CN110475618B - 涂敷方法及涂敷装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种涂敷方法，包括如下工序：遍及从起点位置延伸到终点位置的涂敷区间地检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状，并生成第一检测数据；遍及涂敷区间地使保持着排出涂敷剂的喷嘴的托架抵接于对象物而移动，并涂敷涂敷剂；遍及涂敷区间地检测涂敷有涂敷剂的对象物的形状，并生成第二检测数据；从第一检测数据中提取与间断地设定在涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从第二检测数据中提取与多个检测位置对应的第二提取数据；以及将第一提取数据与第二提取数据作比较，检测涂敷剂的涂敷状态。

Description

涂敷方法及涂敷装置
技术领域
本发明涉及用于涂敷密封剂的涂敷方法及涂敷装置。
背景技术
有时在密封剂或涂料之类的涂敷剂被涂敷于对象物之前，进行让机器人记住对象物的形状的示教作业，该机器人使排出涂敷剂的涂敷装置移动(参照专利文献1)。从示教作业获得的形状信息会反映在涂敷装置的操作中。结果是涂敷剂会被涂敷至对象物上的适当位置。
进行示教作业的作业者需要在对象物上的多个测定点测定对象物的形状。因此，示教作业需要作业者耗费大量的劳力及较长的时间。即，现有的示教作业会导致用于生产对象物的生产效率大幅下降。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明公开公报特开2015-199034
发明内容
本发明的目的在于提供减少示教作业的劳力且缩短示教作业的时间的技术。
本发明一个方面涉及涂敷方法，其利用排出涂敷剂的喷嘴、检测对象物的第一面的形状的第一传感器、以及检测所述第一面相反侧的所述对象物的第二面的形状的第二传感器来进行涂敷，其包括如下工序：在所述对象物被涂敷所述涂敷剂之前，在所述第一传感器及所述第二传感器与所述第一面及所述第二面相对向且所述对象物被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成第一检测数据；使保持所述喷嘴的托架一边接触于所述对象物一边移动，遍及从所述对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间地涂敷所述涂敷剂；在所述对象物被涂敷了所述涂敷剂之后，在所述对象物被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成第二检测数据；从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。
本发明另一个方面涉及涂敷装置，对具有第一面及所述第一面相反侧的第二面的对象物涂敷涂敷剂，其包括：控制装置，包括存储区间信息的存储部，所述区间信息定义从所述对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间；传感器装置，包括：第一传感器，与所述第一面相对向地配置以便检测所述第一面的形状、以及第二传感器，与所述第二面相对向地配置以便检测所述第二面的形状，并且与所述第一传感器共同形成检测所述对象物的形状的检测区域；喷嘴，在所述对象物上涂敷涂敷剂；托架，保持所述传感器装置以及所述喷嘴；以及机器人，在所述控制装置的控制下，使所述托架遍及所述涂敷区间地移动，其中，在从所述喷嘴排出所述涂敷剂期间，所述机器人使所述托架抵接于所述对象物，所述存储部，存储第一检测数据与第二检测数据，所述第一检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对被涂敷所述涂敷剂之前的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述第二检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对涂敷有所述涂敷剂的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述控制装置包括：(i)提取部，从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及(ii)比较部，将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。
根据上述技术，可减少示教作业的劳力且可缩短示教作业的时间。
通过以下的详细说明与附图，使本发明的目的、特征及优点更加明确。
附图说明
图1是示例性的涂敷装置的简要框图。
图2是翻边部的简要剖视图。
图3是车身的简要侧视图。
图4是图1所示的敷料器的简要立体图。
图5是图3所示的车身的轮拱的概念图。
图6是图3所示的车身的轮拱的概念图。
图7是表示图1所示的涂敷装置的控制装置的修正工序的简要流程图。
图8是图1所示的涂敷装置的第一信号生成部的简要框图。
图9是图4所示的敷料器的简要分解立体图。
图10是图4所示的敷料器的简要立体图。
图11是图4所示的敷料器的枪托架的一部分的分解立体图。
图12是图4所示的敷料器的枪托架的一部分的分解立体图。
图13是图12所示的枪托架的托架构件的一部分的简要纵剖视图。
图14是图4所示的敷料器的枪托架的一部分的分解立体图。
图15是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图16A是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图16B是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图16C是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图16D是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图16E是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图16F是图4所示的敷料器的简要侧视图。
图17是表示图1所示的涂敷装置的控制装置在涂敷工序中的动作的简要流程图。
图18A是图1所示的涂敷装置的存储部所存储的检测结果的概念图。
图18B是车身的简要侧视图。
图19是由图1所示的涂敷装置的比较部执行的数据处理的概念图。
图20是车身的简要侧视图。
具体实施方式
以下，说明能够简化示教作业的示例性技术。使用“左”、“右”、“上”、“下”、“前”或“后”之类的表示方向的用语的目的仅在于明确地进行说明。因此，本实施方式的原理完全不受这些表示方向的用语限定。
(涂敷装置的整体结构)
图1是表示示例性的涂敷装置100的简要功能结构的框图。参照图1对涂敷装置100进行说明。图1中的实线所示的箭头表示信号或数据的传递。图1中的虚线所示的箭头表示力的传递。
涂敷装置100包括敷料器101、机器人400及控制装置600。涂敷装置100执行修正工序、第一检测工序、涂敷工序、第二检测工序及数据处理工序。执行修正工序用以对机器人400的预定的移动轨迹进行修正，以使其符合机器人400与被涂敷涂敷剂的对象物之间的相对位置关系。若始终高精度地保持了机器人400与对象物之间的相对位置关系，则也可不执行修正工序。因此，本实施方式的原理完全不受修正工序限定。
第一检测工序在修正工序后执行。执行第一检测工序，以检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状。涂敷工序在第一检测工序后执行。涂敷剂在涂敷工序中被涂敷于对象物。第二检测工序在涂敷工序后执行。执行第二检测工序，以检测涂敷有涂敷剂的对象物的形状。数据处理工序在第二检测工序后执行。控制装置600在数据处理工序中，对在第一检测工序及第二检测工序中取得的数据进行处理，判定涂敷剂是否已被适当地涂敷于对象物。
敷料器101包含托架板111、传感器托架114、涂敷枪120、传感器装置130及枪托架200。托架板111连接于机器人400。托架板111与机器人400相连的连接点的移动轨迹由控制装置600预先存储为移动轨迹数据。移动轨迹数据在上述修正工序中被修正。
传感器托架114及枪托架200安装于托架板111。与涂敷工序关联地对枪托架200的构造进行说明。
传感器装置130包含第一传感器131、第二传感器132及传感器控制部135。第一传感器131及第二传感器132安装于传感器托架114。第一传感器131及第二传感器132在第一检测工序及第二检测工序中，检测对象物的形状，并生成表示所检测出的形状的电信号。电信号作为检测结果，通过传感器控制部135向控制装置600输出。传感器控制部135控制向控制装置600输出的电信号的输出时机。此外，传感器控制部135也可用于变更第一传感器131及第二传感器132的动作特性的设定(例如采样频率或光学设定)。
