CN110430694A - 一种pcb板移植操作前的自动校验设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及印刷电路板移植技术领域。一种PCB板移植操作前的自动校验设备，包括机箱、升降上料装置、前后移动装置、左右移动装置、抓取装置、移植平台装置和扫描检测器；升降上料装置设在机箱的前部的，前后移动装置位于升降上料装置的上方；左右移动装置设在前后移动装置上；抓取装置设在左右移动装置上；移植平台装置设在机箱的后部，抓取装置将升降上料装置上的PCB板输送至移植平台装置上；扫描检测器用于对PCB板的子板和母板进行检测。本专利的技术效果是适用于不同尺寸的PCB板，通用性高；上料时进行多块PCB板同时上料，校验效率高；夹取、输送以及校验的稳定高。

Description

一种PCB板移植操作前的自动校验设备

技术领域

本发明涉及印刷电路板移植技术领域，尤其涉及一种PCB板移植操作前的自动校验设备。

背景技术

目前印刷电路板的制造方法通常是将一块印刷电路基板制作成由多个子电路板构成的多联印刷电路板，多联印刷电路板有时会出现其中一个或几个子电路板不合格的状况，如果将之应用在组装设备上，需对组装设备的程序进行重新编排设计，因有不同的报废排列，需要重新设置的程序会很多，会造成作业工序多、工作效率低，因此客户不会接受有子电路板不良的联片PCB；如果将有不合格子电路板的多联印刷电路板报废的话，则造成本的极大浪费。因此，业内会将多联印刷电路板上合格的子电路板取下备用，然后用这些备用的合格的子电路板替换其他多联印刷电路板上的不合格的子电路板，以使移植重组后的多联印刷电路板上的子电路板都合格，此种补救方法称之为PCB移植。目前多联印刷电路板的移植技术中，将多联印刷电路板上不合格的子电路板切除时会刻意形成特定形态的移植口(此电路板一般称之为母板)，合格的子电路板在被切割下来的同时 也会刻意形成与移植口匹配的移植块，移植前，先将PCB板的子板和母板通过人工进行校验比对，校验确认子板和母板匹配后再进行移植，具体是将子电路板和母电路板接合对位，使移植口和移植块对接，接着在移植口和移植块的接缝处注胶，然后放入烤箱中烘烤使胶水固化，以此完成移植。移植电路板例如公开号为CN104640374A的专利中公开的移植电路板的方法，包括下列步骤。提供多个经层偏测试与电性测试确认为良品的子电路板。各子电路板包括一本体、多个可折连杆、多个卡合部以及多个第一对位点。各可折连杆突出于本体且连接对应的卡合部。提供一框架。框架包括一上边框、一下边框、两侧边框、多个卡合口以及多个第二对位点。卡合口分别位于上边框及下边框的内缘。第二对位点分别设置于上边框及下边框上。各侧边框连接上边框以及下边框，以共同定义出多个移植缺口。将第一对位点以及第二对位点进行对位，以将子电路板分别设置于移植缺口内，并将各卡合部与对应的卡合口嵌合而固定子电路板于框架上。PCB板移植操作的设备例如公开号为CN204518237U公告日为2015.07.29的中国发明专利中公开的一种PCB移植整合定位设备，包括定位台、上部摄像头机构和下部摄像头机构，定位台中部具有移植对接区域，定位台下方设有驱动移植对接区域的位置沿X轴和Y轴微调的X轴电机及导轨机构及Y轴电机及导轨机构，移植对接区域的一侧边缘设有真空吸盘，真空吸盘连接有吸盘旋转电机，吸盘旋转电机驱动真空吸盘绕自身轴心旋转，设有控制系统，上部摄像头机构、下部摄像头机构、X轴电机及导轨机构、Y轴电机及导轨机构、吸盘旋转电机以及抽真空装置皆与控制系统电连接。本发明通过自动测量和调整完成母板和子板的对接定位，使母板和子板的定位误差控制在合理的范围内，以避免SMT定位不良，并且降低了对作业员的要求，提高了移植速率。

