CN1105400A - 电动落纱机的自动控制方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电动落纱机的自动控制方法及 其自动控制装置，它实现了电动落纱的全过程自动控 制，它是由可编程序控制器PC在软件的控制下，用 机身前进、后退检测位置的传感器，以及对导管器的 输管数量进行检测的传感器和拔纱机构的伸出缩回 检测的传感器将检测到的信号反馈至PC机进行运 算比较后，按程序要求输出执行信号控制行走电机、 拔纱机构伸缩电机、输管电机、剪纱电机的运转。它 适用于纺织行业中对细纱机的全自动落纱。

Description

本发明涉及电动落纱机的自动控制方法用其装置。

电动落纱机是棉纺厂用于在细纱机上进行拔纱和插管同时完成的一种小车式设备，它是利用双园盘拔纱、导管器插管。目前的电动落纱机尚存在着如下缺陷：必须依靠人力将电动落纱机上至细纱机轨道上，整台落纱机的操作需通过人力操纵机械手柄实现;当落纱机在细纱机上运行时，导管器内的纱管由于输管速度过快或过慢而使筒管拥挤在导管器内卡住，（尽管螺旋输送杆设置了弹簧离合器控制过多的输管，但实际工作时由于螺旋输送杆的离合器张力大小变化难以控制而达不到控制输管速度的目的），故由于落纱机运行时其输管量是随机变化的，操作时必须要熟练的操作人员进行跟踪操作，使导管器内的筒管保持一定数量，如果没有操作好就会出现锭子漏插的现象;落纱机的整个工作过程必须由操作者进行随机监控;另外，其机械结构复杂，使整台落纱机繁重，其自动倒车和停车必须靠碰杆机构碰撞实现。

本发明的目的在于提供一种电动落纱机的自动控制方法及本发明的另一个目的是提供一种电动落纱机的自动控制装置，实现落纱机整个工作过程全自动，减轻操作者劳动强度。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：电动落纱机的自动控制方法是采用下列步骤：

由操作电路输出启动信号至计算机A0，计算机A0输出控制信号分别控制落纱机行走电机M1和拔纱伸缩机构驱动电机M2以及输管电机M3的运转;

当落纱机导管器入口端的传感器SQ3检测到导管器内筒管满管的信号反馈至计算机A0，则计算机A0输出控制信号，停止输管电机M3运转，同时控制行走电机M1的运转，使落纱机前进进行拔纱和插管;

当落纱机导管器入口端的传感器SQ3检测不到导管器内筒管信号时，则计算机A0输出控制信号分别控制落纱机行走电机M1和输管电机M3运转，使落纱机前进进行拔纱和插管以及对导管器内输管。

由落纱机导管器入口端的传感器SQ3检测导管器内筒管满管的信号反馈至计算机A0，则计算机A0输出控制信号停止输管电机M3运转，同时传感器SQ3检测的信号对计算机A0进行初始置数D2，在计算机A0的控制程序中设置一个落纱机导管器的满管数D2和一个中间数D1，D1<D2;

由导管器入口端的传感器SQ1检测每个筒管输进导管器的信号反馈至计算机A0进行加1计数，由导管器出口端的传感器SQ2检测每个筒管输出插管的信号反馈至计算机A0进行减1计数;计算机A0进行加减运算后与上述设定的常数D1和D2进行比较判断;

当计算机A0确定导管器内筒管数为D1≤D<D2时计算机A0输出控制信号，同时控制行走电机M1和输管电机M2运转，使落纱机前进进行拔纱和插管以及对导管器内输管;

当计算机A0确定导管器内筒管数为0≤D<D₁时，计算机A0输出信号控制输管电机M3单独运转对导管器内输管，停止行走电机M1运转。

计算机A0确定导管器内筒管数D≥D2时，计算机A0输出控制信号停输管电机M3运转控制行走电机M1单独运转，使落纱机前进进行拔纱和插管。

计算机A0采用可编程序控制器PC。

在控制电路中采用可编程序控制器PC控制落纱机的拔纱伸缩机构驱动电机M2，机身行走电机M1，输管电机M3、剪纱电机M4的运转;

在可编程序控制器PC的输入端上分别接有操作按键电路S4，机身运行位置检测电路S3，拔纱机构伸缩限位检测电路S2，导管器内筒管数量检测电路S1;

