CN110434889A - 一种自动化机械夹爪和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化机械夹爪，包括支架组件、驱动组件和位移调节组件；其中，支架组件具有一定位腔体；夹爪组件与所述支架组件的上端相铰接；驱动组件设于所述定位腔体内且与所述夹爪组件相连接，用于驱动所述夹爪组件收合或者张开以夹紧物体或者放开物体；所述驱动组件可相对所述支架组件上下移动以调节所述夹爪组件张开的幅度；位移调节组件设于所述支架组件上且用于锁紧固定所述驱动组件以限制所述驱动组件上下移动。本发明提供的自动化机械夹爪应用场合广、结构简单、可控性强且自动化程度高；还提供一种具有该自动化机械夹爪的机器人。

Description

一种自动化机械夹爪和机器人

技术领域

本发明涉及一种机械夹爪，尤其涉及一种自动化机械夹爪，还涉及一种具有该自动化机械夹爪的机器人。

背景技术

目前，工业机器人已经大范围应用于生活化、娱乐化，把工业机器人应用于餐饮行业的也是目前机器人应用的热点和焦点，例如抖音、快手等视频网站上广为流传的咖啡机器人和炒菜机器人被广大网友疯狂点赞，被很多人推崇和喜爱。当然，这些不仅依赖于机器人本身的强大智能性，还有与机器人配合使用的辅助设备来实现物体的抓取和摆放，例如咖啡机器人需要相应的辅助设备去实现对杯子等器具的抓取、摆放，从而实现机器人倒咖啡端咖啡的动作。但是市场上机器人夹取物体的夹爪应用场合单一，结构复杂，可控性差，和智能性高的机器人配合时有很强的违和感，大大降低了机器人的自动化程度，如咖啡机器人的夹爪只能用于抓取某一种杯子。

发明内容

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种应用场合广、结构简单、可控性强且自动化程度高的自动化机械夹爪，还提供一种具有该自动化机械夹爪的机器人。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种自动化机械夹爪，包括：

支架组件，其具有一定位腔体；

夹爪组件，其与所述支架组件的上端相铰接；

驱动组件，其设于所述定位腔体内且与所述夹爪组件相连接，用于驱动所述夹爪组件收合或者张开以夹紧物体或者放开物体；所述驱动组件可相对所述支架组件上下移动以调节所述夹爪组件张开的幅度；

位移调节组件，其设于所述支架组件上且用于锁紧固定所述驱动组件以限制所述驱动组件上下移动。

进一步地，所述夹爪组件包括：

第一夹爪和第二夹爪，其相互交叠且在相交叠处与所述支架组件的上端相铰接；

第一推拉连杆，其一端与第一夹爪的下端相铰接，另一端与所述驱动组件相铰接；

第二推拉连杆，其一端与第二夹爪的下端相铰接，另一端与所述驱动组件相铰接。

进一步地，所述支架组件包括：

支架底板，其位于所述驱动组件的下方；

支架侧板，其设于所述支架底板上；所述位移调节组件位于所述位移调节组件上；

支架顶板，其设于所述支架侧板的上端；所述支架顶板具有一开口；所述第一夹爪和第二夹爪相交穿过所述开口且分别与所述第一推拉连杆和第二推拉连杆相铰接；所述第一夹爪和第二夹爪的相交叠处通过一铰接部与所述支架顶板相铰接；

所述支架底板、支架侧板和支架顶板之间的连接形成所述定位腔体。

进一步地，所述驱动组件包括：

线圈本体，其位于所述定位腔体内且可相对所述支架组件上下移动；所述线圈本体通过所述位移调节组件锁紧固定；

推拉杆，其穿过所述线圈本体且其一端与所述夹爪组件相铰接；

第一弹性件，其设于所述线圈本体的上端面与所述推拉杆的一端之间；

所述线圈本体通电后驱动所述推拉杆向下移动，所述第一弹性件被压缩，所述夹爪组件收合。

进一步地，所述支架组件的下端上设有位于所述定位腔体内的所述第二弹性件。

进一步地，所述位移调节组件包括：

滑动开口，其贯穿所述支架组件的侧壁且相对所述支架组件上下方向伸长延伸；

紧固件，其穿过所述滑动开口与所述驱动组件锁紧连接以限制所述驱动组件上下移动。

进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪相对称交叠；所述第一夹爪包括第一夹持部、与所述第一夹持部下端相连接且与第一推拉连杆相铰接的第一连接部；所述第二夹爪包括第二夹持部、与所述第二夹持部下端相连接且与第二推拉连杆相铰接的第二连接部；所述第一夹持部的下端与所述第一夹持部的下端相交叠并通过所述铰接部连接于所述支架组件的上端。

