CN110510291A - 模组式智能分选垃圾桶及分选垃圾方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于垃圾桶技术领域，尤其涉及一种模组式智能分选垃圾桶及模组式智能分选垃圾桶，模组式智能分选垃圾桶包括外壳及设于外壳之内的移动架、托盘、CCD相机、XY模组装置、下料装置、控制装置和若干垃圾桶体，外壳的侧部设有垃圾投放口，CCD相机、XY模组装置和下料装置均与控制装置电连接；移动架与XY模组装置的输出端连接并通过XY模组装置驱动而实现X轴和Y轴方向的移动，移动架上开设有垃圾下料口，托盘与移动架铰接并封盖于垃圾下料口的下方，CCD相机位于托盘的上方并用于拍摄位于托盘中的垃圾；下料装置安装于移动架的底部并与托盘连接以用于控制托盘开闭。本发明可以对投入于其中的垃圾实现自行分类，进而使得垃圾的回收更加容易实现。

Description

模组式智能分选垃圾桶及分选垃圾方法

技术领域

本发明属于智能垃圾桶技术领域，尤其涉及一种模组式智能分选垃圾桶及分选垃圾方法。

背景技术

目前中国全国生活垃圾每年的产量为4亿吨左右，并且还以大约每年8％的速度递增，而未经分类处理的垃圾不仅会造成环境污染，最终这些有毒有害的物质还会回到人们体内，为解决这个急迫的难题，我国开始实行垃圾分类。而现实生活中人们对于垃圾分类往往出现难以抉择的局面，不知道要将垃圾分别投入哪个类别，使得垃圾分类化程度不高。市面上的垃圾桶多为简单的分类垃圾桶，即使是一部分模组式智能分选垃圾桶，也需要人们先进行简单分类，因此无法解决生活垃圾分类化程度不高的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模组式智能分选垃圾桶及分选垃圾方法，旨在解决现有技术中的垃圾桶无法对投放的垃圾实现自行分类投放技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的技术方案为：一种模组式智能分选垃圾桶，包括外壳以及设置于所述外壳之内的移动架、托盘、CCD相机、XY 模组装置、下料装置、控制装置和若干垃圾桶体，所述外壳的侧部设置有垃圾投放口，所述CCD相机、所述XY模组装置和所述下料装置均与所述控制装置电连接；

所述移动架与所述XY模组装置的输出端连接并通过所述XY模组装置驱动而实现X轴和Y轴方向的移动，所述移动架上开设有垃圾下料口，所述托盘与所述移动架铰接并封盖于所述垃圾下料口的下方，所述CCD相机位于所述托盘的上方并用于拍摄位于所述托盘中的垃圾；所述下料装置安装于所述移动架的底部并与所述托盘连接以用于控制所述托盘开闭。

优选地，所述下料装置包括下料电机、蜗轮和蜗杆，所述下料电机安装于在所述移动架的底部，所述蜗杆设置于所述托盘与所述移动架的铰接处，所述蜗轮与所述下料电机的主轴连接并啮合于所述蜗杆以带动所述蜗杆转动而使得所述托盘开闭。

优选地，所述XY模组装置包括X轴线性模组和两个Y轴线性模组，两个所述Y轴线性模组分别设置于所述外壳内的两侧并沿Y轴设置，所述X轴线性模组沿X轴设置并连接于两个所述Y轴线性模组的输出端，所述移动架与所述 X轴线性模组的输出端连接。

优选地，所述X轴线性模组包括第一安装板、第一齿轮、第一齿条、第一导轨、第一滑块和第一电机，所述第一安装板沿X轴横向固定在两个所述Y轴线性模组的输出端上，所述第一齿条和所述第一导轨相互平行地固定在所述第一安装板的相邻两侧，所述第一齿轮安装在所述第一电机的主轴上并与所述第一齿条啮合，所述第一电机与所述移动架固定连接，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，且所述第一滑块与所述移动架的底部固定连接。

