CN111086872A

CN111086872A - 一种夹取装置及夹取设备

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Publication number: CN111086872A
Application number: CN201911396184.7A
Authority: CN
Inventors: 曹贞; 胡家泉; 贾玉龙; 王向红
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Gree Wuhan Electric Appliances Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Gree Wuhan Electric Appliances Co Ltd
Priority date: 2019-12-30
Filing date: 2019-12-30
Publication date: 2020-05-01

Abstract

本发明涉及一种夹取装置及夹取设备，所述夹取装置，包括：推杆、第一固定件、第二固定件、固定块和夹爪；所述推杆的底端通过所述第一固定件与所述夹爪的顶端活动连接；所述固定块上设置有导向凹槽，所述固定块与所述夹爪通过第二固定件转动连接；所述推杆往复运动时，带动夹爪在所述导向凹槽内相向转动或者相离转动，以抓紧或者放开被夹取物。本发明实施例通过推杆的往复运动带动夹沿固定块上的导向凹槽移动，实现夹爪的放开或者抓紧，将往复运动转换为夹爪的抓取/放开动作，便于在狭窄空间内使用，而且，由于是通过夹爪抓取物体，无论待抓取物体表面是否光滑，均可以实现抓取，给工人的安装维修带来极大的便利。

Description

一种夹取装置及夹取设备

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种夹取装置及夹取设备。

背景技术

现有技术中，对物体进行抓取时，可以使用吸盘式机械手等，吸盘式机械手主要是靠吸盘的吸力抓取物体，吸力不足时放开物体，但是吸盘式夹取机械手仅适用于抓取面较大且光滑的零件，因为只有抓取面较大且光滑，吸盘才能稳定的吸住物体。

然而，对于狭窄空间内零件的抓取，例如：对空调换热器中铜管的弯折或者抓取等，由于空调换热器内控件小，铜管的抓取面小，表面不光滑，吸盘式机械手将无法使用，这给工人的安装维修过程带来极大不便。

发明内容

为了解决现有技术中存在的狭窄空间内零件抓取困难的技术问题，本发明提供了一种夹取装置及夹取设备。

第一方面，本发明提供了一种夹取装置，包括：推杆、第一固定件、第二固定件、固定块和夹爪；

所述推杆的底端通过所述第一固定件与所述夹爪的顶端活动连接；

所述固定块上设置有导向凹槽，所述固定块与所述夹爪通过第二固定件转动连接；

所述推杆往复运动时，带动夹爪在所述导向凹槽内相向转动或者相离转动，以抓紧或者放开被夹取物。

可选的，所述导向凹槽包括：槽底呈矩形的第一活动部和槽底呈梯形的第二活动部；

所述第一活动部和所述第二活动部的连接处设置有第一固定孔，以固定推杆的底部和所述夹爪的顶端；

所述第二活动部的梯形的上底与所述第一活动部的矩形的一边连接，所述第二活动部内设置有两个第一固定孔，以用于通过第二固定件与所述夹爪转动连接。

可选的，所述夹爪包括：第一夹取臂和第二夹取臂；

所述第一夹取臂和所述第二夹取臂对称结构，所述第一夹取臂和第二夹取臂的顶端通过所述第一固定件与所述推杆的底端连接；

所述第一夹取臂和第二夹取臂的中部分别通过两个第二固定件与所述固定块连接。

可选的，所述第一夹取臂和所述第二夹取臂分别包括：第一弯折部和第二弯折部；

所述第一弯折部的第一端通过所述第一固定件与所述推杆的底端连接，所述第一弯折部的第二端与所述第二弯折部的第一端连接，所述第二弯折部的第二端用于夹持被加持物。

可选的，所述第一夹取臂的第一弯折部的第二端和所述第二夹取臂的第二弯折部的第二端的接触面的形状相适配。

可选的，所述第一弯折部的第一端设置有长条形的活动通孔；

所述第一固定件穿过所述第一弯折部的活动通孔；

在推杆进行往复运动时，通过所述第一固定件在所述活动通孔内活动，进而带动所述第一夹取臂和所述第二夹取臂转动。

可选的，所述第一弯折部的弯折处设置有第二固定孔；

所述第二固定件穿过所述第二固定孔，所述第一夹取臂和所述第二夹取臂转动时围绕所述第二固定件转动。

可选的，所述固定块的顶部还设置有安装孔，所述推杆的底端穿过所述安装孔，所述推杆的顶端位于所述安装孔的上方。

可选的，所述推杆的底端与所述夹爪的接触面为平面。

第二方面，本发明提供了一种夹取设备，包括：气缸和如第一方面任一所述的夹取装置，所述气缸的动力输出轴与所述推杆固定连接。

本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明实施例将推杆的底端通过所述第一固定件与所述夹爪的顶端活动连接，所述固定块上设置有导向凹槽，所述固定块与所述夹爪通过第二固定件转动连接，所述推杆往复运动时，带动夹爪在所述导向凹槽内相向转动或者相离转动，以抓紧或者放开被夹取物。