进一步地，所述第一夹持部和第二夹持部均呈圆弧内凹向下延伸；所述第一连接部和第二连接部呈外凹圆弧向下延伸；所述第一夹持部的下端与所述第一连接部的上端相切连接；所述第二夹持部的下端与所述第二连接部的上端相切连接。

进一步地，所述支架侧板具有两块；两块所述支架侧板相对称设置；所述支架侧板的上端相对所述第一夹爪和第二夹爪延伸的位置设有延伸通口；所述第一连接部穿过所述延伸通口向下延伸与第一推拉连杆相铰接；所述第二连接部穿过所述延伸通口向下延伸与第二推拉连杆相铰接。

进一步地，所述位移调节组件位于所述支架组件的侧壁上且至少有一个。

本发明还公开一种机器人，该机器人包括上述所述的自动化机械夹爪。

与现有的技术相比，本发明具有如下优点：

本发明的自动化机械爪通过设置驱动组件相对支架组件上下移动，改变驱动组件与夹爪组件之间的距离，进而改变驱动组件的推拉杆伸缩的距离，使夹爪组件张开的幅度发生改变，适合夹取不同尺寸的物体，而且通过位移调节组件进行锁紧固定，避免驱动组件发生位移变化，影响夹爪组件夹取物体，与机器人相结合，有效的保证了机器人自动抓取和丢放物品，提供足够的抓取力，保证抓取时物品的稳定性，自动化高，可控制性强，降低成本，通过调整驱动组件的位置可实现对不同尺寸物体的抓取和丢放，应用场合广，通用性强。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明的自动化机械夹爪张开时的结构示意图。

图2是本发明的自动化机械夹爪收合时的结构示意图。

图3是本发明的自动化机械夹爪左视图的结构示意图。

图4是本发明的自动化机械夹爪的夹爪组件在支架顶板上的结构示意图。

图5是本发明的自动化机械夹爪的驱动组件的结构示意图。

图中包括：

支架组件1、支架底板11、支架侧板12、支架顶板13、定位腔体14、夹爪组件2、第一夹爪21、第一夹持部211、第一连接部212、第二夹爪22、第二夹持部221、第二连接部222、第一推拉连杆23、第二推拉连杆24、驱动组件3、线圈本体31、推拉杆32、第一弹性件33、位移调节组件4、滑动开口41、紧固件42、第二弹性件5、铰接部6。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

如图1至图5，一种自动化机械夹爪，包括支架组件1、夹爪组件2、驱动组件3和位移调节组件4。其中，支架组件1具有一定位腔体14；夹爪组件2与所述支架组件1的上端相铰接；驱动组件3设于所述定位腔体14内且与所述夹爪组件2相连接，用于驱动所述夹爪组件2收合或者张开以夹紧物体或者放开物体；所述驱动组件3可相对所述支架组件1上下移动以调节所述夹爪组件2张开的幅度；位移调节组件4设于所述支架组件1上且用于锁紧固定所述驱动组件3以限制所述驱动组件3上下移动。该自动化机械爪通过设置驱动组件3相对支架组件1上下移动，改变驱动组件3与夹爪组件2之间的距离，进而改变驱动组件3的推拉杆32伸缩的距离，使夹爪组件2张开的幅度发生改变，适合夹取不同尺寸的物体，而且通过位移调节组件4进行锁紧固定，避免驱动组件3发生位移变化，影响夹爪组件2夹取物体，与机器人相结合，有效的保证了机器人自动抓取和丢放物品，提供足够的抓取力，保证抓取时物品的稳定性，自动化高，可控制性强，降低成本，通过调整驱动组件3的位置可实现对不同尺寸物体的抓取和丢放，应用场合广，通用性强。