涂敷枪120安装于枪托架200。因此，涂敷枪120及传感器装置130由托架板111、传感器托架114及枪托架200保持。与涂敷工序关联地对涂敷枪120的构造进行说明。
机器人400包含驱动部410、保持部420、供气源430、两个切换阀443、444及三个压力调节阀445、446、447。驱动部410也可以是根据从控制装置600输出的驱动信号而动作的多个电动机(未图示)。保持部420连接于托架板111。驱动力从用作驱动部410的多个电动机向保持部420传递。结果是保持部420能够使托架板111向规定的方向移动或旋转。保持部420也可以是一般的机器人。已知的机器人技术被用于机器人400。因此，本实施方式的原理并不限定于机器人400的特定构造。
供气源430及切换阀443、444用于使枪托架200动作。与涂敷工序关联地对供气源430及切换阀443、444进行说明。
控制装置600包含存储部610、数据处理部620及信号生成部630。上述移动轨迹数据存储于存储部610。此外，存储部610存储通过传感器控制部135输出的检测结果。数据处理部620在修正工序中，对移动轨迹数据进行修正，并生成修正数据。上述驱动部410基于修正数据而使保持部420及敷料器101动作。此外，数据处理部620在数据处理工序中，参照通过第一检测工序及第二检测工序取得的检测结果，执行用于判定涂敷剂是否已被适当地涂敷的处理。
信号生成部630生成用于控制机器人400及涂敷枪120的信号。此外，信号生成部630电连接于传感器控制部135，对传感器装置130的形状检测处理进行控制。
(对象物)
图2是翻边部500的简要剖视图。参照图2对翻边部500进行说明。
在本实施方式中，例举翻边部500来作为上述对象物。但是，对象物也可具有其他构造。本实施方式的原理并不限定于对象物的特定构造。
在本实施方式中，密封剂作为上述涂敷剂而涂敷于翻边部500。翻边部500能够通过密封剂受到防锈处理。但是，涂敷剂也可以是其他物质(例如涂料)。本实施方式的原理并不限定于用作涂敷剂的特定物质。
翻边部500包含外板510与内板520。外板510包含主板部511、与沿着折弯边缘512从主板部511被折弯的翻边带513。翻边带513包含在离开折弯边缘512的位置上沿着折弯边缘512延伸的翻边边缘514。翻边带513在折弯边缘512与翻边边缘514之间形成带状区域。内板520的下端部由主板部511与翻边带513包夹。翻边带513形成被涂敷密封剂的第一面FSF的一部分。内板520形成第一面FSF的剩余区域。主板部511形成第一面FSF相反侧的第二面SSF。
在上述涂敷工序中，沿着翻边边缘514涂敷密封剂。因此，液体不易流入主板部511与翻边带513之间的边界。结果是外板510及内板520不易生锈。
图3是车身SCS的简要侧视图。参照图2及图3，进一步对翻边部500进行说明。
在本实施方式中，参照图2说明的翻边部500形成车身SCS的后翼子板的一部分。但是，翻边部500也可形成车身SCS的其他部位。本实施方式的原理并不限定于使用翻边部500的特定的车身部位。
参照图2说明的折弯边缘512形成车身SCS的轮拱WAC。轮拱WAC形成后翼子板的轮廓。参照图2说明的第二面SSF相当于后翼子板的外表面。参照图2说明的翻边边缘514沿着轮拱WAC弯曲。
(修正工序)
执行修正工序来修正表示参照图1说明的保持部420及托架板111的连接部位的移动轨迹的移动轨迹数据，以使其符合机器人400与车身SCS(参照图3)之间的实际的位置关系。结果是在修正工序后执行的第一检测工序及第二检测工序中取得的检测结果能够高精度地表现车身SCS的形状。此外，密封剂被高精度地涂敷于翻边边缘514(参照图2)。参照图1至图3对修正工序进行说明。
图3表示位于轮拱WAC上的两个检测点DP1、DP2。检测点DP1是开始涂敷密封剂的涂敷开始位置。检测点DP2位于检测点DP1的上方，且位于其前方。轮拱WAC以通过检测点DP1、DP2的方式而弯曲地延伸。在本实施方式中，起点位置例举为检测点DP1。
图4是敷料器101的简要立体图。参照图1、图2及图4对敷料器101进行说明。
图4所示的敷料器101被设定为供传感器装置130对参照图2说明的第一面FSF及第二面SSF的形状及位置进行检测的姿势。在以下的说明中，图4所示的敷料器101的姿势被称为“检测姿势”。
参照图1说明的托架板111、传感器托架114及枪托架200形成托架110(参照图4)。图4表示了x轴、y轴及z轴。x轴、y轴及z轴交汇于托架板111的表面上的一个点。参照图1说明的保持部420在x轴、y轴及z轴的交点(以下称为“坐标原点”)处，连接于托架110。上述移动轨迹数据表示坐标原点的移动轨迹。
图5是轮拱WAC的概念图。参照图1至图5对涂敷装置100的示例性动作进行说明。
图5的实线表示轮拱WAC的实际位置。图5的虚线表示在设计上决定的轮拱WAC的位置。图5表示了第一基准点BP1与第二基准点BP2。第一基准点BP1及第二基准点BP2位于由虚线描绘的轮拱WAC上。若轮拱WAC的实际位置与在设计上决定的轮拱WAC的位置一致，则第一基准点BP1与参照图3说明的检测点DP1一致，且第二基准点BP2与参照图3说明的检测点DP2一致。第一基准点BP1处的相对于轮拱WAC的切线大致铅垂地延伸。另一方面，第二基准点BP2处的相对于轮拱WAC的切线大致水平地延伸。参照图1说明的存储部610存储有表示第一基准点BP1及第二基准点BP2的位置的坐标数据。
在本实施方式中，第一传感器131(参照图1)是与第一面FSF相对向，并向第一面FSF(参照图2)射出平面状的第一激光束FLB的激光传感器。第一传感器131接收由第一面FSF反射的第一激光束FLB的反射光，并生成表示第一面FSF的位置及形状的电信号。第二传感器132是向第二面SSF射出平面状的第二激光束SLB的激光传感器。第二传感器132接收由第二面SSF反射的第二激光束SLB的反射光，并生成表示第二面SSF的位置及形状的电信号。因为使用第一激光束FLB及第二激光束SLB来检测第一面FSF及第二面SSF的形状，所以通过传感器控制部135向控制装置600(参照图1)输出的检测结果不易受到传感器装置130周围的环境光影响。但是，也可使用其他检测技术来检测第一面FSF及第二面SSF的位置及形状。因此，本实施方式的原理并不限定于用作传感器装置的特定的传感器元件。
如图4所示，第一传感器131及第二传感器132分别射出第一激光束FLB及第二激光束SLB后，第一激光束FLB与第二激光束SLB重叠而形成平面状的检测区域DTA。敷料器101被设定为检测姿势后，在轮拱WAC的周围，车身SCS位于第一传感器131与第二传感器132之间，并与检测区域DTA交叉。轮拱WAC与检测区域DTA大致正交。结果是以光学方式检测第一面FSF及第二面SSF的位置及形状。
以下的表概念性地表示存储部610(参照图1)内所存储的移动轨迹数据。以下的表的移动轨迹数据表示对应于翻边部500的延伸形状(即，呈弧状弯曲的形状)而预先设定的假想曲线。由移动轨迹数据表示的假想曲线也可被视为由图5的实线描绘的轮拱WAC的曲线平行移动而成的曲线。
表1
Figure GDA0002211546850000081
使用固定地设定在涂敷装置100的设置空间中的坐标系(以下称为固定坐标)来设定上述表中的移动轨迹数据。图4所示的x轴、y轴及z轴在固定坐标内移动及/或旋转。
固定坐标是由X轴、Y轴及Z轴定义的三维正交坐标。X轴与图4所示的x轴平行。X轴沿着车身SCS的宽度方向延伸。Y轴沿着车身SCS的前后方向延伸。Z轴沿着车身SCS的上下方向延伸。
上述表中的X坐标值表示X轴上的坐标原点的位置。上述表中的Y坐标值表示Y轴上的坐标原点的位置。上述表中的Z坐标值表示Z轴上的坐标原点的位置。
上述表中的旋转角θ表示围绕x轴的托架110的角度位置。以使图5中的由虚线描绘的轮拱WAC在各数据点(数据点1～数据点N)处与检测区域DTA正交的方式，设定旋转角θ的值。
若坐标原点设置在与上述表中所示的“数据点1”对应的位置，则检测区域DTA重合于图5所示的第一基准点BP1。若坐标原点设置在与上述表中所示的“数据点M”对应的位置，则检测区域DTA重合于图5所示的第二基准点BP2。第二基准点BP2对应于图5中的由虚线描绘的弧状的轮拱WAC中的最靠上的点。
若坐标原点设置在与上述表中所示的“数据点1”对应的位置，则托架110的角度位置的值被设定为“θ1”。此时，检测区域DTA大致水平。若坐标原点设置在与上述表中所示的“数据点M”对应的位置，则托架110的角度位置的值被设定为“θM”。此时，检测区域DTA大致铅垂。
检测区域DTA具有足够的广度，使得即使在轮拱WAC偏离了在设计上决定的位置时，轮拱WAC仍能够与检测区域DTA交叉。因此，传感器装置130能够适当地检测轮拱WAC的轮廓的位置。