在可编程序控制器PC的输出端上分别接有驱动电路A1、A2、A3、和A4分别控制行走电机M1、拔纱伸缩机构驱动电机M2、输管电机M3和剪纱电机M4;

用调速电路A5调压输出控制行走电机M1，调速电路A6调压输出控制拔纱伸缩机构驱动电机M2，调速电路A7调压输出控制输管电机M3。

机身运行位置检测电路S3是由装在机头上的前进限位传感器SQ7和后退限位传感器SQ8构成;拔纱伸缩机构限位检测电路S2是由装在落纱机拔纱伸缩机构两侧的伸出限位传感器SQ5和缩回限位传感器SQ6构成，导管器内筒管数量检测电路S1是由装在落纱机导管器入口端的满管检测传感器SQ3和装在落纱机导管器入口端的输入筒管检测传感器SQ1以及装在落纱机导管器出口端的筒管输出插管检测传感器SQ2构成。

驱动电路A1、A2和A3分别是由四个固态集成继电器IC按控制电机正、反转连接，固态集成继电器IC的输入端接可编程序控制器PC的输出端，IC的输出端串接在电源和电机之间，驱动电路A4是由固态集成继电器IC401的输入端接PC的输出端。其输出端串接在电源和电机M4之间。

调速电路A5是由集成稳压块IC501的输出端0与电源输入端E之间并接电位器W501和W502组成的两个取样电路，从电位器W501和W502分压输入至集成块IC501的控制端C，从IC501的输出端O输出调压至电动机M1;调速电路A6是由集成稳压块IC601的输出端O与电源输入端E之间并接由电位器W601组成的取样电路，从电位器W601分压输入至IC601的控制端C，从IC601输出端O输出调压电压至电机M2;调速电路A7是由上述两组调速电路A6串联组成输出两组调压电压至电机M3。

可编程序控制器PC的输出端上接有由发光二极管V构成的显示电路A12，以及在PC输出端上接有由语言集成电路A11推动扬声器P构成的报警电路。

传感器SQ1采用红外线光电开关，传感器SQ2和SQ3采用电容式接近开关或者采用光电开关，传感器SQ5、SQ6、SQ7和SQ8采用电感式接近开关。

本发明提供的电动落纱机自动控制方法及装置去除去所有用人力操作的机械手柄，操作轻巧灵活，自动时只须按一次键，便可完成落纱机上车、伸出拔纱、剪纱、插管、缩回倒车、下车的全过程，在手动时用按键可任意操作各传动部件的功能，并设置有互锁、连锁、反锁作用，防止人为不小心的误操作，可实现落纱机整机各传动部分的功能以四个微电机直接驱动，结构简单紧凑，不需变速箱，可实现无级调速，大大地减轻了整机重量，其灵活性强，当需改变工艺过程时，不需改变外围硬件，只改变程序即可。特别是本发明能自动监控落纱机输管情况，使螺旋杆进管处至插管嘴出管处之间的筒管时刻处于监控状态，保证了筒管在导管器内连续排列运动，有效地消除了输管过多或过少时在导管器内卡管的现象，大大地提高了插管效率，减轻操作者劳动强度。