目前在进行PCB板移植前大多都是将一块块PCB板的子板和母板通过人工进行校验比对，这样校验的效率非常低。也有通过将PCB板的子板和母板输送至指定的夹具上进行校验比对，将校验成功的PCB板进行移植，减少报废，但总体来说，校验效率还是比较慢。 现有的移植前校验操作存在以下几点问题：（一）只能对指定型号的PCB板进行校验，无法根据PCB板型号不同进行尺寸调节；（二）在输送校验过程中只能通过工人一块块将PCB板板进行输送，无法一次性进行多块板的上料，校验效率低；（三）在PCB板校验过程中精确度不足导致无法后续稳定完成移植。综上所述，现有的装置存在无法进行尺寸调节，无法进行多块PCB板同时上料，无法稳定校验和无法进行稳定的移植。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述移植前校验操作存在的不足，提供一种对不同型号PCB板进行校验，一次性进行多块PCB板上料提升加工效率以及通过抓取装置进行稳定抓取输送校验的PCB板移植操作前的自动校验设备。

为本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种PCB板移植操作前的自动校验设备，包括机箱、升降上料装置、前后移动装置、左右移动装置、抓取装置、移植平台装置和扫描检测器；所述的升降上料装置设置在机箱的前部的，升降上料装置用于将PCB板进行升降输送；所述的前后移动装置位于升降上料装置的上方；所述的左右移动装置设置在前后移动装置上，且前后移动装置带动左右移动装置进行前后移动；所述的设置在左右移动装置上，且左右移动装置带动抓取装置进行前后移动；所述的移植平台装置设置在机箱的后部，抓取装置将升降上料装置上的PCB板输送至移植平台装置上；扫描检测器用于对PCB板的子板和母板进行检测。扫描检测器是两个，一个扫描检测器设置在抓取装置上，用于对移植平台装置上PCB板的子板和母板的顶面进行检测扫描；另一个扫描检测器位于移植平台装置内，用于检测PCB板的子板和母板的底面。通过该设备对不同型号PCB板进行校验，一次性进行多块PCB板上料提升加工效率以及通过抓取装置进行稳定抓取输送校验。

作为优选，所述的升降上料装置包括第一升降组件和第二升降组件；所述的第一升降组件和第二升降组件对称设置；所述的第一升降组件包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮、升降丝杆、升降杆套、模具支撑板、升降限位平台、升降调节杆；所述的升降电机设置在机箱上，所述的升降主动轮与升降电机连接，所述的升降从动轮通过升降传送带与升降主动轮连接；所述的升降丝杆通过丝杆架设置在机箱上，升降丝杆与升降从动轮连接；所述的升降杆套设置在升降丝杆上，且在升降丝杆上进行升降移动；所述的模具支撑板设置在升降杆套上，模具支撑板上设置有模具支撑架；所述的升降限位平台设置在机箱上且位于升降电机上方；升降限位平台的后测和右侧分别设置有限位竖板；所述的两块限位竖板之间有用于模具支撑板通过的空挡，位于后侧的限位竖板上设置有第一限位气缸，位于右侧的限位竖板上设置有固定限位板，所述的固定限位板的顶面设置有第二限位气缸；固定限位板的底面设置有限位调节杆，限位调节杆上设置有限位调节块；所述的升降调节杆横向设置在升降限位平台的前部；升降调节杆上设置有升降调节块；所述的升降调节块上通过调节连接板设置有调节竖板，且模具支撑架位于两块限位竖板和调节竖板内；所述的限位调节块与调节竖板的上部固定连接。升降上料装置用于进行PCB板子板和母版的输送，提升输送效率。