参照图1说明的信号生成部630包含第一信号生成部631、第二信号生成部632及切换信号生成部634。第二信号生成部632及切换信号生成部634在上述涂敷工序中动作。与涂敷工序关联地对第二信号生成部632及切换信号生成部634进行说明。
数据处理部620包含修正部621、提取部622、比较部623及判定部624。提取部622、比较部623及判定部624在上述数据处理工序中动作。与数据处理工序关联地对提取部622、比较部623及判定部624进行说明。
第一信号生成部631从存储部610读取移动轨迹数据，并生成用于使坐标原点移动到上述表中的“数据点1”所示的坐标位置的驱动信号。此时，因为旋转角θ被设定为“θ1”，所以检测区域DTA能够检测处于沿着水平方向偏离第一基准点BP1后的位置的轮拱WAC的轮廓。参照图3说明的检测点DP1相当于坐标原点设置在与“数据点1”对应的位置时的检测区域DTA及轮拱WAC的交点。坐标原点设置在与“数据点1”对应的位置时的检测结果从传感器装置130向存储部610传递。
修正部621从存储部610读取上述移动轨迹数据、表示第一基准点BP1的位置的坐标数据及表示检测点DP1的位置的坐标数据(即，坐标原点设置在“数据点1”时的检测结果)。修正部621将表示检测点DP1的位置的坐标数据的Y坐标值与表示第一基准点BP1的位置的坐标数据的Y坐标值作比较，算出水平方向上的轮拱WAC的偏移HGP(参照图5)。水平方向的偏移HGP可以是正值，也可以是负值。水平方向的偏移HGP的符号取决于轮拱WAC是向前方偏移还是向后方偏移。修正部621使用算出的偏移HGP对移动轨迹数据进行修正，并生成第一修正数据。以下的表概念性地表示第一修正数据。
表2
Figure GDA0002211546850000111
图6是轮拱WAC的概念图。参照图1至图6对涂敷装置100的示例性动作进行说明。
图6的实线表示轮拱WAC的实际位置。图6的虚线对应于图5的虚线。由图6的虚线表示的轮拱WAC、第一基准点BP1及第二基准点BP2从由图5的虚线表示的轮拱WAC、第一基准点BP1及第二基准点BP2的位置向前方移动了水平方向的偏移HGP。因此，图6的第一基准点BP1的位置与图6的检测点DP1一致。图6所示的第二基准点BP2表示在水平方向的偏移HGP与表示图5的第二基准点BP2的位置的坐标数据的Y坐标值相加后的位置。
第一修正数据从修正部621向存储部610输出。第一信号生成部631从存储部610读取第一修正数据，并生成用于使坐标原点移动到第一修正数据所示的“数据点M”的坐标位置的驱动信号。此时，因为旋转角θ被设定为“θM”，所以检测区域DTA(参照图4)能够检测处于沿着铅垂方向偏离第二基准点BP2后的位置的轮拱WAC的轮廓。参照图3说明的检测点DP2相当于坐标原点设置在与由第一修正数据表示的“数据点M”对应的位置时的检测区域DTA及轮拱WAC的交点。坐标原点设置在与“数据点M”对应的位置时的检测结果从传感器装置130向存储部610传递。
修正部621从存储部610读取第一修正数据、表示第二基准点BP2的位置的坐标数据及表示检测点DP2的位置的坐标数据(即，坐标原点设置在“数据点M”时的检测结果)。修正部621将表示检测点DP2的位置的坐标数据的Z坐标值与表示图6的第二基准点BP2的位置的坐标数据的Z坐标值作比较，算出铅垂方向上的轮拱WAC的偏移VGP(参照图6)。铅垂方向的偏移VGP可以是正值，也可以是负值。铅垂方向的偏移VGP的符号取决于轮拱WAC是向上方偏移还是向下方偏移。修正部621使用算出的偏移VGP对第一修正数据进行修正，并生成第二修正数据。生成第二修正数据的结果是由图6的虚线表示的轮拱WAC、第一基准点BP1及第二基准点BP2向上方移动铅垂方向的偏移VGP。第二修正数据从修正部621向存储部610输出。存储部610存储第二修正数据。以下的表概念性地表示第二修正数据。
表3
Figure GDA0002211546850000131
上述一系列的修正工序的结果是水平方向的偏移HGP与预先设定的移动轨迹数据(参照表1)的Y坐标值相加，且铅垂方向的偏移VGP与预先设定的移动轨迹数据的Z坐标值相加。结果是若根据由第二修正数据表示的移动轨迹来移动坐标原点，则检测区域DTA能够沿着轮拱WAC移动，使得轮拱WAC在检测区域DTA内的大致固定的位置与该检测区域DTA交叉。
第二修正数据的“数据点1”所示的坐标被设定为用于将涂敷枪120设置到涂敷开始位置的坐标位置。第二修正数据的“数据点N”所示的坐标被设定为用于将涂敷枪120设置到结束密封剂涂敷的涂敷结束位置的坐标位置。另外，第二修正数据的“数据点1”所示的坐标也可被定义为用于使涂敷枪120与翻边边缘514的一端部相对向的坐标位置。第二修正数据的“数据点N”所示的坐标也可被定义为用于使涂敷枪120与翻边边缘514的另一端部相对向的坐标位置。
涂敷工序开始后，机器人400使托架110围绕x轴旋转约90°，将敷料器101从检测姿势变更为用于涂敷密封剂的涂敷姿势。然后，坐标原点被设定到与第二修正数据的“数据点1”所示的坐标对应的位置。机器人400在控制装置600的控制下，根据第二修正数据，使坐标原点从与第二修正数据的“数据点1”所示的坐标对应的位置移动到与“数据点N”所示的坐标对应的位置。结果是密封剂被以遍及从涂敷开始位置到涂敷结束位置的涂敷区间地覆盖翻边边缘514(参照图2)的方式涂敷。
第一检测工序及第二检测工序各自开始后，坐标原点被设定到与第二修正数据的“数据点1”所示的坐标对应的位置。机器人400在控制装置600的控制下，根据第二修正数据，使坐标原点从与第二修正数据的“数据点1”所示的坐标对应的位置移动到与“数据点N”所示的坐标对应的位置。结果是由被设定为检测姿势的敷料器101形成的检测区域DTA遍及从涂敷开始位置到涂敷结束位置的涂敷区间地对翻边部500进行扫描。结果是在第一检测工序及第二检测工序中，遍及涂敷区间地检测第一面FSF及第二面SSF的位置及形状。在本实施方式中，终点位置例举为坐标原点被设定到与“数据点N”所示的坐标对应的位置时的密封剂的涂敷位置及/或检测区域DTA的位置。区间信息例举为第二修正数据。
图7是表示控制装置600的修正工序的简要流程图。参照图1、图2、图4至图7对控制装置600的修正工序进行说明。
(步骤S110)
第一信号生成部631从存储部610读取移动轨迹数据。第一信号生成部631参照与移动轨迹数据的数据点1关联的信息而生成驱动信号。驱动信号从第一信号生成部631向驱动部410输出。驱动部410根据驱动信号使保持部420动作。结果是托架110的位置(即，坐标原点的位置)被设定到与移动轨迹数据的数据点1关联的固定坐标中的位置(X1，Y1，Z1)。托架110的角度被设定为与移动轨迹数据的数据点1关联的角度“θ1”。此时，由传感器装置130形成的检测区域DTA在第一基准点BP1处，与轮拱WAC交叉。若托架110的位置及角度符合与数据点1关联的条件，则执行步骤S120。
(步骤S120)
控制装置600等待来自传感器装置130的检测结果(即，表示在第一基准点BP1处检测出的轮拱WAC的位置的信息)。在控制装置600从传感器装置130接收检测结果后，执行步骤S130。
(步骤S130)
来自传感器装置130的检测结果存储在存储部610内。修正部621从存储部610读取移动轨迹数据、表示第一基准点BP1的位置的坐标数据及来自传感器装置130的检测结果。修正部621将来自传感器装置130的检测结果所示的Y坐标值与表示第一基准点BP1的位置的坐标数据的Y坐标值作比较，算出水平方向的偏移HGP。例如，修正部621也可使用以下的数式来算出水平方向的偏移HGP。
HGP＝Ybase-Yresult
HGP：水平方向上的偏移
Ybase：表示第一基准点的位置的坐标数据的Y坐标值
Yresult：测定结果所表示的Y坐标值
修正部621将算出的水平方向的偏移HGP与移动轨迹数据的Y坐标值相加而生成第一修正数据。第一修正数据从修正部621向存储部610输出。存储部610存储第一修正数据。然后，执行步骤S140。
(步骤S140)
第一信号生成部631从存储部610读取第一修正数据。第一信号生成部631参照与第一修正数据的数据点M关联的信息而生成驱动信号。驱动信号从第一信号生成部631向驱动部410输出。驱动部410根据驱动信号而使保持部420动作。结果是托架110的位置(即，坐标原点的位置)被设定到与第一修正数据的数据点M关联的固定坐标中的位置(XM，YM，ZM)。托架110的角度被设定为与第一修正数据的数据点M关联的角度“θM”。此时，由传感器装置130形成的检测区域DTA在图6所示的第二基准点BP2处，与轮拱WAC交叉。若托架110的位置及角度符合与数据点M关联的条件，则执行步骤S150。
(步骤S150)
控制装置600等待来自传感器装置130的检测结果(即，表示在第二基准点BP2处检测出的轮拱WAC的位置的信息)。在控制装置600从传感器装置130接收检测结果后，执行步骤S160。
(步骤S160)
