CN110602457B - 一种电梯开关的检测方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电梯开关的检测方法、装置及系统。云服务器向检测基站发送检测任务，检测基站基于检测任务和轿厢的当前位置指定检测计划，并发送给无人机，无人机基于检测计划抵达目标位置，推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离，并记录该时刻的第一时钟信息，无人机将第一时钟信息发送给检测基站，云服务器接收检测基站转发的第一时钟信息，根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。本发明实施例的电梯开关的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人机能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。

Description

一种电梯开关的检测方法、装置及系统
技术领域
本发明实施例涉及电梯领域，尤其涉及一种电梯开关的检测方法、装置及系统。
背景技术
随着电梯安装和使用数量的激增，电梯安全问题从最初个别、零星的“个案”问题，开始发展为较集中、普遍的问题。电梯故障的频繁发生，如电梯运行中困人、夹人、蹲底、冲顶等事故时有发生。电梯运行可靠性的提高，一方面要通过改进设计、提高制造、安装质量，另一方面依靠完善的维修保养体系和先进的监控手段来解决。维修、保养作为电梯生命周期的重要阶段，维保的便利化，工具的智能化无疑将大大提高维修、保养服务的质量及效率，也便于电梯企业进行资源管理。
电梯设备的保养维护必须由受专业训练符合资格的维修保养人员进行。但人工保养维护难免有疏漏或者大意的地方，可能给电梯的运行带来安全隐患，且随着人力成本的提高，保养投入的资源与费用也越来越高。怎样确保维修保养工作落实到位，确保电梯可靠运行，并降低人力成本的投入是值得研究的课题。
发明内容
本发明提供一种电梯开关的检测方法、装置及系统，通过无人机检测电梯开关，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患。
第一方面，本发明实施例提供了一种电梯开关的检测方法，应用于无人机，包括：
接收检测基站发出的检测计划，所述检测计划为检测基站根据云服务器发送的检测任务中的目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；
基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置；
控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息；
将第一时钟信息发送给检测基站，所述检测基站用于将所述第一时钟信息转发云服务器，所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
可选的，所述检测计划还包括所述电梯控制器的第二时钟信息，在所述接收检测基站发出的检测计划之后，还包括：
基于所述第二时钟信息，对所述无人机的内部时钟进行校正。
可选的，所述无人机搭载有图像采集器，所述基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置，包括：
接收所述图像采集器采集的第一图像信息；
提取所述第一图像信息中的第一特征标记；
将所述第一特征标记与预先在所述目标位置采集的第二图像信息中的第二特征标记进行比对；
在所述第一特征标记与所述第二特征标记重合时，确定抵达所述目标位置。
可选的，所述检测计划还包括所述目标开关的身份信息，在接收所述图像采集器采集的第一图像信息之后，还包括：
从所述第一图像信息中提取开关标签的身份信息；
当开关标签的身份信息与所述目标开关的身份信息相同时，将所述开关标签对应的电梯开关确定为所述目标开关。
可选的，所述无人机设置有压力感应器，所述控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，包括：
获取所述压力感应器测得的压力值；
当所述压力值达到预设压力值时，确定所述执行部与所述滚轮接触。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯开关的检测方法，应用于云服务器，包括：
向所述检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；所述检测基站用于向无人机发送检测计划，所述检测计划为所述检测基站依据所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
接收所述检测基站转发的第一时钟信息，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；
根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
可选的，所述目标开关的动作信息携带有动作时间信息，所述根据所述第一时钟信息和所述目标开关的动作信息确定所述目标开关的工作状态，包括：
比对所述动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息；
当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息相匹配时，确定所述目标开关的工作状态的正常状态。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电梯开关的检测方法，应用于检测基站，包括：
接收云服务器发送的检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
基于所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给无人机；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
接收所述无人机发送的第一时钟信息，并转发给所述云服务器，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
可选的，在接收云服务器发送的检测任务之后，还包括：
向所述电梯控制器发送检测请求；
接收所述电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息,所述位置信息为所述电梯控制器基于所述检测请求确定的。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电梯开关的检测装置，应用于无人机，包括：
检测计划接收模块，用于接收检测基站发出的检测计划，所述检测计划为检测基站根据云服务器发送的检测任务中的目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；
第一控制模块，用于基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置；
第二控制模块，用于控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
记录模块，用于记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息；