附图给出了本发明的实施例。

图1是本发明控制方法系统方框图

图2是本发明控制方法程序流程图

图3是本发明控制方法中输管控制程序流程图

图4是本发明自动控制装置电路方框图

图5是本发明自动控制装置电路图

图6是本发明自动控制装置中电源开关电路图

图7是本发明自动控制装置中稳压电源电路图

图8是本发明自动控制装置中行走电机M1的驱动电路图

图9是本发明自动控制装置中行走电机M1的调速电路图

图10是本发明自动控制装置拔纱机构驱动电机M2的驱动电路图

图11是本发明自动控制装置拔纱机构驱动电机M2的调速电路图

图12是本发明自动控制装置中输管电机M3的驱动电路图

图13是本发明自动控制装置中输管电机M3的调速电路图

图14是本发明自动控制装置中剪纱电机M4的驱动电路图

图15是本发明自动控制装置中显示电路图

图16是本发明自动控制装置中操作按键电路图

图17是本发明自动控制中机身行走限位检测电路S3，拔纱机构限位检测电路S2，导管器内筒量数量检测电路S1的电路原理图

图18是本发明的手动控制PC运行程序流程图

下面结合附图对本发明作进一步详细说明：

本发明电动落纱机的自动控制方法如图1、图2、图3所示：首先操作按键电路中的SB7通过计算机A0的输入接口端给计算机A0一个启动信号，计算机A0采用可编程序控制器PC，它具有适应于各种环境下工作的优点，当PC机接受指令信号后，首先通过装设在落纱机头的前进限位传感器SQ7检测落纱机是否在上车的位置。若落纱机不在上车起始位置，则PC机判断落纱机已上车，并同时由拔纱机构伸出限位传感器SQ5检测拔纱机构是否伸出的信号反馈至PC机，若检测的信号使PC机判断拔纱机构已伸出，则PC机开始往下运行程序工作，否则停止往下运行程序工作。当落纱机在上车起始位置，由PC机发出执行信号控制落纱机行走电机M1后退运行上车，上车是否完成由装在落纱机头的后退限位传感器SQ8检测落纱机是否退到细纱机轨道首端位置的信号至PC机，若落纱机退到位，即上车完成，否则行走电机M1继续后退运行，直到后退限位传感器SQ8检测到落纱机退到轨道首端为止，同时又发出执行信号控制拔纱伸缩机构驱动电机M2运转，使拔纱机构伸出，若伸出到位，则由拔纱伸出限位传感器SQ5检测伸出到位信号给PC机，若伸出不到位，PC机输出控制拔纱伸缩机构驱动电机M2运转，使拔纱机构伸出到位，PC机接受传感器SQ5的信号后，PC机发出执行信号控制输管电机M3运转，将筒管输入至落纱机导管器。拔纱机构伸出到位后，由拔纱机构伸出限位传感器SQ5发出信号给PC机，由PC机输出执行信号控制输管电机M3和行走电机M1运转。

本发明自动控制方法，可以是在落纱机的导管器入口端设置传感器SQ3，当传感器SQ3检测导管器内筒管满管的信号反馈至PC机，则PC机输出控制信号，停止输管电机M3运转，同时控制行走电机M1的运转，使落纱机前进进行拔纱和插管。而当导管器入口端传感器SQ3检测不到导管器内筒管信号时，则PC机输出控制信号分别控制落纱机行走电机M1和输管电机M3运转，使落纱机前进行进行拔纱和插管以及对导管器内输管，当落纱机完成拔纱和插管行走至细纱机轨道未端时，由落纱机头上的前进限位传感SQ7检测设置在细纱机轨道上的金属感应片而发出信号给PC机，使PC机输出执行信号控制拔纱伸缩机构驱动电机M2运转，使该机构缩回，该机构是否缩回到位，由其限位传感器SQ6检测，若拔纱伸缩机构缩回到位，缩回限位传感器SQ6发出信号给PC机，使PC机输出执行信号控制行走电机M1反向运转，落纱机后退，退回到细纱机的首端位置，并由落纱机头上的后退限位传感器SQ8检测细纱机上的金属感应片，发出信号给PC机，使PC机输出执行信号控制行走电机M1正转，使落纱机前进运行下车，是否完成下车，由落纱机头上的前进限位传感器SQ7检测，若完成下车，该传感器SQ7发出信号给PC机自动控制停机，整个工作停止。

本发明自动控制方法在上述控制方法基础上，还可以是在PC机控制程序中设置一个落纱机导管器的满管数D2和一个中间数D1，且D1<D2，在导管器的入口端还设置一个传感器SQ1检测每个筒管输进导管器的信号反馈至PC机进行加1计数，在导管器出口端设置一个传感器SQ2检测每个筒管输出插管的信号反馈至PC机进行减1计数，PC机进行加减运算后与控制程序中设置的常数D1和D2进行比较判断，例如FU221-180型电动落纱机为例，可以设置D2为15、D1为12。当PC机接收传感器SQ3检测到导管器信号反馈至PC机，则由PC机进行初始置数D2，当PC机进行运算比较判断后，确定导管器内筒管数D1≤D<D2时，PC机输出执行信号控制行走电机M1和输管电机M2运转，使落纱机前进进行拔纱和插管以及对导管器内输管。当PC机运算比较判断后，确定导管器内筒管数0≤D<D1时，PC机输出信号控制输管电机M3单独运转对导管器内输管，停止行走电机M1运转，使落纱机停止拔纱插管的工作，而单独对导管器内输管。当PC机运算比较判断导管器内筒管数为D≥D2时，PC机输出控制信号停止输管电机M3运转，控制行走电机M1单独运转，使落纱机前进进行拔纱和插管，用PC机以及传感器SQ1、SQ2、SQ3进行检测、运算、比较判断上述三种情况控制落纱机自动完成拔纱和插管的全过程。

