CN110475468B - 骑乘式割草机及其操作装置 - Google Patents

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Abstract

一种骑乘式割草机(100)及其操作装置(15)，骑乘式割草机(100)包括机架(11)、动力输出组件(13)、行走组件(14)、电源装置(16)、控制模块以及操作装置(15)，其中操作装置(15)包括至少一个支架、操作杆组件、枢转组合、位置检测模组，枢转组合用于将操作杆组件的操作杆(151)可枢转地安装在支架上，使操作杆(151)可在第一方向F1和/或第二方向F2上绕不同的轴在不同的位置转动；位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，磁性元件设置在枢转组合或支架上，磁阻传感器与磁性元件间隔设置，以使得磁性元件和磁传感器能够产生相对运动，以用于检测操作杆(151)在第一方向F1和/或第二方向F2上的位置。

Description

骑乘式割草机及其操作装置
技术领域
本公开涉及一种割草机，具体涉及骑乘式割草机及其操作装置。
背景技术
割草机作为一种花园类工具被广泛的应用于修剪草坪、植被等领域中。现有的割草机通常包括手持式割草机和骑乘式割草机。
在骑乘式割草机中，通常包括操作装置，操作装置包括操作杆，通常操作杆被布置成在第一方向和第二方向上能够转动，操作杆在各个方向上的位置对应驱动马达的不同状态以及骑乘式割草机的不同工作状态。例如，用户可以通过操作操作杆在第一方向上运动来设定骑乘式割草机的驱动马达的目标转速，进而控制骑乘式割草机的行走速度，用户也可以操作操作杆在第二方向上的运动使骑乘式割草机进入工作状态或退出工作状态(非工作状态)。
为了使控制模块能够准确获知操作杆的位置以控制骑乘式割草机进入对应操作杆位置的目标状态，可以使用位置检测模组来检测操作杆在各个方向上所处的位置。针对其中一个方向的两个位置，即对应骑乘式割草机的工作状态和非工作状态的两个位置(通常是内侧位置和外侧位置)，现有技术一般采用触发开关来检测操作杆在该方向上的内侧位置和外侧位置，这就需要合理布置触发开关或设计合理的操作杆，以使得操作杆能够在预定的位置触碰触发开关，这样会使得操作装置的结构设计复杂化，并且触发开关在频繁动作后，会出现失效情况，使得检测结果不可靠。
发明内容
为解决现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种结构简便、成本较低且检测结果可靠的骑乘式割草机及其操作装置。
为了实现上述目标，本公开采用如下的技术方案：
一种骑乘式割草机，包括：机架；动力输出组件，包括用于割草的刀片和驱动所述刀片旋转的第一马达；行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的第二马达；电源装置，用于为所述骑乘式割草机提供电能；控制模块，用于控制所述骑乘式割草机的运行过程；所述第二马达能够被所述控制模块控制；操作装置，可被操作以用于设置所述骑乘式割草机的目标状态；所述操作装置包括：至少一个支架，能够安装在所述机架上；操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组合，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；位置检测模组，与所述控制模块电连接，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在第一方向上绕第一轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号并发送给所述控制模块，且在所述操作杆在第二方向上绕第二轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号并发送给所述控制模块，所述控制模块能够根据所述第一检测信号和第二检测信号控制所述骑乘式割草机的目标状态。
可选地，所述枢转组合包括：第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线。
可选地，所述磁传感器与所述操作杆关联连接以使所述磁传感器能够运动，所述磁性元件与所述支架固定连接以使所述磁性元件不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁性元件与所述操作杆关联连接以使所述磁性元件能够运动，所述磁传感器与所述支架固定连接以使所述磁传感器不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁传感器与所述枢转组合关联连接，所述磁性元件与所述枢转组合关联连接，所述磁阻传感器和所述磁性元件能够产生相对运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件和所述磁传感器产生相对转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件和所述传感器产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁性元件与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁性元件不能移动但可转动，所述磁传感器与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁传感器不能转动但可移动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；在所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁传感器与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁传感器不能移动但可转动，所述磁性元件与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁性元件能够移动但不能转动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；在所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述第二检测信号包括：在所述磁性元件和所述磁阻传感器处于靠近位置时所述磁传感器输出的第一信号，所述第一信号与所述操作杆的内侧位置有关；以及在所述磁性元件和所述磁传感器处于远离位置时所述磁传感器输出的第二信号，所述第二信号与所述操作杆的外侧位置有关。
可选地，所述第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，所述第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。
可选地，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
可选地，所述磁传感器为一个磁阻传感器。
可选地，所述磁传感器为霍尔传感器。
可选地，所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组合，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；其特征在于，所述操作装置还包括一个位置检测模组，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在第一方向上绕第一轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号，且在所述操作杆在第二方向上绕第二轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述枢转组合包括：第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线。
可选地，所述磁传感器与所述操作杆关联连接以使所述磁传感器能够运动，所述磁性元件与所述支架固定连接以使所述磁性元件不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁性元件与所述操作杆关联连接以使所述磁性元件能够运动，所述磁传感器与所述支架固定连接以使所述磁传感器不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁传感器和所述磁性元件与所述枢转组合关联连接以使所述磁阻传感器和所述磁性元件能够产生相对运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件和所述磁传感器产生相对转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件和所述传感器产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁性元件与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁性元件不能移动但可转动，所述磁传感器与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁传感器不能转动但可移动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁传感器与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁传感器不能移动但可转动，所述磁性元件与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁性元件能够移动但不能转动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述第二检测信号包括：在所述磁性元件和所述磁阻传感器处于靠近位置时所述磁传感器输出的第一信号，所述第一信号与所述操作杆的内侧位置有关；以及在所述磁性元件和所述磁传感器处于远离位置时所述磁传感器输出的第二信号，所述第二信号与所述操作杆的外侧位置有关。
可选地，所述第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，所述第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。
可选地，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
可选地，所述磁传感器为单个磁阻传感器。
可选地，所述磁传感器为霍尔传感器。
可选地，所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
另一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组件，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆能够在所述内侧位置和外侧位置之间转动；所述操作装置还包括一个位置检测模组，所述位置检测模组包括：磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在所述内侧位置和外侧位置之间转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述内侧位置和外侧位置之间转动时的位置有关的检测信号。
可选地，所述检测信号包括：在所述磁性元件和所述磁阻传感器处于靠近位置时所述磁传感器输出的第一信号，所述第一信号与所述操作杆的内侧位置有关；以及在所述磁性元件和所述磁传感器处于远离位置时所述磁传感器输出的第二信号，所述第二信号与所述操作杆的外侧位置有关。
可选地，所述第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，所述第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。
可选地，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
可选地，所述磁传感器为磁阻传感器或霍尔传感器。
可选地，所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；枢转组件，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在所述前进位置、中档位置及后退位置之间转动；其特征在于，所述操作装置包括一个位置检测模组，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得所述操作杆在所述前进位置、中档位置及后退位置之间转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述前进位置、中档位置及后退位置之间转动时的位置有关的检测信号。
可选地，所述磁传感器为磁阻传感器。
可选地，所述磁传感器为霍尔传感器。
可选地，所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