时钟信息发送模块，用于将第一时钟信息发送给检测基站，所述检测基站用于将所述第一时钟信息转发云服务器，所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
第五方面，本发明实施例还提供了一种电梯开关的检测装置，应用于云服务器，包括：
检测任务发送模块，用于向所述检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；所述检测基站用于向无人机发送检测计划，所述检测计划为所述检测基站依据所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
第一时钟信息接收模块，用于接收所述检测基站转发的第一时钟信息，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；
动作信息接收模块，用于接收所述电梯控制器发送的目标开关的动作信息；
状态确定模块，用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定所述目标开关的工作状态。
第六方面，本发明实施例还提供了一种电梯开关的检测装置，应用于检测基站，包括：
检测任务接收模块，用于接收云服务器发送的检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
检测计划制定模块，用于基于所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置制定检测计划，并发送给无人机；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
第二时钟信息接收模块，用于接收所述无人机发送的第一时钟信息，并转发给所述云服务器，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
第七方面，本发明实施例还提供了一种电梯开关的检测系统，包括：云服务器、检测基站、电梯控制器及无人机；
所述云服务器用于向所述检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
所述检测基站用于根据所述目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给所述无人机；
所述无人机用于基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置，并控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，然后基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动，并记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息，以及将第一时钟信息发送给所述检测基站；
所述检测基站还用于将所述第一时钟信息转发给所述云服务器；
所述云服务器还用于接收所述检测基站发送的第一时钟信息和所述电梯控制器发送的目标开关的动作信息，并根据所述第一时钟信息和所述目标开关的动作信息确定所述目标开关的工作状态。
第八方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的电梯开关的检测方法。
第九方面，本发明实施例还提供了一种云服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第二方面提供的电梯开关的检测方法。
第十方面，本发明实施例还提供了一种检测基站，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第三方面提供的电梯开关的检测方法。
本发明实施例通过云服务器向检测基站发送检测任务，检测基站基于检测任务和轿厢的当前位置制定检测计划，并发送给无人机，无人机基于检测计划抵达目标位置，推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离，并记录该时刻的第一时钟信息，无人机将第一时钟信息发送给检测基站，云服务器接收检测基站转发的第一时钟信息，根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。本发明实施例的电梯开关的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人机能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种电梯开关的检测方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种电梯开关的检测方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种电梯开关的检测方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种电梯开关的检测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种电梯开关的检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种电梯开关的检测装置的结构示意图；
图7为本发明实施例七提供的电梯开关的检测系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
本发明实施例一提供了一种电梯开关的检测方法，应用于无人机，本实施例可适用于电梯开关的检测，该方法可以由本发明实施例中的电梯开关的检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于无人机中，图1为本发明实施例一提供的一种电梯开关的检测方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S101、接收检测基站发出的检测计划。
示例性的，检测基站设置于电梯轿厢的顶部，检测基站设置有多个无人机坞，无人机坞用于装载并锁定无人机，无人机坞设置有与无人机进行数据交换的接口，当无人机锁定在对应的无人机坞中时，无人机和检测基站可以通过接口进行数据交换。
云服务器向检测基站发送检测任务，检测任务包括待检测的目标开关的位置信息，同时，电梯控制器将当前轿厢的位置信息发送给检测基站，检测基站将当前轿厢的位置信息转换为无人机的位置信息，并基于目标开关的位置信息以及无人机的位置信息制定检测计划，检测计划包括无人机的运行路径，以及待检测的目标开关的位置信息。检测基站将该检测计划发送给其中一个无人机。
示例性的，电梯开关可以是极限开关、限位开关和强迫减速开关中的一个或多个。一般的，在电梯井道的最上端和最下端各装有一排控制开关，用于减速和控制电梯停止。按电梯运行的方向首先碰到强制减速开关、上(下)限位开关、上(下)极限开关。如果速度较高的电梯减速开关还会分为一级减速开关和二级减速开关甚至更多。电梯轿厢碰到减速开关后执行减速动作。电梯轿厢碰到上(下)限位开关会立即停止向上(或者向下)的运行，但仍然可以向下(或者向上)运行。电梯轿厢碰到上(下)极限开关后会立即切断控制电路，轿厢停止运行，上下均不能运行，只有通过外力将轿厢移开，极限开关复位后电梯才能运行。
在本发明的一个实施例中，检测任务可以包括多个待检测的目标开关的位置信息，以及待检测目标开关的数量N。
