CN110480663B - 用于真空处理设备的抽吸抓爪的保持装置 - Google Patents

Abstract

用于抽吸抓爪或真空处理设备的基部的另一接口件的保持装置，其设计成可拆卸且无需工具地将抽吸抓爪附接到基部，其具有相互垂直的第一、第二方向，其包括基部侧和抽吸抓爪侧，基部侧包括用于抽吸抓爪侧的滑座插座，并限定了滑动平面和滑动方向，抽吸抓爪侧包括布置在滑动平面的板形滑鞋，滑鞋沿着滑动方向处于与滑座插座的后接合位置，滑鞋线性滑动到基部侧的预期组装位置，滑动方向沿第二方向延伸，滑座插座具有包围并正后方接合滑鞋的区域，区域还限定沿第一方向延伸的插入开口，滑座插座、插入开口和滑鞋设计成使滑鞋沿第二方向滑动到滑座插座，或滑鞋沿第一方向经插入开口插入滑座插座并绕第一方向转到后接合位置和滑座插座的预期组装位置。

Description

用于真空处理设备的抽吸抓爪的保持装置

技术领域

本发明涉及一种用于真空处理设备的基部上的抽吸抓爪的保持装置，其中，用于抽吸物体的抽吸抓爪设置在真空处理设备上，其中，保持装置适于可拆卸地且优选地无需工具地将抽吸抓爪附接到基部，并且保持装置具有第一方向和与第一方向垂直的第二方向，其中，保持装置包括基部侧部分和抽吸抓爪侧部分。

背景技术

真空处理设备是这样的装置，即通过该装置可以借助于真空来抽吸负载，从而紧抓、固定或提升负载，并且如果需要，还可以再次移动和放下负载。为此所需的提升力可以通过任何提升装置以任何方式来提供。

对于此处所考虑的真空处理设备，各种抽吸抓爪通常可以通过上述保持装置可拆卸地连接。特别地，可以用新的抽吸抓爪替换使用过的抽吸抓爪。

如果有关于抽吸抓爪的讨论，其应理解为例如板状、杯状或钟状，优选地由尺寸稳定但可柔性变形的材料制成，其然后也可操作以容易地适应具有弯曲外轮廓的物体，例如填充散装材料的袋子，并吸入这种物体。然而，也可以想到这样的应用，其可以通过实际上刚性的抽吸抓爪来实现，再次优选地以板状、杯状或钟状的形式实现。因此，术语“抽吸抓爪”是指真空处理设备的部分或区域，其通过对抽吸抓爪施加真空而附接到待抽吸的物体上，使得物体可以被固定，并且如有必要，使得物体可以被提升并移动。

根据US 6,713,521 B1，设计了一种保持装置，使得具有偏离于圆形形状的凸缘的抽吸抓爪沿第一轴向方向插入保持装置的基部侧部分中，然后绕着第一方向旋转进入预期的类似卡口的紧固组装位置中。

US 8,132,312 B2示出了类似的情况，其中，这里的抽吸抓爪的凸缘形成为圆环形并且通过后抓凸缘环的旋转而保持在组装位置中。

发明内容

本发明的目的是能够以更加用户友好的方式为真空处理设备附接和移除抽吸抓爪，特别是用于更换目的，从而保持装置应该是经济上可制造的。

该目的通过具有权利要求1的特征的保持装置来实现。保持装置用于将抽吸抓爪或其他接口元件保持在真空处理设备的基部上，即，形成可拆卸的组装连接。通过这种真空处理设备，抽吸抓爪通常设计为用于抽吸物体。因此，希望能够替换抽吸抓爪。保持装置设计成使得可以通过沿第二方向的线性推动运动并且可选地通过将其沿垂直的第一方向插入然后将其扭转到组装位置来附接抽吸抓爪。第一方向优选地是抽吸抓爪在待抽吸物体上的放置方向，其通常在操作期间纵向延伸，但这并不是强制性的。在许多情况下，抽吸抓爪也被设计成旋转对称的，从而安装抽吸抓爪的这种方法使得用户感觉方便。已经发现，沿第一方向插入然后绕第一方向扭转更容易，例如，对于较大的抽吸抓爪而言。另一方面，已表明，例如，对于较小的抽吸抓爪，线性滑动或收缩可以被认为是更舒服的。根据本发明，在任何情况下证明有利的是，在两种方式中用户将抽吸抓爪移动到其预期的组装位置或者将其从其预期的组装位置沿相反的方向释放并将其从保持装置的基部侧部分移除。真空处理设备的整体设计及其重量、位置和可达性会影响组装或拆卸中的一种或另一种选择。例如，有大量抽吸抓爪的真空处理设备，尤其是排列成阵列的那些，他们则趋向于更小，或者具有很少或仅具有一个非常突出的抽吸抓爪的那些。本发明使用户能够以最舒适的方式组装或拆卸抽吸抓爪。