另一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；枢转组件，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；其特征在于，所述操作装置包括位置检测模组，所述位置检测模组包括位置传感器，所述位置传感器能同时检测所述操作杆在所述第一方向上的位置以及在所述第二方向上的位置。
可选地，所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件和所述磁传感器间隔设置。
可选地，所述磁性元件与所述枢转组件或所述操作杆关联连接，所述磁传感器被设置成与所述支架相对固定；在所述操作杆运动时，所述磁传感器与所述磁性元件能产生相对运动。
可选地，所述磁性元件被设置成与所述支架相对固定，所述磁传感器与所述操作杆或所述枢转组件关联设置；在所述操作杆运动时，所述磁传感器与所述磁性元件能产生相对运动。
可选地，所述磁性元件与所述枢转组件或所述操作杆关联连接，所述磁传感器与所述枢转组件或所述操作杆关联连接；在所述操作杆运动时，所述磁传感器与所述磁性元件能产生相对运动。
可选地，所述磁性元件和磁传感器被配置为：在所述操作杆在所述第一方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第一方向的位置有关的检测信号。
可选地，所述磁性元件和磁传感器被配置为：在所述操作杆在所述第二方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第二方向的位置有关的检测信号。
可选地，所述磁性元件和磁传感器被配置为：在所述操作杆在所述第一方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第一方向的位置有关的第一检测信号；且在所述操作杆在所述第二方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第二方向的位置有关的第二检测信号。
可选地，所述磁传感器为磁阻传感器。
可选地，所述磁传感器为霍尔传感器。
可选地，所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
本公开的有益之处在于位置检测模组能够通同时检测操作杆在两个方向上的位置，结构简便、成本较低；且，利用磁传感器检测操作杆的位置，检测结果可靠；且能够减小传感器因运动而造成的检测信号不准确以及传感器的连接线因频繁移动和拉扯而损坏连接线、传感器和电路的问题，增加系统的可靠性。
附图说明
图1至图3是作为实施方式之一的骑乘式割草机不同视角的立体图；
图4是图3所示的骑乘式割草机的操作装置的局部放大图；
图5是作为实施方式之一的操作装置的立体图；
图6是图5所示的操作装置的爆炸图；
图7是图5所示的操作装置的另一个视角的爆炸图；
图8是图5所示的操作装置的另一个视角的立体图；
图9是图8所示的操作装置沿C轴在垂直方向上的剖视图；
图10a和图10b是一种实施方式的位置检测模组的原理图；
图11是图10所示的磁阻传感器的传感元件组成的电桥的原理图；
图12是磁阻传感器进行操作杆的角度位置测量的原理图；
图13是磁阻传感器的输出电压与角度测量值的对应关系曲线；
图14为另一种实施方式的操作装置的立体图，其操作杆处于第二方向上的位置；
图15是图14所示的操作装置另一视角的立体图；
图16是图14所示的操作装置的爆炸图；
图17是图14所示的操作装置的另一视角的爆炸图；
图18是图14所示的操作装置的部分结构示意图；
图19是图14所示操作装置的另一视角的部分结构示意图；
图20是图14所示的操作装置的另一视角的部分结构示意图；
图21是图14所示的操作装置的立体图，其中操作杆处于第一方向上的位置；
图22是图21所示的操作装置的另一视角的立体图；
图23是图21所示操作装置的部分结构示意图；
图24是图21所示的操作装置的另一视角的部分结构示意图；
图25是霍尔传感器的输出电压与磁场强度的关系曲线图；
图26是霍尔传感器与磁性元件的位置布置示意图；
图27是当操作杆在第一方向上运动时处于其中的一个位置时，霍尔传感器与磁性元件的位置关系示意图；
图28是当操作杆在第一方向上运动时处于其中的另一个位置时，霍尔传感器与磁性元件的位置关系示意图；
图29是当操作杆在第二方向上运动时从内侧位置运动至外侧位置时，霍尔传感器与磁性元件的位置关系示意图；
图30是作为另一种实施方式的操作装置的立体图；
图31是图30所示操作装置的部分结构图；
图32是另一种实施方式的位置检测模组的示意图；
图33是本公开操作装置实现行走轮控制的原理框图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本公开作具体的介绍。
图1至图3所示的骑乘式割草机100，可以供操作者骑坐在其上来操控以修剪草坪、植被等。
骑乘式割草机100包括：机架11、座椅12、动力输出组件13、行走组件 14、操作装置15、电源装置16以及控制模块(未示出)。
本领域技术人员可以理解的，本公开中所述的“控制模块”术语可以包括或涉及软件或硬件。
为了方便说明本公开的技术方案，还定义了如图8和图9所示的前侧、后侧、上侧、下侧、左侧、右侧、内侧、外侧，可以理解的这里的“前侧”、“后侧”、“上侧”、“下侧”、“左侧”、“右侧”、“内侧”、“外侧”仅作便利性词语，并不是限制性术语。
机架11用于承载座椅12，机架11至少部分沿平行于前后方向延伸；座椅 12用于供操作者乘坐，座椅12安装至机架11上；动力输出组件13包括用于输出动力的以实现机械功能的输出件，例如在本实施方式中，输出件具体可以为用于实现割草功能的割草单元131，动力输出组件13还连接至机架11。动力输出组件13还包括用于驱动割草元件131高速旋转的第一马达(未示出)以及用于割草的刀片(未示出)。动力输出组件13可以包括一个以上的割草元件131，对应的，第一马达的数目可以与割草元件131相对应。
行走组件14用于使得骑乘式割草机100能够在草坪上行走。行走组件14 具体可以包括：第一行走轮141、第二行走轮142，第一行走轮141的数目为2，第二行走轮142的数目也为2。行走组件14还包括用于驱动第二行走轮142的第二马达(未示出)，第二马达的数目也为2，这样，当这两个第二马达以不同的转速驱动对应的第二行走轮142转动时，这两个第二行走轮142之间产生速度差，从而使得骑乘式割草机100进行转向。
电源装置16用于为骑乘式割草机100提供电能。具体地，电源装置16用于给第一马达、第二马达以及骑乘式割草机100上的其他电子组件进行供电。在一些实施方式中，电源装置16设置在机架11上的座椅12的后侧。在一些实施方式中，电源装置16包括为多个为电动工具供电的电池包。
骑乘式割草机100还包括控制模块(未示出)，用于控制骑乘式割草机100 的运行过程。控制模块至少能够控制行走组件的第二马达，以控制骑乘式割草机的行走过程。
操作装置15，可被操作以用于供用户设置骑乘式割草机的目标状态，骑乘式割草机100的目标状态包括骑乘式割草机100的前进状态、后退状态、前进的速度、后退的速度、零速、准备工作状态(包括，控制模块上电等)或退出工作状态(即驻车状态)等。操作者能够使用操作装置15以控制骑乘式割草机 100的行走过程，或决定骑乘式割草机100是否进入工作状态。
具体地，操作装置15用于供操作者使用以启动行走组件14中的第二马达，从而控制骑乘式割草机100在草坪上行走，并且操作装置15还用于供操作者使用以使骑乘式割草机100进入或退出工作状态。操作装置15的数量为2，分别为右操作装置15R和左操作装置15L，用于对应的控制两个第二马达，以分别驱动两个第二行走轮142。两个操作装置15的组成部件相同，且位于操作者的左右手位置，以方便操作。为方便描述，以下不再分别描述右操作装置15R和左操作装置15L，而是统一描述成操作装置15。
作为一种实施方式，骑乘式割草机100的操作装置15，包括：至少一个支架，能够安装在骑乘式割草机100上；操作杆组件，包括操作杆151，操作杆 151设置成在第一方向F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向F2绕第二轴线B在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组合，用以将操作杆151可枢转地安装在支架上，使操作杆151在第一方向F1绕第一轴线A转动，以及在第二方向F2绕第二轴线B转动；其中，操作装置15包括位置检测模组，位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，磁性元件或磁传感器与操作杆151或枢转组合关联设置，磁性元件与磁传感器间隔设置，以使得在操作杆151在第一方向F1上绕第一轴线A转动时，磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，磁传感器输出第一检测信号与操作杆151在第一方向F1 上的位置有关的第一检测信号，且在操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B 转动时，磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，磁传感器输出与所述操作杆 151在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
作为另一种实施方式，骑乘式割草机100的操作装置15，包括：至少一个支架，能够安装在骑乘式割草机100上；操作杆组件，包括操作杆151，操作杆 151设置成在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组件，用以将操作杆151 可枢转地安装在支架上，使操作杆151能够在内侧位置和外侧位置之间转动；操作装置15还包括一个位置检测模组，位置检测模组包括：磁性元件和磁传感器，磁性元件或磁传感器与操作杆151或枢转组件关联设置，磁性元件与磁传感器间隔设置，以使得在操作杆151在在内侧位置和外侧位置之间转动时，磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，磁传感器输出与检测操作杆151在内侧位置和外侧位置之间转动时的位置有关的检测信号。
作为再一种实施方式，骑乘式割草机100的操作装置15，包括：至少一个支架，能够安装在骑乘式割草机100上；操作杆组件，包括操作杆151，操作杆 151设置成在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；枢转组件，用以将操作杆151可枢转地安装在支架上，使操作杆151前进位置、中档位置及后退位置之间转动；其中，操作装置15包括一个位置检测模组，位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，磁性元件或磁传感器与操作杆151或枢转组件关联设置，磁性元件与磁传感器间隔设置，以使得操作杆151在前进位置、中档位置及后退位置之间转动时，磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，磁传感器与检测操作杆151在前进位置、中档位置及后退位置之间转动时的位置有关的检测信号。
位置检测模组中的磁传感器与磁性元件的位置布置以及相对位置关系可以是多种方式：
作为第一种实施方式，磁传感器与操作杆151关联连接以使磁传感器能够运动，磁性元件与支架固定连接以使磁性元件不能运动；在操作杆151在第一方向F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置及后退位置之间转动时，带动磁传感器相对磁性元件转动，磁传感器输出与操作杆151在第一方向F1上的位置有关的第一检测信号；在操作杆151在第二方向F2绕第二轴线B在内侧位置及外侧位置之间转动，带动磁传感器相对磁性元件移动，磁传感器输出与操作杆151 在第二方向上的位置有关的第二检测信号。
作为第二种实施方式，磁性元件与操作杆151关联连接以使磁性元件能够运动，磁传感器与支架固定连接以使磁传感器不能运动；在操作杆151在第一方向F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置及后退位置之间转动时，带动磁性元件相对磁传感器转动，磁传感器输出第一检测信号与操作杆151在第一方向 F1上的位置有关的第一检测信号；在操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B 转动时，带动磁性元件相对磁传感器移动，磁传感器输出与操作杆151在第二方向F2上的位置有关的第二检测信号。由于磁传感器设置有连接导线，在传感器移动时，其连接导线也会移动，连本实施方式相对于第一实施方式而言，可实现传感器固定，这样，传感器不会运动而导致其连接线的移动，增加了系统结构可靠性。
作为第三种实施方式，磁传感器和磁性元件与枢转组合关联连接以使磁阻传感器和磁性元件能够产生相对运动；在操作杆151在第一方向F1上绕第一轴线A转动时，带动磁性元件和磁传感器产生相对转动，磁传感器输出与操作杆151在第一方向F1上的位置有关的第一检测信号；在操作杆151在第二方向F2 上绕第二轴线B转动时，带动磁性元件和传感器产生相对运动，磁传感器输出与操作杆151在第二方向F2上的位置有关的第二检测信号。