S102、基于检测计划中的运行路径抵达目标位置。
示例性的，检测基站对无人机解除锁定，释放无人机，无人机基于检测计划中的运行路径向目标位置飞去，在到达目标位置后，无人机悬停与该目标位置，目标位置可以是无人机与目标开关交接时的交接位置。
具体的，在本发明的一个实施例中，无人机搭载有图像采集器，S102、基于检测计划中的运行路径抵达目标位置，可以包括如下步骤：
S1021、接收图像采集器采集的第一图像信息。
示例性的，图像采集器可以是红外摄像头，无人机在沿运行路径飞行过程中，通过红外摄像头采集运行路径上的图像信息，并对该图像信息进行处理。示例性的，无人机在抵达目标位置附近时，采集包含特征标记的第一图像信息。
可选的，无人机在沿运行路径飞行过程中，还包括对采集的图像信息进行包括障碍物识别，基于识别结果判断运行路径上是否存在障碍物，若是，则基于无人机的当前位置信息和目标开关的位置信息重新规划运行路径；若否，则按原运行路径飞行。
可选的，检测计划还包括目标开关的身份信息，例如该目标开关对应的唯一的编号信息。电梯开关附近设置有用于标识该电梯开关的身份信息的开关标签，开关标签可以是二维码或条形码的形式贴附在目标开关附近。在接收图像采集器采集的第一图像信息之后，还包括：
S1022、从第一图像信息中提取开关标签的身份信息。
示例性的，从第一图像信息中提取开关标签，对该开关标签进行读取，提取出该开关标签的编号信息(即该电梯开关的身份信息)。
S1023、当开关标签的身份信息与目标开关的身份信息相同时，将开关标签对应的电梯开关确定为目标开关。
当提取到的开关标签的编号信息与检测计划中目标开关的编号信息相同时，将该开关标签对应的电梯开关确定为目标开关；当提取到的开关标签的编号信息与检测计划中目标开关的编号信息不相同时，以无人机当前位置为基点，沿电梯井道上下飞行预设距离，通过图像采集器进行区段扫描，直至找到对应的目标开关。若通过区段扫描没有找到对应的目标开关，则确定检测任务失败，无人机记录该检测失败事件。
S1024、提取第一图像信息中的第一特征标记。
示例性的，目标开关附近可以设置多个特征标记，该特征标记可以预先设置在目标开关附近的额外添加的标记，例如十字对位标记，也可以是目标开关附近本身存在的特定形状的结构，本发明在此不做限定。在确定当前的电梯开关为目标开关后，从第一图像信息提取出第一特征标记。
S1025、将第一特征标记与预先在目标位置采集的第二图像信息中的第二特征标记进行比对。
示例性的，图像采集器预先在目标位置采集第二图像信息，并从第二图像信息中提取出特征标记作为第二特征标记。在得到第一特征标记之后，将第一特征标记与第二特征标记进行比对。
S1026、在第一特征标记与第二特征标记重合时，确定抵达目标位置。
示例性的，在将第一特征标记与第二特征标记进行比对的过程中，无人机不断调整自身的位置和角度，直至第一特征标记与第二特征标记重合时，确定无人机抵达目标位置。
S103、控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动。
示例性的，目标开关设置在电梯井道的电梯轨道上，目标开关包括滚轮，正常情况下，当电梯运行至目标开关所在的位置时，触碰并推动目标开关的滚轮移动预设距离，目标开关动作，从而使轿厢减速或停止。目标开关动作时，会产生相应的反馈信号给电梯控制器，电梯控制器会记录该目标开关的动作信息，该动作信息包括该目标开关的动作时间信息。
无人机还包括执行部，执行部可以包括与目标开关的滚轮匹配的弧形结构，该弧形结构包裹滚轮的至少1/3圆周，以避免推动滚轮时弧形结构与滚轮发生相对滑动。在确定无人机抵达目标位置后，控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离。其中，预设方向和预设距离即为正常情况下，当电梯运行至目标开关所在的位置时，推动目标开关的滚轮移动的方向和移动的距离。
可选的，无人机设置有压力感应器，压力感应器可以设置在弧形结构的内部或与弧形结构连接，S103、控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，包括：
S1031、获取压力感应器测得的压力值。
在弧形结构与目标开关的滚轮接触时，弧形结构对滚轮产生挤压，压力感应器能过测得弧形结构与目标开关的滚轮接触时的压力值，并发送给无人机。
S1032、当压力值达到预设压力值时，确定执行部与滚轮接触。
当压力值达到预设压力值时，确定执行部与滚轮接触。其中，预设压力值可以是弧形结构与滚轮充分接触，同时滚轮尚未移动时的压力值，该预设压力值可以预先通过试验测得。
S104、记录滚轮移动预设距离时的第一时钟信息。
示例性的，无人机推动滚轮移动可以是无人机自身移动，从而移动滚轮移动，也可以是无人机控制执行部动作，从而推动滚轮移动。在无人机推动滚轮移动预设距离时，无人机记录该时刻作为第一时钟信息。
在记录滚轮移动预设距离时的第一时钟信息之后，无人机内部的计数器加一，并判断当前计数器的计数值是否达到检测目标开关的数量N，若否，则沿运行路径前往下一个待检测的目标开关，控制无人机的执行部与该目标开关的滚轮接触，并基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动，并记录对应的第一时钟信息，计数器加一，以此类推，直至所有的待检目标开关都检测完。
S105、将第一时钟信息发送给检测基站。
示例性的，在本发明实施例中，无人机确定所有的待检测电梯开关都检测完毕后，沿运行路径返回检测基站对应的无人机坞，待无人机被锁定后，无人机通过接口将第一时钟信息发送给检测基站。在本发明另一实施例中，无人机与检测基站可以无线通讯，无人机可以在记录该第一时钟信息之后，即刻通过无线网络将该时钟信息发送给检测基站。检测基站用于将第一时钟信息转发云服务器。
目标开关动作时，会产生相应的反馈信号给电梯控制器，电梯控制器会记录该目标开关的动作信息，电梯控制器可以直接将该动作信息发送给云服务器，或经由检测基站将该动作信息转发给云服务器。云服务器用于根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
示例性的，目标开关的动作信息携带有动作时间信息，其中，动作时间信息用于表示目标开关动作时的时间。具体的，若目标开关的工作状态为正常状态，那么，当目标开关的滚轮被推动移动预设距离时，目标开关会动作，电梯控制器会记录目标开关动作时的时间作为动作时间信息，并将该动作时间信息发送给云服务器。云服务器将第一时钟信息与动作时间信息进行比对，当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态的正常状态。其中，动作时间信息与第一时钟信息相匹配可以是两者完全一致，考虑到信号传输的延时性，动作时间信息与第一时钟信息相匹配也可以是二者的误差在预设范围内。当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息不匹配，或者云服务器没有接收到电梯控制器返回的目标开关的动作信息时，确定目标开关的工作状态为异常状态，通知相关维保人员做进一步的维修或更换。
可选的，检测计划还包括电梯控制器的第二时钟信息，在接收检测基站发出的检测计划之后，还包括：
基于第二时钟信息，对无人机的内部时钟进行校正。