来自传感器装置130的检测结果被存储在存储部610内。修正部621从存储部610读取第一修正数据、表示第二基准点BP2的位置的坐标数据及来自传感器装置130的检测结果。修正部621将来自传感器装置130的检测结果所示的Z坐标值与表示第二基准点BP2的位置的坐标数据的Z坐标值作比较，算出铅垂方向的偏移VGP。例如，修正部621也可使用以下的数式来算出铅垂方向的偏移VGP。
VGP＝Zbase-Zresult
VGP：铅垂方向上的偏移
Zbase：表示第二基准点的位置的坐标数据的Z坐标值
Zresult：测定结果所表示的Z坐标值
修正部621将算出的铅垂方向的偏移VGP与第一修正数据的Z坐标值相加而生成第二修正数据。第二修正数据从修正部621向存储部610输出。存储部610存储第二修正数据，修正工序完成。
(第一检测工序)
执行第一检测工序，以遍及涂敷区间地检测被涂敷密封剂之前的第一面FSF及第二面SSF的形状。在第一检测工序中，也可检测翻边边缘514的位置变动(例如从轮拱WAC到翻边边缘514的距离变动)。表示在第一检测工序中检测出的翻边边缘514的位置的数据也可用于控制涂敷枪120的位置。
图8是第一信号生成部631的简要框图。参照图1、图2、图4及图8对第一信号生成部631进行说明。
第一信号生成部631包含读取部641、触发信号生成部642、数据转换部643、驱动信号生成部644及涂敷量通知部645。涂敷量通知部645在涂敷工序中动作。与涂敷工序关联地对涂敷量通知部645进行说明。
在第一检测工序中，读取部641从存储部610读取上述第二修正数据。第二修正数据从读取部641向数据转换部643输出。数据转换部643在第一检测工序中，直接向驱动信号生成部644输出第二修正数据。另一方面，数据转换部643在涂敷工序中，进行用于将敷料器101的姿势从参照图4说明的检测姿势变更为用于涂敷密封剂的涂敷姿势的数据转换处理。与涂敷工序关联地对数据转换处理进行说明。
驱动信号生成部644参照第二修正数据而生成驱动信号。驱动信号从驱动信号生成部644向驱动部410输出。驱动部410根据驱动信号而驱动保持部420。结果是坐标原点(即，保持部420及托架板111的连接点)能够根据由第二修正数据决定的固定坐标而连续地移动。在此期间，检测区域DTA从涂敷开始位置到涂敷结束位置，连续地对第一面FSF及第二面SSF进行扫描。驱动部410生成表示保持部420的移动量的移动数据。移动数据从驱动部410向存储部610被输出。
读取部641通知触发信号生成部642已完成从存储部610读取第二修正数据。触发信号生成部642根据来自读取部641的通知而生成触发信号。在第一检测工序中，触发信号从触发信号生成部642向传感器控制部135输出。在涂敷工序中，触发信号从触发信号生成部642向传感器控制部135及切换信号生成部634输出。传感器控制部135根据触发信号而输出从第一传感器131及第二传感器132取得的检测结果。因为检测结果是根据触发信号而从传感器控制部135向存储部610输出，所以存储部610能够与上述移动数据同步地接收检测结果。因此，存储部610能够与移动数据关联地存储检测结果。在本实施方式中，第一检测数据例举为在第一检测工序中从传感器控制部135向存储部610输出的检测结果。
图2表示了x轴及y轴。第二面SSF的位置由第二传感器132检测。第二面SSF与x轴大致成直角，因此，第二面SSF的位置能够由x轴上的坐标点表现。在图2中，第二面SSF的位置由x轴上的坐标点“xa”表示。第一传感器131及第二传感器132接收第一激光束FLB及第二激光束SLB的反射光的区域与不接收反射光的区域之间的边界能够被视为折弯边缘512(即，轮拱WAC)的位置。在图2中，折弯边缘512的位置由x-y坐标上的坐标点(xb，yb)表示。若以使翻边边缘514与内板520接触的方式，通过折弯边缘512适当地折弯外板510，则翻边部500的厚度最大的部分会形成在折弯边缘512的附近。在此情况下，厚度最大的部分能够被视为由第一传感器131检测出的第一面FSF在x轴上的位置与由第二传感器132检测出的第二面SSF在x轴上的位置之间的差异最大的位置。在图2中，厚度最大的部分由x-y坐标上的坐标点(xc，yc)表示。翻边边缘514的位置能够被视为由第一传感器131检测出的第一面FSF在x轴上的位置呈阶跃函数状发生变化的点。在图2中，翻边边缘514的位置由x-y坐标上的坐标点(xd，yd)表示。传感器控制部135也可根据从第一传感器131及第二传感器132接收的电信号，生成数据处理工序中所需的数据作为检测结果(例如第二面SSF的位置、折弯边缘512的位置、厚度最大的部分的位置或翻边边缘514的位置)。
在检测区域DTA从涂敷开始位置到涂敷结束位置，对第一面FSF及第二面SSF进行了扫描后，修正部621读取移动数据与检测结果。修正部621能够参照移动数据与第二修正数据中的旋转角θ的数据，使检测结果对应于数据点1～数据点N。修正部621能够参照由检测结果表示的翻边边缘514的位置，对第二修正数据中的压力P的值进行调整。此外，修正部621也可参照由检测结果表示的折弯边缘512(即，轮拱WAC的位置)，对第二修正数据中的固定坐标值(X，Y，Z)进行调整。第二修正数据中的压力P的值在涂敷工序中，用于决定y轴的延伸方向上的涂敷枪120的位置。在相对于数据点1～数据点N决定了压力P的值后，从修正部621向存储部610输出第二修正数据。
(涂敷工序)
在涂敷工序中涂敷密封剂。在此期间，枪托架200抵接于第二面SSF与轮拱WAC，并且从涂敷开始位置移动到涂敷结束位置。即使第二面SSF及轮拱WAC的实际形状偏离设计上的形状，枪托架200也能够反映实际形状与设计上的形状之间的形状上的偏差地移动，因此，即使未在第一检测工序中，过分高精度地检测形状，仍会沿着翻边边缘514高精度地涂敷密封剂。
图9是敷料器101的简要分解立体图。参照图1、图2及图9对敷料器101进行说明。
托架板111包含右表面112与右表面112相反侧的左表面113。参照图1说明的保持部420连接于左表面113。上述坐标原点也可被定义为左表面113上的点。枪托架200及传感器托架114固定于托架板111的右表面112。枪托架200及传感器托架114排列在托架板111的右表面112上。涂敷枪120安装于枪托架200。传感器装置130安装于传感器托架114。因此，托架110、涂敷枪120及传感器装置130由机器人400保持。
如上所述，机器人400能够变更托架110的角度位置。机器人400使托架110从检测姿势起旋转约90°后，敷料器101被设定为与第一面FSF相对向的涂敷姿势。此时，涂敷枪120能够在翻边边缘514上涂敷密封剂。
第一传感器131包含传感器框体133。使第一激光束FLB振荡的振荡元件、或接收从第一面FSF反射的反射光(未图示)并生成电信号的受光元件之类的各种光学组件收容在传感器框体133内。同样地，第二传感器132包含传感器框体134。使第二激光束SLB振荡的振荡元件、或接收从第二面SSF反射的反射光(未图示)并生成电信号的受光元件之类的各种光学组件收容在传感器框体134内。传感器控制部135可以收容于传感器框体133、134中的一个传感器框体或两者，也可以是设置在传感器框体133、134外的装置。
图10是敷料器101的简要立体图。参照图1、图2、图4、图8至图10，进一步对敷料器101进行说明。
如图9所示，枪托架200包括六个托架构件210、220、230、240、250、260、四个引导滑块271、272、273、274、三个球滚子281、282、283、导向滚子284及摆动轴部290。
与图4同样地，图10表示了x轴、y轴及z轴。图4所示的x轴的朝向与图10所示的x轴的朝向一致。图4所示的y轴的朝向与图10所示的z轴的朝向一致。即，图4及图10表示机器人400使托架板111围绕x轴旋转了90°。图10表示敷料器101的涂敷姿势。
涂敷工序开始后，读取部641从存储部610读取第二修正数据。第二修正数据从读取部641向数据转换部643输出。数据转换部进行将“90°”与第二修正数据所示的旋转角θ相加的处理。相加处理后的第二修正数据从数据转换部643向驱动信号生成部644及涂敷量通知部645输出。以下的表表示相加处理后的第二修正数据。
表4
Figure GDA0002211546850000201
驱动信号生成部644参照第二修正数据的固定坐标值的数据(X坐标值、Y坐标值及Z坐标值)及旋转角θ的数据而生成驱动信号。驱动信号从驱动信号生成部644向驱动部410输出。涂敷量通知部645参照第二修正数据的涂敷量A的数据，将与对象的数据点关联的涂敷量通知第二信号生成部632。驱动信号生成部644及涂敷量通知部645同步地动作。因此，以达成与各数据点(数据点1～数据点N)关联的条件的方式，对敷料器101进行控制。
表示涂敷量的涂敷量信息从涂敷量通知部645向第二信号生成部632传递后，第二信号生成部632根据涂敷量信息而生成枪控制信号。枪控制信号从第二信号生成部632向涂敷枪120输出。结果是涂敷枪120能够在各数据点排出由涂敷量信息指定的量的密封剂。