优选地，所述Y轴线性模组包括第二安装板、第二齿轮、第二齿条、第二导轨、第二滑块和第二电机，所述第二安装板沿Y轴纵向固定在所述外壳的内壁上，所述第二齿条和所述第二导轨相互平行地固定在所述第二安装板的相邻两侧，所述第二齿轮安装在所述第二电机的主轴上并与所述第二齿条啮合，所述第二电机与所述第一安装板固定连接，所述第二滑块与所述第二导轨滑动配合，且所述第二滑块与所述第一安装板的底部固定连接。

优选地，若干所述垃圾桶体以矩阵的形式摆放于所述XY模组装置的正下方。

优选地，所述垃圾投放口上封盖有与所述外壳铰接的垃圾投放门。

优选地，所述外壳之内设置有与所述垃圾投放门连接并用于控制所述垃圾投放门开/闭的电动推杆，所述电动推杆与所述控制装置电连接，所述外壳上位于所述垃圾投放口的侧部设置有人机交互界面，所述人机交互界面与所述控制装置电连接并用于输入信息以使得所述控制装置控制所述电动推杆打开所述垃圾投放门。

优选地，所述外壳上位于所述垃圾投放口的侧部还设置有人脸摄像头，所述人脸摄像头与所述控制装置电连接并用于识别人脸信息以使得所述控制装置控制所述电动推杆打开所述垃圾投放门。

本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本发明的模组式智能分选垃圾桶中，CCD相机、 XY模组装置和下料装置与控制装置之间通过电连接，使得控制装置能够对CCD 相机、XY模组装置以及下料装置实现及时的控制。由于在该装置上设置了移动架，同时移动架上还开设了垃圾下料口，而垃圾下料口又用托盘将其完全挡住，托盘又通过与移动架之间以铰接的方式连接，这使得当垃圾投放到移动架上面铰接连接的托盘上时，位于托盘上方的CCD相机通过识别该垃圾是属于那个类别的垃圾，然后通过将信息传输给控制装置，控制装置通过CCD相机给的信息来控制移动架在XY模组装置的工作下沿着X轴、Y轴方向移动最终停留在对应的类别的垃圾桶上方，然后控制装置控制托盘打开，使垃圾投料口不再被托盘遮挡，让位于托盘上的垃圾能够准确的投入位于托盘下方的垃圾桶，投放完之后，控制装置再次控制XY模组装置使移动架带着托盘回到原来的位置，等待下一次的垃圾投放。

本发明的另一个技术方案是：一种基于上述的模组式智能分选垃圾桶的分选垃圾方法，其包括如下步骤：

将垃圾于垃圾投放口投入所述托盘上；

所述CCD相机实时获取所述托盘上的垃圾的图像；根据垃圾图像识别出垃圾的材质，得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息；

通过所述控制装置控制所述XY模组装置驱动各所述移动架上的所述托盘平面移动，将承载有垃圾的所述托盘移动至其中一所述垃圾桶体的上方，并控制与承载有垃圾的所述托盘连接的所述下料装置打开承载有垃圾的所述托盘，使得承载有垃圾的所述托盘打开以使垃圾进入所述垃圾桶体内。

本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本发明的分选垃圾方法中，CCD相机、XY模组装置和下料装置与控制装置之间通过电连接，使得控制装置能够对CCD相机、 XY模组装置以及下料装置实现及时的控制。由于在该装置上设置了移动架，同时移动架上还开设了垃圾下料口，而垃圾下料口又用托盘将其完全挡住，托盘又通过与移动架之间以铰接的方式连接，这使得当垃圾投放到移动架上面铰接连接的托盘上时，位于托盘上方的CCD相机通过识别该垃圾是属于那个类别的垃圾，然后通过将信息传输给控制装置，控制装置通过CCD相机给的信息来控制移动架在XY模组装置的工作下沿着X轴、Y轴方向移动最终停留在对应的类别的垃圾桶上方，然后控制装置控制托盘打开，使垃圾投料口不再被托盘遮挡，让位于托盘上的垃圾能够准确的投入位于托盘下方的垃圾桶，投放完之后，控制装置再次控制XY模组装置使移动架带着托盘回到原来的位置，等待下一次的垃圾投放。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶的炸裂图。