具体的，电梯控制器将当前轿厢的位置信息发送给检测基站的同时，将电梯控制器的内部时钟信息作为第二时钟信息发送给检测基站，检测基站将包括第二时钟信息的检测计划发送给无人机，无人机基于该第二时钟信息对无人机内部的时钟进行校正，将无人机的内部时钟与电梯控制器的内部时钟统一，避免因为两者的内部时钟不统一导致的误判。
本发明实施例提供的电梯开关的检测方法，应用于无人机，接收检测基站发出的检测计划，基于检测计划控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离，记录滚轮移动预设距离时的第一时钟信息，将第一时钟信息发送给检测基站，检测基站用于将第一时钟信息转发云服务器，云服务器用于根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。本发明实施例的电梯开关的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人机能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
实施例二
本发明实施例二提供了一种电梯开关的检测方法，应用于云服务器，该方法可以由本发明实施例中的电梯开关的检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于云服务器中，图2为本发明实施例二提供的一种电梯开关的检测方法的流程图，如图2所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S201、向检测基站发送检测任务，检测任务包括目标开关的位置信息。
检测基站用于向无人机发送检测计划，检测计划为检测基站依据目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；无人机用于基于检测计划控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动。
具体的，云服务器向检测基站发送检测任务，检测任务包括待检测的目标开关的位置信息，同时，电梯控制器将当前轿厢的位置信息发送给检测基站，检测基站将当前轿厢的位置信息转换为无人机的位置信息，并基于目标开关的位置信息以及无人机的位置信息制定检测计划，检测计划包括无人机的运行路径，以及待检测的目标开关的位置信息。
检测基站对无人机解除锁定，释放无人机，无人机基于检测计划中的运行路径向目标位置飞去，在到达目标位置后，无人机悬停与该目标位置，目标位置可以是无人机与目标开关交接时的交接位置。
具体的，在本发明的一个实施例中，无人机搭载有图像采集器，无人机在抵达目标位置附近时，采集包含特征标记的第一图像信息。检测计划还包括目标开关的身份信息，电梯开关附近设置有用于标识该电梯开关的身份信息的开关标签，开关标签可以是二维码或条形码的形式贴附在目标开关附近。无人机在接收图像采集器采集的第一图像信息之后，从第一图像信息中提取开关标签的身份信息，当开关标签的身份信息与目标开关的身份信息相同时，将开关标签对应的电梯开关确定为目标开关。
目标开关附近可以设置多个特征标记，无人机在确定目标开关后，从第一图像信息提取出第一特征标记。图像采集器预先在目标位置采集第二图像信息，并从第二图像信息中提取出特征标记作为第二特征标记。无人机在得到第一特征标记之后，将第一特征标记与第二特征标记进行比对，在将第一特征标记与第二特征标记进行比对的过程中，无人机不断调整自身的位置和角度，直至第一特征标记与第二特征标记重合时，确定无人机抵达目标位置。
无人机还包括执行部，执行部可以包括与目标开关的滚轮匹配的弧形结构，该弧形结构包裹滚轮的至少1/3圆周，以避免推动滚轮时弧形结构与滚轮发生相对滑动。无人机在抵达目标位置后，控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离。其中，预设方向和预设距离即为正常情况下，当电梯运行至目标开关所在的位置时，推动目标开关的滚轮移动的方向和移动的距离。在无人机推动滚轮移动预设距离时，无人机记录该时刻作为第一时钟信息。
S202、接收检测基站转发的第一时钟信息。
无人机确定所有的待检测电梯开关都检测完毕后，沿运行路径返回检测基站对应的无人机坞，待无人机被锁定后，无人机通过接口将第一时钟信息发送给检测基站，检测基站用于将第一时钟信息转发云服务器。
S203、根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
目标开关动作时，会产生相应的反馈信号给电梯控制器，电梯控制器会记录该目标开关的动作信息，电梯控制器可以直接将该动作信息发送给云服务器，或经由检测基站将该动作信息转发给云服务器。云服务器用于根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
示例性的，目标开关的动作信息携带有动作时间信息，其中，动作时间信息用于表示目标开关动作时的时间。具体的，若目标开关的工作状态为正常状态，那么，当目标开关的滚轮被推动移动预设距离时，目标开关会动作，电梯控制器会记录目标开关动作时的时间作为动作时间信息，并将该动作时间信息发送给云服务器。云服务器将第一时钟信息与动作时间信息进行比对，当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态的正常状态。其中，动作时间信息与第一时钟信息相匹配可以是两者完全一致，考虑到信号传输的延时性，动作时间信息与第一时钟信息相匹配也可以是二者的误差在预设范围内。当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息不匹配，或者云服务器没有接收到电梯控制器返回的目标开关的动作信息时，确定目标开关的工作状态为异常状态，通知相关维保人员做进一步的维修或更换。
可选的，检测计划还包括电梯控制器的第二时钟信息，在接收检测基站发出的检测计划之后，还包括：
基于第二时钟信息，对无人机的内部时钟进行校正。
具体的，电梯控制器将当前轿厢的位置信息发送给检测基站的同时，将电梯控制器的内部时钟信息作为第二时钟信息发送给检测基站，检测基站将包括第二时钟信息的检测计划发送给无人机，无人机基于该第二时钟信息对无人机内部的时钟进行校正，将无人机的内部时钟与电梯控制器的内部时钟统一，避免因为两者的内部时钟不统一导致的误判。
本发明实施例提供的电梯开关的检测方法，应用于云服务器，云服务器向检测基站发送检测任务，检测基站用于向无人机发送检测计划，无人机用于基于检测计划推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离，并记录该时刻的第一时钟信息，云服务器接收检测基站转发的第一时钟信息，根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。本发明实施例的电梯开关的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人机能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
实施例三
本发明实施例三提供了一种电梯开关的检测方法，应用于检测基站，该方法可以由本发明实施例中的电梯开关的检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于检测基站中，图3为本发明实施例三提供的一种电梯开关的检测方法的流程图，如图3所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S301、接收云服务器发送的检测任务，检测任务包括目标开关的位置信息。