切换信号生成部634根据触发信号而执行规定的程序，对切换阀443、444进行控制。通过压力调节阀445向导向滑块271供应空气后，导向滑块271以规定的力，向右方顶出托架构件220。通过压力调节阀446向导向滑块272供应空气后，导向滑块272以规定的力，向上方顶出托架构件230。切换阀443在切换信号生成部634的控制下，形成通往导向滑块273、274的空气的输送路径，或阻断该输送路径。通过压力调节阀447从切换阀443向导向滑块273供应空气后，导向滑块273以规定的力，使托架构件250向左方移动。从切换阀444向导向滑块274供应空气后，在z轴的延伸方向上，由导向滑块274以规定的力保持敷料器101。
图11是枪托架200的一部分的分解立体图。参照图9及图11对枪托架200进行说明。
托架构件210包含托架板211、两个加强板212、213及直线导轨214。托架板211包括与包含x轴及z轴的假想平面大致平行的板部215、和与包含y轴及z轴的假想平面大致平行的板部216，且形成“L”状的水平剖面。加强板212固定于板部215、216的上缘面。加强板213固定于板部215、216的下缘面。加强板212、213提高了托架板211的刚性。板部215包含前表面217与前表面217相反侧的后表面218。导向滑块271及直线导轨214固定于后表面218。板部216从板部215的左缘弯曲。参照图9说明的托架板111固定于板部216。
托架构件220包含托架板221与加强板222。托架板221包括与包含x轴及z轴的假想平面大致平行的板部225、和与包含y轴及z轴的假想平面大致平行的板部226。加强板222固定于板部225、226的下缘面，对托架板221进行加强。板部225连接于导向滑块271与直线导轨214。空气供应至导向滑块271后，导向滑块271向右方顶出托架板221。结果是托架构件220能够在x轴的延伸方向上，相对于托架构件210进行相对移动。直线导轨214引导托架板221在沿着x轴的方向上进行位移。导向滑块272安装于板部226。
图12是枪托架200的一部分的分解立体图。参照图12，进一步对枪托架200进行说明。
托架构件230包含安装板231、前臂板232、后臂板233、中间板234及连结轴235。安装板231是与包含y轴及z轴的假想平面大致平行的矩形状的板构件。安装板231固定于导向滑块272。向导向滑块272供应空气后，导向滑块272向上方顶出托架构件230。即，托架构件230能够在z轴的延伸方向上，相对于托架构件220进行相对移动。前臂板232固定于安装板231的前缘面，并从安装板231的上缘面向上方延伸。后臂板233固定于安装板231的后缘面，并从安装板231的上缘面向上方延伸。中间板234在安装板231的上方，位于前臂板232与后臂板233之间。
图13是托架构件230的一部分的简要纵剖视图。参照图12及图13，进一步对枪托架200进行说明。
如图12及图13所示，连结轴235在安装板231的上方，与y轴大致平行地延伸，并贯穿前臂板232、中间板234及后臂板233。中间板234包含前表面236与前表面236相反侧的后表面237。前表面236与前臂板232相对向。后表面237与后臂板233相对向。
摆动轴部290包含轴部291、两个轴承292、293及两个轴承保持器294、295。如图13所示，轴部291在连结轴235的上方，与y轴大致平行地延伸，并贯穿前臂板232、中间板234及后臂板233。因此，托架构件230能够保持摆动轴部290。轴承保持器294固定于中间板234的前表面236。轴承保持器294的一部分嵌入以轴部291为中心而形成于中间板234的圆形开口部。轴承保持器294的其他部分从中间板234的前表面236向前臂板232突出。轴承292嵌入形成在轴部291与轴承保持器294之间的环状空隙。轴承保持器295固定于中间板234的后表面237。轴承保持器295的一部分嵌入以轴部291为中心而形成于中间板234的圆形开口部。轴承保持器295的其他部分从中间板234的后表面237向后臂板233突出。轴承293嵌入形成在轴部291与轴承保持器295之间的环状空隙。
轴承292、293的旋转轴与轴部291的中心轴大致一致。以供连结轴235贯穿的方式而形成于中间板234的贯穿孔具有比连结轴235的外径更大的直径。中间板234能够以贯穿孔的直径与连结轴235的外径之差，围绕轴部291进行角位移。
图14是枪托架200的一部分的分解立体图。参照图9及图14，进一步对枪托架200进行说明。
托架构件240包括与包含y轴及z轴的假想平面大致平行的板部241、和与包含x轴及y轴的假想平面大致平行的板部242。板部242从板部241的下端向左方弯曲。
板部241包含右表面243与右表面243相反侧的左表面244。三个球滚子281、282、283及导向滚子284固定于右表面243。三个球滚子281、282、283在右表面243上，沿着铅垂方向(即，z轴的延伸方向)排列。球滚子281位于三个球滚子281、282、283中的最靠上的位置。球滚子283位于三个球滚子281、282、283中的最靠下的位置。球滚子282位于球滚子281、283之间。导向滚子284位于球滚子281、282、283的队列的后方，且位于球滚子283的下方。
托架构件250包括与包含y轴及z轴的假想平面大致平行的板部251、和与包含x轴及y轴的假想平面大致平行的板部252。板部252从板部251的上端向左方弯曲。托架构件250的板部251连接于托架构件230的安装板231。
托架构件250的板部252位于托架构件240的板部242的下方。导向滑块273设置在板部242、252之间。导向滑块273连接于托架构件240、250的板部242、252。空气供应至导向滑块273后，导向滑块273使板部252向左方移动。
托架构件240、250的板部242、252及导向滑块273插入连结轴235与安装板231的上缘之间的空间。托架构件240的板部242连接于中间板234。因此，托架构件240、250及导向滑块273能够与中间板234一起围绕轴部291进行角位移。
托架构件250的板部252包含右表面253与右表面253相反侧的左表面254。左表面254与安装板231相对向。导向滑块274安装于右表面253。
如图9所示，托架构件260安装于导向滑块274。因此，导向滑块274位于托架构件250、260之间。
托架构件260包括与包含y轴及z轴的假想平面大致平行的板部261、和与包含x轴及z轴的假想平面大致平行的板部262。板部261安装于导向滑块274。板部262从板部261向右方伸出。涂敷枪120固定于板部262。
涂敷枪120包含主体部310与喷头320。主体部310固定于托架构件260的板部262。喷头320是从主体部310向上方伸出的筒状构件。用于使密封剂从形成于喷头320的排出口(未图示)排出的机构主要收容在主体部310内。排出液体的已知的排出装置的机构也可应用于涂敷枪120。因此，本实施方式的原理并不限定于用作涂敷枪120的特定的装置。在本实施方式中，喷嘴例举为喷头320。
图15是敷料器101的简要侧视图。参照图1及图15，进一步对敷料器101进行说明。
涂敷工序开始后，第一信号生成部631的读取部641从存储部610读取第二修正数据。如上所述，第二修正数据由数据转换部643转换。经过转换的第二修正数据从数据转换部643向驱动信号生成部644输出。驱动信号生成部644参照与“数据点1”关联的信息而生成驱动信号。驱动信号从驱动信号生成部644向驱动部410输出。驱动部410根据驱动信号而驱动保持部420及敷料器101。结果是坐标原点被设定到与数据点1关联的位置(即，由坐标(X1，Y1+HGP，Z+VGP)表示的位置)。此外，敷料器101的姿势被设定为涂敷姿势。图15表示这些处理完成后的敷料器101。
图16A至图16F是敷料器101的简要侧视图。参照图1至图16F对敷料器101的动作进行说明。
如上所述，涂敷工序开始后，第一信号生成部631的读取部641从存储部610读取第二修正数据。由读取部641通知触发信号生成部642已完成第二修正数据的读取。触发信号生成部642根据来自读取部641的通知而生成触发信号。触发信号从触发信号生成部642向切换信号生成部634输出。切换信号生成部634根据触发信号而执行规定的程序(在以下的说明中称为“初始设定程序”)，该规定的程序带来用于决定图15至图16F所示的敷料器101的姿势的动作。切换信号生成部634及第一信号生成部631均根据初始设定程序而动作。
首先，供气源430向导向滑块271、272供应空气(参照图1)。因此，导向滑块271以规定的力，向右方顶出托架构件220，导向滑块272以规定的力，向上方顶出托架构件230。导向滑块272、273、274、托架构件230、240、250、260、球滚子281、282、283、导向滚子284及涂敷枪120因为安装于托架构件220，所以与托架构件220一起被向右方顶出。导向滑块273、274、托架构件240、250、260、球滚子281、282、283、导向滚子284及涂敷枪120因为安装于托架构件230，所以与托架构件230一起被向上方顶出。