上述实施方式中，磁传感器可以是磁阻传感器，也可以是霍尔传感器。下面对骑乘式割草机100的操作装置15进行具体描述。
参照图4至图9，作为一种实施方式的操作装置15，磁传感器为磁阻传感器172。操作装置15，包括：至少一个支架，能够固定安装在骑乘式割草机100 上，具体地，支架固定安装在机架11上；操作杆组件，包括操作杆151，操作杆151设置成在第一方向F1F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向F2绕第二轴线B在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组合，用以将操作杆151可枢转地安装在支架上，使操作杆151在第一方向F1绕第一轴线A转动，以及在第二方向F2绕第二轴线B转动。需要说明的是，在本实施方式中，对于坐在座椅12上的操作者来说，第一方向F1在其前后方向延伸，第二方向F2在其左右方向延伸。当然，在其他的实施方式中，第一方向F1也可以不在前后方向延伸，第二方向F2也可以不在左右方向延伸。
作为一种实施方式的骑乘式割草机100的位置检测模组17，位置检测模组 17包括磁性元件171和磁阻传感器172，磁性元件171或磁阻传感器172与操作杆151或枢转组合关联设置，磁阻传感器172与磁性元件171间隔设置，以使得在操作杆151在第一方向F1上绕第一轴线A转动时能带动磁性元件171和磁阻传感器172产生相对转动，以检测操作杆151在第一方向上F1上的前进位置、中档位置及后退位置；以及使得操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B 转动时能带动磁性元件171和磁阻传感器172产生相对位移，以检测操作杆151 在第二方向上F2的内侧位置和外侧位置。
继续参照图4至图9所示的操作装置15，包括一个第一支架153以及操作杆组件。第一支架153能够固定安装在骑乘式割草机100的机架11上，用于支撑操作杆组件。
操作杆组件包括操作杆151和枢转组合。在一些实施方式中，操作杆151 包括手柄部分151a和连接杆部分151b。其中，手柄部分151a供操作者操作使用，连接杆部分151b位于手柄部分151a的下侧，与枢转组合关联连接。在一些实施方式中，手柄部分151a和连接杆部分151b为一整体结构，在另一些实施方式中，手柄部分151a和连接杆部分151b通过连接件151c固定连接。
在一些实施方式中，枢转组合包括第一枢转组件154和第二枢转组件155。其中，第一枢转组件154地安装在第一支架153上，第二枢转组件155安装在第一枢转组件154上。
第一枢转组件154包括第一枢轴1541，其固定安装在第一支架153上，第一枢轴1541限定第一轴线A。在一些实施方式中，第一枢转组件154还包括轴套1542、位置检测模组安装部1543。轴套1542部分地包围第一枢轴1541，且可绕第一枢轴1541转动。位置检测模组安装部1543用于至少部分地安装位置检测模组17，位置检测模组安装部1543与轴套1542固定连接，且可以随着轴套1542的转动而转动。在一些实施方式中，第一枢转组件154进一步包括第二支架1544，第二支架1544固定的安装在轴套1542上或第二支架1544与轴套 1542为一个整体结构，第二支架1544用于支撑第二枢转组件155。第一枢转组件154供操作杆151在所述第一方向F1上绕第一轴线A转动，所述的第一轴线 A为第一枢轴1541的轴线。
第二枢转组件155包括第二枢轴1551，其固定安装在第一枢转组件154上，第二枢轴1551限定第二轴线B。在一些具体的实施方式中，第二枢转组件155 的第二枢轴1551固定安装在第一枢转组件154的第二支架1544上。操作杆151 可枢转地安装在第二枢轴1551上，且可绕第二枢轴1551转动。在一些实施方式中，操作杆151上设置有穿孔，所述穿孔供第二枢轴1551穿过，操作杆151 可绕第二枢轴1551转动。第二枢转组件155供操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B转动，所述的第二轴线B为第二枢轴1551的轴线。
操作杆151在第一方向F1上的位置以及第二方向F2的位置即是操作者设定的对应的第二马达的目标转速或目标状态以及骑乘式割草机100的目标状态 (准备工作状态或退出工作状态等)。第一方向F1上的位置以及第二方向F2上的位置可以包括各个方向上的多个不同的位置。
在本实施方式中，第一方向F1上的位置包括前进位置，中档位置、后退位置，分别对应骑乘式割草机100的前进、零速、后退状态。第二方向上F2的位置包括内侧位置、外侧位置，分别对应工作状态(即准备状态或零速状态)和非工作状态(即驻车状态)。
其中，操作杆151在前进位置与中档位置之间提供前进方向上的多个目标行进速度，操作杆151在中档位置及后退位置之间提供后退方向上的多个目标行进速度；操作杆151在第二方向F2上的内侧位置与操作杆151在第一方向F1 上的中档位置一致，用户可以在外侧位置上将骑乘式割草机100接通电源。
当操作杆151沿第一方向F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置、后退位置之间转动时，带动第一枢转组件154在第一方向F1上绕第一轴线A转动。当操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B在内侧位置、外侧位置之间转动时，带动第二枢转组件155在第二方向F2上绕第二轴线B转动。
这里的第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置指的是操作杆151 在第一轴线A上侧部分所处的位置，这里的第二方向F2上的内侧位置、外侧位置均指的是操作杆151在第二轴线B的上侧部分所处的位置。
位置检测模组17至少部分地与支架和/或枢转组合关联，用于检测操作杆151在第一方向F1上的位置，包括前进位置、中档位置、后退位置，以及第二方向F2的位置，包括内侧位置、外侧位置。
其中，前进位置可以包括多个前进位置，至少包括最大前进位置；后退位置包括多个后退位置，至少包括最大后退位置。例如，当操作杆151在最大前进位置时，对应的第二驱动马达的目标状态是最大前进速度；当操作杆151在最大后退位置时，对应的第二驱动马达的目标状态是最大反转速度；当操作杆 151在中档位置时，对应的第二驱动马达的目标状态是零速；当操作杆151在内侧位置时，对应的骑乘式割草机的状态为准备工作状态，即，在一些具体的实施方式中，内侧位置与中档位置重合或者相近，对应的驱动马达的目标状态是零速状态；当操作杆151在外侧位置时，对应的骑乘式割草机的状态为退出工作状态。操作者通过移动操作杆151来设定对应的第二驱动马达的目标转速或目标状态，控制对应的第二驱动马达的动作，这样对应的第二驱动马达的目标转速或目标状态也即是从操作杆151的位置获得的操作者设定的目标转速或目标状态。
位置检测模组17与控制模块35(图33)电连接，位置检测模组17检测操作杆151的位置，并将检测信号输出至控制模块35，控制模块35根据位置检测模组17的信号，通过查表的方式或者计算的方式获得由操作杆151设定的对应的第二驱动马达的目标转速或目标状态以及第二马达对应的第二行走轮的目标状态，进而输出控制信号给对应的第二马达或者骑乘式割草机100的其他电子组件，使得骑乘式割草机按照用户通过操作杆151设定的骑乘式割草机100的目标状态运行。这样，根据操作杆151分别在两个方向上的位置来设定第二马达的目标状态，使其达到通过操作杆151设定的目标状态，从而实现骑乘式割草机100的前进、后退、停止、转向、驻车、准备等状态。
位置测量装置17也可以是本领域技术人员熟知的电位计或能够测量位移或旋转的任何其他合适的装置。在本实施方式中，位置检测模组17包括磁性元件 171和磁阻传感器172，磁性元件171和磁阻传感器172间隔设置，且能够产生相对转动以及相对移动。位置检测模组17利用磁阻效应检测操作杆151的位置。
磁性元件171和磁阻传感器172关联设置，以使得操作杆151在第一方向 F1上绕第一轴线A转动时能带动磁性元件171和磁阻传感器172产生相对转动时，磁阻传感器172输出与操作杆151在第一方向F1上的前进位置、中档位置及后退位置有关的第一检测信号；以及使得操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B转动时能带动磁性元件171和磁阻传感器172产生相对移动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。第一检测信号和第二检测信号输出至可控制模块35(图33)，控制模块35(图33)根据第一检测信号和/或第二检测信号判断操作杆151所处的位置，并据此输出控制信号给对应的第二马达，控制行走轮按照操作杆151设定的目标速度或目标状态运行。
所述的第一检测信号包含与操作杆151在第一方向F1上的转动相关联的磁性元件171或磁阻传感器172的转动角度信息，通过这样的方式以检测操作杆 151在第一方向F1上的位置，包括前进位置、中档位置、后退位置。
所述的第二检测信号包括第一信号和第一远离信号。具体地，操作杆151 从外侧位置向内侧位置移动时，磁性元件171和磁阻传感器172相互靠近直至磁阻传感器172输出第一信号时，控制模块判断操作杆151处于内侧位置；在操作杆151从内侧位置向外侧位置移动时，磁性元件171和磁阻传感器172相互远离直至磁阻传感器172输出第二信号时，控制模块判断操作杆151处于外侧位置。
第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。在一些实施例中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
按照上述内容，也即是说，磁性元件171与磁阻传感器172的设置可以使得磁性元件171与磁阻传感器172在操作杆151转动时能够产生相对移动和相对转动，以下是磁性元件171与磁阻传感器172设置方式中的几种实施方式：
实施方式一：磁性元件171与第一枢转组件154固定连接以使所述磁性元件171不能移动但其可跟随第一枢转组件154转动，磁阻传感器172与第二枢转组件155关联连接以使磁阻传感器172能够移动而不能转动。通过这样的方式，当操作杆151绕第一轴线A在第一方向F1转动时，操作杆151带动第一枢转组件154转动从而带动磁性元件171转动，这样磁性元件171与磁阻传感器 172产生相对转动，磁阻传感器172输出第一检测信号，第一检测信号与操作杆 151在第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置有关；当操作杆151绕第二轴线B在第二方向F2在内侧位置及外侧位置之间转动时，带动第二枢转组件155转动从而带动磁阻传感器172移动，这样磁性元件171和磁阻传感器172 产生相对移动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。
实施方式二：磁性元件171与支架固定连接以使得磁性元件171不能移动且而不能转动，磁阻传感器172与枢转组合关联连接以使磁阻传感器172能够移动且能够转动。通过这样的方式，当操作杆151绕第一轴线A在第一方向F1 转动时，操作杆151带动枢转组合转动从而带动磁阻传感器172转动，这样磁性元件171与磁阻传感器172产生相对转动，磁阻传感器172输出第一检测信号，第一检测信号与操作杆151在第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置有关；当操作杆151绕第二轴线B在第二方向F2在内侧位置及外侧位置之间转动时，带动枢转组合转动从而带动磁阻传感器172移动，这样磁性元件171 和磁阻传感器172产生相对移动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。
实施方式三：磁阻传感器172与第一枢转组件154固定连接以使磁阻传感器172不能移动但其可跟随第一枢转组件154转动，磁性元件171与第二枢转组件155关联连接以使磁性元件171能够移动而不能转动。通过这样的方式，当操作杆151绕第一轴线A在第一方向F1转动时，操作杆151带动第一枢转组件154转动从而带动磁阻传感器172转动，这样磁性元件171与磁阻传感器172 产生相对转动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置有关的第一检测信号；当操作杆151绕第二轴线B在第二方向F2上在内侧位置及外侧位置之间转动时，带动第二枢转组件155转动从而带动磁性元件171移动，这样磁性元件171和磁阻传感器172产生相对移动，磁阻传感器172输出与检测操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。