云服务器向检测基站发送检测任务，检测任务包括待检测的目标开关的位置信息，同时，电梯控制器将当前轿厢的位置信息发送给检测基站，检测基站将当前轿厢的位置信息转换为无人机的位置信息。
可选的，在接收云服务器发送的检测任务之后，还包括：
S3011、向电梯控制器发送检测请求。
具体的，检测基站在接收到云服务器发送的检测任务后，向电梯控制器发出检测请求。
S3012、接收电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息。
电梯控制器根据电梯运行状态及系统时间(一般在深夜、电梯待机状态准许检测，如有特殊情况，需要云服务器人为发布，并通过身份验证，在发放检测任务时附带该特殊请求标志)判定是否允许进入检测模式，若允许，电梯停止后进入检测模式，电梯控制器控制厅外指层器、轿内显示器显示“自动检测”字样，同时电梯控制器向检测基站反馈允许检测信号以及电梯相关状态信号(包括电梯控制器的时钟信息、轿厢当前的位置信息等)。
S302、基于目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给无人机。
检测基站基于目标开关的位置信息以及无人机的位置信息制定检测计划，并发送给无人机。检测计划包括无人机的运行路径，以及待检测的目标开关的位置信息。
检测基站对无人机解除锁定，释放无人机，无人机基于检测计划中的运行路径向目标位置飞去，在到达目标位置后，无人机悬停与该目标位置，目标位置可以是无人机与目标开关交接时的交接位置。
无人机还包括执行部，执行部可以包括与目标开关的滚轮匹配的弧形结构，该弧形结构包裹滚轮的至少1/3圆周，以避免推动滚轮时弧形结构与滚轮发生相对滑动。无人机在抵达目标位置后，控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离。其中，预设方向和预设距离即为正常情况下，当电梯运行至目标开关所在的位置时，推动目标开关的滚轮移动的方向和移动的距离。在无人机推动滚轮移动预设距离时，无人机记录该时刻作为第一时钟信息。
S303、接收无人机发送的第一时钟信息，并转发给云服务器。
无人机确定所有的待检测电梯开关都检测完毕后，沿运行路径返回检测基站对应的无人机坞，待无人机被锁定后，无人机通过接口将第一时钟信息发送给检测基站，检测基站用于将第一时钟信息转发云服务器。
目标开关动作时，会产生相应的反馈信号给电梯控制器，电梯控制器会记录该目标开关的动作信息，电梯控制器可以直接将该动作信息发送给云服务器，或经由检测基站将该动作信息转发给云服务器。云服务器用于根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
示例性的，目标开关的动作信息携带有动作时间信息，其中，动作时间信息用于表示目标开关动作时的时间。具体的，若目标开关的工作状态为正常状态，那么，当目标开关的滚轮被推动移动预设距离时，目标开关会动作，电梯控制器会记录目标开关动作时的时间作为动作时间信息，并将该动作时间信息发送给云服务器。云服务器将第一时钟信息与动作时间信息进行比对，当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态的正常状态。其中，动作时间信息与第一时钟信息相匹配可以是两者完全一致，考虑到信号传输的延时性，动作时间信息与第一时钟信息相匹配也可以是二者的误差在预设范围内。当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息不匹配，或者云服务器没有接收到电梯控制器返回的目标开关的动作信息时，确定目标开关的工作状态为异常状态，通知相关维保人员做进一步的维修或更换。
可选的，检测计划还包括电梯控制器的第二时钟信息，在接收检测基站发出的检测计划之后，还包括：
基于第二时钟信息，对无人机的内部时钟进行校正。
具体的，电梯控制器将当前轿厢的位置信息发送给检测基站的同时，将电梯控制器的内部时钟信息作为第二时钟信息发送给检测基站，检测基站将包括第二时钟信息的检测计划发送给无人机，无人机基于该第二时钟信息对无人机内部的时钟进行校正，将无人机的内部时钟与电梯控制器的内部时钟统一，避免因为两者的内部时钟不统一导致的误判。
本发明实施例提供的电梯开关的检测方法，应用于检测基站，检测基站接收云服务器发送的检测任务，基于检测任务和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给无人机，无人机用于基于检测计划控制推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离，并记录该时刻的第一时钟信息，检测基站接收无人机发送的第一时钟信息，并转发给云服务器，云服务器用于根据第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。本发明实施例的电梯开关的检测方法，检测过程无需专业的维保人员参与，节省了人力成本，避免人工检测时的疏漏或者大意引起的安全隐患，且无人机能够进入到维保人员难以进入的区域，提高检测的灵活性和全面性。
实施例四
本发明实施例四提供了一种电梯开关的检测装置，应用于无人机，图4为本发明实施例提供的一种电梯开关的检测装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
检测计划接收模块401，用于接收检测基站发出的检测计划，所述检测计划为检测基站根据云服务器发送的检测任务中的目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的。
第一控制模块402，用于基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置；
第二控制模块403，用于控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
记录模块404，用于记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息；
时钟信息发送模块405，用于将第一时钟信息发送给检测基站，所述检测基站用于将所述第一时钟信息转发云服务器，所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
可选的，所述检测计划还包括所述电梯控制器的第二时钟信息，所述装置还包括：
时钟校正模块，用于在所述接收检测基站发出的检测计划之后，基于所述第二时钟信息，对所述无人机的内部时钟进行校正。
可选的，所述无人机搭载有图像采集器，第一控制模块402包括：
图像信息接收单元，用于接收所述图像采集器采集的第一图像信息；
特征标记提取单元，用于提取所述第一图像信息中的第一特征标记；
特征对比单元，用于将所述第一特征标记与预先在所述目标位置采集的第二图像信息中的第二特征标记进行比对；
目标位置确定单元，用于在所述第一特征标记与所述第二特征标记重合时，确定抵达所述目标位置。
可选的，所述检测计划还包括所述目标开关的身份信息，所述装置还包括：
身份信息提取模块，用于在接收所述图像采集器采集的第一图像信息之后，从所述第一图像信息中提取开关标签的身份信息；
目标开关确定模块，用于当开关标签的身份信息与所述目标开关的身份信息相同时，将所述开关标签对应的电梯开关确定为所述目标开关。
可选的，所述无人机设置有压力感应器，第二控制模块403包括：