本发明电机落纱机的自动控制装置如图1、图5、图6所示，它是由可编程序控制器PC的输入接口端上接有操作按键电路S4，机身运行位置检测电路S3，拔纱机构限位检测电路S2，导管器内筒管数量检测电路S1，在PC的输出接口端上接有驱动电路A1、A2、A3和A4分别控制行走电机M1和拔纱伸缩机构驱动电机M2，输管电机M3，剪纱电机M4，在工作电源与行走电机M1，拔纱伸缩机构驱动电机M2，输管电机M3之间分别接有调速电路A5、A6、A7，在PC的输出接口端上接有显示电路A12和报警电路A11，PC机的工作电源由电源开关控制电路A10输出36伏直流电源经稳压电路A9和A8分别供给5伏和24伏直流电源，本发明自动控制装置的可编程序控制器PC可采用FX0-30MR-DSS，在PC的输入接口端X10-X17上分别接有如图18所示的操作按键电路S4的常开按钮SB1-SB8，PC的S/S端接SB1-SB8的公共端S/S，SB1-SB8分别是：前进/停止、后退/停止、伸出/缩回、输管/停止、手动/自动、慢速/快速、自动启动、自动停止，如图1所示。电源开关控制电路A10和总电源启动，停止按钮S5，如图6所示，是一般的接触器控制电路。工作电源稳压电路A9和A8如图7所示，稳压电路A9是由稳压集成块IC901采用L7805，以及在IC901的I和E端接有电容C901和热敏电阻R901作保护电路构成，IC901的输出端O输出5伏电源。稳压电路A8是由稳压集成块IC801采用L7824以保护抗干扰电路的电容C801、C802和电阻R801、R802单向二极管V801构成，从IC801输出24伏电源。机身运行位置检测电路S3如图17所示，它是由电感式接近开关SQ7和SQ8，它们采用TK-18N5A，SQ7作为前进限位传感器，SQ8作为后退限位传感器，拔纱机构限位检测电路S2如图17所示，它是由电感式接近开关SQ5和SQ6采用TK-SN5，SQ5作伸出限位传感器，SQ6作为缩回限位传感器。导管器筒管数量检测电路S1如图17所示，它是由电容式接近开关，或者是光电开关SQ2和SQ3，以及红外线光电开关SQ1构成;它们分别可采用SQ1为JGD-NT、SQ2为TC-18N10B或JGD-NTC，SQ3为TC-30N25A或JGD-NTM，SQ3作为满管检测传感器，SQ1作为输入筒管计数传感器，SQ2作为输出筒管计数传感器，传感器SQ1-SQ8的输出端O分别接PC的输入接口端X0-X6如图17和图5所示，SQ1-SQ8的工作电源由PC机输出的24伏直流稳压电源供给。驱动电路A1如图8所示，它是由四个固态继电器IC101-IC104构成，每两个一组组成两组反相连接的开关电路，IC101-IC104的输出开关控制端口串接在电源与行走电机M1之间，IC101-IC104的输入控制端E接电源负极E和PC的输出端口Y2和Y3，电阻R101-R104，电容C101构成固态继电器的保护电路，当PC的输出端Y2和Y3分别输出高电位信号时，IC101-IC104两组反相连接的固态继电器可分别接通，达到控制电机M1的正反转，使落纱机前进或后退，固态继电器IC101-IC104可采用GZ10-W，行走电机M1与电源之间还接有调速电路A5如图5所示，调速电路A5如图9所示，调速电路A5是由集成稳压块IC501的输出端O与控制端C之间串接PC的输出端C0、Y0、Y1和电位器W501和W502的分压端，电位器W501和W502串接在IC501的输出端O与电源端E之间，用电位器W501和W502来调节IC501的输出电压，用PC分别接通IC501的C端与电位器W501和W502的分压端，从IC501的输出端接三极管V503的基极，从V503的集电极输出调压电压，三极管V503用于扩大输出电流，驱动电路A2和A3如图10、图12所示，A2和A3的电路与A1相同，不再重述。驱动电路A3控制输管电机M3，它有两档调压调速，从V3、V4输出调速调压电压。调速电路A6如图11所示，A6与A5基本相同，只是它不具备两档用PC控制的调压输出，调速电路A7如图13所示，它是由两组调速电路A6串接后输出二路调压电压，调速电路A5、A6、A7的集成稳压块IC501、IC601、IC701可采用THW78H8。驱动电路A4如图14所示，它是由一个固态继电器IC401构成，其输入端接PC的输出端Y2，其输出开关控制端口串接剪纱电机M4和工作电源。显示电路A12如图15所示，它是由电阻R1201-R1208分别串接发光二极管V1201-V1208构成发光显示电路，每一支路的输入端Y2、Y3、Y10-Y15分别接PC的输出端Y2、Y3、Y10-Y15受PC控制。报警电路是由语言集成电路A11的输入端Y11和S/S接PC机的输出端Y11和S/S，从语言集成电路A11的输出端P1和P2输出，推动扬声器P发出报警声。