作为优选，所述的前后移动装置包括第一前后移动支架、第二前后移动支架、前后移动电机、前后移动转轴、前后移作为优选，动轴套、第一前后移动滑轨、第二前后移动滑轨；所述的第一前后移动支架和第二前后移动支架分别设置在升降上料装置顶部的左右两端上；所述的前后移动电机纵向设置在第二前后移动支架的前部；所述的前后移动转轴通过前后移动转轴座设置在第二前后移动支架上，且前后移动转轴与前后移动电机连接；所述的前后移动轴套设置在前后移动转轴上；所述的第二前后移动滑轨设置在第二前后移动支架的右部；所述的第一前后移动滑轨设置在第一前后移动支架的右部；第一前后移动滑轨的右部设置有前后移动拖链；所述的前后移动拖链的上端与左右移动装置的左部固定连接，且位于前后移动拖链与第一前后移动滑轨之间还设置有前后移动传感器组件。通过前后移动装置进行稳定的移动。通过前后移动拖链进一步提升传动效率以及通过前后移动传感器组件提升传送精确度。

作为优选，所述的左右移动装置包括左右移动支架、左右移动电机、左右移动转轴、左右移动轴套；所述的左右移动支架的左端通过第一移动连接板与第一前后移动滑轨连接，左右移动支架的右端通过第二移动连接板与前后移动轴套和第二前后移动滑轨连接；所述的左右移动电机设在左右移动支架的右端；所述的左右移动转轴位于左右移动支架内，且左右移动转轴与左右移动电机连接；所述的左右移动轴套套设在左右移动转轴上。所述的左右移动装置进一步便于更好的进行左右输送。

作为优选，所述的左右移动支架的上下两侧分别设置有左右移动滑轨，左右移动滑轨与左右移动轴套均与抓取装置固定连接，且左右移动滑轨与左右移动轴套配合带动抓取装置左右移动，左右移动支架底部还设置有左右移动传感器组件。提升传动效率以及提升传送的精确性。

作为优选，所述的抓取装置包括抓取升降组件和吸头组件；所述的抓取升降组件包括抓取支架、抓取电机、抓取转轴、抓取移动块；所述的抓取支架设置在左右移动装置的移动部上，所述的抓取电机设置在抓取支架的上部，位于抓取电机的两侧还设置有真空发生器；所述的抓取转轴通过转轴支架设置在抓取支架的下部，且抓取转轴的上端与抓取电机连接；所述的抓取移动块套设在抓取转轴上，且与抓取转轴配合进行上下移动；位于转轴支架的左侧还设置有抓取传感器组件；所述的吸头组件设置在抓取移动块的前部。通过抓取装置便于更好的进行抓取，提高稳定性。

作为优选，所述的吸头组件包括吸头连接板、吸头固定板、吸头气缸、吸头移动板；所述的吸头连接板设置在抓取移动块的前部；所述的吸头固定板设置在吸头连接板前部的底面；吸头固定板左右两侧的底面上设置有凸形板；所述的两块凸形板的前后两端分别设置有第一吸头；所述的吸头气缸设置在吸头连接板前部的顶面；吸头气缸穿过吸头连接板和吸头固定板与吸头移动板的中部连接，所述的吸头移动板通过吸头导杆与吸头固定板连接；吸头移动板的左右两侧设置有吸头连接直板；所述的两块吸头连接直板的前后两端分别设置有第二吸头；所述的两块凸形板之间的宽度大于两块吸头连接直板的宽度；凸形板上的两个第一吸头的前后距离大于吸头连接直板上两个第二吸头的前后距离；所述的扫描检测器通过检测器支撑块设置在吸头固定板上。通过吸头便于更好的将PCB板子板和母板进行校验。

作为优选，所述的移植平台装置包括第一移植平台组件和第二移植平台组件；所述的第一移植平台组件和第二移植平台组件对称设置；位于第一移植平台组件和第二移植平台组件之间设置有移植限位气缸，所述的移植限位气缸的左右两侧设置有限位挡块；第一移植平台组件包括三个轨道组件、多条轨道滑轨、支撑气缸；所述的三个轨道组件通过多条轨道滑轨纵向连接；每个轨道组件包括轨道外壳、轨道型材、轨道压条和轨道封盖；所述的轨道型材与轨道外壳固定连接；所述的轨道压条设置在轨道型材上；所述的轨道封盖设置在轨道型材与轨道外壳的左右两侧；所述的支撑气缸通过支撑气缸板设置在机箱上，支撑气缸的顶部设置有支撑顶板；所述的位于中部的轨道组件的轨道外壳一侧设置有定位气缸；所述的定位气缸与轨道压条的顶面固定连接，且带动轨道压条将PCB板夹紧；所述的扫描检测器位于中部和前部轨道组件之间。通过移植平台便于更好的对PCB板的子板和母板进行校验。

