括：
检测任务接收模块601，用于接收服务器发送的检测任务；
检测计划制定模块602，用于基于检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划；
检测计划发送模块603，用于将检测计划发送给无人飞行器；
压力值接收模块604，用于接收无人飞行器发送的第一压力值，第一压力值为无人飞行器基于检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
压力值发送模块605，用于将第一压力值发送至服务器，服务器用于将第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
在一些实施例中，该装置还包括：
检测请求发送模块，用于向电梯控制器发送检测请求，检测请求用于指示电梯控制器发出当前电梯的位置；
位置接收模块，用于接收电梯控制器发送的当前电梯的位置。
上述装置可执行本发明实施例三所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例七
本发明实施例七提供了一种电梯钢丝绳的检测系统，图7为本发明实施例七提供的电梯钢丝绳的检测系统的结构示意图，如图7所示，该系统包括：服务器701、检测站702、电梯控制器703及至少两个无人飞行器704，无人飞行器704包括执行部，执行部连接有压力感应器。需要说明的是，服务器701可以与多台电梯的检测站702通讯连接，分时或同时对多台电梯的电梯钢丝绳进行检测。
其中，服务器701与检测站702通讯连接，检测站702设置于电梯轿厢的顶部，可与电梯控制器703进行数据交换。检测站702设置有多个无人飞行器坞，无人飞行器坞用于装载并锁定无人飞行器704，无人飞行器坞设置有与无人飞行器704进行数据交换的接口，当无人飞行器704锁定在对应的无人飞行器坞中时，无人飞行器704和检测站702可以通过接口进行数据交换。
其中，服务器701用于向检测站702发送检测任务，检测任务包括目标位置，目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
检测站702用于根据目标位置以及电梯控制器703发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
无人飞行器704用于在基于检测计划飞行至目标位置后，按照检测计划控制执行部挤压目标钢丝绳，以及获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值；
检测站702还用于将来自无人飞行器704的第一压力值转发给服务器701；
服务器701还用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
具体的，该系统的工作过程如下：
服务器701向检测站702发送检测任务，检测任务包括目标位置，目标位置位于绳头板下方，且与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内。检测站702在接收到检测任务后，向电梯控制器703发送检测请求，电梯控制器703响应于该检测请求，将当前电梯轿厢的位置信息发送给检测站702。检测站702将当前轿厢的位置信息转换为无人飞行器704的位置信息，并基于目标位置以及无人飞行器704的位置信息制定检测计划，检测计划包括无人飞行器704的飞行路径，飞行路径用于指示无人飞行器704飞行。检测站702将该检测计划发送给其中一个无人飞行器704。
检测站702对无人飞行器704解除锁定，释放无人飞行器704，无人飞行器704从检测计划中读取飞行路径，并按照飞行路径飞行至目标位置。示例性的，在到达目标位置后，无人飞行器704悬停与该目标位置。
无人飞行器704包括执行部，执行部可以包括与钢丝绳匹配的弧形结构，该弧形结构包裹钢丝绳的至少1/3圆周，以避免推动钢丝绳时弧形结构与钢丝绳发生相对滑动。
检测计划还包括飞行方向和目标值，飞行方向指向目标钢丝绳，且垂直于目标钢丝绳，目标值为无人飞行器704与目标钢丝绳接触后，无人飞行器704沿飞行方向飞行的距离。具体的，在确定无人飞行器704抵达目标位置后，从检测计划中读取飞行方向、目标值。无人飞行器704在确定目标钢丝绳后，从目标位置飞行至目标钢丝绳，直至无人飞行器704的执行部与目标钢丝绳接触。在确定执行部接触到目标钢丝绳时，无人飞行器704沿飞行方向飞行，直至飞行距离到达目标值。在无人飞行器704沿飞行方向飞行的过程中，无人飞行器704的执行部挤压目标钢丝绳，使其在飞行方向上产生形变。
无人飞行器704的执行部挤压目标钢丝绳的过程中，执行部会受到来自目标钢丝绳的作用力，压力感应器用于检测该作用力，并将该作用力发送给无人飞行器704。无人飞行器704获取该作用力作为第一压力值。
无人飞行器704在获取执行部与当前编号的目标钢丝绳之间的第一压力值之后，无人飞行器704内部的计数器加一，并判断当前计数器的计数值是否达到待检测的钢丝绳的数量N(例如N＝6)，若否，则将下一编号的钢丝绳作为目标钢丝绳，并返回至目标位置，重新执行按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳，获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值的步骤，计数器加一，以此类推，直至所有的钢丝绳都检测完。
无人飞行器704在确定所有的钢丝绳都检测完毕后，沿运行路径返回检测站对应的无人飞行器坞，待无人飞行器被锁定后，无人飞行器通过接口将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值发送给检测站702。检测站702将目标钢丝绳的编号及该目标钢丝绳对应的第一压力值转发给服务器701。
服务器701将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。具体的，当第一压力值在预设压力值范围内时，确定目标钢丝绳的状态为正常状态，当第一压力值在预设压力值范围外时，确定目标钢丝绳的状态为异常状态。
异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽。当第一压力值超过压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧。钢丝绳过紧使得钢丝绳与绳轮之间的摩擦增大，会降低钢丝绳的使用寿命，严重时，可能导致钢丝绳断丝，带来较大安全隐患。当第一压力值未达到压力值范围时，目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。钢丝绳过松会导致钢丝绳与绳轮之间出现打滑现象，影响电梯轿厢运行的稳定性。钢丝绳脱槽会导致钢丝绳错位、跑偏、脱落等，电梯在这种状态下运行，会存在巨大的安全隐患