实施方式四：磁阻传感器172与支架固定连接以使得磁阻传感器172不能移动且而不能转动，磁性元件171与枢转组合关联连接以使磁性元件171能够移动且能够转动。通过这样的方式，当操作杆151绕第一轴线A在第一方向F1 转动时，操作杆151带动枢转组合转动从而带动磁性元件171转动，这样磁性元件171与磁阻传感器172产生相对转动，磁阻传感器172输出与操作杆151 在第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置有关的第一检测信号；当操作杆151绕第二轴线B在第二方向F2在内侧位置及外侧位置之间转动时，带动枢转组合转动从而带动磁性元件171移动，这样磁性元件171和磁阻传感器172 产生相对移动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。
实施方式五：磁阻传感器172和磁性元件171与枢转组合关联连接以使磁阻传感器172和磁性元件171能够产生相对转动和相对移动。通过这样的方式，当操作杆151绕第一轴线A在第一方向F1转动时，操作杆151带动枢转组合转动从而带动磁性元件171和磁阻传感器产生相对转动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置有关的第一检测信号；当操作杆151绕第二轴线B在第二方向F2在内侧位置及外侧位置之间转动时，带动枢转组合转动从而带动磁性元件171和磁阻传感器172产生相对移动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。
涉及上述几种实施方式以及其他的能够满足磁性元件171与磁阻传感器172 在操作杆151转动时能够产生相对移动和相对转动的结构设计，也落在本公开的保护范围内。
由于篇幅限制，本实施方式仅以上述实施方式一为例具体说明操作装置15，即磁性元件171与第一枢转组件154固定连接以使所述磁性元件不能移动，磁阻传感器172与第二枢转组件155关联连接以使所述磁阻传感器172能够移动。
具体地，磁性元件171安装在第一枢转组件154上的位置检测模组安装部 1543上，位置检测模组安装部1543的端部位置设置有一供磁性元件171嵌入的凹槽1545，当操作杆151绕第一轴线A转动时带动第一枢转组件154转动，从而带动位置检测模组安装部1543中的磁性元件171的转动。当操作杆151绕第一轴线A转动时，第二枢转组件155不动作，此时与第二枢转组件155关联连接的磁阻传感器172也不动作，这样，磁性元件171与磁阻传感器172发生相对转动，磁阻传感器172根据相对转动的角度输出第一检测信号。
磁阻传感器172通过联接机构与第二枢转组件155关联连接，当操作杆151 绕第二轴线B转动时带动磁阻传感器172移动。在一些具体的实施方式中，联接机构包括安装轴157，用于将磁阻传感器172安装在第一支架153上，安装轴 157可在操作杆151的推动下平行于第一轴线A的轴线C方向上移动，以带动磁阻传感器172沿轴线C的移动。在一些实施方式中，轴线C为安装轴157的中心线。磁阻传感器172固定安装在安装轴157上，当操作杆151绕第二轴线B 转动时，操作杆151推动安装轴157，从而带动磁阻传感器172移动，以远离或靠近磁性元件171，磁阻传感器172输出第二检测信号，所述的第二检测信号包含上述磁阻传感器172与磁性元件171相互靠近的第一信号和相互远离的第二信号，也就是表示操作杆151在第二方向F2上所处的内侧位置以及外侧位置的信号。通过这样的方式以检测操作杆151在第二方向F2上的位置，包括内侧位置和外侧位置。
作为优选的，安装轴157设置在操作杆151的下方。当操作杆151绕第二轴线B从内侧位置移动到外侧位置时，操作杆151的下部推动安装轴157向内侧移动，从而带动磁阻传感器172向内侧移动。由于磁性元件171与第一枢转组件154固定连接，当操作杆151绕第二轴线B转动时，第一枢转组件154不动作，此时与第一枢转组件154关联连接的磁性元件171也不动作，这样，磁阻传感器172向远离磁性元件171的方向移动直至操作杆151移动到外侧位置时，磁阻传感器172输出表示操作杆151位于外侧位置的第二信号，控制模块接收到此第二信号判断操作杆151处于外侧位置，控制模块输出控制信号使骑乘式割草机进入非工作状态，例如，马达停止工作。
同样的，当操作杆151绕第二轴线B从外侧位置移动到内侧位置时，磁阻传感器172靠近磁性元件171直至操作杆151移动至内侧位置时，磁阻传感器 172输出表示操作杆151位于内侧位置的第一信号，控制模块根据接收到的此第一信号判断操作杆151处于内侧位置，控制模块输出控制信号使骑乘式割草机进入工作状态，例如，马达上电。安装轴157的数量可以为一个，也可以为多个，作为优选方案，安装轴157的数量为2，以利于磁阻传感器172的固定以及保持平衡状态。
为了使操作杆151能够准确的接触并推动安装轴157，在一些实施方式中，联接机构进一步包括设置在操作杆151上靠近安装轴157位置的挡片151d，用于当操作杆151在第二方向F2上在内侧位置和外侧位置之间转动时，能够抵住并推动安装轴157沿安装157的轴线C方向上移动，以带动磁阻传感器172的移动。挡片151d的数量与安装轴157的数量一一对应。在一些实施方式中，挡片151d通过固定件1511固定到操作杆151的下部。在一些实施方式中，挡片 151d通过螺栓螺杆组件固定到操作杆151的下部。
在一些实施方式中，操作装置15进一步包括阻尼装置158，阻尼装置158 安装在安装轴157上且位于操作杆151与第一支架153之间，用于阻止安装轴 157沿安装157的轴线C方向上的移动。阻尼装置158的阻力方向平行于所述第一轴线A，其能够随着安装轴157在安装157的轴线C方向上移动而处于被压缩或被释状态。作为优选方案，阻尼装置158套装在安装轴157上，其一端通过限制件1571固定或限制在安装轴157上，另一端接触或固定到第一支架153。当操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B从内侧位置移动到外侧位置时，操作杆151的下部推动安装轴157移动时，阻尼装置158随着安装轴157移动，此时阻尼装置158处于被压缩状态；而当操作杆151在第二方向F2上绕第二轴线B从外侧位置移动到内侧位置时，操作杆151的下部朝向远离安装轴157的位置移动，此时阻尼装置158逐渐被释放，直至恢复到原来的状态。也就是说，当操作杆151需要返回到内侧位置时，阻尼装置158可以帮助操作杆151立即回到内侧位置，操作省力。作为优选方案，阻尼装置158包括压缩弹簧。
在一些实施方式中，操作装置15进一步包括卡住件(未示出)，用于将操作杆151保持在外侧位置，避免操作杆151因误操作而回到处于准备状态的内侧位置，甚至是前进位置和后退位置，防止安全事故的发生。
通过上述布置，将位置检测模组17与操作杆151在第一方向上的位置以及在第二方向上的位置关联起来，以便于位置检测模组17检测操作杆151的位置，并将检测信号发送给控制模块，以控制对应的第二驱动马达达到操作杆151设定的目标状态或目标转速。
具体地，当使用者使用操作装置15，使操作杆151在第一方向F1上绕第一轴线A转动时，操作杆151带动第一枢转组件154绕第一轴线A转动，带动位于第一枢转组件154上的磁性元件171转动，而第二枢转组件15并不动作，磁性元件171与磁阻传感器172处于相互靠近的位置，当磁性元件171转动时，磁性元件171与磁阻传感器172发生相对转动，磁阻传感器172输出第一检测信号，所述的第一检测信号包含磁性元件171(以及操作杆151)转动角度的信息，也就是包含操作杆151在第一方向F1上的位置信息。
另一方面，当使用者操作操作杆151，使操作杆151在第二方向F2上从内侧位置时移动至外侧位置时，操作杆151带动第二枢转组件155绕第二轴线B 转动，操作杆151推动安装轴157在安装157的轴线C方向上移动，带动安装在安装轴157上的磁阻传感器172移动，第一枢转组件154上的磁性元件171 转动，而此时由于第一枢转组件154不动作，磁阻传感器172远离磁性元件171，磁阻传感器172输出第二检测信号，所述的第二检测信号包含磁阻传感器172 处于远离磁性元件171的位置信息，也就是包含操作杆151在第二方向F2上的位置信息。
当然，本领域技术人员可理解的，位置检测模组17的磁性元件171和磁阻传感器172的安装位置不限于上述方式，只要是将位置检测模组17的磁性元件 171和磁阻传感器172间隔设置且关联设置，使磁性元件171和磁阻传感器172 与操作杆151在第一方向上的位置以及在第二方向上的位置关联起来使得磁性元件171与磁阻传感器172在操作杆151转动时能够产生相对移动和相对转动，均落在本公开的保护范围内。
参照图8至图9所示，在一些实施方式中，操作装置15还包括导向装置152，用于引导和/或限定操作杆151的位置。导向装置152包括前进位置导向件152a、中档位置导向件152c、后退位置导向件152b、外侧位置导向件152d。其中，前进位置导向件152a用于引导和/或限定操作杆151在第一方向F1上移动至前进位置，中档位置导向件152c用于引导和/或限定操作杆151在第一方向F1上移动至中档位置以及在第二方向F2上移动至内侧位置，后退位置导向件152b用于引导和/或限定操作杆151在第一方向F1上移动至后退位置，外侧位置导向件 152d用于引导和/或限定操作杆151在第二方向F2上移动至外侧位置。作为优选方案，导向装置152具有T型穿口，操作杆151可穿过T型槽，并可在T型槽内移动。
在一些实施方式中，操作装置15还包括第三支架156，其能够固定安装在骑乘式割草机100上，用于将导向装置152固定在骑乘式割草机100上。
在一些实施方式中，操作装置15还包括第二阻尼装置159，安装在操作杆 151和骑乘式割草机100的机架11之间连接，用于阻止操作杆151在第一方向 F1绕第一轴线A转动。
本实施方式采用的是利用磁阻效应进行位置检测的方案，位置检测模组17 包括磁阻传感器172和磁性元件171。在一些具体的实施方式中，磁阻传感器 172为采用隧道磁阻效应(TMR)的传感器，以下简称TMR传感器。
参照图10a和图10b，具体地，磁阻传感器172具有芯片1721，芯片1721 能够产生内部磁场，包括第一磁性层和第二磁性层，第一磁性层的磁场方向1722 磁场方向固定不变，第二磁性层受磁性元件171的磁化作用，其磁场方向1723 平行于磁性元件171的磁场方向1711。
以下以磁性元件171与磁阻传感器172设置方式中的实施方式一为例具体说明位置检测模组17的具体工作原理。
磁性元件171与第一枢转组件154固定连接以使所述磁性元件171不能移动但其可跟随第一枢转组件154转动，磁阻传感器172与第二枢转组件155关联连接以使磁阻传感器172能够移动而不能转动。通过这样的方式，当操作杆 151绕第一轴线A在第一方向F1转动时，操作杆151带动第一枢转组件154转动从而带动磁性元件171转动，这样磁性元件171与磁阻传感器172产生相对转动，磁阻传感器172输出与操作杆151在第一方向F1上的前进位置、中档位置、后退位置有关的第一检测信号；当操作杆151绕第二轴线B在第二方向F2 在内侧位置及外侧位置之间转动时，带动第二枢转组件155转动从而带动磁阻传感器172移动，这样磁性元件171和磁阻传感器172产生相对移动，磁阻传感器172输出操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。
参照图11，磁阻传感器172的内部还设置有传感组件，传感组件能根据第一磁性层和第二磁性层的磁场方向的夹角，输出与操作杆151的位置相关的电信号。第一磁性层和第二磁性层的磁场方向的夹角也即是磁性元件171相对于磁阻传感器172所转过的角度，而磁性元件171与第一枢转组件154以及操作杆151关联连接，这样就能够检测出操作杆151的角度位置，即操作杆151转过的角度。
传感组件包括多个高灵敏度的传感元件1724，例如，电阻性传感元件，多个传感元件1724组成电桥结构。在本实施方式中，传感元件1724组成两个独特的推挽式惠斯通电桥结构，即第一电桥1725和第二电桥1726，每个惠斯通电桥结构包含四个传感元件1724，传感元件1724为高灵敏度的电阻性元件。通过这样的布置，当在芯片1721的表面放置一具有两磁极的磁性元件171(例如，磁铁)时，通过相对旋转，该磁性元件171可以在芯片171表面的任意方向产生磁场，由于隧道磁电阻效应，传感元件1724以及包括传感元件1724的传感组件的电阻值随着第一磁性层和第二磁性层的磁场方向的夹角成正余弦关系变化，因此当磁性元件171的磁场方向1711角度变化时，磁阻传感器172的输出检测信号为呈正余弦曲线变化的电压信号(参见图13)，从而实现磁性元件171 磁场的旋转角度的测量，通过这样的方式检测操作杆151的角度位置。
采用TMR传感器作为磁阻传感器172，其输出信号的最佳峰值可达工作电压的90％，从而省去了许多应用中所需要的外部信号放大电路，同时当场在 1KOe范围内变化时，保持了低的误差，采用独特的惠斯通电桥结构有效的补偿了传感器的温度漂移。
图12所示的为采用TMR传感器作为磁阻传感器172进行位置检测的原理图。传感元件组成第一电桥1725和第二电桥1726，第一电桥输出第一差分信号，第二电桥1726输出第二差分信号。
第一检测信号包括所述第一差分信号和第二差分信号或所述第一检测信号由所述第一差分信号和第二差分信号计算得出。