一种移植操作前PCB板的校验方法，依次通过以下步骤：

（一）进料：将PCB板的子板和母板分别放置在升降上料装置中的第一升降组件和第二升降组件上；通过升降电机带动升降丝杆旋转，从而带动升降杆套上的模具支撑板进行上升；达到顶部时，通过第一限位气缸和第二限位气缸相配合对模具支撑架上的PCB板进行定位；

（二）移动：通过前后移动装置中的前后移动电机前后移动转轴旋转；从而前后移动轴套带动左右移动装置前后移动；通过左右移动电机带动左右移动转轴旋转，从而使左右移动轴套带动抓取装置左右移动；从而使抓取装置移动至升降上料装置中的PCB板上方；

（三）抓取：通过抓取升降组件上的抓取电机带动抓取转轴旋转，从而使抓取转轴上的抓取移动块带动吸头组件上的吸头连接板下降，使吸头连接板带动吸头固定板上的两个凸形板移动，进而使两个凸形板上的第一吸头去吸附PCB板母板，以相同方式对PCB板子板进行吸附；

（四）定位：通过前后移动装置和左右移动装置带动抓取装置移动，从而分别将PCB板的子板和母板输送至第一移植平台组件和第二移植平台组件上的支撑顶板上，通过支撑气缸、定位气缸以及移植限位气缸进行移植定位；

（五）校验：通过分别位于上方和下方的扫描检测器对PCB板的正面以及背面进行扫描检测。

采用上述技术方案的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，通过升降上料装置上的模具支撑架与两块限位竖板和调节竖板相配合，防止模具支撑架上的PCB板掉落；通过调节竖板前后移动调节能够适用于不同尺寸的PCB板，同时能将多块PCB板的子板和母板分别进行自动升降，提高加工输送效率；通过前后移动装置和左右移动装置保证了在移动过程中的稳定性，同时通过滑轨和传感器组件进一步提升了前后移动效率和前后移动的精确性；通过抓取装置通过抓取升降组件带动吸头组件进行升降移动，从而使吸头组件上的第一吸头和第二吸头分别对PCB板的子板和母板进行分别定位移动；通过一个抓取装置能分别对PCB板的子板和母板进行抓取，不仅节省设备成本还节省设备占用空间；通过移植平台装置使子板和母板分别固定在移植平台组件上，通过轨道组件来实现不同尺寸的PCB板放置，通过支撑气缸、定位气缸和移植限位气缸对PCB板进行定位，便于PCB板更好的进行检测以及后续的移植；通过两个扫描检测器对PCB板进行全面的扫描检测。综上所述，本专利的技术效果是适用于不同尺寸的PCB板，通用性高；上料时进行多块PCB板的子板和母板同时上料，加工效率高；夹取、输送以及校验的稳定高。