压力值获取单元，用于获取所述压力感应器测得的压力值；
接触确定单元，用于在所述压力值达到预设压力值时，确定所述执行部与所述滚轮接触。
上述装置可执行本发明实施例一所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种电梯开关的检测装置，应用于云服务器，图5为本发明实施例五提供的一种电梯开关的检测装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
检测任务发送模块501，向所述检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；所述检测基站用于向无人机发送检测计划，所述检测计划为所述检测基站依据所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动。
第一时钟信息接收模块502，用于接收所述检测基站转发的第一时钟信息，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；
动作信息接收模块503，用于接收所述电梯控制器发送的目标开关的动作信息；
状态确定模块504，用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定所述目标开关的工作状态。
可选的，所述目标开关的动作信息携带有动作时间信息，状态确定模块504包括：
时钟信息比对单元，用于比对所述动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息；
状态确定单元，用于在动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息相匹配时，确定所述目标开关的工作状态的正常状态。
上述装置可执行本发明实施例二所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
本发明实施例六提供了一种电梯开关的检测装置，应用于检测基站，图6为本发明实施例六提供的一种电梯开关的检测装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：
检测任务接收模块601，用于接收云服务器发送的检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
检测计划制定模块602，用于基于所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置制定检测计划，并发送给无人机；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
第二时钟信息接收模块603，用于接收所述无人机发送的第一时钟信息，并转发给所述云服务器，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
可选的，所述装置还包括：
检测请求发送模块，用于在接收云服务器发送的检测任务之后，向所述电梯控制器发送检测请求；
位置信息接收模块，用于接收所述电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息,所述位置信息为所述电梯控制器基于所述检测请求确定的。
上述装置可执行本发明实施例三所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例七
本发明实施例七提供了一种电梯开关的检测系统，图7为本发明实施例七提供的电梯开关的检测系统的结构示意图，如图7所示，该系统包括：云服务器701、检测基站702、电梯控制器703及至少两个无人机704。需要说明的是，云服务器701可以与多台电梯的检测基站通讯连接，分时或同时对多台电梯的电梯开关进行检测。
其中，云服务器701与检测基站702通讯连接，检测基站702设置于电梯轿厢的顶部，可与电梯控制器703进行数据交换。检测基站702设置有多个无人机坞，无人机坞用于装载并锁定无人机704，无人机坞设置有与无人机704进行数据交换的接口，当无人机704锁定在对应的无人机坞中时，无人机704和检测基站702可以通过接口进行数据交换。
其中，云服务器701用于向检测基站702发送检测任务，检测任务包括目标开关的位置信息；
检测基站702用于根据目标开关的位置信息以及电梯控制器703发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给无人机704；
无人机704用于基于检测计划中的运行路径抵达目标位置，并控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，然后基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动，并记录滚轮移动预设距离时的第一时钟信息，以及将第一时钟信息发送给检测基站702；
检测基站702还用于将第一时钟信息转发给云服务器701；
云服务器701还用于接收检测基站702发送的第一时钟信息和电梯控制器703发送的目标开关的动作信息，并根据第一时钟信息和目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
具体的，该系统的工作过程如下：
云服务器701向检测基站发送检测任务，检测任务包括目标开关的位置信息。检测基站702在接收云服务器701发送的检测任务之后，向电梯控制器703发送检测请求，电梯控制器703根据电梯运行状态及系统时间判定是否允许进入检测模式，若允许，电梯停止后进入检测模式，电梯控制器703控制厅外指层器、轿内显示器显示“自动检测”字样，同时电梯控制器703向检测基站702反馈允许检测信号以及电梯控制器703的时钟信息、轿厢当前的位置信息等。检测基站702基于目标开关的位置信息以及轿厢当前的位置信息制定检测计划，并发送给无人机。无人机704基于检测计划中的时钟信息对无人机704内部的时钟进行校正，将无人机704的内部时钟与电梯控制器703的内部时钟统一。
检测基站702对无人机704解除锁定，释放无人机704，无人机704基于检测计划中的运行路径向目标位置飞去，在到达目标位置后，无人机704悬停与该目标位置。无人机704在抵达目标位置后，控制无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动预设距离。在无人机704推动滚轮移动预设距离时，无人机704记录该时刻作为第一时钟信息。
无人机704确定所有的待检测电梯开关都检测完毕后，沿运行路径返回检测基站对应的无人机坞，待无人机被锁定后，无人机704通过接口将第一时钟信息发送给检测基站702，检测基站702用于将第一时钟信息转发云服务器701。
目标开关动作时，会产生相应的反馈信号给电梯控制器，电梯控制器703会记录该目标开关的动作信息，电梯控制器703经由检测基站702将该动作信息转发给云服务器701。云服务器701用于根据第一时钟信息和电梯控制器703发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