上述系统可执行本发明上述实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例一提供的电梯钢丝绳的检测方法，所述检测方法包括：
接收检测站发出的检测计划，检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
按照检测计划飞行至目标位置，目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
按照检测计划控制执行部从目标位置挤压目标钢丝绳；
获取执行部与目标钢丝绳之间的第一压力值，第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
本发明实施例还提供了一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例二提供的电梯钢丝绳的检测方法，检测方法包括：
向检测站发送检测任务，以使检测站向无人飞行器发送检测计划，检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
接收检测站转发的第一压力值，第一压力值为无人飞行器基于检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，无人飞行器获取的压力值；
将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
本发明实施例还提供了一种检测站，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例三提供的电梯钢丝绳的检测方法，所述检测方法包括：
接收服务器发送的检测任务；
基于检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划；
将检测计划发送给无人飞行器；
接收无人飞行器发送的第一压力值，第一压力值为无人飞行器基于检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，无人飞行器获取的压力值；
将第一压力值发送至服务器，服务器用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定目标钢丝绳的状态。
本发明实施例还提供了一种存储介质，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意所述的电梯钢丝绳的检测方法。
需要说明的是，对于装置、系统和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的电梯钢丝绳的检测方法。
值得注意的是，上述电梯钢丝绳的检测装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (21)
1.一种电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括执行部，所述方法包括：
接收检测站发出的检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
按照所述检测计划飞行至目标位置，所述目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
按照所述检测计划控制所述执行部从所述目标位置挤压所述目标钢丝绳；
获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值，所述第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
2.根据权利要求1所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，所述按照所述检测计划飞行至目标位置，包括：
从所述检测计划中读取飞行路径，所述飞行路径用于指示所述无人飞行器飞行；
按照所述飞行路径飞行至目标位置。
3.根据权利要求1所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，所述按照所述检测计划控制所述执行部挤压所述目标钢丝绳，包括：
从所述检测计划中读取飞行方向、目标值，所述飞行方向垂直于所述目标钢丝绳；
从所述目标位置飞行至所述目标钢丝绳；
当所述执行部接触到所述目标钢丝绳时，沿所述飞行方向飞行，直至飞行距离到达所述目标值。
4.根据权利要求1所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，在获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值之后，还包括：
将所述第一压力值发送至所述检测站，以转发至服务器，所述服务器用于根据所述第一压力值和预设的压力值范围确定所述钢丝绳的状态。
5.根据权利要求1所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，
当所述第一压力值在预设压力值范围内时，所述目标钢丝绳的状态为正常状态；
当所述第一压力值在预设压力值范围外时，所述目标钢丝绳的状态为异常状态。
6.根据权利要求5所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，所述异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽；
当所述第一压力值超过所述压力值范围时，所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧；
当所述第一压力值未达到所述压力值范围时，所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。
7.根据权利要求1-6任一所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，所述按照所述检测计划飞行至目标位置，包括：
采集第一图像信息，所述第一图像信息为所述无人飞行器在飞行过程中，面向所述目标钢丝绳采集的图像信息；
提取所述第一图像信息中的第一特征标记，所述第一特征标记为特征标记在第一图像信息中的像，所述特征标记设置于距离所述目标位置一定的距离范围内；
确定第二特征标记，所述第二特征标记为所述特征标记在第二图像信息中的像，所述第二图像信息为预先在所述目标位置采集的图像信息；
将所述第一特征标记与所述第二特征标记进行比对；
在所述第一特征标记与所述第二特征标记重合时，确定抵达所述目标位置。
8.根据权利要求7所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，电梯包括至少两根钢丝绳，在采集第一图像信息之后，还包括：