附图说明

图1为本发明实施例的PCB板移植操作前的自动校验设备的结构示意图。

图2为升降上料装置的结构示意图。

图3为前后移动装置的结构示意图。

图4为左右移动装置的结构示意图。

图5为抓取装置的结构示意图。

图6为移植平台装置的结构示意图。

附图中的标记为：机箱1、升降上料装置2、第一升降组件21、升降电机211、升降主动轮212、升降从动轮213、升降丝杆214、丝杆架2141、升降杆套215、模具支撑板216、模具支撑架2161、升降限位平台217、限位竖板2171、第一限位气缸2172、固定限位板2173、第二限位气缸2174、限位调节杆2175、限位调节块2176、升降调节杆218、升降调节块219、调节竖板2191、第二升降组件22、前后移动装置3、第一前后移动支架31、第二前后移动支架32、前后移动电机33、前后移动转轴34、前后移动轴套35、第一前后移动滑轨36、第二前后移动滑轨37、前后移动拖链38、前后移动传感器组件39、左右移动装置4、左右移动支架41、第一移动连接板411、第二移动连接板412、左右移动电机42、左右移动转轴43、左右移动轴套44、左右移动滑轨45、左右移动传感器组件46、抓取装置5、抓取升降组件51、吸头组件52、抓取支架511、抓取电机512、抓取转轴513、转轴支架5131、抓取移动块514、真空发生器515、抓取传感器组件516、吸头连接板521、吸头固定板522、吸头气缸523、吸头移动板524、凸形板525、第一吸头5251、吸头连接直板526、第二吸头5261、移植平台装置6、、第一移植平台组件61、轨道组件611、轨道外壳6111、轨道型材6112、轨道压条6113、轨道封盖6114、多条轨道滑轨612、支撑气缸613、第二移植平台组件62、移植限位气缸63、限位挡块631、支撑顶板6131、扫描检测器7、检测器支撑块71。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明、简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，一种PCB板移植操作前的自动校验设备，包括机箱1、升降上料装置2、前后移动装置3、左右移动装置4、抓取装置5、移植平台装置6和扫描检测器7；升降上料装置2设置在机箱1的前部的，升降上料装置2用于将PCB板进行升降输送；前后移动装置3位于升降上料装置2的上方；左右移动装置4设置在前后移动装置3上，且前后移动装置3带动左右移动装置4进行前后移动；抓取装置5设置在左右移动装置4上，且左右移动装置4带动抓取装置5进行前后移动；移植平台装置6设置在机箱1的后部，抓取装置5将升降上料装置2上的PCB板输送至移植平台装置6上；扫描检测器7用于对PCB板的子板和母板进行检测。扫描检测器7的数量为两个，一个扫描检测器7设置在抓取装置5上，且扫描检测器7用于对移植平台装置6上PCB板的子板和母板的顶面进行检测扫描，另一个扫描检测器7位于移植平台装置6内，且扫描检测器7用于检测PCB板的子板和母板的底面，通过两个扫描检测器7以视觉扫描校验的方式对PCB板进行全面的扫描检测。

如图1和图2所示，升降上料装置2包括第一升降组件21和第二升降组件22；第一升降组件21和第二升降组件22对称设置，且结构相同，第一升降组件21用于输送PCB板子板，第二升降组件22用于输送PCB板母板；第一升降组件21包括升降电机211、升降主动轮212、升降从动轮213、升降丝杆214、升降杆套215、模具支撑板216、升降限位平台217、升降调节杆218；升降电机211设置在机箱1上，升降主动轮212与升降电机211连接，升降从动轮213通过升降传送带与升降主动轮212连接，通过升降从动轮213和升降主动轮212之间的配合，提升传动效率以及便于控制升降速度。升降丝杆214通过丝杆架2141设置在机箱1上，升降丝杆214与升降从动轮213连接；升降杆套215设置在升降丝杆214上，升降杆套215与升降丝杆214相配合，且升降杆套215在升降丝杆214上进行升降移动。模具支撑板216设置在升降杆套215上，模具支撑板216上设置有模具支撑架2161，PCB板子板放置在模具支撑架2161上进行输送；升降限位平台217设置在机箱1上且位于升降电机211上方；升降限位平台217的后测和右侧分别设置有限位竖板2171，两块限位竖板2171之间有用于模具支撑板216通过的空挡，位于后侧的限位竖板2171上设置有第一限位气缸2172，第一限位气缸2172将模具支撑架2161上的PCB板向右推进行定位。位于右侧的限位竖板2171上设置有固定限位板2173，固定限位板2173的顶面设置有第二限位气缸2174，第二限位气缸2174用于将PCB板子板向后推进行定位。固定限位板2173的底面设置有限位调节杆2175，限位调节杆2175上设置有限位调节块2176，限位调节块2176在限位调节杆2175上进行来回移动，便于更好的进行位置调节以及适用于不同尺寸的PCB板子板；升降调节杆218横向设置在升降限位平台217的前部；升降调节杆218上设置有升降调节块219；升降调节块219上通过调节连接板设置有调节竖板2191，且模具支撑架2161位于两块限位竖板2171和调节竖板2191内，且通过两块限位竖板2171和调节竖板2191将PCB板子板进行限位。限位调节块2176与调节竖板2191的上部固定连接。