本发明的自动控制装置设置有自动控制和手动控制，其自动控制如上述方法，手动控制是如下所述：

选择SB5在手动位置时，如图1、图5所示，其PC的控制程序如图18所示，可操作SB1-SB4，如按动SB1，使PC按照程序输出执行信号给行走驱动电路A1，驱动行走电机M1前进运行，限位传感器SQ7检测是否行至终点，若行至终点则前进限位传感器SQ7发出信号给PC机以控制驱动电路A1，使行走电机M1停止运行，否则继续运行，只有再次按动SB1时，行走电机M1停止运行。如按动SB2使PC按照程序输出执行信号给驱动电路A1驱动行走电机M1后退运行，若拔纱伸缩机构是伸出的，则停止运行（反锁），否则行走电机M1后退运转，同时由后退限位传感器SQ8检测是否退至终点，若退至终点，后退限位传感器SQ8发出信号给PC机使行走电机M1停止运转，否则继续后退，只有当再次按动SB2，使之停止。

如按动SB3，使PC按照程序输出执行信号给驱动电路A2驱动拔纱伸缩机构电机M2运行，如果拔纱机构是缩回的，则伸出运行;若是伸出的则缩回运行，若操作SQ3键的同时，落纱机正在前进或后退运行，此键操作不起作用，只有在落纱机不在行走时方可以操作SB3键输入信号有效，且操作时，同时受伸出限位传感器SQ5和缩回传感器SQ6的检测之中当到位后，则传感器SQ5或SQ6发出信号给PC机控制伸缩电机M2停止运行。

如按动SB4时，使PC机按照程序输出执行信号给驱动电路A3驱动输管电机M3运转，即输送筒管给导管器。若拔纱机构未伸出，则操作无效，只有是在拔纱机构伸出时，才能使输管电机M3运行，同时受满管传感器SQ3的检测，若导管器里的筒管已输满，则由传感器SQ3发出信号给PC，PC机控制输管电机M3停止运行，否则继续使输管电机M3运行，只有再次按动SB4才能使之停止。

如按动SB6使PC按照程序输出执行信号给行走驱动电路A1和调速电路A5调节行走电机M1的慢速和快速运行，按动SB6可交替出现，慢速或快速，另外，剪纱电机M4不受按健操作，它是当有拔纱机构伸出，同时落纱机前进运行时，由PC输出执行信号给剪纱驱动电路A4驱动剪纱电机M4作单向运行。

Claims (10)

1、一种用计算机控制电动落纱机的自动控制方法，其特征是采用下列步骤：

由操作电路输出启动信号至计算机AO，计算机AO输出控制信号分别控制落纱机行走电机M1和提纱伸缩机构驱动电机M2以及输管电机M3的运转；

当落纱机导管器入口端的传感器SQ3检测到导管器内筒管满管的信号反馈至计算机AO，则计算机AO输出控制信号，停止输管电机M3运转，同时控制行走电机M1的运转，使落纱机前进进行拔纱和插管；

当落纱机导管器入口端的传感器SQ3检测不到导管器内筒管信号时，则计算机AO输出控制信号分别控制落纱机行走电机M1和输管电机M3运转，使落纱机前进进行拔纱和插管以及对导管器内输管。