作为保持装置的抽吸抓爪侧部分的部件，设计滑鞋使得其在线性滑动期间可由滑座插座(sliding seat receptacle)后方接合。它可以通过在滑动平面中延伸的支柱工件形成。然而，还证明是有利的是，滑鞋是板形的。当在第一方向上从上方观看时，它可以是圆形、椭圆形或多边形，尤其是正方形、矩形或六边形。无论在何种情况下，滑鞋被设计和布置在抽吸抓爪上，使得其可操作以被滑座插座正抓握。

在本发明的进一步发展中，建议滑动平面中的滑鞋具有第一尺寸(A1)和倾斜于第一尺寸(A1)的第二尺寸(A2)，其中第一尺寸(A1)和第二尺寸(A2)是不同的。

在本发明的实施例中，建议滑鞋的第一尺寸(A1)大于倾斜于第一尺寸的第二尺寸(A2)，并且建议滑鞋在滑动方向上与其第二尺寸(A2)垂直且滑鞋可以线性地插入滑座插座直至其预定的组装位置。因此，建议滑座插座和滑鞋设计成使得滑鞋以其第二较小尺寸(A2)被保持在滑座插座中。

包围并且正后方接合滑鞋的区域几乎不必完全包围除了滑动开口之外的插入开口。当插入开口仅由两个相对侧限制时是完全足够的，如后接合区域由两个相对的支柱或条带形成的情况，其例如当作为截面并在滑动的方向上进行观看时为L形，如燕尾形导轨的情况。提出一特别重要的实施例，其特征在于，在包围并且正后方接合滑鞋的区域中，形成至少一个且优选为两个开边的切口，所述切口在滑动平面中延伸并且通过相应的后接合区域在第一方向上连续地形成并限定和定义插入开口，使得滑鞋可以定位在滑座插座的外侧并可定向成使得从那里穿过插入开口，当以其两个尺寸的较大尺寸插入时，它延伸通过切口。在滑座插座的后抓取区域中具有开边切口的该进一步设计之后，对于滑鞋的较大尺寸可以根据切口的位置定向并且通过切口插入到滑座插座中然后旋转使得其后方接合于滑座插座中，从而滑鞋以及由此的抽吸抓爪可以在操作中被安全地保持。

如已经指出的那样，如果滑座插座设计成燕尾形，其证明是有利的。

还有利的是，将抽吸抓爪模制在保持装置的抽吸抓爪侧部分上或夹在保持装置的抽吸抓爪侧部分上或拧到保持装置的抽吸抓爪侧部分上。还有利的是，保持装置的抽吸抓爪侧部分由滑鞋和朝向抽吸抓爪突出的延伸部构成。该延伸部可以是乳头状、管状、夹钳状或凸缘状，并且可以以任何方式连接到抽吸抓爪。

还有利的是，当沿滑动方向观看时，保持装置的抽吸抓爪侧部分为T形或蘑菇形，使得T形的横向区域形成可抓握或可后接合的边缘区域。

可以想到，真空处理设备的真空供应和抽吸抓爪之间的真空连通可以通过任何其他线路工具实现。另一方面，进一步建议，保持装置的滑鞋和基部侧部分应该具有各自的流动开口，该流动开口优选地沿第一方向延伸，以与真空处理设备进行流动和真空连通。通过这种方式，抽吸抓爪和真空处理设备之间的真空连通经由保持装置或通过保持装置进行。