图2为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶的立体图。

图3为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶的正视图。

图4为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶的右视图。

图5为沿图4中A-A视线的剖切视图。

图6为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶的内部视图。

图7为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶内部的分类装置俯视图。

图8为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾桶内部的分类装置仰视图。

图9为本发明实施例提供的模组式智能分选垃圾方法的流程图。

其中，图中各附图标记：

10—外壳 11—垃圾投放口 12—垃圾投放门

13—人机交互界面 14—人脸摄像头 20—移动架

21—垃圾下料口 22—托盘 30—托盘

40—CCD相机 50—XY模组装置 51—X轴线性模组

52—Y轴线性模组 60—下料装置 61—下料电机

62—蜗轮 63—蜗杆 70—控制装置

80—垃圾桶 511—第一安装板 512—第一齿轮

513—第一齿条 514—第一导轨 515—第一滑块

516—第一电机 521—第二安装板 522—第二齿轮

523—第二齿条 524—第二导轨 525—第二滑块

526—第二电机。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图1～8中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～9描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明的实施例，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明的一个实施例中，如图1～8所示，提供的一种模组式智能分选垃圾桶，包括外壳10以及设置于所述外壳10之内的移动架20、托盘22、CCD相机40、XY模组装置50、下料装置60、控制装置70和若干垃圾桶体80，移动架20用来实现对投放的垃圾进行承载移动，CCD相机40用以对投放到托盘22 上的垃圾进行识别，从而将识别的图像传输到控制装置70判断所投放的垃圾应该投入哪个类别的垃圾桶体80中，XY模组装置50用来实现将移动架20移动到任意垃圾桶体80上方，下料装置60通过控制下料口的开合来实现垃圾的投放时机，所述外壳10的侧部设置有垃圾投放口11，所述CCD相机40、所述 XY模组装置50和所述下料装置60均与所述控制装置70电连接，通过电连接的方式，控制装置70实现其对这些部件的控制。

进一步地，所述移动架20与所述XY模组装置50的输出端通过U型滑块连接U型滑块固定在移动架20的下方并通过所述XY模组装置50驱动而实现移动架20在XY移送装置上的X轴和Y轴方向的移动，所述移动架20上靠近垃圾投放口11的位置开设有垃圾下料口21，所述托盘22与所述移动架20铰接，铰接部位以蜗杆63的形式呈现，并封盖于所述垃圾下料口21的下方，将垃圾下料口21完全遮挡住，所述CCD相机40位于所述托盘22的上方固定在所述模组式智能分选垃圾桶的所述外壳10内部的上表面并用于拍摄位于所述托盘22 中的垃圾；所述下料装置60安装于所述移动架20的底部并与所述托盘22的蜗杆63位置连接以用于控制所述托盘22开闭。

本发明的模组式智能分选垃圾桶中，CCD相机40、XY模组装置50和下料装置60与控制装置70之间通过电连接，使得控制装置70能够对CCD相机40、 XY模组装置50以及下料装置60实现及时的控制。由于在该装置上设置了移动架20，同时移动架20上还开设了垃圾下料口21，而垃圾下料口21又用托盘22 将其完全挡住，托盘22又通过与移动架20之间以铰接的方式连接，这使得当垃圾投放到移动架20上面铰接连接的托盘22上时，位于托盘22上方的CCD 相机40通过识别该垃圾是属于那个类别的垃圾，然后通过将信息传输给控制装置70，控制装置70通过CCD相机40给的信息来控制移动架20在XY模组装置50的工作下沿着X轴、Y轴方向移动最终停留在对应的类别的垃圾桶体80 上方，然后控制装置70控制托盘22打开，使垃圾投料口不再被托盘22遮挡，让位于托盘22上的垃圾能够准确的投入位于托盘22下方的垃圾桶体80，投放完之后，控制装置70再次控制XY模组装置50使移动架20带着托盘22回到原来的位置，等待下一次的垃圾投放。