然后，驱动信号生成部644根据初始设定程序而生成驱动信号。驱动信号从驱动信号生成部644向驱动部410输出。如图16A所示，驱动部410根据驱动信号而使枪托架200向右方移动。结果是球滚子281抵接于主板部511。
如图16B所示，驱动部410使枪托架200进一步向右方移动后，托架构件240围绕摆动轴部290(即，y轴)进行角位移。结果是球滚子281及球滚子282均抵接于主板部511。
如图16C所示，驱动部410使枪托架200进一步向右方移动。如上所述，因为已对导向滑块271供应了空气，所以导向滑块271作为缓冲物而发挥作用。因此，机器人400(参照图1)能够不损伤主板部511而紧紧地将球滚子281、282推压到主板部511上。在驱动部410使枪托架200沿着轮拱WAC移动期间，球滚子281、282、283中的至少一个球滚子会因导向滑块271的缓冲作用而持续地被推压到主板部511上。即，枪托架200能够根据主板部511的表面形状(即，第二面SSF的凹凸形状)，在x轴的延伸方向上进行微小位移。
在球滚子281、282被紧紧地推压到主板部511上之后，驱动部410使枪托架200向上方移动。结果是固定于托架构件240的导向滚子284的周面抵接于折弯边缘512(参照图16D)。在枪托架200向上方移动期间，球滚子281、282、283的滚珠在主板部511的表面上滚动。当导向滚子284抵接于折弯边缘512时，球滚子281、282、283与主板部511的表面进行点接触。
如图16E所示，驱动部410使枪托架200进一步向上方移动。如上所述，因为对导向滑块272供应了空气，所以导向滑块272作为缓冲物而发挥作用。因此，机器人400(参照图1)能够不损伤折弯边缘512而紧紧地将导向滚子284推压到折弯边缘512上。在驱动部410使枪托架200沿着轮拱WAC移动期间，导向滚子284因导向滑块272的缓冲作用而持续地被推压到折弯边缘512上，并且围绕与x轴平行的旋转轴旋转。即，枪托架200能够根据折弯边缘512的形状进行微小位移。
在驱动部410使枪托架200移动到上方后，切换信号生成部634根据初始设定程序而打开切换阀443(参照图1)。空气向导向滑块273供应，因此，导向滑块273使连接于导向滑块273的托架构件250向左方移动(参照图16F)。因为涂敷枪120通过导向滑块274及托架构件260连接于托架构件250，所以喷头320能够与托架构件250一起向左方移动。托架构件250、260及导向滑块274相对于托架构件240向左方进行相对移动的结果是喷头320能够靠近翻边带513。
在机器人400使枪托架200沿着轮拱WAC移动期间，导向滑块271将球滚子281、282、283推压到主板部511上，因此，喷头320能够根据主板部511的表面形状，在x轴的延伸方向上进行微小位移。因此，导向滑块271、273均发挥允许涂敷枪120在x轴的延伸方向上进行位移的作用。
如上所述，在执行初始设定程序期间，驱动信号生成部644生成用于使敷料器101向右方及上方移动的驱动信号。此时，驱动信号生成部644存储敷料器101向右方的移动量及向上方的移动量。向右方的移动量与从数据转换部643接收的第二修正数据的X坐标值相加。向上方的移动量与Y坐标值相加。驱动信号生成部644考虑在初始设定程序的执行过程中产生的敷料器101的移动量，在之后的涂敷工序中生成驱动信号。
图17是表示控制装置600在涂敷工序中的动作的简要流程图。参照图1、图2、图8至图17对涂敷工序中的控制装置600的动作进行说明。
(步骤S210)
控制装置600等待第一检测工序完成。在第一检测工序完成后，执行步骤S220。
(步骤S220)
第一信号生成部631的读取部641从存储部610读取第二修正数据。第二修正数据从读取部641输出至数据转换部643。数据转换部643将“90°”与第二修正数据的旋转角θ相加，生成用于涂敷工序的第二修正数据(参照表4)。用于涂敷工序的第二修正数据向驱动信号生成部644及涂敷量通知部645输出。驱动信号生成部644参照第二修正数据的数据点1，使敷料器101移动到涂敷开始位置，且将敷料器101的旋转角θ设定为与数据点1对应的角度“θ1”。结果是喷头320与翻边带513相对向。
读取部641通知触发信号生成部642已完成第二修正数据的读取。触发信号生成部642根据第二修正数据的读取完成通知而生成触发信号。触发信号从触发信号生成部642向切换信号生成部634输出。触发信号输出后，执行步骤S230。
(步骤S230)
第一信号生成部631及切换信号生成部634执行初始设定程序，将参照图15至图16F说明的动作教给敷料器101。初始设定程序执行后，执行步骤S240。
(步骤S240)
第一信号生成部631的驱动信号生成部644及涂敷量通知部645同步地将用于表示第二修正数据中的数据点的处理计数值n初始化。然后，执行步骤S250。
(步骤S250)
驱动信号生成部644及涂敷量通知部645同步地将“1”与处理计数值n相加。然后，执行步骤S260。
(步骤S260)
驱动信号生成部644及涂敷量通知部645同步地执行与数据点n对应的处理。例如，若处理计数值n等于自然数“M”，则驱动信号生成部644参照与数据点M对应的固定坐标值(XM，YM，ZM)，且考虑在初始设定程序的执行过程中产生的敷料器101的移动量而生成驱动信号。驱动信号从驱动信号生成部644向驱动部410输出。驱动部410驱动保持部420。结果是敷料器101能够移动到由驱动信号指定的位置。此外，驱动信号生成部644参照与数据点M对应的旋转角θ，将敷料器101的旋转角设定为“θM+90°”。涂敷量通知部645参照与数据点M关联的涂敷量，将表示涂敷量AM的涂敷量信息通知第二信号生成部632。第二信号生成部632根据涂敷量信息而生成枪控制信号。枪控制信号从第二信号生成部632向涂敷枪120输出。涂敷枪120排出与枪控制信号对应的量的密封剂。即，涂敷枪120能够排出涂敷量AM的密封剂。数据点n处的上述处理完成后，执行步骤S270。
(步骤S270)
驱动信号生成部644及涂敷量通知部645判定处理计数值n是否等于表示涂敷结束位置的自然数“N”。若处理计数值n等于自然数“N”，则涂敷工序完成。在其他情况下，执行步骤S250。
在步骤S250至步骤S270的处理过程重复期间，喷头320与翻边边缘514相对向，且保持涂敷枪120的托架110根据表4所示的第二修正数据而移动。如上所述，因为以使敷料器101沿着轮拱WAC移动的方式制作了第二修正数据，所以密封剂会高精度地从喷头320涂敷到翻边边缘514上。
在从喷头320排出密封剂期间，球滚子281、282、283抵接于主板部511，且导向滚子284抵接于轮拱WAC。因此，即使翻边部500的形状偏离在设计上决定的形状(例如主板部511的表面凹凸或轮拱WAC的轮廓起伏)，敷料器101也能够迎合翻边部500的实际形状。
(第二检测工序)
第二检测工序开始后，敷料器101从涂敷姿势恢复到检测姿势。然后，读取部641从存储部610读取第二修正数据。第二修正数据从读取部641向数据转换部643输出。与第一检测工序同样地，数据转换部643直接向驱动信号生成部644输出第二修正数据。
驱动信号生成部644参照第二修正数据而生成驱动信号。驱动信号从驱动信号生成部644向驱动部410输出。驱动部410根据驱动信号而驱动保持部420。结果是坐标原点(即，保持部420及托架板111的连接点)能够根据由第二修正数据决定的固定坐标而连续地移动。在此期间，检测区域DTA从涂敷开始位置到涂敷结束位置，连续地对第一面FSF及第二面SSF进行扫描。驱动部410生成表示保持部420的移动量的移动数据。移动数据从驱动部410向存储部610输出。
读取部641通知触发信号生成部642已完成从存储部610读取第二修正数据。触发信号生成部642根据来自读取部641的通知而生成触发信号。触发信号从触发信号生成部642向传感器控制部135输出。传感器控制部135根据触发信号而输出从第一传感器131及第二传感器132取得的检测结果。因为检测结果是根据触发信号而从传感器控制部135向存储部610输出，所以存储部610能够与上述移动数据同步地接收检测结果。因此，存储部610能够与移动数据关联地存储检测结果。在本实施方式中，第二检测数据例举为在第二检测工序中从传感器控制部135向存储部610输出的检测结果。
(数据处理工序)
图18A是存储部610所存储的检测结果的概念图。图18B是车身SCS的简要侧视图。参照图1、图18A及图18B，进一步对数据处理工序进行说明。