保持装置的基部侧部分优选地具有形成滑座插座的壳体。

一旦抽吸抓爪进入其预期的组装位置，就不希望其再次意外地脱离。为此目的，滑座插座和与其相互作用的滑鞋可以以合适的方式相互作用，特别是通过形成夹紧连接。然而，还证明有利的是，保持装置的基部侧部分或滑鞋具有卡扣动作、闩锁或其他后接合锁定装置，通过其滑鞋可操作地固定在滑座插座中的其预期的组装位置中。

有利的是，锁定装置具有弹簧偏置到锁定位置的手动操作的挺杆。为了使滑鞋进入其组装位置中，锁定装置可以设计成使得用户克服弹簧偏置力致动弹簧偏置的挺杆或其他弹簧偏置的构件，从而可以释放锁定装置并且可将滑鞋带入其安装位置或反之带出其安装位置。

为此目的，根据一实施例，证明进一步有利的是，锁定装置具有可在释放位置和锁定位置之间移动的优选球形的阻挡体。

根据一个实施例，证明有利的是，阻挡体能够沿第一方向与滑座插座接合。通过这种方式，阻挡体阻挡滑鞋，从而使得一方面其不能沿滑动方向相反的方向而被拉出滑座插座，另一方面其被阻止转回并且不能沿第一方向相反的方向而无意地从插入开口移除。

根据另一实施例，提出：弹簧偏置的手动操作的挺杆优选地可平行于滑动平面而被调节，并且其外周作用在阻挡体的位置上或限定或限制该位置。挺杆的外周因此用作阻挡体的凸轮轨道。

根据另一实施例，提出：锁定装置由保持装置的基部侧部分的壳体形成，该壳体具有通孔，该通孔在一侧通过插入件而被封闭，或者具有盲孔，弹簧元件和挺杆插入该盲孔中，其中该挺杆伸至壳体的外部并且可在那里手动操作，并且其中该挺杆本身或者可由该挺杆操作的锁定体可接合在滑座插座中，以便将滑鞋固定在滑座插座中其预期的组装位置中。通过这种方式，锁定装置可以用很少的部件制造并且制造工作相对较少。除了通孔或盲孔之外，仅需要朝向滑座插座形成横向开口，优选球形的阻挡体通过该横向开口接合在滑座插座中。

在真空处理设备中，保持装置的基部侧部分可以本身以任何方式附接到装置的基部，即通过任何组装连接本身。有利的是，保持装置的基部侧部分具有与真空处理设备的基部真空连通的壳体。

此外，本发明的主题是根据权利要求18至20的真空处理设备。这里应该明确指出，上述保持装置不仅适用于抽吸抓爪的可拆卸附接，而且还适用于真空处理设备中使用的其他接口元件的可拆卸附接，例如特别是按钮、弹簧挺杆或传感器。对于这种保持装置也要求独立保护，其中保持装置的抽吸抓爪侧部分则是保持装置的接口构件侧部分。

附图说明

本发明的进一步细节、特征和优点可以从所附的专利权利要求以及本发明优选实施例的图示和之后的描述得出。

图中：

图1示出了真空处理设备的示意图。

图2a示出了用于例如根据图1的真空处理设备的抽吸抓爪和根据本发明的保持装置的侧视图。

图2b示出了根据本发明的保持装置的剖视图(其中没有具有图3c中的截面A-A的抽吸抓爪)。

图3a、3b示出了根据本发明的保持装置的仰视图，以用于说明滑鞋如何滑动。

图3c、3d示出了根据图3a、3b的保持装置的侧视图。

图4a、4b、4c示出了根据本发明的保持装置的仰视图，以用于说明滑鞋的插入和随后的扭转。

图4d、4e、4f示出了图4a、4b、4c的侧视图。

具体实施方式

图1示出了真空处理设备2的示意图。真空处理设备2包括真空产生设备4和支撑装置6，以及未示出的本身是已知的因此没有详细描述的阀设备，以及控制机构，其中控制机构用于控制一个或多个抽吸抓爪12上的真空以抽吸物体，以便通过真空处理设备2固定、提升或移动它们。为了从真空产生设备4向抽吸抓爪12提供真空，示出了可操作以接收真空的管线10。支撑装置6可以具有可自由调节的轴，特别是机器人轴，其仅由图1中的圆圈和线表示。支撑装置6保持真空处理设备2的基部13，一个或优选若干个抽吸抓爪12通过下述方式可拆卸地布置在该基部13上。例如，该基部13可以由一个或多个侧面的结构构成，并且特别地，可以设计成在宽的区域上延伸，使得若干个抽吸抓爪12可以根据待抽吸的物体的大小布置在不同位点。