工作时，该升降上料装置2通过升降电机211带动升降主动轮212旋转，升降主动轮212通过传送带带动升降从动轮213旋转，从而使升降丝杆214带动升降杆套215上的模具支撑板216进行升降；达到顶部时，通过模具支撑架2161的前部位于两块限位竖板2171和调节竖板2191内，并且通过第一限位气缸2172向左推动PCB板子板进行定位，第二限位气缸2174向后推动PCB板子板进行定位；通过限位调节块2176在限位调节杆21上移动带动调节竖板2191进行左右调节，从而将PCB板子板进行定位以及稳定的升降输送，通过调节竖板2191能手动进行前后移动调节从而来适应不同尺寸的PCB板，第二升降组件22通过相同的工作方式对PCB板母板进行定位以及稳定的上料输送。

该升降上料装置2通过模具支撑架2161与两块限位竖板2171和调节竖板2191相配合，防止模具支撑架2161上的PCB板掉落；通过调节竖板2191前后移动调节能够适用于不同尺寸的PCB板，同时能将多块PCB板的子板和母板分别进行自动升降，提高加工输送效率。

如图1和图3所示，前后移动装置3包括第一前后移动支架31、第二前后移动支架32、前后移动电机33、前后移动转轴34、前后移动轴套35、第一前后移动滑轨36、第二前后移动滑轨37；第一前后移动支架31和第二前后移动支架32分别设置在升降上料装置2顶部的左右两端上；前后移动电机33纵向设置在第二前后移动支架32的前部；前后移动转轴34通过前后移动转轴座设置在第二前后移动支架32上，且前后移动转轴34与前后移动电机33连接；前后移动轴套35设置在前后移动转轴34上，通过前后移动轴套35带动左右移动装置4进行前后移动。第二前后移动滑轨37设置在第二前后移动支架32的右部；第一前后移动滑轨36设置在第一前后移动支架31的右部，通过移动滑轨便于更好使左右移动装置4进行前后移动，提升移动效率。第一前后移动滑轨36的右部设置有前后移动拖链38，通过前后移动拖链38进一步提升减少传动损耗，提高传动效率。前后移动拖链38的上端与左右移动装置4的左部固定连接。位于前后移动拖链38与第一前后移动滑轨36之间还设置有前后移动传感器组件39，通过前后移动传感器组件39进一步提升定位的精确度。

工作时，该前后移动装置3中的前后移动电机33带动前后移动转轴34旋转，从而使前后移动转轴34上的前后移动轴套35带动左右移动装置4在第一前后移动滑轨36和第二前后移动滑轨37上移动。

该前后移动装置3保证了在前后移动过程中的稳定性，同时通过前后移动拖链38和前后移动传感器组件39进一步提升了前后移动效率和前后移动的精确性。

如图1和图4所示，左右移动装置4包括左右移动支架41、左右移动电机42、左右移动转轴43、左右移动轴套44；左右移动支架41的左端通过第一移动连接板411与第一前后移动滑轨36连接，左右移动支架41的右端通过第二移动连接板412与前后移动轴套35和第二前后移动滑轨37连接；左右移动电机42设在左右移动支架41的右端；左右移动转轴43位于左右移动支架41内，且左右移动转轴43与左右移动电机42连接；左右移动轴套44套设在左右移动转轴43上。左右移动支架41的上下两侧分别设置有左右移动滑轨45，左右移动滑轨45与左右移动轴套44均与抓取装置5固定连接，且左右移动滑轨45与左右移动轴套44配合带动抓取装置5左右移动，通过左右移动滑轨45便于更好的带动抓取装置5进行左右移动。左右移动支架41底部还设置有左右移动传感器组件46，通过左右移动传感器组件46进一步提升定位的精确度。