如上所述，在第一检测工序及第二检测工序中取得的检测结果与移动数据关联地存储在存储部610内。因此，这些检测结果能够与轮拱WAC周围的车身SCS上的位置对应。图18A及图18B表示了带圆圈的数字“1”至“6”。这些数字表示检查位置。这些检查位置间断地设定在涂敷区间内。在本实施方式中，多个检测位置例举为检查位置“1”～检查位置“6”。
提取部622参照存储部610所存储的检测结果，读取与这些检查位置对应的检测结果。即，提取部622从存储部610所存储的整个检测结果中，提取与检查位置对应的检测结果。在以下的说明中，从由第一检测工序获得的检测结果中提取的检测结果被称为“第一提取数据”。在以下的说明中，从由第二检测工序获得的检测结果中提取的检测结果被称为“第二提取数据”。第一提取数据及第二提取数据从提取部622向比较部623输出。
图19是由比较部623执行的数据处理的概念图。参照图1、图2及图19对比较部623的数据处理进行说明。
图19表示了与检查位置“1”～检查位置“6”中的一个检查位置对应的第一提取数据及第二提取数据。第一提取数据能够表示翻边部500的剖面的外形。第二提取数据能够表示在翻边部500重叠有密封剂的层的剖面的外形。
比较部623从第二提取数据减去第一提取数据。结果可确认密封剂的层的剖面形状。密封剂的层的剖面形状能够表示密封剂的涂敷状态。表示密封剂的层的剖面形状的涂敷状态数据从比较部623向判定部624输出。
判定部624能够根据涂敷状态数据而确认密封剂的层的厚度T或宽度W。当厚度T或宽度W不足规定的下限阈值时，或者超过规定的上限阈值时，判定部624判定为密封剂的涂敷不适当。当厚度T或宽度W处于从下限阈值到上限阈值为止的范围时，判定部624判定为密封剂的涂敷适当。
(新增的特征)
也可在第一检测工序中，判定翻边部500的形状是否适当。若翻边部500的形状不适当，则也可取消涂敷工序。结果可避免不必要地涂敷密封剂。
图20是车身SCS的简要侧视图。参照图20对第一检测工序中的翻边部500的形状检查进行说明。
图20的实线所示的翻边带513已适当地被折弯。另一方面，图20的虚线所示的翻边带513未完全被折弯。当翻边带513已适当地被折弯时，在第一检测工序中获得的检测结果所示的翻边部500的厚度(即，x轴的延伸方向上的尺寸)不会过大。若翻边带513未完全被折弯，则在第一检测工序中获得的检测结果所示的翻边部500的厚度过大。因此，判定部624也可提取从第一检测工序获得的检测结果的一部分(例如，与图18A所示的检查位置“1”至“6”对应的检测结果)，或者读取从第一检测工序获得的全部的检测结果，并将翻边部500的厚度与规定的阈值作比较。若翻边部500的厚度超过阈值，则判定部624能够判定为在翻边部500的形成方面产生了问题。若翻边部500的厚度低于阈值，则判定部624能够判断为也可执行第一检测工序后续的涂敷工序。
也可根据其他观点来判定翻边部500的形状的好坏。因此，本实施方式的原理并不限定于用于判定翻边部500的形状的好坏的特定的判定基准。例如，也可将从折弯边缘512到翻边边缘514的距离与上限阈值及/或下限阈值作比较。
上述各种特征可组合，也可变更，以符合各种制造现场的要求。
也可将控制装置设计成与机器人不同的装置。另外，也可与机器人一体地设计控制装置。
与上述各个实施方式关联地说明的示例性技术主要包括以下的特征。
上述实施方式的一个方面所涉及的涂敷方法，其利用排出涂敷剂的喷嘴、检测对象物的第一面的形状的第一传感器、以及检测所述第一面相反侧的所述对象物的第二面的形状的第二传感器来进行涂敷，其包括如下工序：在所述对象物被涂敷所述涂敷剂之前，在所述第一传感器及所述第二传感器与所述第一面及所述第二面相对向且所述对象物被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成第一检测数据；使保持所述喷嘴的托架一边接触于所述对象物一边移动，遍及从所述对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间地涂敷所述涂敷剂；在所述对象物被涂敷了所述涂敷剂之后，在所述对象物被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成第二检测数据；从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。
根据上述结构，在涂敷剂被涂敷于对象物时，保持着排出涂敷剂的喷嘴的托架抵接于对象物而移动，因此，即使在对象物的设计上的形状与实际形状之间存在较小差异的情况下，喷嘴也能够以符合对象物的实际形状的方式移动。因此，即使未高精度地检测对象物上的多个点处的形状，涂敷剂也可被涂敷于对象物上的适当的位置。因此，也可不遍及整个涂敷区间地连续检查对象物的形状。即，能够对于间断地设定在涂敷区间中的多个检测位置，执行对象物的形状检查。结果是与形状检查相关的劳力及时间减少。
因为分别从第一检测数据及第二检测数据中提取与间断地设定在涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据及第二提取数据，所以能够依靠电脑技术来设定多个检测位置。无需用于设定多个检测位置的机械性及/或物理性操作，因此，与形状检测相关的劳力及时间减少。
第二提取数据表示由被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状及对象物上的涂敷剂的形状重叠而成的形状，因此，将表示被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状的第一提取数据与第二提取数据作比较后，推断出对象物上的涂敷剂的形状(即，涂敷剂的涂敷状态)。结果是可确认涂敷剂是否已适当地涂敷于对象物。
关于上述结构，所述对象物可以是翻边部，包含：主板部，形成所述第二面；以及翻边带，从所述主板部沿着折弯边缘被折弯而形成所述第一面的一部分。所述翻边带可以包括在离开所述折弯边缘的位置上沿着所述折弯边缘的延伸方向延伸的翻边边缘。涂敷所述涂敷剂的工序可以包含在所述翻边边缘上涂敷密封剂作为所述涂敷剂的阶段。
根据上述结构，由于密封剂作为涂敷剂被涂敷于翻边边缘，因此液体不易向主板部与翻边带之间的边界渗入。因此，翻边部能够适当地受到防锈处理。
关于上述结构，生成所述第一检测数据的工序可以包含检测所述翻边缘部的位置的阶段。涂敷所述涂敷剂的工序可以包含根据所述翻边边缘的所述位置而对所述喷嘴的位置进行调整的阶段。
根据上述结构，在检测第一面的形状的第一传感器及检测第二面的形状的第二传感器从起点位置移动到终点位置期间，对象物设置在第一传感器与第二传感器之间，因此，传感器装置能够适当地检测对象物的形状。
关于上述结构，所述第一传感器及所述第二传感器各自也可为激光传感器。检测所述第一面及第二面的工序也可包含如下阶段：(i)使从所述第一传感器及所述第二传感器呈平面状地射出的激光束重叠而形成所述检测区域；以及(ii)使所述对象物与所述检测区域交叉，以光学方式检测所述检测所述第一面及所述第二面的所述形状。
根据上述结构，因为第一传感器及第二传感器各自为激光传感器，所以第一检测数据及第二检测数据不易受到传感器装置周围的环境光影响。因此，可高精度地检测对象物的形状。因为从第一传感器及第二传感器呈平面状地射出的激光束重叠而形成检测区域，所以来自第一传感器及第二传感器的信号能够表示与检测区域交叉的对象物上的大致相同的位置的第一面及第二面的形状。因此，来自第一传感器及第二传感器的信号能够高精度地表示对象物的形状。
关于上述结构，所述对象物也可以是包括主板部与翻边带的翻边部，所述主板部形成所述第二面，所述翻边带从所述主板部沿着折弯边缘被折弯并且形成所述第一面的一部分。涂敷所述涂敷剂的所述工序包含使所述托架抵接于所述第二面以及所述折弯边缘，并且使所述喷嘴移动的阶段。
根据上述结构，在涂敷剂被涂敷于对象物期间，托架抵接于第二面与折弯边缘，因此，即使在第二面及折弯边缘的设计上的形状与实际形状之间存在较小差异的情况下，喷嘴也能够以符合第二面及折弯边缘的实际形状的方式移动。因此，即使未高精度地检测对象物上的多个点处的形状，涂敷剂也可被涂敷于对象物上的适当的位置。
关于上述结构，所述对象物也可以是包括主板部与翻边带的翻边部，所述主板部形成所述第二面，所述翻边带从所述主板部沿着折弯边缘被折弯并且形成所述第一面的一部分。所述翻边带也可包含在离开所述折弯边缘的位置上沿着所述折弯边缘的延伸方向延伸的翻边边缘。涂敷所述涂敷剂的所述工序也可包含在所述翻边边缘上涂敷密封剂作为所述涂敷剂的阶段。
根据上述结构，因为密封剂作为涂敷剂被涂敷于翻边边缘，所以液体不易向主板部与翻边带之间的边界渗入。因此，翻边部能够适当地受到防锈处理。
关于上述结构，生成所述第一检测数据的所述工序也可包含检测所述翻边边缘的位置的阶段。涂敷所述涂敷剂的所述工序也可包含根据所述翻边边缘的所述位置而对所述喷嘴的位置进行调整的阶段。
根据上述结构，因为根据检测出的翻边边缘的位置来调整喷嘴的位置，所以密封剂能够高精度地被涂敷于翻边边缘。