示例性的，目标开关的动作信息携带有动作时间信息，其中，动作时间信息用于表示目标开关动作时的时间。具体的，若目标开关的工作状态为正常状态，那么，当目标开关的滚轮被推动移动预设距离时，目标开关会动作，电梯控制器703会记录目标开关动作时的时间作为动作时间信息，并将该动作时间信息发送给云服务器701。云服务器701将第一时钟信息与动作时间信息进行比对，当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态的正常状态。其中，动作时间信息与第一时钟信息相匹配可以是两者完全一致，考虑到信号传输的延时性，动作时间信息与第一时钟信息相匹配也可以是二者的误差在预设范围内。当动作信息携带的动作时间信息与第一时钟信息不匹配，或者云服务器没有接收到电梯控制器返回的目标开关的动作信息时，确定目标开关的工作状态为异常状态，通知相关维保人员做进一步的维修或更换。
上述系统可执行本发明上述实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供了一种无人机，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例一提供的电梯开关的检测方法，所述检测方法包括：
接收检测基站发出的检测计划，所述检测计划为检测基站根据云服务器发送的检测任务中的目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；
基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置；
控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息；
将第一时钟信息发送给检测基站，所述检测基站用于将所述第一时钟信息转发云服务器，所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
本发明实施例还提供了一种云服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例二提供的电梯开关的检测方法，所述检测方法包括：
向所述检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；所述检测基站用于向无人机发送检测计划，所述检测计划为所述检测基站依据所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
接收所述检测基站转发的第一时钟信息，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；
根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
本发明实施例还提供了一种检测基站，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例三提供的电梯开关的检测方法，所述检测方法包括：
接收云服务器发送的检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
基于所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给无人机；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
接收所述无人机发送的第一时钟信息，并转发给所述云服务器，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态。
本发明实施例还提供了一种存储介质，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意所述的电梯开关的检测方法。
需要说明的是，对于装置、系统和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的电梯开关的检测方法。
值得注意的是，上述电梯开关的检测装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种电梯开关的检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述方法包括：
接收检测基站发出的检测计划，所述检测计划为检测基站根据云服务器发送的检测任务中的目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；
基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置；
控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息；
将第一时钟信息发送给检测基站，所述检测基站用于将所述第一时钟信息转发云服务器，所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，云服务器用于将所述第一时钟信息与所述动作时间信息进行比对，当所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态为正常状态。
2.根据权利要求1所述的电梯开关的检测方法，其特征在于，所述检测计划还包括所述电梯控制器的第二时钟信息，在所述接收检测基站发出的检测计划之后，还包括：
基于所述第二时钟信息，对所述无人机的内部时钟进行校正。
3.根据权利要求1所述的电梯开关的检测方法，其特征在于，所述无人机搭载有图像采集器，所述基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置，包括：
接收所述图像采集器采集的第一图像信息；
提取所述第一图像信息中的第一特征标记；
将所述第一特征标记与预先在所述目标位置采集的第二图像信息中的第二特征标记进行比对；
在所述第一特征标记与所述第二特征标记重合时，确定抵达所述目标位置。
4.根据权利要求3所述的电梯开关的检测方法，其特征在于，所述检测计划还包括所述目标开关的身份信息，在接收所述图像采集器采集的第一图像信息之后，还包括：
从所述第一图像信息中提取开关标签的身份信息；
当开关标签的身份信息与所述目标开关的身份信息相同时，将所述开关标签对应的电梯开关确定为所述目标开关。
5.根据权利要求1所述的电梯开关的检测方法，其特征在于，所述无人机设置有压力感应器，所述控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，包括：
获取所述压力感应器测得的压力值；
当所述压力值达到预设压力值时，确定所述执行部与所述滚轮接触。
6.一种电梯开关的检测方法，其特征在于，应用于云服务器，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述方法包括：
向检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；所述检测基站用于向无人机发送检测计划，所述检测计划为所述检测基站依据所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
接收所述检测基站转发的第一时钟信息，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；
根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态，包括：
比对所述动作时间信息与所述第一时钟信息；
当所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定所述目标开关的工作状态为正常状态。