根据本发明并且仅在图1中示意性地示出，例如，如果抽吸抓爪12磨损并且必须用新的来替换，则图1中所示的抽吸抓爪12可以优选地通过保持装置14无需工具地附接到真空处理设备2的基部13并可从真空处理设备2的基部13移除。

图2a示出了根据本发明的抽吸抓爪12和保持装置14的侧视图。保持装置14包括基部侧部分16和抽吸抓爪侧部分18。其包括第一方向20和与第一方向20垂直的第二方向22，且第二方向22垂直于图2a的附图平面延伸，但是在图3a中示出。

基部侧部分16包括壳体24，作为示例，壳体24具有球形附件26，该球形附件26可附接到图2中的联接装置(未示出)中的基部13。这仅仅是示例性的。保持装置14的基部侧部分16也可以以其他方式安装在操作装置10上或者安装在提升软管(hose)8的下端的区域中的接口上。

根据本发明，保持装置14的基部侧部分16包括滑座插座(sliding seatreceptacle)28，其可以在图2b和图3a、3b中看到。滑座插座28包括沿第二方向22延伸的滑动方向30。保持装置14的抽吸抓爪侧部分18包括可布置在滑座插座28的滑动平面32中的滑鞋34，并且在该示例中示出的情况下，是板状的。在第一方向20上从上方观看，滑鞋34是方形的并且形成可以在第一方向20上从后面接合的凸缘。在抽吸抓爪侧，滑鞋34具有示例性的管状的肩部36，肩部36在抽吸抓爪的方向上突出，并且抵靠其根据设计版式来模制抽吸抓爪12。然而，也可以想到在抽吸抓爪侧部分18和抽吸抓爪12之间提供夹子或卡扣连接或螺钉夹连接等。

从图2b和图3a、3b中可以看出，滑座插座28包括包围滑鞋34并且在第一方向20上与其正后方接合的区域38。为了将抽吸抓爪侧部分18滑动到滑座插座28上，抽吸抓爪12被定向成使得滑鞋34可以沿着第二方向22插入到滑座插座28中。图3b示出了处于其预期的组装位置的滑鞋，在该位置中，它在第二方向22上抵靠在滑座插座28中或壳体24中的端部止挡处。在该位置中，滑鞋34通过下述方式被固定以防止脱离。

然而，根据本发明的保持装置14可以以另一种方式操作，如图4a至4f中所示。滑鞋36在滑动平面32中具有第一尺寸A1和与第一尺寸A1成角度的第二尺寸A2(图3a)。滑座插座28的已经在上文中提到的包围滑鞋34并且在第一方向上与其后方接合的区域38限定了它们之间的自由横截面，其形成用于滑鞋34的插入开口40，而插入方向对应于第一方向20。此外，两个相对的开边切口42形成在正后方接合滑鞋34的区域38中，其朝向插入开口40开边。插入开口40、切口42以及滑鞋34的尺寸A1和A2设置成使得滑鞋34可以沿着第一方向20通过切口42以图4a所示的方位，即以其较大的尺寸A1，插入到滑座插座28中。如图4b、4c所示，滑鞋34然后可以在第一方向20操作以转入到其预期的组装位置中。

因此，根据本发明的保持装置14允许以两种不同的方式将抽吸抓爪12或其滑鞋34移动到图3b和4c所示的预期的组装位置或者将其从该位置释放。抽吸抓爪12可以被推入滑座插座28，或者通过插入开口40沿第一方向20插入滑座插座28中，然后转到预期的安装位置。