所述驱动组件3包括线圈本体31、推拉杆32和第一弹性件33。其中，线圈本体31位于所述定位腔体14内且可相对所述支架组件1上下移动；该线圈本体31包括线圈框架和设于该线圈框架内的线圈。所述线圈本体31通过所述位移调节组件4锁紧固定。推拉杆32穿过所述线圈本体31且其一端与所述夹爪组件2相铰接；第一弹性件33设于所述线圈本体31的上端面与所述推拉杆32的一端之间；所述线圈本体31通电后驱动所述推拉杆32向下移动，所述第一弹性件33被压缩，所述夹爪组件2收合。该线圈本体31作为一个推拉式电磁铁，在通电后，线圈产生电磁力推拉杆32向下移动，带动夹爪组件2向下移动并收合，此时，用于爪取物体；在断电后，线圈的电磁力消失，推拉杆32在第一弹性件33的作用下回到初始位置。该第一弹性件33优选为弹簧。

优选的，所述支架组件1的下端上设有位于定位腔体14内的所述第二弹性件5。该第二弹性件5优选为弹簧。通过设置第二弹性件5有助于加快推拉杆32快速回到初始位置，效率高效。

在本具体实施方式中，所述位移调节组件4包括滑动开口41和紧固件42。滑动开口41贯穿所述支架组件1的侧壁且相对所述支架组件1上下方向伸长延伸；紧固件42穿过所述滑动开口41与所述驱动组件3锁紧连接以限制所述驱动组件3上下移动。该紧固件42可以为螺钉、螺栓或者带外螺纹的销钉。可在滑动开口41设置螺纹或在驱动组件3上设置螺纹孔，与螺钉、螺栓或者带外螺纹的销钉相配合连接，实现对驱动组件3的锁紧和固定。由于驱动组件3的行程是一定的，在夹取不同物体的时候，可根据物体的大小尺寸将线圈本体31相对所述支架组件1上下移动，调到合适的位置后，用紧固件42将线圈本体31的两侧固定在支架组件1的侧壁上，改变夹爪的开合幅度，以达到夹取不同物体的目的。

所述位移调节组件4位于支架组件1的侧壁上且至少有一个。在本具体实施方式中，位移调节组件4在支架组件1是上设置了8个，通过8个位移调节组件4对驱动组件3进行固定，增强驱动组件3的稳定性，避免驱动组件3发生位移变化，影响夹爪组件2夹取物体。当然，根据需要，在支架组件1是上设置移调节组件的数量可以为1个、2个、3个、4个、5个等。

所述夹爪组件2包括第一夹爪21、第二夹爪22、第一推拉连杆23和第二推拉连杆24。第一夹爪21和第二夹爪22相互交叠且在相交叠处与所述支架组件1的上端相铰接；第一推拉连杆23的一端与第一夹爪21的下端相铰接，另一端与所述驱动组件3相铰接；第二推拉连杆24的一端与第二夹爪22的下端相铰接，另一端与所述驱动组件3相铰接。通过在第一夹爪21和第二夹爪22的下端分别增设第一推拉连杆23和第二推拉连杆24，在调节驱动组件3相对支架组件1上下移动的位置后，改变驱动组件3与夹爪组件2之间的距离，进而改变驱动组件3的推拉杆32伸缩的距离，以第一推拉连杆23和第二推拉连杆24作为连接推杆，提供一定伸长距离，有助加大第一夹爪21和第二夹爪22张开幅度，实现对不同尺寸物体的抓取和丢放，应用场合广，通用性强。该夹爪组件2与支架顶板13和驱动组件3的连接方式为：第一夹爪21和第二夹爪22相互交叠在一起，通过光滑的销钉与支架顶板13相连接，运动时，可绕光滑的销钉转动，实现开合动作；而第一推拉连杆23、第二推拉连杆24的一端通过光滑的销钉分别与第一夹爪21和第二夹爪22连接，另一端通过光滑的销钉与驱动组件3的推拉杆32连接。