基于所述第一图像信息中至少两根钢丝绳的排列顺序，确定各钢丝绳的编号；
依次将各编号的钢丝绳作为目标钢丝绳。
9.根据权利要求8所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，还包括：
将所述目标钢丝绳的编号发送给所述检测站，以转发至服务器，所述服务器用于根据所述第一压力值和预设的压力值范围确定所述编号对应的目标钢丝绳的状态。
10.一种电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，应用于服务器，包括：
向所述检测站发送检测任务，以使所述检测站向无人飞行器发送检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
接收所述检测站转发的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
11.根据权利要求10所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，所述目标钢丝绳的状态包括正常状态和异常状态，所述将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态，包括：
当所述第一压力值在预设压力值范围内时，确定所述目标钢丝绳的状态为正常状态；
当所述第一压力值在预设压力值范围外时，确定所述目标钢丝绳的状态为异常状态。
12.根据权利要求11所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，所述异常状态包括钢丝绳过紧、钢丝绳过松、钢丝绳脱槽；
当所述第一压力值超过所述压力值范围时，确定所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过紧；
当所述第一压力值未达到所述压力值范围时，确定所述目标钢丝绳的状态为钢丝绳过松或钢丝绳脱槽。
13.一种电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，应用于检测站，包括：
接收服务器发送的检测任务；
基于所述检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划；
将所述检测计划发送给无人飞行器；
接收所述无人飞行器发送的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
将所述第一压力值发送至服务器，所述服务器用于将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
14.根据权利要求13所述的电梯钢丝绳的检测方法，其特征在于，在接收服务器发送的检测任务之后，还包括：
向电梯控制器发送检测请求，所述检测请求用于指示所述电梯控制器发出当前电梯的位置；
接收所述电梯控制器发送的当前电梯的位置。
15.一种电梯钢丝绳的检测装置，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括执行部，所述装置包括：
检测计划接收模块，用于接收检测站发出的检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
第一控制模块，用于控制所述无人飞行器按照所述检测计划飞行至目标位置，所述目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
第二控制模块，用于按照所述检测计划控制所述执行部从所述目标位置挤压所述目标钢丝绳；
压力值获取模块，用于获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值，所述第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
16.一种电梯钢丝绳的检测装置，其特征在于，应用于服务器，包括：
检测任务发送模块，用于向所述检测站发送检测任务，以使所述检测站向无人飞行器发送检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
压力值接收模块，用于接收所述检测站转发的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
状态确定模块，用于将所述第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
17.一种电梯钢丝绳的检测装置，其特征在于，应用于检测站，包括：
检测任务接收模块，用于接收服务器发送的检测任务；
检测计划制定模块，用于基于所述检测任务针对电梯的钢丝绳制定检测计划；
检测计划发送模块，用于将所述检测计划发送给无人飞行器；
压力值接收模块，用于接收所述无人飞行器发送的第一压力值，所述第一压力值为所述无人飞行器基于所述检测计划控制无人飞行器的执行部挤压目标钢丝绳时，所述无人飞行器获取的压力值；
压力值发送模块，用于将所述第一压力值发送至服务器，所述服务器用于将所述第一压力值用于与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
18.一种电梯钢丝绳的检测系统，其特征在于，包括：服务器、检测站、电梯控制器及无人飞行器，所述无人飞行器包括执行部；
所述服务器用于向所述检测站发送检测任务，所述检测任务包括目标位置，所述目标位置与待检测的目标钢丝绳之间的距离在预设的范围内；
所述检测站用于根据所述目标位置以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，所述检测计划用于检测电梯的目标钢丝绳的状态；
所述无人飞行器用于在基于所述检测计划飞行至目标位置后，按照所述检测计划控制所述执行部挤压所述目标钢丝绳，以及获取所述执行部与所述目标钢丝绳之间的第一压力值；
所述检测站还用于将来自所述无人飞行器的所述第一压力值转发给所述服务器；
所述服务器还用于将第一压力值与预设的压力范围进行比较，以确定所述目标钢丝绳的状态。
19.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一所述的电梯钢丝绳的检测方法。
20.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求10-12任一所述的电梯钢丝绳的检测方法。
21.一种检测站，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求13或14所述的电梯钢丝绳的检测方法。
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