工作时，该左右移动装置4通过左右移动电机42带动左右移动转轴43进行旋转，从而使左右移动转轴43上的左右移动轴套44带动抓取装置5在左右移动滑轨45上进行左右移动定位。

该左右移动装置4保证了在左右移动过程中的稳定性，同时通过左右移动滑轨45和右移动传感器组件46进一步提升了左右移动效率以及左右移动的精确性。

如图1和图5所示，抓取装置5包括抓取升降组件51和吸头组件52；抓取升降组件51包括抓取支架511、抓取电机512、抓取转轴513、抓取移动块514；抓取支架511设置在左右移动装置4的移动部上，抓取电机512设置在抓取支架511的上部，位于抓取电机512的两侧还设置有真空发生器515，通过真空发生器515控制PCB板的吸附和释放。抓取转轴513通过转轴支架5131设置在抓取支架511的下部，且抓取转轴513的上端与抓取电机512连接；抓取移动块514套设在抓取转轴513上，且抓取移动块514与抓取转轴513配合带动吸头组件52进行上下移动。位于转轴支架5131的左侧还设置有抓取传感器组件516。

吸头组件52设置在抓取移动块514的前部，吸头组件52包括吸头连接板521、吸头固定板522、吸头气缸523、吸头移动板524；吸头连接板521设置在抓取移动块514的前部；吸头固定板522设置在吸头连接板521前部的底面；吸头固定板522左右两侧的底面上设置有凸形板525；两块凸形板525的前后两端分别设置有第一吸头5251，通过第一吸头5251对PCB板母板进行抓取，从而提高抓取的稳定性。吸头气缸523设置在吸头连接板521前部的顶面；吸头气缸523穿过吸头连接板521和吸头固定板522与吸头移动板524的中部连接，通过吸头气缸523带动吸头移动板524进行升降。吸头移动板524通过吸头导杆与吸头固定板522连接；吸头移动板524的左右两侧设置有吸头连接直板526；两块吸头连接直板526的前后两端分别设置有第二吸头5261，通过第二吸头5261对PCB板子板进行抓取提高抓取的稳定性，同时通过一个吸头组件完成子板和母板的分别抓取，不仅节省设备空间还节省了设备成本。从而两块凸形板525之间的宽度大于两块吸头连接直板526的宽度，从而实现对子板和母板的分别吸取。凸形板525上的两个第一吸头5251的前后距离大于吸头连接直板526上两个第二吸头5261的前后距离，从而更好的与子板和母板进行匹配，便于更稳定进行抓取定位。两个中的一个扫描检测器7通过检测器支撑块71设置在吸头固定板522上，通过扫描检测器7以视觉扫描校验的方式进行子板和母板的正面扫描检测，从而便于更好的进行移植。

工作时，通过前后移动装置3和左右移动装置4带动抓取装置5进行移动定位，抓取装置5通过抓取升降组件51上的抓取电机512带动抓取转轴513旋转，从而使抓取转轴513上的抓取移动块514带动吸头组件52上的吸头连接板521进行上下移动，使吸头连接板521带动吸头固定板522上的两个凸形板525移动，进而使两个凸形板525上的第一吸头5251去吸附PCB板母板；通过吸头气缸523带动吸头移动板524下降使，吸头移动板524上的两个吸头连接直板526下降带动第二吸头5261下降，从而使第二吸头5261吸附PCB板子板进行移动。

该抓取装置5通过抓取升降组件51带动吸头组件52进行升降移动，从而使吸头组件52上的第一吸头5251和第二吸头5261分别对PCB板的子板和母板进行分别定位移动；通过一个抓取装置5能分别对PCB板的子板和母板进行抓取，不仅节省设备成本还节省设备占用空间。