所述第一夹爪21和第二夹爪22相对称交叠；通过将第一夹爪21和第二夹爪22相互对称交叠在一起，形成一夹钳，便于夹取物体受力均衡，使该夹爪组件2整体外观匀称美观。所述第一夹爪21包括第一夹持部211、与所述第一夹持部211下端相连接且与第一推拉连杆23相铰接的第一连接部212；所述第二夹爪22包括第二夹持部221、与所述第二夹持部221下端相连接且与第二推拉连杆24相铰接的第二连接部222；所述第一夹持部211的下端与所述第一夹持部211的下端相交叠并通过所述铰接部6连接于所述支架组件1的上端。在本具体实施方式中，具体的，所述第一夹持部211和第二夹持部221均呈圆弧内凹向下延伸；再进一步，第一夹持部211呈圆弧内凹逆时针向下延伸，第二夹持部221均呈圆弧内凹顺时针向下延伸；而该圆弧内凹是指第一夹持部211和第二夹持部221呈圆弧延伸的圆心或者轴心位于第一夹持部211和第二夹持部221的上方。通过设置第一夹持部211和第二夹持部221呈圆弧状，不易划手，便于该自动化机械夹爪夹取圆体的物体比较容易，且更加牢固，如圆体杯子和瓶子，再与可调整位置的驱动组件3相结合，可实现对不同尺寸圆体的物体的抓取和丢放，应用场合广，通用性强。在某些具体实施方式中，为了夹取特定形状的物体，提高特定形状的物体的被夹取的稳定性，可以根据特定形状的物体的外观形状改变第一夹持部211和第二夹持部221的结构形状，设计可以夹取特定形状的物体稳定的结构，如特定形状的物体为长方体或者正方体，可以将第一夹持部211和第二夹持部221设计成可以与长方体或者正方体的某一个面和该面相垂直的直角面相贴合的第一夹持部211和第二夹持部221，达到稳定夹取的效果。

而所述第一连接部212和第二连接部222呈外凹圆弧向下延伸；再进一步，所述第一连接部212呈外凹圆弧顺时针向下延伸；所述第二连接部222呈外凹圆弧逆时针向下延伸；而该圆弧外凹是指第一连接部212和第二连接部222呈圆弧延伸的圆心或者轴心位于第一连接部212和第二连接部222的下方。通过设置外凹圆弧向下延伸的第一连接部212和第二连接部222，避免第一连接部212和第二连接部222向外延伸扩大以使该夹取组件占用空间过大，而且圆弧向下延伸，使夹取组件整体外观好，并且没有凸角或者棱角，不易刮伤手。

优选的，所述第一夹持部211的下端与所述第一连接部212的上端相切连接；所述第二夹持部221的下端与所述第二连接部222的上端相切连接。通过这样方式设置第一夹爪21和第二夹爪22，便于第一夹爪21和第二夹爪22一体成型，连接性好，结构简单，使用性强。

为了方便加工，降低加工成本和连接安装简单，所述支架组件1包括支架底板11、支架侧板12和支架顶板13。其中，支架底板11位于所述驱动组件3的下方；支架侧板12设于所述支架底板11上；所述位移调节组件4位于所述位移调节组件4上；支架顶板13设于所述支架侧板12的上端；所述支架顶板13具有一开口；所述第一夹爪21和第二夹爪22相交穿过所述开口且分别与所述第一推拉连杆23和第二推拉连杆24相铰接；所述第一夹爪21和第二夹爪22的相交叠处通过一铰接部6与所述支架顶板13相铰接；所述支架底板11、支架侧板12和支架顶板13之间的连接形成所述定位腔体14。在本具体实施方式中，支架底板11和支架顶板13均为同轴心得圆形板体，支架侧板12为与支架底板11和支架顶板13同轴心圆弧板体或者圆柱体，以这类型的支架底板11作为支撑，与支架侧板12对支架顶板13进行支撑固定，便于稳定支架顶板13夹取组件，同时，便于人的手提拿或者机器人安装，以及使自动化机械夹爪整体外观较好，降低加工成本，连接安装简单，便于推广。而第一夹爪21和第二夹爪22相交穿过所述开口实现对第一推拉连杆23和第二推拉连杆24的铰接，占用空间小，便于与可调整位置的驱动组件3相结合，可实现对不同尺寸的物体的抓取和丢放，应用场合广，通用性强。所述铰接部6为销钉，通过销钉实现第一夹爪21和第二夹爪22与所述支架顶板13之间的连接，结构简单，安装方便。