2、根据权利要求1所述自动控制方法，其特征在于由落纱机导管器入口端的传感器SQ3检测导管器内筒管满管的信号反馈至计算机A0，则计算机A0输出控制信号停止输管电机M3运转，同时传感器SQ3检测的信号对计算机A0进行初始置数D2，在计算机A0的控制程序中设置一个落纱机导管器的满管数D2和一个中间数D1，D1<D2;

由导管器入口端的传感器SQ1检测每个筒管输进导管器的信号反馈至计算机A0进行加1计数，由导管器出口端的传感器SQ2检测每个筒管输出插管的信号反馈至计算机A0进行减1计数;计算机A0进行加减运算后与上述设定的常数D1和D2进行比较判断;

当计算机A0确定导管器内筒管数为D1≤D〈D2时计算机A0输出控制信号，同时控制行走电机M1和输管电机M3运转，使落纱机前进进行拔纱和插管以及对导管器内输管;

当计算机A0确定导管器内筒管数为0≤D〈D₁时，计算机A0输出信号控制输管电机M3单独运转对导管器内输管，停止行走电机M1运转。

3、根据权利要求2所述自动控制方法，其特征在于计算机A0确定导管器内筒管数D≥D2时，计算机A0输出控制信号停输管电机M3运转控制行走电机M1单独运转，使落纱机前进进行拔纱和插管。

4、根据权利要求1所述自动控制方法，其特征在于计算机A0采用可编程序控制器PC。

5、一种电动落纱机的自动控制装置，其特征是在控制电路中采用可编程序控制器PC控制落纱机的拔纱伸缩机构驱动电机M2，机身行走电机M1，输管电机M3、剪纱电机M4的运转;

在可编程序控制器PC的输入端上分别接有操作按键电路S4，机身运行位置检测电路S3，拔纱机构伸缩限位检测电路S2，导管器内筒管数量检测电路S1;

在可编程序控制器PC的输出端上分别接有驱动电路A1、A2、A3、和A4分别控制行走电机M1、拔纱伸缩机构驱动电机M2、输管电机M3和剪纱电机M4;

用调速电路A5调压输出控制行走电机M1，调速电路A6调压输出控制拔纱伸缩机构驱动电机M2，调速电路A7调压输出控制输管电机M3。

6、根据权利要求5所述自动控制装置，其特征在于机身运行位置检测电路S3是由装在机头上的前进限位传感器SQ7和后退限位传感器SQ8构成;拔纱伸缩机构限位检测电路S2是由装在落纱机械纱伸缩机构两侧的伸出限位传感器SQ5和缩回限位传感器SQ6构成，导管器内筒管数量检测电路S1是由装在落纱机导管器入口端的满管检测传感器SQ3和装在落纱机导管器入口端的输入筒管检测传感器SQ1以及装在落纱机导管器出口端的筒管输出插管检测传感器SQ2构成。

7、根据权利要求5所述自动控制装置，其特征在于驱动电路A1、A2和A3分别是由四个固态集成继电器IC按控制电机正、反转连接，固态集成继电器IC的输入端接可编程序控制器PC的输出端，IC的输出端串接在电源和电机之间，驱动电路A4是由固态集成继电器IC401的输入端接PC的输出端。其输出端串接在电源和电机M4之间。

8、根据权利要求5所述自动控制装置，其特征在于调速电路A5是由集成稳压块IC501的输出端0与电源输入端E之间并接电位器W501和W502组成的两个取样电路，从电位器W501和W502分压输入至集成块IC501的控制端C，从IC501的输出端O输出调压至电动机M1;调速电路A6是由集成稳压块IC601的输出端O与电源输入端E之间并接由电位器W601组成的取样电路，从电位器W601分压输入至IC601的控制端C，从IC601输出端O输出调压电压至电机M2;调速电路A7是由上述两组调速电路A6串联组成输出两组调压电压至电机M3。

9、根据权利要求5所述自动控制装置，其特征在于可编程序控制器PC的输出端上接有由发光二极管V构成的显示电路A12，以及在PC输出端上接有由语言集成电路A11推动扬声器P构成的报警电路。

10、根据权利要求5或4所述自动控制装置，其特征在于传感器SQ1采用红外线光电开关，传感器SQ2和SQ3采用电容式接近开关或光电开关，传感器SQ5、SQ6、SQ7和SQ8采用电感式接近开关。

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