具体地，TMR传感器的第一电桥1725输出第一方向的模拟信号X1和X2，第一电桥1725输出第二方向的模拟信号Y1和Y2，第一差分信号X＝|X1-X2|将给出第二磁性层的磁场方向1723相对于第一磁性层1722的偏转角度α的余弦向量,即X＝|X1-X2|＝ACosα，第二差分信号Y＝|Y1-Y2|将给出第二磁性层的磁场方向1722相对于第一磁性层1722的偏转角度α的正弦向量，即Y＝|Y1-Y2|＝ASin α，那么磁性元件171相对于磁阻传感器172的偏转角度α为：
α＝tan-1Y/X。
这样，当操作杆151在第一方向F1上移动时，带动第一枢转组件154绕第一轴线A转动，位于第一枢转组件154上的位置检测模组安装部1543的凹槽 1545内的磁性元件171则相对于磁阻传感器172发生相对转动，其旋转角度可以通过上述公式获得，通过这样的方式，即可获得操作杆151在第一方向F1上的位置，包括前进位置、中档位置、后退位置。
第二检测信号包括第一差分信号和第二差分信号或所述第二检测信号由所述第一差分信号和第二差分信号计算得出。在一些实施方式中，操作杆151从外侧位置向内侧位置移动时，磁性元件171和磁阻传感器172相互靠近直至磁阻传感器172和磁性元件171处于靠近位置时，磁电传感器172输出表示操作杆151处于内侧位置的第一信号；在操作杆151从内侧位置向外侧位置移动时，磁性元件171和所述磁阻传感器172相互远离直至磁阻传感器172和磁性元件 171处于远离位置时，磁阻传感器输出表示操作杆151处于远离位置的第二信号。
在一些实施方式中，当操作杆151在第二方向F2绕第二轴线B在内侧位置及外侧位置之间转动时，如果磁阻传感器172输出的第二检测信号的数值或计算值小于或等于第二预设阈值，则磁阻传感器172输出第二信号，控制模块判断操作杆151处于第二方向F2的外侧位置；如果磁阻传感器172输出的第二检测信号的数值或计算值大于第一预设阈值，则磁阻传感器172输出第一信号，控制模块判断操作杆151处于第二方向F2上的内侧位置。在一些实施例中，第一预设阈值大于或等于第二预设阈值。
在一些具体的实施例中，利用第一差分信号X和第二差分信号Y的平方值与预设阈值进行比较来检测或判断操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置。TMR传感器输出的第一差分信号X＝|X1-X2|＝ACosα和第二差分信号 Y＝|Y1-Y2|＝ASinα，第一差分信号X和第二差分信号Y二者做反正切运算即可得到上述磁性元件171相对于磁阻传感器172的偏转角度α，而两者做平方运算X2+Y2＝A2则可以用来检测磁性元件171相对于磁阻传感器172的偏移距离，此时第二检测信号的计算值为X2+Y2＝A2。当操作杆151在第二方向F2绕第二轴线B在内侧位置及外侧位置之间转动时，磁阻传感器172与磁性元件171的发生相对位移，二者之间的距离也会发生变化，此时X2+Y2＝A2值也会发生变化。因此，可以通过设定阈值，将第二检测信号与预设阈值进行比较来确定操作杆151是处于内侧位置还是外侧位置。
预设阈值可以通过反复实验获得。当第二检测信号的计算值A2小于第二预设阈值时，即第二检测信号为第二信号，则认为操作杆151处于第二方向的外侧位置；当第二检测信号的计算值A2大于第一预设阈值时，则认为操作杆151 处于第二方向的内侧位置。第一预设阈值大于或等于第二预设阈值。
通过上述方式模拟开关的打开和闭合状态，以检测操作杆151在第二方向 F2上的内侧位置和外侧位置。
在另一些具体的实施例中，利用第一差分信号X和第二差分信号Y与各自的预设阈值进行比较来判断磁阻传感器172附近有无磁场，从而检测操作杆151 在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置。根据TMR传感器的原理，TMR传感器在周围有磁场的情况下，其才会趋向于外界磁场，当外界没有磁场时，第一差分信号X＝|X1-X2|和第二差分信号Y＝|Y1-Y2|都趋近于0。经过实验测定，当外界没有磁场时，X1、X2、Y1、Y2的大小是处于不确定的状态。所以，可以根据X1、X2、Y1、Y2的状态来判断磁阻传感器172周围有没有磁场。因此，可以通过设定第一差分信号X和第二差分信号Y各自的阈值来比较和判断磁阻传感器172附近有无磁场。
具体地，当操作杆151在第二方向F2上从内侧位置移动到外侧位置时，带动第二枢转组件155绕第二轴线B转动，操作杆151的下部推动安装轴157朝向内侧移动，带动安装轴157上的磁阻传感器172朝向远离磁性元件171的方向移动，直至检测到的第一差分信号和第二差分信号的绝对值均小于第二预设阈值时，确定操作杆151处于外侧位置。同样地，当操作杆151在第二方向F2 上从外侧位置移动到内侧位置时，直至检测到的第一差分信号和第二差分信号的绝对值均大于第一预设阈值时，确定操作杆151处于内侧位置。
在一些具体的实施方式中，经过实验测定第一差分信号X、第二差分信号Y 的阈值为0.2V，即当
X＝|X1-X2|<＝0.2V；
Y＝|Y1-Y2|<＝0.2V；
同时满足时，可以判断其周围无磁场存在，因此可以设定第一预设阈值为 0.2V，第二预设阈值0.2V。当然，第一预设阈值和第二预设阈值的取值还可以是其他值，根据实际需要选择。需要说明的是，第一预设阈值可以等于第二预设阈值，也可以大于第一预设阈值。
通过上述方式，只需一个位置检测模组17就可以检测操作杆151在第一方向F1以及第二方向F2上的位置，既节省了零部件成本，同时使得操作装置结构设计简单，位置检测模组便于安装和拆卸；另外，利用TMR磁传感器进行位置检测使得检测结果可靠。
磁阻传感器172输出的第一检测信号传送到控制模块中，控制模块根据检测结果，确定操作杆151在第一方向上F1上所处的目标位置，然后根据操作杆 151的目标位置与第二驱动马达对应的目标转速或目标状态的关系式或查询表，获得第二马达的目标转速或目标状态以及骑乘式割草机100的目标状态，控制第二马达达到此设定的目标转速或目标状态，从而实现操作杆151控制第二马达的目的；磁阻传感器172输出的第二检测信号传送到控制模块中，控制模块根据检测结果，确定操作杆151是处于内侧位置还是外侧位置，然后根据操作杆151的目标位置与骑乘式割草机100的工作状态和非工作状态对应关系，获得骑乘式割草机100的目标状态(工作状态或非工作状态)，控制骑乘式割草机 100进入工作状态或进入非工作状态，从而实现操作杆151控制骑乘式割草机 100的进入工作状态或非工作状态。
以上述第一实施方式的方案使用一个位置检测模组17同时检测操作杆151 在两个方向上所处的位置。但在一些情况下，位置检测模组17也可以仅检测操作杆151在其中一个方向上的位置，例如，仅检测操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置。在这种情况下，骑乘式割草机100的操作杆151被配置为仅在一个方向上可动，也可以在上述两个方向上均可动。
因此，在本公开的第二实施方式中，骑乘式割草机的操作杆151被配置为在两个方向上可动作，但位置检测模组17仅用于检测操作杆151在第二方向F2 上的内侧位置和外侧位置。
在本实施方式中，骑乘式割草机100的操作装置15与第一实施方式中的操作装置15相同，其区别仅在于位置检测模组17仅检测操作杆151在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置。
骑乘式割草机100的操作装置15，包括：至少一个支架，安装在所述骑乘式割草机100上；操作杆组件，包括操作杆151，操作杆151设置成在内侧位置及外侧位置之间转动；枢转组合，包括枢轴，所述枢转组合用于将操作杆151 可枢转地安装在支架上，使操作杆151在内侧位置和外侧位置之间围绕枢轴转动；
操作装置15包括一个位置检测模组17，位置检测模组17包括磁性元件171 和磁阻传感器172。磁性元件171设置在所述枢转组合或所述支架上，磁阻传感器172与磁性元件171间隔设置，以使得所述操作杆在第二方向绕第二轴线转动时能带动磁性元件171和磁阻传感器172产生相对位移或转动，以检测操作杆151的内侧位置和外侧位置。
也即是说，磁性元件171与磁阻传感器172的设置可以使得磁性元件171 与磁阻传感器172在操作杆151转动时能够产生相对移动或转动，以下是磁性元件171与磁阻传感器172设置方式中的几种实施方式：
实施方式一：磁性元件171与支架固定连接以使磁性元件171不能移动，磁阻传感器172与枢转组合关联连接以使磁阻传感器172能够在操作杆151转动时可以移动。通过这样的方式，当操作杆151绕枢转组合的枢轴在内侧位置和外侧位置之间转动时，带动磁阻传感器172移动，这样磁性元件171与磁阻传感器172产生相对位移，磁阻传感器172输出与操作杆151的内侧位置和外侧位置有关的检测信号。
实施方式二：磁阻传感器172与支架固定连接以使磁阻传感器172不能移动，磁性元件171与枢转组合关联或操作杆151连接以使磁性元件171能够在操作杆151转动时可以移动。通过这样的方式，当操作杆151绕枢转组合的枢轴在内侧位置和外侧位置之间转动时，带动磁性元件171移动，这样磁性元件 171与磁阻传感器172产生相对位移，磁阻传感器172输出与操作杆151的内侧位置和外侧位置有关的检测信号。
实施方式三：磁阻传感器172和磁性元件171与枢转组合关联连接以使磁阻传感器172和磁性元件171能够产生相对移动。通过这样的方式，当操作杆 151绕枢转组合的枢轴在内侧位置和外侧位置之间转动时带动磁性元件171与磁阻传感器172产生相对位移，磁阻传感器172输出与操作杆151的内侧位置和外侧位置有关的检测信号。
涉及上述几种实施方式以及其他的能够满足磁性元件171与磁阻传感器172 在操作杆151转动时能够产生相对移动和相对转动的结构设计，均落在本公开的保护范围内。
通过这样的方式，采用利用磁阻效应的位置检测模组17检测操作杆151围绕枢轴在内侧位置和外侧位置之间转动时操作杆151所处的位置，使得结构设计简单的同时检测结果可靠。
参照图14至图29，作为另一种实施方式的操作装置25，磁传感器为霍尔传感器。操作装置25，包括：至少一个支架252，能够安装在骑乘式割草机100 上，具体地，支架252固定安装在机架11上；操作杆组件，包括操作杆251，操作杆251设置成在第一方向F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向F2绕第二轴线B在内侧位置及外侧位置之间转动；以及枢转组合，用以将操作杆151可枢转地安装在支架252上，使操作杆151 在第一方向F1绕第一轴线A转动，以及在第二方向F2绕第二轴线B转动。需要说明的是，在本实施方式中，对于坐在座椅12上的操作者来说，第二轴线B 和第一方向F1在其前后方向延伸，第一轴线A和第二方向F2在其左右方向延伸。
作为另一种实施方式的骑乘式割草机100的位置检测模组27，位置检测模组27包括磁性元件271和霍尔传感器272，磁性元件271或霍尔传感器272与操作杆251或枢转组合关联设置，霍尔传感器272与磁性元件271间隔设置，以使得在操作杆251在第一方向F1上绕第一轴线A转动时，能带动磁性元件 271和霍尔传感器272产生相对转动，以检测操作杆251在第一方向上F1上的前进位置、中档位置及后退位置；以及使得操作杆251在第二方向F2上绕第二轴线B转动时，能带动磁性元件271和磁阻传感器272产生相对位移，以检测操作杆251在第二方向上F2的内侧位置和外侧位置。
参照图16至图19，位置检测模组27的磁性元件271与操作杆251关联设置，其能够跟随操作杆251的运动而运动，霍尔传感器272则固定安装在支架 252上，二者对应地设置，以使得在操作杆251在第一方向F1上绕第一轴线A 转动时，磁性元件271与霍尔传感器272能够产生相对运动，霍尔传感器272 输出与操作杆251在第一方向上的位置有关的第一检测信号，且在操作杆251 在第二方向F2上绕第二轴线B转动时，磁性元件271与霍尔传感器272能够产生相对运动，霍尔传感器272能够输出与操作杆251在第二方向F2上的位置有关的第二检测信号。
磁性元件271安装在操作杆251上，具体地，操作杆251上设置有第一安装部2511，第一安装部2511与操作杆251一体成型或固定安装，安装部2511 用于安装磁性元件271，以将磁性元件271与操作杆251固定在一起，使其能够与操作杆251同步运动。
霍尔传感器272固定安装在支架252上，具体地，支架2521上设置有第二安装部2521，第二安装部2521与操作杆251一体成型或固定安装，第二安装部 2521用于安装霍尔传感器272。第二安装部还用于安装PCB板28，霍尔传感器 272设置在PCB板28上，为了能够使霍尔传感器272能牢固的固定在PCB板 28上，采用灌胶将霍尔传感器272密封在PCB板上。
第一安装部2511和第二安装部2521的位置对应设置，以使霍尔传感器272 能够输出满足要求的检测信号，所述检测信号与操作杆251在第一方向上的位置和第二方向F2上的位置有关。
操作杆组件包括操作杆251和枢转组合，操作杆251的其他结构组成与前述实施方式中的操作装置15中的操作杆151结构组成类似，此处不再赘述。
枢转组合包括第一枢转组件253和第二枢转组件254。其中，第一枢转组件253安装在支架251上，第二枢转组件155安装在第一枢转组件154上。
第一枢转组件253包括第一枢轴2531，其固定安装在第一支架252上，第一枢轴2531限定第一轴线A。在一些实施方式中，第一枢转组件253还包括轴套2532。轴套2532部分地包围第一枢轴2531，且可绕第一枢轴2531转动。第一枢转组件253供操作杆251在所述第一方向F1上绕第一轴线A转动，所述的第一轴线A为第一枢轴1541的轴线。