在本具体实施方式中，所述支架侧板12具有两块；两块所述支架侧板12相对设置且相隔一段距离，可以直接观察驱动组件3的运作情况，而且结构简单，方便加工，安装快捷，降低成本；所述支架侧板12的上端相对所述第一夹爪21和第二夹爪22延伸的位置设有延伸通口；所述第一连接部212穿过所述延伸通口向下延伸与第一推拉连杆23相铰接；所述第二连接部222穿过所述延伸通口向下延伸与第二推拉连杆24相铰接。同时，不难想象，第一推拉连杆23和二推拉连杆也是分别穿过延伸通口与第一连接部212和第二连接部222通过销钉相铰接。通过设置延伸通口，便于夹爪组件2上的各部件连接，使夹爪组件2有足够的空间进行张开和收合，便于夹取和放置物体。在另一具体实施方式中，所述支架侧板12呈圆柱体，所述圆柱体的支架侧板12的上端设有延伸通口。通过单一整体形成的圆柱体的支架侧板12代替两块所述支架侧板12，结构简单，方便加工，安装快捷，降低成本。再一具体实施方式中，所述支架侧板12具有4块，4块所述支架侧板12分布在支架底板11上。相对所述第一夹爪21和第二夹爪22延伸的位置，对应的两块支架侧板12之间存在空间，便于所述第一连接部212穿过所述延伸通口向下延伸与第一推拉连杆23相铰接；所述第二连接部222穿过所述延伸通口向下延伸与第二推拉连杆24相铰接。通过4块支架侧板12同样可以代替两块所述支架侧板12实现，使该支架组件1具有更多的视觉空间，便于观察驱动组件3的运作情况。

本发明的自动化机械夹爪的工作原理如下：

在夹取不同物体的时候，第一夹爪21、第二夹爪22、第一推拉连杆23和第二推拉连杆24组成连杆机构，首先，可根据物体的大小尺寸将线圈本体31相对所述支架组件1上下移动，调到合适的位置后，用紧固件42将线圈本体31的两侧固定在支架组件1的侧壁上；然后，线圈本体31作为一个推拉式电磁铁，在通电后，线圈产生电磁力推拉杆32向下移动，带动第一推拉连杆23和第二推拉连杆24向下运动，第一夹爪21和第二夹爪22可绕光滑的销钉转动，实现合并动作，夹取物体的动作；在断电后，线圈的电磁力消失，推拉杆32在第一弹性件33和第二弹性件5的作用下回到初始位置，推动第一推拉连杆23和第二推拉连杆24向上运动，第一夹爪21和第二夹爪22可绕光滑的销钉转动，实现张开动作，实现放开物体的动作，从而改变第一夹爪21、第二夹爪22的开合幅度，实现抓取、放开不同尺寸物体的目的。

实施例2。

在本具体实施方式中，本发明的自动化机械夹爪与实施例1基本相同，不同在于，将线圈本体31和第一弹性件33用液压缸或气压缸或电缸代替。

在夹取不同物体的时候，第一夹爪21、第二夹爪22、第一推拉连杆23和第二推拉连杆24组成连杆机构，一方面，首先，可根据物体的大小尺寸将线圈本体31相对所述支架组件1上下移动，调到合适的位置后，用紧固件42将液压缸或气压缸或电缸的两侧固定在支架组件1的侧壁上；然后，液压缸或气压缸或电缸驱动推拉杆32向下移动，带动第一推拉连杆23和第二推拉连杆24向下运动，第一夹爪21和第二夹爪22可绕光滑的销钉转动，实现合并动作，夹取物体的动作；另一方面，液压缸或气压缸或电缸驱动推拉杆32向上运动，带动第一推拉连杆23和第二推拉连杆24向上运动，第一夹爪21和第二夹爪22可绕光滑的销钉转动，实现张开动作，实现放开物体的动作，从而改变第一夹爪21、第二夹爪22的开合幅度，实现抓取、放开不同尺寸物体的目的。