7.一种电梯开关的检测方法，其特征在于，应用于检测基站，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述方法包括：
接收云服务器发送的检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
基于所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给无人机；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
接收所述无人机发送的第一时钟信息，并转发给所述云服务器，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，云服务器用于将所述第一时钟信息与所述动作时间信息进行比对，当所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态为正常状态。
8.根据权利要求7所述的电梯开关的检测方法，其特征在于，在接收云服务器发送的检测任务之后，还包括：
向所述电梯控制器发送检测请求；
接收所述电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息,所述位置信息为所述电梯控制器基于所述检测请求确定的。
9.一种电梯开关的检测装置，其特征在于，应用于无人机，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述装置包括：
检测计划接收模块，用于接收检测基站发出的检测计划，所述检测计划为检测基站根据云服务器发送的检测任务中的目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；
第一控制模块，用于基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置；
第二控制模块，用于控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
记录模块，用于记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息；
时钟信息发送模块，用于将第一时钟信息发送给检测基站，所述检测基站用于将所述第一时钟信息转发云服务器，所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，云服务器用于将所述第一时钟信息与所述动作时间信息进行比对，当所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态为正常状态。
10.一种电梯开关的检测装置，其特征在于，应用于云服务器，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述装置包括：
检测任务发送模块，用于向检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；所述检测基站用于向无人机发送检测计划，所述检测计划为所述检测基站依据所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定的；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
第一时钟信息接收模块，用于接收所述检测基站转发的第一时钟信息，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；
动作信息接收模块，用于接收所述电梯控制器发送的目标开关的动作信息；
状态确定模块，用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定所述目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态，所述状态确定模块包括：
时钟信息比对单元，用于比对所述动作时间信息与所述第一时钟信息；
状态确定单元，用于在所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定所述目标开关的工作状态为正常状态。
11.一种电梯开关的检测装置，其特征在于，应用于检测基站，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述装置包括：
检测任务接收模块，用于接收云服务器发送的检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
检测计划制定模块，用于基于所述目标开关的位置信息和电梯控制器发送的当前轿厢的位置制定检测计划，并发送给无人机；所述无人机用于基于所述检测计划控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，并推动目标开关的滚轮按预设方向移动；
第二时钟信息接收模块，用于接收所述无人机发送的第一时钟信息，并转发给所述云服务器，所述第一时钟信息为所述无人机在所述目标开关的滚轮移动预设距离时记录的；所述云服务器用于根据所述第一时钟信息和电梯控制器发送的目标开关的动作信息确定目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，云服务器用于将所述第一时钟信息与所述动作时间信息进行比对，当所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态为正常状态。
12.一种电梯开关的检测系统，其特征在于，所述电梯开关包括极限开关、限位开关和强迫减速开关，所述系统包括：云服务器、检测基站、电梯控制器及无人机；
所述云服务器用于向所述检测基站发送检测任务，所述检测任务包括目标开关的位置信息；
所述检测基站用于根据所述目标开关的位置信息以及电梯控制器发送的当前轿厢的位置信息制定检测计划，并发送给所述无人机；
所述无人机用于基于所述检测计划中的运行路径抵达目标位置，并控制所述无人机的执行部与目标开关的滚轮接触，然后基于所述检测计划中的预设距离，推动目标开关的滚轮按预设方向移动，并记录所述滚轮移动预设距离时的第一时钟信息，以及将第一时钟信息发送给所述检测基站；
所述检测基站还用于将所述第一时钟信息转发给所述云服务器；
所述云服务器还用于接收所述检测基站发送的第一时钟信息和所述电梯控制器发送的目标开关的动作信息，并根据所述第一时钟信息和所述目标开关的动作信息确定所述目标开关的工作状态；
其中，所述目标开关的动作信息包括目标开关动作时所述电梯控制器记录的动作时间信息，云服务器用于将所述第一时钟信息与所述动作时间信息进行比对，当所述动作时间信息与所述第一时钟信息相匹配时，确定目标开关的工作状态为正常状态。
13.一种无人机，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一所述的电梯开关的检测方法。
14.一种云服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6所述的电梯开关的检测方法。
15.一种检测基站，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7或8所述的电梯开关的检测方法。
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