第二枢转组件254包括第二枢轴2541，其固定安装在第一枢转组件253上，第二枢轴2541限定第二轴线B。具体地，第二枢转组件254的第二枢轴2541 固定安装在第一枢转组件253的轴套2532上设置的安装孔中。操作杆151可枢转地安装在第二枢轴2541上，且可绕第二枢轴2541转动。操作杆151上设置有穿孔，所述穿孔供第二枢轴2541穿过，操作杆251可绕第二枢轴2541转动。第二枢转组件254供操作杆251在第二方向F2上绕第二轴线B转动，所述的第二轴线B为第二枢轴2541的轴线。
操作杆251在第一方向F1上的位置以及第二方向F2的位置即是操作者设定的对应的第二马达的目标转速或目标状态以及骑乘式割草机100的目标状态 (工作状态或非工作状态)。第一方向F1上的位置以及第二方向F2上的位置可以包括各个方向上的多个不同的位置。
第一方向F1上的位置包括前进位置，中档位置、后退位置，分别对应骑乘式割草机100的前进、零速、后退状态。第二方向上F2的位置包括内侧位置、第二内侧位置，分别对应工作状态(即准备状态或零速状态)和非工作状态(即驻车状态)。
其中，操作杆251在前进位置与中档位置之间提供前进方向上的多个目标行进速度，操作杆251在中档位置及后退位置之间提供后退方向上的多个目标行进速度；操作杆251在第二方向F2上的内侧位置与操作杆251在第一方向F1 上的中档位置一致，用户可以在外侧位置上将骑乘式割草机100接通电源。
当操作杆251沿第一方向F1绕第一轴线A在前进位置、中档位置、后退位置之间转动时，带动第一枢转组件253在第一方向F1上绕第一轴线A转动。当操作杆251在第二方向F2上绕第二轴线B在内侧位置、外侧位置之间转动时，带动第二枢转组件254在第二方向F2上绕第二轴线B转动。
位置检测模组27至少部分地与支架252和/或枢转组合或操作杆251关联，用于检测操作杆251在第一方向F1上的位置，包括前进位置、中档位置、后退位置，以及第二方向F2的位置，包括内侧位置、外侧位置。例如，当操作杆251 在前进位置时，对应的第二驱动马达的目标状态是最大前进速度；当操作杆251 在后退位置时，对应的第二驱动马达的目标状态是最大反转速度；当操作杆251 在中档位置时，对应的第二驱动马达的目标状态是零速；当操作杆251在内侧位置时，对应的骑乘式割草机的状态为工作状态(即准备状态)，在一些具体的实施方式中，内侧位置与中档位置重合或者相近，对应的驱动马达的目标状态是零速状态；当操作杆251在外侧位置时，对应的骑乘式割草机的状态为非工作状态。操作者通过移动操作杆251来设定对应的第二驱动马达的目标转速或目标状态，控制对应的第二驱动马达的动作，这样对应的第二驱动马达的目标转速或目标状态也即是从操作杆251的位置获得的操作者设定的目标转速或目标状态。
位置检测模组27与控制模块(未示出)电连接，在本实施方式中，位置检测模组27中的霍尔传感器272与控制模块(未示出)电连接。
霍尔传感器272并将检测信号输出至控制模块，控制模块根据霍尔传感器 272的信号，通过查表的方式或者计算的方式获得由操作杆251的位置，进而获得对应于操作杆251当前位置的对应的第二驱动马达的目标转速或目标状态以及第二马达对应的第二行走轮的目标转速或目标状态，进而输出控制信号给对应的马达或者骑乘式割草机100的其他电子组件，使得骑乘式割草机按照用户通过操作杆251设定的目标状态运行。这样，根据操作杆251分别在两个方向上的位置来设定第二马达的目标转速或目标状态，使其达到通过操作杆251设定的目标转速或目标状态，从而实现骑乘式割草机100的前进、后退、停止、转向、驻车、准备等状态。
在本实施方式中，磁性元件271和霍尔传感器272关联设置，以使得操作杆251在第一方向F1上绕第一轴线A转动时能带动磁性元件271和霍尔传感器 272产生相对转动时，霍尔传感器272输出与操作杆252在第一方向F1上的前进位置、中档位置及后退位置有关的第一检测信号；以及使得操作杆251在第二方向F2上绕第二轴线B转动时能带动磁性元件271和霍尔传感器272产生相对移动，霍尔传感器272输出与操作杆251在第二方向F2上的内侧位置和外侧位置有关的第二检测信号。第一检测信号和第二检测信号输出至可控制模块35(图33)，控制模块(图33)根据第一检测信号和第二检测信号判断操作杆251 所处的位置，并据此输出控制信号控制骑乘式割草机100达到用户通过操作杆 251设定的目标速度或目标状态。
所述的第一检测信号包含与操作杆251在位置信息，通过这样的方式来检测操作杆252在第一方向F1上的位置，包括前进位置、中档位置、后退位置。
所述的第二检测信号包括第一信号和第一远离信号。具体地，操作杆251 从外侧位置向内侧位置移动时，磁性元件271和霍尔传感器272相互靠近直至霍尔传感器272输出第一信号时，控制模块判断操作杆251处于内侧位置；在操作杆251从内侧位置向外侧位置移动时，磁性元件271和霍尔传感器272相互远离直至霍尔传感器272输出第二信号时，控制模块判断操作杆251处于外侧位置。
第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。在一些实施例中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
通过上述方式，将位置检测模组27与操作杆251在第一方向F1上的位置以及在第二方向F2上的位置关联起来，以便于位置检测模组27检测操作杆251 的位置，并将检测信号发送给控制模块，以控制对应的第二驱动马达达到操作杆151设定的目标状态或目标转速。
具体地，当使用者使用操作装置25，使操作杆251在第一方向F1上绕第一轴线A转动时，操作杆251带动第一枢转组件253绕第一轴线A转动，从而带动位于操作杆251的磁性元件271转动，由于霍尔传感器272设置于支架252 上，其不可动，磁性元件271与霍尔传感器272发生相对运动，霍尔传感器272 输出第一检测信号，所述的第一检测信号包含磁性元件271以及操作杆151转动角度的信息，也就是包含操作杆251在第一方向F1上的位置信息。
另一方面，当使用者操作操作杆251，使操作杆251在第二方向F2上从内侧位置移动至外侧位置或使操作杆251在第二方向F2上从外侧位置移动至内侧位置时，操作杆251带动第二枢转组件254绕第二轴线B转动，操作杆251带动安装在操作杆251上的霍尔传感器272运动，由于霍尔传感器272设置于支架252上，其不可动，从而霍尔传感器272靠近或远离磁性元件271，霍尔传感器272输出第二检测信号，所述的第二检测信号包含霍尔传感器272处于靠近或远离磁性元件271的位置信息，也就是包含操作杆251在第二方向F2上的位置信息。
当然，本领域技术人员可理解的，位置检测模组27的磁性元件271和霍尔传感器272的安装位置不限于上述方式，只要是将位置检测模组27的磁磁性元件271和霍尔传感器272间隔设置且关联设置，使磁性元件271和霍尔传感器 272与操作杆251在第一方向上的位置以及在第二方向上的位置关联起来使得磁性元件271和霍尔传感器272在操作杆151转动时能够产生相对运动，均落在本公开的保护范围内。
图14至图20的操作装置25，为操作杆251在第二方向F2的某一的位置时的状态图。图21至图24的操作装置25，为操作杆251在第一方向F1上的某一位置时的状态图。
在一些实施方式中，操作装置25还包括导向装置256，用于引导和/或限定操作杆251的位置，导向装置256与上述实施方式中的导向装置152的结构类似，导向装置256具有T型穿口，操作杆251可穿过T型槽，并可在T型槽内移动。
本实施方式采用的是霍尔效应进行位置检测，霍尔传感器的数量可以是一个，也可以是多个。由于在检测过程中，骑乘式割草机100行走和操作杆的操作带来的震动导致操作杆晃动，且由于制造工艺T型槽与操作杆251不能完全贴合，当操作杆运动时，一个霍尔传感器272不能很好的分辨是晃动造成的操作杆251的运动还是用户操作带来的操作杆251的运动。
因此，在本实施方式中，采用两个霍尔传感器272——第一霍尔传感器272a 和第二霍尔传感器272b，其设置在基板或PCB板不同的位置。作为一种具体的实施方式，第一霍尔传感器272a和第二霍尔传感器272b可以关于磁性元件的中心线对称设置(图26)。在本公开的其他一些实施例中，可以采用多个霍尔传感器，位于基板或PCB板不同的位置，以检测所述操作杆在所述第一方向上的位置以及在所述第二方向上的位置。
霍尔传感器272具体为一种线性霍尔传感器，其由霍尔元件、差分放大器和射极跟随器组成。其输入是磁感应强度，输出是和输入量成正比的电压，线性霍尔传感器的电路有很高的灵敏度和优良的线性度。磁性元件271具体为一个具有N极和S极的磁体。
参照图25，作为一种实施方式的线性霍尔传感器，其磁场强度范围和输出电压范围呈线性关系。当霍尔传感器输出最大电压4V时，则霍尔传感器处于磁铁S极的磁场强度最大的位置，当霍尔传感器输出最小电压1V时，则霍尔传感器处于磁铁N极的磁场强度最大的位置，当霍尔传感器输出电压2.5V时，则霍尔传感器处于磁场强度为零的位置。
因此，将操作杆251与磁性元件271固定在一起，可以利用霍尔传感器272 和磁性元件271之间的相对位置关系的变化来检测操作杆251在第一方向F1上的位置和第二方向F2上的位置，通过两个霍尔传感器的输出电压能够判断操作杆251在第一方向F1上的位置和第二方向F2上的位置。
具体地，霍尔传感器272和磁性元件271检测操作杆251在第一方向F上的位置的原理如下：
参照图21至24以及图27至图28，当操作杆251在第一方向F1上转动时带动磁性元件271转动，霍尔传感器272与磁性元件271产生相对转动的角度，由于霍尔传感器272的电压与磁场强度呈线性关系，根据两个霍尔传感器272 的输出电压能够判断霍尔传感器272和磁性元件271的相对位置关系，从而能够标定霍尔传感器272的输出电压和操作杆251的位置之间的关系，从而可以根据霍尔传感器272的输出电压判断对应的操作杆251的位置。
例如，假设图7为操作杆251处于第一方向F1上的最大后退位置时磁性元件271的位置状态，图8为操作杆251处于第一方向F1上的最大前进位置时磁性元件271的位置状态，当操作杆251从最大后退位置转动至最大前进位置时，两个霍尔传感器272的输出电压随着操作杆251的运动的位置发生变化。通过标定两个霍尔传感器272的输出电压与操作杆251的位置关系，能够根据两个霍尔传感器272的输出电压判断出操作杆251的当前位置。
参照图14至图20以及图29，当操作杆251在第二方向F2上转动时，带动磁性元件271转动靠近或远离磁性元件。例如，在操作杆251从内侧位置摆动至外侧位置时，两个霍尔传感器272逐渐远离磁性元件271，两个霍尔传感器 272感受到的磁场强度逐渐减小，从而两个霍尔传感器272的输出电压逐渐趋向于一个大致相同的电压值(例如，图25中的2.5V)，也就是说两个霍尔传感器 272的电压差的绝对值逐渐减小至大致等于零。因此，可以通过设置一个第一预设阈值(例如，2.5V)，用于判断操作杆251是否处于内侧位置，以及一个第二预设阈值(例如，0.5V)，用于判断操作杆251是否处于外侧位置。
具体地，当两个霍尔传感器272的电压差的绝对值大于该第一预设阈值时，则判断操作杆251处于内侧位置，而当两个霍尔传感器272的电压差的绝对值小于第二预设阈值时，则判断操作杆251处于外侧位置。
需要注意的是，由于机械结构上的局限性，当操作杆251在第一方向F1上在前进位置、中档位置、后退位置之间转动时，可能会由于晃动导致其在第二方向F2上向外侧会有一个较小的位移，这时霍尔传感器272可能不能准确判断其是第一方向F1上的位置，还是第二方向F2上的位置。为了解决该问题，可以通过设置一个预设阈值，当第一霍尔传感器272a和第二霍尔传感器272b的输出电压或输出电压的关系值或输出电压对应的角度值或输出电压对应的角度的关系值在该预设阈值范围内，则认为操作杆251是第一方向F1上的位置，而当其超出该预设阈值时，则认为操作杆第二方向F2上的位置。
另外，在此种情况下，操作杆251的正确位置可以通过对两个霍尔传感器 272的输出电压值或输出电压对应的角度值进行补偿得出其在第一方向F1上的正确位置。
本实施方式中，由于采用上述结构，使传感器固定设置，而磁性元件与操作杆关联连接，利用磁性元件和传感器之间的相对位置关系来进行操作杆在两个方向上的位置检测的方式，能够减小传感器因运动造成的检测结果不准确以及传感器的连接线因频繁移动和拉扯而损坏传感器、连接线和电路的问题，使得检测结果更可靠，系统的可靠性更高且结构更简单。因此，本实施方式与上述实施方式的操作装置相比，结构更简单、成本较低且可靠性更高。
参照图30和图31，作为可选地，操作装置25还包括弹性件255，用于使所述操作杆251在第一方向F1上转动时能够回弹到中档位置。具体地，所述弹性件255的一端与支架255固定连接，另一端被设置成能够与第一枢转组件253 的套筒2532的延伸部2533接触，从而在所述操作杆251从中档位置转动至后退位置的过程中，所述弹性件255与所述操作杆251接触，以抵抗来自用户施加到所述操作杆的力，以使得在用户撤回力后，弹性件255的回弹力使得所述操作杆251自动回到中档位置。