本发明实施例通过推杆的往复运动带动夹沿固定块上的导向凹槽移动，实现夹爪的放开或者抓紧，将往复运动转换为夹爪的抓取/放开动作，无需如现有技术中的吸盘式机械手必须由较大的吸附面才能够抓取物体，便于在狭窄空间内使用，而且，由于是通过夹爪抓取物体，无论待抓取物体表面是否光滑，均可以实现抓取，给工人的安装维修带来极大的便利。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例提供的一种夹取装置的爆炸图；

图2为本发明一个实施例提供的一种夹取装置的夹爪放开状态时的结构示意图；

图3为本发明又一实施例提供的一种夹取装置的夹爪抓紧状态时的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于狭窄空间内零件的抓取困难，例如：对空调换热器中铜管的弯折或者抓取等，由于空调换热器内控件小，铜管的抓取面小，表面不光滑，吸盘式机械手将无法使用，这给工人的安装维修过程带来极大不便。为此，本发明实施例提供的一种夹取装置及夹取设备，其中，一种夹取装置，包括：推杆1、固定块2、第一固定件3、第二固定件4和夹爪5；

在本发明实施例中，第一固定件3可以指M6*15螺栓组合件、第二固定件4可以指M6*30螺栓组合件。

所述推杆1的底端通过所述第一固定件3与所述夹爪5的顶端活动连接；推杆1在进行上下往复运动时，可以通过第一固定件3带动夹爪5的顶端运动。

所述固定块2上设置有导向凹槽，所述固定块2与所述夹爪5通过第二固定件4转动连接；夹爪5的顶端运动时，会带动夹爪的每个夹取臂以第二固定件4为中心进行转动。

所述推杆1往复运动时，带动夹爪5在所述导向凹槽内相向转动或者相离转动，以抓紧或者放开被夹取物。

在推杆1往复运动时，由于导向凹槽的限位作用，夹爪5将只能在导向凹槽内相向转动或者相离转动。

相向转动即夹爪5中的各夹取臂向中心聚拢，可以抓紧被夹取物；

相离转动即夹爪5中的各夹取臂向外部分离，可以放开被夹取物。

在本发明的又一实施例中，所述导向凹槽包括：槽底呈矩形的第一活动部和槽底呈梯形的第二活动部；在本发明实施例中，导向凹槽沿第一固定件的轴向向固定件内部形成凹陷。

所述第二活动部的梯形的上底与所述第一活动部的矩形的一边连接，所述第二活动部内设置有两个第一固定孔，以用于通过第二固定件4与所述夹爪5转动连接。

在本发明的又一实施例中，所述夹爪5包括：第一夹取臂和第二夹取臂；

所述第一夹取臂和第二夹取臂为对称结构，所述第一夹取臂和第二夹取臂的顶端通过所述第一固定件3与所述推杆1的底端连接；

所述第一夹取臂和第二夹取臂的中部分别通过两个第二固定件4与所述固定块2连接，其中一个第二固定件依次穿过第一夹取臂和其中一个第一固定孔将第一夹取臂与固定块进行转动连接；另一个第二固定件依次穿过第二夹取臂和另一个第一固定孔将第二夹取臂与固定块进行转动连接。

在本发明实施例中，由于第一夹取臂和第二夹取臂为对称结构，在二者的夹持端面相向转动时，若二者中间不存在被夹持物，两个夹持端面可以刚好准确对接，若二者中间存在被夹持物，可以稳固的抓取被夹持物。

在本发明的又一实施例中，所述第一夹取臂和所述第二夹取臂分别包括：第一弯折部和第二弯折部，在实际应用中，为了提高稳固性，第一弯折部和第二弯折部可以为一体式结构；

所述第一弯折部的第一端通过所述第一固定件3与所述推杆1的底端连接，所述第一弯折部的第二端与所述第二弯折部的第一端连接，所述第二弯折部的第二端用于夹持被加持物。

本发明实施例中，经过第一弯折部和第二弯折部的两次转向，可以使第一夹取臂的第二弯折部的第二端和第二夹取臂的第二弯折部的第二端相对设置，进而便于夹持物体。

在本发明的又一实施例中，所述第一夹取臂的第一弯折部的第二端和所述第二夹取臂的第二弯折部的第二端的接触面的形状相适配。

在本发明实施例中，第一夹取臂的第二弯折部的第二端和第二夹取臂的第二弯折部的第二端，也即二者的夹持端面，为了不对被夹持物产生压痕，可以设置为光滑平面，也可以为了更稳固的夹持物体，设置为粗糙平面，例如：可以设置为带有凹凸纹理的断面，第一夹取臂和第二夹取臂上的凹凸纹理应当相适配，以便于在二者相抵接时，可以紧密接触。