在根据本发明的保持装置14的所示实施例中，基部侧部分16和抽吸抓爪侧部分18分别具有流动开口44和46，用于提升软管8的软管内部9和抽吸抓爪12之间的真空连通。

根据本发明的保持装置14的基部部分16设置了锁定装置50。它包括弹簧偏置的手动致动的挺杆52及其弹簧元件54以及球形阻挡体56，其根据挺杆52的位置可以沿第一方向20或多或少地延伸到滑座插座28内。在图2b中示出了突出到滑座插座28内的阻挡体56，而在图3a、3b和4a-4c中也示出了阻挡体56。当其沿第一方向20延伸到滑座插座28中时，其防止滑鞋34再次逆着滑动方向22而被拉出滑座插座28，或者防止滑鞋34转回到图3a、3b所示的方位中。因此，其在滑座插座中固定在其预期的组装位置，这样确保了真空处理设备的安全操作。锁定装置50的上述部件由保持装置的基部侧部分16的壳体24布置和形成，其中该壳体具有通孔58，通孔58在一侧由压入体60封闭，该压入体60例如可以是球形的。弹簧元件54支撑在球形体60上。挺杆52在其外周上包括优选为旋转对称的凹槽，其形成用于阻挡体56的凸轮轨道62。挺杆从该通孔58伸出手动操作的端部64并沿该方向偏置。然而，进一步通过与其凸轮轨道62相互作用的阻挡体56而防止其脱出。由于弹簧偏置，阻挡体56被偏置到锁定位置，在该锁定位置中，阻挡体56突出到滑座插座58中，如图2b所示。为了能够将滑鞋34推入其预期的组装位置或者将其再次释放或将其转动到其预期的组装位置并将其转回，用户必须将挺杆52略微压入开口58中，以便阻挡体56可以从滑座插座28释放或由滑鞋移位。当随后释放时，挺杆或阻挡体56再次接合在锁定位置。

Claims (20)

1.一种用于抽吸抓爪(12)或用于真空处理设备(2)的基部(13)处的另一接口元件的保持装置(14)，

其中，所述保持装置(14)设计成可拆卸地将所述抽吸抓爪(12)附接到所述基部(13)，并且所述保持装置(14)具有第一方向(20)和与所述第一方向(20)垂直的第二方向(22)，

其中，所述保持装置(14)包括基部侧部分(16)和抽吸抓爪侧部分(18)，

其中，所述基部侧部分(16)包括用于所述抽吸抓爪侧部分(18)的滑座插座(28)，其中限定了滑动平面(32)和滑动方向(30)，

其中，所述抽吸抓爪侧部分(18)包括滑鞋(34)，所述滑鞋(34)构造成布置在所述滑座插座(28)的所述滑动平面(32)中，并且沿着所述滑动方向(30)且处于与所述滑座插座(28)正后方接合位置中，所述滑鞋(34)可线性滑动到所述基部侧部分(16)上的预期的组装位置中，

其中，所述滑座插座(28)的所述滑动方向(30)沿所述第二方向(22)延伸，

其中，所述滑座插座(28)具有包围并正后方接合所述滑鞋(34)的区域(38)，所述区域(38)另外限定沿所述第一方向(20)延伸的插入开口(40)，

其中，所述滑座插座(28)和所述插入开口(40)以及所述滑鞋(34)设计成使得所述滑鞋可沿所述第二方向(22)滑动到所述滑座插座(28)中，或者，所述滑鞋可沿所述第一方向(20)通过所述插入开口(40)插入所述滑座插座(28)中并且然后可绕着所述第一方向(20)旋转到所述后方接合位置中以及所述滑座插座(28)中的预期的组装位置中。

2.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述滑鞋(34)是板形的。

3.根据权利要求1或2所述的保持装置(14)，其特征在于，在平面视图中沿所述第一方向观看，所述滑鞋(34)设计成多边形。

4.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述滑鞋(34)在所述滑动平面(32)中具有第一尺寸(A1)和倾斜于所述第一尺寸(A1)的第二尺寸(A2)，其中所述第一尺寸(A1)和所述第二尺寸(A2)是不同FB190547DE的。

5.根据权利要求4所述的保持装置(14)，其特征在于，所述滑鞋(34)的所述第一尺寸(A1)大于所述第二尺寸(A2)，并且，所述滑鞋可沿着所述滑动方向(30)与其第二尺寸(A2)垂直地线性滑动进入所述滑座插座(28)中，直到其预定的组装位置。