参照图32，在另一些实施方式中，骑乘式割草机的位置检测模组300，能够同时检测操作杆在至少两个方向上的位置，例如，第一方向上的位置和第二方向上的位置。特别地，位置检测模组300能够检测三个方向上的位置。具体地，磁传感器301为一个三维位置传感器，其能够以精确检测操作杆三维空间中的任意一点的位置。
本实施方式中，操作装置结构可以是上述实施方式中的任意一种，也可以是其他的实施方式。只要能够使得磁性元件302和磁传感器301间隔设置，且能在操作杆运动时，能够产生相对运动均可。
以磁传感器301的感测中心点建立三维坐标系：第一坐标轴X、第二坐标轴Y、第三坐标轴Z，利用磁效应，磁传感器301能够精确检测出磁性元件302 的任意位置。
磁性元件302与磁传感器301间隔设置，当操作杆运动时，磁性元件302 与磁传感器301产生相对运动，从而磁传感器301能够通过检测出磁性元件302 相对磁传感器301的相对位置，即可检测出操作杆所处位置。
参照图33，在本公开中，骑乘式割草机100的操作装置的所述位置检测模组33能够同时检测操作杆34在至少两个方向上的位置，例如，第一方向上的位置和第二方向上的位置。
作为一种具体地实施方式，位置检测模组33包括磁传感器331和磁性元件 332，磁性元件332与磁传感器331间隔设置，以能够产生相对运动。
作为可能的实施方式，磁性元件332与枢转组件或操作装置的操作杆34关联连接，磁传感器331被设置成与支架相对固定，在操作杆34运动时，磁传感器331与磁性元件332能产生相对运动。
作为可能的实施方式，磁性元件332被设置成与支架相对固定，磁传感器 331与操作杆34或枢转组件关联设置；在操作杆34运动时，磁传感器331与磁性元件332能产生相对运动。
作为可能的实施方式，磁性元件332与枢转组件或操作杆34关联连接，磁传感器与枢转组件或操作杆34关联连接；在操作杆34运动时，磁传感器与磁性元件能产生相对运动。
磁性元件332和磁传感器331可以被配置为：在操作杆34在所述第一方向转动时，磁性元件302与磁传感器301能够产生相对运动，磁传感器301输出与操作杆34在所述第一方向的位置有关的检测信号。
磁性元件332和磁传感器331可以被配置为：在操作杆34在第二方向转动时，所述磁性元件332与磁传感器331能够产生相对运动，磁传感器331输出与操作杆34在所述第二方向的位置有关的检测信号。
磁性元件332和磁传感器331还可以被配置为：在操作杆34在所述第一方向转动时，磁性元件332与磁传感器331能够产生相对运动，磁传感器331输出与操作杆34在第一方向的位置有关的第一检测信号；且在操作杆34在所述第二方向转动时，磁性元件332与磁传感器331能够产生相对运动，磁传感器 332输出操作杆34在所述第二方向的位置有关的第二检测信号。
作为可选地，所述磁传感器331为磁阻传感器。作为可选地，所述磁传感器332为霍尔传感器。
磁传感器332利用磁效应检测磁性元件相对磁传感器332的位置，并输出电信号至控制模块35。
控制模块35的具体工作如下：控制模块35中的操作杆位置生成单元351 根据获取的磁传感器332的电信号，通过查表或计算得出对应操作杆的位置；控制模块35中的目标转速生成单元352根据对应操作杆的位置，通过计算或查表的方式得出对应第二马达的目标转速；控制模块35中的控制量生成单元353 根据获得的对应第二马达的目标转速，通过计算或查表方式获得对应第二马达的控制量(例如，输入至对应第二马达的电压)，控制模块35中的驱动信号生成单元354根据获得的对应第二马达的控制量，生成驱动信号(例如，PWM信号)；最后，控制模块35将生成的驱动信号输出至对应第二马达，控制对应第二马达的运行，从而实现操作杆控制对应行走轮的运行。
以上显示和描述了本公开的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施方式不以任何形式限制本公开，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本公开的保护范围内。
工业实用性
本公开提供了一种骑乘式割草机及其操作装置，通过利用磁传感器作为检测装置能够检测操作杆的在两个方向上的位置，可以实现骑乘式割草机及其操作装置结构简便、成本较低且可靠性高。

Claims (38)

1.一种骑乘式割草机，包括：
机架；
动力输出组件，包括用于割草的刀片和驱动所述刀片旋转的第一马达；
行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的第二马达；
电源装置，用于为所述骑乘式割草机提供电能；
控制模块，用于控制所述骑乘式割草机的运行过程；所述第二马达能够被所述控制模块控制；
操作装置，可被操作以用于设置所述骑乘式割草机的目标状态；所述操作装置包括：
至少一个支架，能够安装在所述机架上；
操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；以及
枢转组合，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；
位置检测模组，与所述控制模块电连接，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在所述第一方向上绕所述第一轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号并发送给所述控制模块，且在所述操作杆在所述第二方向上绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号并发送给所述控制模块，所述控制模块能够根据所述第一检测信号和第二检测信号控制所述骑乘式割草机的目标状态；
所述操作杆在所述第一方向绕所述第一轴线转动或所述第二方向绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与所述磁传感器能够产生相对转动；
所述枢转组合包括：
第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；
第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线；
所述磁性元件与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁性元件不能移动但可转动，所述磁传感器与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁传感器不能转动但可移动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；在所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
2.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于：
所述磁传感器与所述操作杆关联连接以使所述磁传感器能够运动，所述磁性元件与所述支架固定连接以使所述磁性元件不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
3.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于：
所述磁性元件与所述操作杆关联连接以使所述磁性元件能够运动，所述磁传感器与所述支架固定连接以使所述磁传感器不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
4.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于：
所述磁传感器与所述枢转组合关联连接，所述磁性元件与所述枢转组合关联连接，磁阻传感器和所述磁性元件能够产生相对运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件和所述磁传感器产生相对转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件和所述传感器产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
5.一种骑乘式割草机，包括：
机架；
动力输出组件，包括用于割草的刀片和驱动所述刀片旋转的第一马达；
行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的第二马达；
电源装置，用于为所述骑乘式割草机提供电能；
控制模块，用于控制所述骑乘式割草机的运行过程；所述第二马达能够被所述控制模块控制；
操作装置，可被操作以用于设置所述骑乘式割草机的目标状态；所述操作装置包括：
至少一个支架，能够安装在所述机架上；
操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；以及
枢转组合，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；
位置检测模组，与所述控制模块电连接，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在所述第一方向上绕所述第一轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号并发送给所述控制模块，且在所述操作杆在所述第二方向上绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号并发送给所述控制模块，所述控制模块能够根据所述第一检测信号和第二检测信号控制所述骑乘式割草机的目标状态；
所述操作杆在所述第一方向绕所述第一轴线转动或所述第二方向绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与所述磁传感器能够产生相对转动；
所述枢转组合包括：
第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；
第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线；
所述磁传感器与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁传感器不能移动但可转动，所述磁性元件与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁性元件能够移动但不能转动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；在所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
6.根据权利要求5所述的骑乘式割草机，其特征在于：
所述第二检测信号包括：在所述磁性元件和磁阻传感器处于靠近位置时所述磁传感器输出的第一信号，所述第一信号与所述操作杆的内侧位置有关；以及在所述磁性元件和所述磁传感器处于远离位置时所述磁传感器输出的第二信号，所述第二信号与所述操作杆的外侧位置有关。
7.根据权利要求6所述的骑乘式割草机，其特征在于：所述第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，所述第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。
8.根据权利要求7所述的骑乘式割草机，其特征在于：所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
9.根据权利要求5所述的骑乘式割草机，其特征在于：所述磁传感器为一个磁阻传感器。
10.根据权利要求5所述的骑乘式割草机，其特征在于：所述磁传感器为霍尔传感器。
11.根据权利要求10所述的骑乘式割草机，其特征在于：所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
12.一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：
至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；
操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；以及
枢转组合，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；
其特征在于，所述操作装置还包括一个位置检测模组，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在所述第一方向上绕所述第一轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号，且在所述操作杆在所述第二方向上绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号；
所述操作杆在所述第一方向绕所述第一轴线转动或所述第二方向绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与所述磁传感器能够产生相对转动；
所述枢转组合包括：
第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；