本发明的另一个实施例中，如图6所示，所述下料装置60包括下料电机61、蜗轮62和蜗杆63，通过下料电机61带动蜗轮62转动，蜗轮62带动蜗杆63转动，从而实现托盘22的转动来达到下料口的开合，所述下料电机61通过U型滑块安装于所述移动架20的底部，U型滑块固定在移动架20的底部靠近铰接位置，下料电机61固定在U型滑块的U型槽上，所述蜗杆63设置于所述托盘 22与所述移动架20的铰接处，使得通过蜗杆63的转动带动托盘22的转动，所述蜗轮62通过与所述下料电机61的主轴连接并啮合于所述蜗杆63通过以啮合的方式来带动所述蜗杆63转动，然后再通过蜗杆63的转动使托盘22转动从而使得所述托盘22开闭。通过下料装置60的设置，让托盘22上的垃圾投入垃圾桶体80中的实际更加的好控制，控制装备只需控制下料电机61的转动，就能够实现托盘22的开合，从而达到精准的控制投放时间的控制效果。

本发明的另一个实施例中，如图7、8所示，所述XY模组装置50包括位于上方的X轴线性模组51和两个位于下方的Y轴线性模组52，两个所述Y轴线性模组52分别设置于所述外壳10内相对应的两侧并沿Y轴设置，两个所述 Y轴线性模组52同时固定在所述外壳10内相对应的两侧，所述X轴线性模组 51的长边沿X轴设置并通过U型滑块连接于两个所述Y轴线性模组52的输出端，U型滑块固定在所述X轴线性模组51的底部，所述移动架20通过U型滑块与所述X轴线性模组51的输出端连接。通过XY模组装置50上的X轴线性模组51和位于该X轴线性模组51下方的两个Y轴线性模组52实现灵活的将移动板运载到对应的垃圾桶体80上方，X轴线性模组51、Y轴线性模组52和移动盘之间通过U型滑块连接，并且在对应的输出端的带动下，能够使两两之间更便捷的实现移动。

本发明的另一个实施例中，所述X轴线性模组51包括位于所述外壳10内壁上的第一安装板511、第一齿轮512、第一齿条513、第一导轨514、第一滑块515和第一电机516，所述第一安装板511的长边通过第一滑块515沿X轴横向固定在位于X轴线性模组51下方的两个所述Y轴线性模组52的输出端上，所述第一齿条513和所述第一导轨514相互平行地固定在所述第一安装板511 的相邻两侧，所述第一导轨514固定在第一安装板511的上方，所述第一齿条 513固定在第一安装板511上与所述第一导轨514固定面相邻的一侧，所述第一齿轮512安装在所述第一电机516的主轴上并与所述第一齿条513啮合，所述第一电机516将齿轮朝连接处摆放，所述第一电机516与所述移动架20固定连接，通过在移动架20底部伸出一块带安装洞的板块固定第一电机516，所述安装洞可供所述第一齿轮512通过，所述第一电机516整体朝向以Y轴纵向方向固定。所述第一滑块515与所述第一导轨514滑动配合，且所述第一滑块515 与所述移动架20的底部固定连接。从而实现移动架20通过第一滑块515的移动，在第一滑块515的带动下，移动架20也跟着第一滑块515进行移动，以此来实现移动架20在X轴方向上的位置变动，且滑块的移动是通过固定在移动架 20底部的电机与固定在第一安装板511上的第一齿条513相互之间的配合来实现的，由于第一电机516与第一齿条513固定的位置不一样，而第一齿条513 相对第一电机516来说位置是固定不动的，因此，最终在第一电机516运作的时候，移动的使第一电机516本身，又由于第一电机516与移动架20是固定连接的，因此，在第一电机516移动的同事，移动架20也会跟着移动，实现移动架20在X轴方向的移动。