关于上述结构，所述折弯边缘也可形成轮拱。涂敷所述涂敷剂的工序也可包含在沿着所述轮拱弯曲的所述翻边边缘上涂敷所述密封剂的阶段。
根据上述结构，因为在沿着轮拱弯曲的翻边边缘上涂敷密封剂，所以轮拱能够适当地受到防锈处理。
关于上述结构，生成所述第一检测数据的工序也可包含将所述第一检测数据与规定的形状阈值作比较，判定所述对象物是否产生了问题的阶段。涂敷所述涂敷剂的所述工序也可仅在不存在所述问题的情况下被执行。
根据上述结构，因为仅在对象物不存在问题的情况下执行涂敷涂敷剂的工序，所以不会不必要地涂敷涂敷剂。因此，能够高效地制造对象物。
上述实施方式另一个方面所涉及的涂敷装置，对具有第一面及所述第一面相反侧的第二面的对象物涂敷涂敷剂，其包括：控制装置，包括存储区间信息的存储部，所述区间信息定义从所述对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间；传感器装置，包括：第一传感器，与所述第一面相对向地配置以便检测所述第一面的形状、以及第二传感器，与所述第二面相对向地配置以便检测所述第二面的形状，并且与所述第一传感器共同形成检测所述对象物的形状的检测区域；喷嘴，在所述对象物上涂敷涂敷剂；托架，保持所述传感器装置以及所述喷嘴；以及机器人，在所述控制装置的控制下，使所述托架遍及所述涂敷区间地移动，其中，在从所述喷嘴排出所述涂敷剂期间，所述机器人使所述托架抵接于所述对象物，所述存储部，存储第一检测数据与第二检测数据，所述第一检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对被涂敷所述涂敷剂之前的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述第二检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对涂敷有所述涂敷剂的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述控制装置包括：(i)提取部，从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及(ii)比较部，将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。
根据上述结构，在涂敷剂被涂敷于对象物时，保持着排出涂敷剂的喷嘴的托架抵接于对象物而移动，因此，即使在对象物的设计上的形状与实际形状之间存在较小差异的情况下，喷嘴也能够以符合对象物的实际形状的方式移动。因此，即使未高精度地检测对象物上的多个点处的形状，涂敷剂也可被涂敷于对象物上的适当的位置。因此，也可不遍及整个涂敷区间地连续检测对象物的形状。即，能够对于间断地设定在涂敷区间中的多个检测位置，执行对象物的形状检测。结果是与形状检测相关的劳力及时间减少。
因为分别从第一检测数据及第二检测数据中提取与间断地设定在涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据及第二提取数据，所以能够依靠电脑技术来设定多个检测位置。托架也可不停止在多个检测位置，因此，与形状检测相关的劳力及时间减少。
第二提取数据表示由被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状及对象物上的涂敷剂的形状重叠而成的形状，因此，将表示被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状的第一提取数据与第二提取数据作比较后，推断出对象物上的涂敷剂的形状(即，涂敷剂的涂敷状态)。结果是可确认涂敷剂是否已适当地涂敷于对象物。
关于上述结构，所述对象物也可以是包括主板部与翻边带的翻边部，所述翻边带从所述主板部沿着折弯边缘被折弯。所述机器人也可使所述托架抵接于所述第二面以及所述折弯边缘，并且在所述控制装置的控制下，使所述喷嘴移动。
根据上述结构，在涂敷剂被涂敷于对象物期间，托架抵接于第二面与折弯边缘，因此，即使在第二面及折弯边缘的设计上的形状与实际形状之间存在较小差异的情况下，喷嘴也能够以符合第二面及折弯边缘的实际形状的方式移动。因此，即使未高精度地检测对象物上的多个点处的形状，涂敷剂也可被涂敷于对象物上的适当的位置。
产业上利用的可能性
上述实施方式的原理可适宜地用于各种制造现场。

Claims (5)

1.一种涂敷方法，在包括通过将主板部沿着形成轮拱的折弯边缘折弯而形成的翻边带的翻边部中，在所述翻边带的翻边边缘上涂敷密封剂，该翻边边缘在离开所述折弯边缘的位置上沿着所述折弯边缘的延伸方向延伸，其特征在于包括如下工序：
在所述翻边边缘被涂敷所述密封剂之前，在所述翻边边缘以构成为能够检测形状的第一传感器与第一面相对向且构成为能够检测形状的第二传感器与所述第一面相反侧的第二面相对向的方式被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成表示所述翻边部的厚度的第一检测数据，所述第一面是在所述翻边带被折弯的一侧通过所述翻边带及所述主板部而形成的面；
使保持以排出所述密封剂的方式构成的喷嘴的托架一边接触于所述折弯边缘以及所述第二面一边移动，遍及从所述翻边部上的规定的起点位置延伸到所述翻边部上的规定的终点位置的涂敷区间地涂敷所述密封剂；
在所述翻边边缘被涂敷了所述密封剂之后，在所述翻边边缘被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成表示被涂敷了所述密封剂的所述翻边部的形成部分的厚度的第二检测数据；
从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及
将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述密封剂的涂敷状态。
2.根据权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于：
生成所述第一检测数据的工序包含检测所述翻边边 缘部的位置的阶段，
涂敷所述密封剂的工序包含根据所述翻边边缘的所述位置而对所述喷嘴的位置进行调整的阶段。
3.根据权利要求1或2所述的涂敷方法，其特征在于：
所述第一传感器及所述第二传感器各自为激光传感器，
检测所述第一面及所述第二面的工序包含以下阶段：
(i)使从所述第一传感器及所述第二传感器呈平面状地射出的激光束重叠，而形成检测区域；以及
(ii)使所述翻边部与所述检测区域交叉，以光学方式检测所述第一面及所述第二面的所述形状。
4.根据权利要求1或2所述的涂敷方法，其特征在于：
生成所述第一检测数据的工序包含将所述第一检测数据与规定的形状阈值作比较来判定所述翻边部是否产生了问题的阶段，
涂敷所述密封剂的工序仅在不存在所述问题的情况下被执行。
5.一种涂敷装置，在包括通过将主板部沿着形成轮拱的折弯边缘折弯而形成的翻边带的翻边部中，在所述翻边带的翻边边缘上涂敷密封剂，该翻边边缘在离开所述折弯边缘的位置上沿着所述折弯边缘的延伸方向延伸，其特征在于包括：
控制装置，包括存储区间信息的存储部，所述区间信息定义从所述翻边部上的规定的起点位置延伸到所述翻边部上的规定的终点位置的涂敷区间；
传感器装置，包括：第一传感器，与第一面相对向地配置以便检测所述第一面的形状、以及第二传感器，与所述第一面相反侧的第二面相对向地配置以便检测所述第二面的形状，并且与所述第一传感器共同形成检测所述翻边部的形状的检测区域，所述第一面是在所述翻边带被折弯的一侧通过所述翻边带及所述主板部而形成的面；
喷嘴，在所述翻边边缘上涂敷密封剂；
托架，保持所述传感器装置以及所述喷嘴；以及
机器人，在所述控制装置的控制下，使所述托架遍及所述涂敷区间地移动，其中，
在从所述喷嘴排出所述密封剂期间，所述机器人使所述托架抵接于所述折弯边缘以及所述第二面，
所述存储部，存储第一检测数据与第二检测数据，所述第一检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对被涂敷所述密封剂之前的所述第一面以及所述第二面进行扫描而获得的数据，所述第二检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对涂敷有所述密封剂的所述第一面以及所述第二面进行扫描而获得的数据，
所述第一检测数据表示被涂敷所述密封剂之前的所述翻边部的厚度，
所述第二检测数据表示被涂敷了所述密封剂的所述翻边部的形成部分的厚度，
所述控制装置包括：
(i)提取部，从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及
(ii)比较部，将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述密封剂的涂敷状态。
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