第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线；
所述磁性元件与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁性元件不能移动但可转动，所述磁传感器与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁传感器不能转动但可移动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
13.根据权利要求12所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：
所述磁传感器与所述操作杆关联连接以使所述磁传感器能够运动，所述磁性元件与所述支架固定连接以使所述磁性元件不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
14.根据权利要求12所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：
所述磁性元件与所述操作杆关联连接以使所述磁性元件能够运动，所述磁传感器与所述支架固定连接以使所述磁传感器不能运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
15.根据权利要求12所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：
所述磁传感器和所述磁性元件与所述枢转组合关联连接以使磁阻传感器和所述磁性元件能够产生相对运动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件和所述磁传感器产生相对转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件和所述传感器产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
16.一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：
至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；
操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动，以及在第二方向绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；以及
枢转组合，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；
其特征在于，所述操作装置还包括一个位置检测模组，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得在所述操作杆在所述第一方向上绕所述第一轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号，且在所述操作杆在所述第二方向上绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号；
所述操作杆在所述第一方向绕所述第一轴线转动或所述第二方向绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与所述磁传感器能够产生相对转动；
所述枢转组合包括：
第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；
第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线；
所述磁传感器与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁传感器不能移动但可转动，所述磁性元件与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁性元件能够移动但不能转动；所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
17.根据权利要求16所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：
所述第二检测信号包括：在所述磁性元件和磁阻传感器处于靠近位置时所述磁传感器输出的第一信号，所述第一信号与所述操作杆的内侧位置有关；以及在所述磁性元件和所述磁传感器处于远离位置时所述磁传感器输出的第二信号，所述第二信号与所述操作杆的外侧位置有关。
18.根据权利要求17所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述第一信号的数值或计算值大于第一预设阈值，所述第二信号的数值或计算值小于第二预设阈值。
19.根据权利要求18所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
20.根据权利要求16所述的骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器为单个磁阻传感器。
21.根据权利要求16所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器为霍尔传感器。
22.根据权利要求16所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
23.根据权利要求17所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
24.一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：
至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；
操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；
枢转组件，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在所述前进位置、中档位置及后退位置之间转动；
其特征在于，所述操作装置包括一个位置检测模组，用于检测所述操作杆的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述磁性元件与所述磁传感器间隔设置，以使得所述操作杆在所述前进位置、中档位置及后退位置之间转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对转动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述前进位置、中档位置及后退位置之间转动时的位置有关的检测信号；
所述枢转组件包括：
第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；
第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线；
所述磁性元件与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁性元件不能移动但可转动，所述磁传感器与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁传感器不能转动但可移动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；在所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
25.根据权利要求24所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器为磁阻传感器。
26.根据权利要求24所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器为霍尔传感器。
27.根据权利要求26所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
28.一种用于骑乘式割草机的操作装置，包括：
至少一个支架，能够安装在所述骑乘式割草机上；
操作杆组件，包括操作杆，所述操作杆设置成在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；
枢转组件，用以将所述操作杆可枢转地安装在所述支架上，使所述操作杆在第一方向绕第一轴线转动，以及在第二方向绕第二轴线转动；
其特征在于，所述操作装置包括位置检测模组，所述位置检测模组包括位置传感器，所述位置传感器能同时检测所述操作杆在所述第一方向上的位置以及在所述第二方向上的位置；所述位置检测模组包括磁性元件和磁传感器，所述操作杆在所述第一方向绕所述第一轴线转动或在所述第二方向运绕所述第二轴线转动时，所述磁性元件与所述磁传感器能够产生相对转动或相对移动；
所述枢转组件包括：
第一枢转组件，安装在所述支架上，供所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线在前进位置、中档位置及后退位置之间转动；所述第一枢转组件包括第一枢轴，所述第一枢轴限定第一轴线；
第二枢转组件，安装在所述第一枢转组件上，供所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线在内侧位置及外侧位置之间转动；所述第二枢转组件包括第二枢轴，所述第二枢轴限定第二轴线；
所述磁性元件与所述第一枢转组件固定连接以使所述磁性元件不能移动但可转动，所述磁传感器与所述第二枢转组件关联连接以使所述磁传感器不能转动但可移动；在所述操作杆在所述第一方向上绕第一轴线转动时，带动所述磁性元件相对所述磁传感器转动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第一方向上的位置有关的第一检测信号；在所述操作杆在所述第二方向上绕第二轴线转动时，带动所述磁传感器相对所述磁性元件移动，所述磁传感器能够输出与所述操作杆在所述第二方向上的位置有关的第二检测信号。
29.根据权利要求28所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述位置检测模组包括所述磁性元件和所述磁传感器，所述磁性元件和所述磁传感器间隔设置。
30.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁性元件与所述枢转组件或所述操作杆关联连接，所述磁传感器被设置成与所述支架相对固定；在所述操作杆运动时，所述磁传感器与所述磁性元件能产生相对运动。
31.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁性元件被设置成与所述支架相对固定，所述磁传感器与所述操作杆或所述枢转组件关联设置；在所述操作杆运动时，所述磁传感器与所述磁性元件能产生相对运动。
32.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁性元件与所述枢转组件或所述操作杆关联连接，所述磁传感器与所述枢转组件或所述操作杆关联连接；在所述操作杆运动时，所述磁传感器与所述磁性元件能产生相对运动。
33.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁性元件和磁传感器被配置为：在所述操作杆在所述第一方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第一方向的位置有关的检测信号。
34.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁性元件和磁传感器被配置为：在所述操作杆在所述第二方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第二方向的位置有关的检测信号。
35.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁性元件和磁传感器被配置为：在所述操作杆在所述第一方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第一方向的位置有关的第一检测信号；且在所述操作杆在所述第二方向转动时，所述磁性元件与磁传感器能够产生相对运动，所述磁传感器输出与所述操作杆在所述第二方向的位置有关的第二检测信号。
36.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器为磁阻传感器。
37.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器为霍尔传感器。
38.根据权利要求29所述的用于骑乘式割草机的操作装置，其特征在于：所述磁传感器能同时检测所述操作杆在至少两个方向上的位置。
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