本发明的另一个实施例中，如图7、8所示所述Y轴线性模组52包括第二安装板521、第二齿轮522、第二齿条523、第二导轨524、第二滑块525和第二电机526，所述第二安装板521沿Y轴纵向固定在所述外壳10的内壁上，所述第二齿条523和所述第二导轨524相互平行地固定在所述第二安装板521的相邻两侧，所述第二导轨524固定安装于所述第二安装板521朝上的面上，所述第二齿条523将锯齿面朝上安装于跟第二导轨524所在的所述第二安装板521 安装面相邻的一侧，所述第二齿轮522安装在所述第二电机526的主轴上并与所述第二齿条523啮合，所述第二电机526与所述第一安装板511固定连接，所述第二电机526通过所述第一安装板511靠近所述第二齿条523的位置底部延伸出来的一块带有安装洞的板块固定第二电机526，所述安装洞可供所述第二齿轮522通过，所述第二电机526整体朝向以X轴横向方向固定所述第二滑块 525与所述第二导轨524滑动配合，且所述第二滑块525与所述第一安装板511 的底部固定连接。所述第二电机526通过跟所述第一安装板511固定连接，使得自身以及所述第一安装板511成为一个整体，而所述第一安装板511通过第二滑块525的固定连接搭载在所述第二导轨524上，当所述第二电机526转动，在所述第二导轨524以及所述第二齿条523固定的情况下，多少第二电机526 自身发生Y轴方向的移动，同时带动与其固定连接在一起的所述第一安装板511 一齐沿Y轴方向移动，以此来达到控制整个移动架20在Y轴方向上移动。

本发明的另一个实施例中，若干所述垃圾桶体80以矩阵的形式摆放于所述 XY模组装置50的正下方。垃圾桶体80组合而成的整体不超过XY模组装置50 所能够到达的范围，且垃圾桶体80的形状为矩形，这样能够使垃圾桶体80之间更好的衔接，而将垃圾桶体80以矩阵的形式摆放，能够更好的配合所述XY 模组装置50，使得位于XY模组装置50上的移动架20能够更加快捷和准确的到达相应位置，这样能够使移动架20上的垃圾投放口11的位置不至于出现偏差，以及到达不了的情况。

本发明的另一个实施例中，所述垃圾投放口11上封盖有与所述外壳10铰接的垃圾投放门12。所述垃圾投放门12可通过用户在人机互动界面登陆之后，控制装置70控制其打开，用户在进行投放。在垃圾投放口11上设置垃圾投放门12，能够使得垃圾桶体80的工作区域更加合理，服务群体更加的有针对性。

本发明的另一个实施例中，所述外壳10之内设置有与所述垃圾投放门12 连接并用于控制所述垃圾投放门12开/闭的电动推杆，所述电动推杆一段固定在所述外壳10上，一端与所述垃圾投放门12固定连接，所述电动推杆与所述控制装置70电连接，所述外壳10上位于所述垃圾投放口11的侧部设置有人机交互界面13，所述人机交互界面13位于所述垃圾投放口11的上面，所述人机交互界面13与所述控制装置70电连接并用于输入信息以使得所述控制装置70控制所述电动推杆打开所述垃圾投放门12，同时所述人机交互界面13提示登录信息。通过电动推杆的连接方式，能够实现对垃圾投放门12的最简单的控制，同时将人机交互界面13设置在垃圾投放口11的上面，使用户能够更便捷的查阅到人机交互界面13上显示的信息，同时也能够方便用户在人机交互界面13上进行登陆。

本发明的另一个实施例中，如图1～5所示，所述外壳10上位于所述垃圾投放口11的侧部还设置有人脸摄像头14，所述人脸摄像头14位于所述垃圾投放口11和所述人机交互界面13二者的正中间，所述人脸摄像头14与所述控制装置70电连接并用于识别人脸信息以使得所述控制装置70控制所述电动推杆打开所述垃圾投放门12。将人脸摄像头14放置在与垃圾投放口11和人机交互界面13同一个平面，能够更直接清楚的判断用户的行为，以此来提高模组式智能分选垃圾桶的工作效率，提高用户体验。