6.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，在包围并正后方接合所述滑鞋(34)的所述区域(38)中，至少一个相对的开边切口(42)形成为在所述滑动平面(32)中延伸并且在所述第一方向(20)上通过相应的后方接合区域(38)连续并且限定了所述插入开口(40)，使得所述滑鞋可定位在所述滑座插座(28)的外侧并且可定向成使得从那里穿过所述插入开口(40)，当以其两个尺寸(A1，A2)中的较大尺寸(A1)插入时，其延伸通过所述切口(42)。

7.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述滑座插座(28)设计为燕尾形。

8.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述抽吸抓爪(12)模制在所述保持装置(14)的所述抽吸抓爪侧部分(18)上或者被夹在所述保持装置(14)的所述抽吸抓爪侧部分(18)上或者被拧到所述保持装置(14)的所述抽吸抓爪侧部分(18)上。

9.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述保持装置(14)的所述抽吸抓爪侧部分(18)由所述滑鞋(34)和在所述抽吸抓爪(12)的方向上从所述滑鞋(34)突出的突出部(36)形成。

10.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述保持装置(14)的所述滑鞋(34)和所述基部侧部分(16)具有各自的流动开口(46、44)，所述流动开口(46、44)用于与所述真空处理设备的流动和真空连通。

11.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述保持装置(14)的所述基部侧部分(16)具有卡扣动作或闩锁动作锁定装置(50)，通过其所述滑鞋(34)可操作地固定在所述滑座插座(28)中的其预期的组装位置中。

12.根据权利要求11所述的保持装置(14)，其特征在于，所述锁定装置(50)具有可手动致动的挺杆(52)，所述挺杆(52)被弹簧偏置到锁定FB190547DE

位置中。

13.根据权利要求12所述的保持装置(14)，其特征在于，所述锁定装置(50)具有阻挡体(56)，所述阻挡体(56)可在释放位置和锁定位置之间移动。

14.根据权利要求13所述的保持装置(14)，其特征在于，所述阻挡体(56)可操作以沿所述第一方向(20)接合在所述滑座插座(28)中。

15.根据权利要求13所述的保持装置(14)，其特征在于，弹簧偏置的可手动致动的所述挺杆(52)对于所述滑动平面(32)是可调节的，并且因此，其外周作用在所述阻挡体(56)的位置上或者规定或限制该位置。

16.根据权利要求11所述的保持装置(14)，其特征在于，所述锁定装置(50)形成为使得所述保持装置(14)的所述基部侧部分(16)的壳体(24)具有通孔(58)或者盲孔开口，所述通孔(58)的一侧通过插入件封闭，所述盲孔开口中插入弹簧元件(54)和挺杆(52)，所述挺杆伸至所述壳体(24)的外部并且可在那里手动操作，并且所述挺杆(52)本身或者可由所述挺杆操作的锁定体(56)可接合在所述滑座插座(28)中，以便将所述滑鞋(34)固定在所述滑座插座(28)中其预期的组装位置中。

17.根据权利要求1所述的保持装置(14)，其特征在于，所述保持装置(14)的所述基部侧部分(16)具有壳部分(24)，所述壳部分(24)与所述真空处理设备的所述基部(13)真空连通。

18.一种真空处理设备(2)，包括：基部(13)和抽吸抓爪(12)，其中所述抽吸抓爪(12)可拆卸地附接到所述基部(13)，用于将物体抽吸到所述真空处理设备上，其特征在于根据前述权利要求中任一项所述的保持装置(14)。

19.根据权利要求18所述的真空处理设备，其特征在于，通过所述保持装置(14)在所述抽吸抓爪(12)和所述真空处理设备之间形成流动连通。

20.根据权利要求18或19所述的真空处理设备，其特征还在于附加的接口构件，其具有设计为与所述抽吸抓爪的所述滑鞋相对应的滑鞋，从而所述附加的接口构件可操作地安装在用于所述抽吸抓爪的所述保持装置的所述基部侧部分的所述滑座插座中，或者安装在对应于所述滑鞋的另一滑座插座中。

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