本发明还公开一种机器人，该机器人包括上述所述的自动化机械夹爪，还包括常见的驱动装置、检测装置、控制系统和其他的执行机构。通过设置该自动化机械夹爪与驱动装置、检测装置、控制系统和其他的执行机构相结合，使该机器人提高了机器人抓取、摆放物体的自动化程度，可控性强，成本低，实现可实现抓取、放开不同尺寸物体的功能。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (11)

1.一种自动化机械夹爪，其特征在于，包括：

支架组件，其具有一定位腔体；

夹爪组件，其与所述支架组件的上端相铰接；

驱动组件，其设于所述定位腔体内且与所述夹爪组件相连接，用于驱动所述夹爪组件收合或者张开以夹紧物体或者放开物体；所述驱动组件可相对所述支架组件上下移动以调节所述夹爪组件张开的幅度；

位移调节组件，其设于所述支架组件上且用于锁紧固定所述驱动组件以限制所述驱动组件上下移动。

2.根据权利要求1所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述夹爪组件包括：

第一夹爪和第二夹爪，其相互交叠且在相交叠处与所述支架组件的上端相铰接；

第一推拉连杆，其一端与第一夹爪的下端相铰接，另一端与所述驱动组件相铰接；

第二推拉连杆，其一端与第二夹爪的下端相铰接，另一端与所述驱动组件相铰接。

3.根据权利要求2所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述支架组件包括：

支架底板，其位于所述驱动组件的下方；

支架侧板，其设于所述支架底板上；所述位移调节组件位于所述位移调节组件上；

支架顶板，其设于所述支架侧板的上端；所述支架顶板具有一开口；所述第一夹爪和第二夹爪相交穿过所述开口且分别与所述第一推拉连杆和第二推拉连杆相铰接；所述第一夹爪和第二夹爪的相交叠处通过一铰接部与所述支架顶板相铰接；

所述支架底板、支架侧板和支架顶板之间的连接形成所述定位腔体；

根据权利要求1或2所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述驱动组件包括：

线圈本体，其位于所述定位腔体内且可相对所述支架组件上下移动；所述线圈本体通过所述位移调节组件锁紧固定。

4.推拉杆，其穿过所述线圈本体且其一端与所述夹爪组件相铰接；

第一弹性件，其设于所述线圈本体的上端面与所述推拉杆的一端之间；

所述线圈本体通电后驱动所述推拉杆向下移动，所述第一弹性件被压缩，所述夹爪组件收合。

5.根据权利要求4所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述支架组件的下端上设有位于所述定位腔体内的所述第二弹性件。

6.根据权利要求1所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述位移调节组件包括：

滑动开口，其贯穿所述支架组件的侧壁且相对所述支架组件上下方向伸长延伸；

紧固件，其穿过所述滑动开口与所述驱动组件锁紧连接以限制所述驱动组件上下移动。

7.根据权利要求3所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪相对称交叠；所述第一夹爪包括第一夹持部、与所述第一夹持部下端相连接且与第一推拉连杆相铰接的第一连接部；所述第二夹爪包括第二夹持部、与所述第二夹持部下端相连接且与第二推拉连杆相铰接的第二连接部；所述第一夹持部的下端与所述第一夹持部的下端相交叠并通过所述铰接部连接于所述支架组件的上端。

8.根据权利要求7所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述第一夹持部和第二夹持部均呈圆弧内凹向下延伸；所述第一连接部和第二连接部呈外凹圆弧向下延伸；所述第一夹持部的下端与所述第一连接部的上端相切连接；所述第二夹持部的下端与所述第二连接部的上端相切连接。

9.根据权利要求3所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述支架侧板具有两块；两块所述支架侧板相对设置；所述支架侧板的上端相对所述第一夹爪和第二夹爪延伸的位置设有延伸通口；所述第一连接部穿过所述延伸通口向下延伸与第一推拉连杆相铰接；所述第二连接部穿过所述延伸通口向下延伸与第二推拉连杆相铰接。

10.根据权利要求1或6所述的自动化机械夹爪，其特征在于，所述位移调节组件位于所述支架组件的侧壁上且至少有一个。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任意一项所述的自动化机械夹爪。