结合图1～9所示，本发明另一实施例提供了一种基于上述的模组式智能分选垃圾桶的分选垃圾方法，其包括如下步骤：

S100：将垃圾于垃圾投放口11投入所述托盘22上；

S200：所述CCD相机40实时获取所述托盘22上的垃圾的图像；根据垃圾图像识别出垃圾的材质，得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息；

S300：通过所述控制装置70控制所述XY模组装置50驱动各所述移动架 20上的所述托盘22平面移动，将承载有垃圾的所述托盘22移动至其中一所述垃圾桶体80的上方，并控制与承载有垃圾的所述托盘22连接的所述下料装置 60打开承载有垃圾的所述托盘22，使得承载有垃圾的所述托盘22打开以使垃圾进入所述垃圾桶体80内。

也就是说，本发明基于上述的模组式智能分选垃圾桶的垃圾分选方法中，用户投放垃圾后，进行采集图像，然后进行深度学习自动识别垃圾的类别，然后将垃圾拾取至指定的位置，往复动作，最终将投放的所有垃圾完成分类。

其中，识别方法可以有两种，本机识别或者将图像上传云端识别，再将识别结果回传。

进一步地，在步骤S100中，将垃圾于垃圾投放口11投入所述托盘22上之前，先通过人脸摄像头14识别用户的人脸信息，识别正确后，通过控制装置70 控制电动推杆打开垃圾投放门12供用户投放垃圾。

或者，在步骤S100中，将垃圾于垃圾投放口11投入所述托盘22上之前，先通过人机交互界面13供用户输入相关信息，实现登录，识别正确后，通过控制装置70控制电动推杆打开垃圾投放门12供用户投放垃圾。

更进一步地，在步骤S300中，XY模组装置50驱使各所述托盘22在平面 X轴和Y轴方向运动，以使得托盘22在合适的位置被下料装置60打开而将垃圾投放至合适的垃圾桶体80中。

本发明的模组式智能分选垃圾桶中，其具备了将垃圾进行自动分类的功能。在模组式智能分选垃圾桶外壳10上设有人机交互界面13、摄像头和垃圾投放口 11，垃圾投放口11的位置即模组式智能分选垃圾桶待机时活动板所处的位置，这样能够使投放到垃圾准确的放置在活动板上，以保证垃圾能够更方便的投放到垃圾桶体80内。设置在模组式智能分选垃圾桶外壳10上的人机交互界面13 在需要投放垃圾时用户通过在界面中提供的方式里选择登录方式，再选择投放的垃圾种类或者不选，然后模组式智能分选垃圾桶在控制中心的控制下打开垃圾投放口11，用户将垃圾投放进去即放在活动板上，然后控制中心通过用户选择的种类或者分类识别摄像头识别出来的垃圾种类结合云端数据操作托盘22装置，将托盘22装置停在对应的垃圾桶体80上方，打开活动板使垃圾投放进去。通过这样来对垃圾实现模组式智能分选垃圾桶内部的智能分类，去除了人工分类的步骤，以此来解决日常生活中垃圾投放时，由于不清楚垃圾种类而不知道投到哪个垃圾桶体80里的问题。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种模组式智能分选垃圾桶，其特征在于：包括外壳以及设置于所述外壳之内的移动架、托盘、CCD相机、XY模组装置、下料装置、控制装置和若干垃圾桶体，所述外壳的侧部设置有垃圾投放口，所述CCD相机、所述XY模组装置和所述下料装置均与所述控制装置电连接；

所述移动架与所述XY模组装置的输出端连接并通过所述XY模组装置驱动而实现X轴和Y轴方向的移动，所述移动架上开设有垃圾下料口，所述托盘与所述移动架铰接并封盖于所述垃圾下料口的下方，所述CCD相机位于所述托盘的上方并用于拍摄位于所述托盘中的垃圾；所述下料装置安装于所述移动架的底部并与所述托盘连接以用于控制所述托盘开闭。