在本发明的又一实施例中，所述第一弯折部的第一端设置有长条形的活动通孔，也就是说，第一夹取臂和第二夹取臂的顶端设置有长条形的活动圆孔；

所述第一固定件3穿过所述第一弯折部的活动通孔；第一固定件3两端的螺帽的直径应当大于长条形的活动通孔的宽度，以避免第一固定件3滑脱，导致夹爪与推杆的底部失去连接。

在推杆1进行往复运动时，通过所述第一固定件3在所述活动通孔内活动，进而带动所述第一夹取臂和所述第二夹取臂转动。

在推杆1往复运动时，会带动第一固定件往复运动，由于活动通孔为长条形，所以第一固定件可以在活动通孔内由第一位置移动到第二位置，在第一固定件在活动通孔内移动的同时，可以带动第一夹取臂和第二夹取臂的顶端转动，进而带动第一夹取臂和第二夹取臂分别绕第二固定件转动。

在本发明的又一实施例中，所述第一弯折部的弯折处设置有第二固定孔；

所述第二固定件4穿过所述第二固定孔，所述第一夹取臂和所述第二夹取臂转动时围绕所述第二固定件4转动。

将第二固定孔设置于第一弯折部的弯折处，可以增大第一夹取臂和第二夹取臂的转动幅度，进而便于夹取体积更大的被夹持物。

在本发明的又一实施例中，所述固定块2的顶部还设置有安装孔，所述推杆1的底端穿过所述安装孔，所述推杆1的顶端位于所述安装孔的上方。

在实际应用中，固定孔的顶部设置有与导向凹槽的凹陷方向相反方向的凸台，凸台上设置有安装孔，安装孔应当位于第一固定件、推杆的底端、第一夹取臂和第二夹取臂的连接点的上方，这样可以使推杆往复运动的力全部作用于第一夹取臂和第二夹取臂的顶端，减少力的损失。

为了限制推杆往复运动的距离，推杆的顶端的直径应当大于安装孔的直径，这样，推杆在向下运动时，在顶端与安装孔碰触时，可以阻止推杆继续向下，避免导致第一夹取臂和第二夹取臂张开过大，损坏导向凹槽。

在本发明的又一实施例中，所述推杆1的底端与所述夹爪5的接触面为平面。

推杆的底端与夹爪的接触面设置为平面，可以使推杆的底端和第一夹取臂和第二夹取臂之间的接触更加稳定，避免第一夹取臂和第二夹取臂产生不必要的摇摆晃动，进而可以使第一夹取臂和第二夹取臂夹持物体更加稳定。

在本发明的又一实施例中，还提供一种夹取设备，包括：气缸和如前述实施例所述的夹取装置，所述气缸的动力输出轴与所述推杆1固定连接。

在本发明实施例中，气缸的动力输出轴与推杆1的顶端固定连接，这样，气缸的动力输出轴在往复运动时，可以带动推杆往复运动，进而带动夹爪抓紧或者放开。

在实际应用中，气缸的动力输出轴的往复运动可以通过控制按钮进行控制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：推杆、第一固定件、第二固定件、固定块和夹爪；

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述导向凹槽包括：槽底呈矩形的第一活动部和槽底呈梯形的第二活动部；

3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪包括：第一夹取臂和第二夹取臂；

所述第一夹取臂和所述第二夹取臂为对称结构，所述第一夹取臂和第二夹取臂的顶端通过所述第一固定件与所述推杆的底端连接；

4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹取臂和所述第二夹取臂分别包括：第一弯折部和第二弯折部；

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹取臂的第一弯折部的第二端和所述第二夹取臂的第二弯折部的第二端的接触面的形状相适配。

6.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述第一弯折部的第一端设置有长条形的活动通孔；

所述第一固定件穿过所述第一弯折部的活动通孔；

7.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述第一弯折部的弯折处设置有第二固定孔；

8.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述固定块的顶部还设置有安装孔，所述推杆的底端穿过所述安装孔，所述推杆的顶端位于所述安装孔的上方。

9.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述推杆的底端与所述夹爪的接触面为平面。

10.一种夹取设备，包括：气缸和如权利要求1-9任一所述的夹取装置，所述气缸的动力输出轴与所述推杆固定连接。