2.根据权利要求1所述的模组式智能分选垃圾桶，其特征在于：所述下料装置包括下料电机、蜗轮和蜗杆，所述下料电机安装于在所述移动架的底部，所述蜗杆设置于所述托盘与所述移动架的铰接处，所述蜗轮与所述下料电机的主轴连接并啮合于所述蜗杆以带动所述蜗杆转动而使得所述托盘开闭。

3.根据权利要求1所述的模组式智能分选垃圾桶，其特征在于：所述XY模组装置包括X轴线性模组和两个Y轴线性模组，两个所述Y轴线性模组分别设置于所述外壳内的两侧并沿Y轴设置，所述X轴线性模组沿X轴设置并连接于两个所述Y轴线性模组的输出端，所述移动架与所述X轴线性模组的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的模组式智能分选垃圾桶，其特征在于：所述X轴线性模组包括第一安装板、第一齿轮、第一齿条、第一导轨、第一滑块和第一电机，所述第一安装板沿X轴横向固定在两个所述Y轴线性模组的输出端上，所述第一齿条和所述第一导轨相互平行地固定在所述第一安装板的相邻两侧，所述第一齿轮安装在所述第一电机的主轴上并与所述第一齿条啮合，所述第一电机与所述移动架固定连接，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，且所述第一滑块与所述移动架的底部固定连接。

5.根据权利要求4所述的模组式智能分选垃圾桶，其特征在于：所述Y轴线性模组包括第二安装板、第二齿轮、第二齿条、第二导轨、第二滑块和第二电机，所述第二安装板沿Y轴纵向固定在所述外壳的内壁上，所述第二齿条和所述第二导轨相互平行地固定在所述第二安装板的相邻两侧，所述第二齿轮安装在所述第二电机的主轴上并与所述第二齿条啮合，所述第二电机与所述第一安装板固定连接，所述第二滑块与所述第二导轨滑动配合，且所述第二滑块与所述第一安装板的底部固定连接。

6.根据权利要求1所述的模组式智能分选垃圾桶，其特征在于：若干所述垃圾桶体以矩阵的形式摆放于所述XY模组装置的正下方。

7.根据权利要求1～6任一项所述的智能分选垃圾桶，其特征在于：所述垃圾投放口上封盖有与所述外壳铰接的垃圾投放门。

8.根据权利要求7所述的智能分选垃圾桶，其特征在于：所述外壳之内设置有与所述垃圾投放门连接并用于控制所述垃圾投放门开/闭的电动推杆，所述电动推杆与所述控制装置电连接，所述外壳上位于所述垃圾投放口的侧部设置有人机交互界面，所述人机交互界面与所述控制装置电连接并用于输入信息以使得所述控制装置控制所述电动推杆打开所述垃圾投放门。

9.根据权利要求8所述的智能分选垃圾桶，其特征在于：所述外壳上位于所述垃圾投放口的侧部还设置有人脸摄像头，所述人脸摄像头与所述控制装置电连接并用于识别人脸信息以使得所述控制装置控制所述电动推杆打开所述垃圾投放门。

10.一种基于权利要求1～9任一项所述的模组式智能分选垃圾桶的分选垃圾方法，其特征在于：包括如下步骤：

将垃圾于垃圾投放口投入所述托盘上；

所述CCD相机实时获取所述托盘上的垃圾的图像；根据垃圾图像识别出垃圾的材质，得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息；

通过所述控制装置控制所述XY模组装置驱动各所述移动架上的所述托盘平面移动，将承载有垃圾的所述托盘移动至其中一所述垃圾桶体的上方，并控制与承载有垃圾的所述托盘连接的所述下料装置打开承载有垃圾的所述托盘，使得承载有垃圾的所述托盘打开以使垃圾进入所述垃圾桶体内。