如图1和图6所示，移植平台装置6包括第一移植平台组件61和第二移植平台组件62；第一移植平台组件61和第二移植平台组件62对称设置，且结构相同，第一移植平台组件61用于定位移植PCB板子板，第二移植平台组件62用于定位移植PCB板母板；位于第一移植平台组件61和第二移植平台组件62之间设置有移植限位气缸63，移植限位气缸63的左右两侧设置有限位挡块631，通过限位挡块631从而实现PCB板的子板和母板的对齐程度，进而更好的使子板与母板相匹配移植。第一移植平台组件61包括三个轨道组件611、多条轨道滑轨612、支撑气缸613；三个轨道组件611通过多条轨道滑轨612纵向连接，且能调节轨道组件611之间的距离从而适应不同的PCB板，进一步提升通用性；每个轨道组件611包括轨道外壳6111、轨道型材6112、轨道压条6113和轨道封盖6114；轨道型材6112与轨道外壳6111固定连接；轨道压条6113设置在轨道型材6112上，通过轨道压条6113进一步更好的将PCB板夹紧固定。轨道封盖6114设置在轨道型材6112与轨道外壳6111的左右两侧，进一步增加连接强度从而提升正好的支撑性。支撑气缸613通过支撑气缸板设置在机箱1上，支撑气缸613的顶部设置有支撑顶板6131，通过支撑顶板6131支撑PCB板的底部。位于中部的轨道组件611的轨道外壳6111一侧设置有定位气缸614；定位气缸614与轨道压条6113的顶面固定连接，且带动轨道压条6113将PCB板夹紧；另一个扫描检测器7位于中部和前部轨道组件611之间，扫描检测器7用于检测PCB板的底部。

工作时，该移植平台装置6通过抓取装置5分别将PCB板的子板和母板输送至第一移植平台组件61和第二移植平台组件62上的支撑顶板6131上，通过支撑气缸613带动支撑顶板6131进行高度控制，第一移植平台组件61上的三个轨道组件611之间的距离从而使PCB板放置在前面两个轨道组件611之间，通过定位气缸614带动轨道压条6113将PCB板的前后夹紧定位，并且通过移植限位气缸63将第一移植平台组件61和第二移植平台组件62上的子板和母板进行匹配定位，通过扫描检测器7以视觉扫描校验的方式进行PCB板底部的扫描检测。

该移植平台装置6使子板和母板分别固定在移植平台组件上，通过轨道组件611来实现不同尺寸的PCB板放置，通过支撑气缸613、定位气缸614和移植限位气缸63对PCB板进行定位，便于PCB板更好的进行校验以及后续的移植。

一种移植操作前PCB板的校验方法，依次通过以下步骤：

（一）进料：将PCB板的子板和母板分别放置在升降上料装置2中的第一升降组件21和第二升降组件22上；通过升降电机211带动升降丝杆214旋转，从而带动升降杆套215上的模具支撑板216进行上升；达到顶部时，通过第一限位气缸2172和第二限位气缸2174相配合对模具支撑架2161上的PCB板进行定位；

（二）移动：通过前后移动装置3中的前后移动电机33前后移动转轴34旋转；从而前后移动轴套35带动左右移动装置4前后移动；通过左右移动电机42带动左右移动转轴43旋转，从而使左右移动轴套44带动抓取装置5左右移动；从而使抓取装置5移动至升降上料装置2中的PCB板上方；

（三）抓取：通过抓取升降组件51上的抓取电机512带动抓取转轴513旋转，从而使抓取转轴513上的抓取移动块514带动吸头组件52上的吸头连接板521下降，使吸头连接板521带动吸头固定板522上的两个凸形板525移动，进而使两个凸形板525上的第一吸头5251去吸附PCB板母板，以相同方式对PCB板子板进行吸附；

（四）定位：通过前后移动装置3和左右移动装置4带动抓取装置5移动，从而分别将PCB板的子板和母板输送至第一移植平台组件61和第二移植平台组件62上的支撑顶板6131上，通过支撑气缸613、定位气缸614以及移植限位气缸63进行移植定位；

（五）校验：通过分别位于上方和下方的扫描检测器7对PCB板的子板和母板的正面以及背面进行视觉扫描检测，判断子板和母板是否匹配。

该设备通过升降上料装置2上的模具支撑架2161与两块限位竖板2171和调节竖板2191相配合，防止模具支撑架2161上的PCB板掉落；通过调节竖板2191前后移动调节能够适用于不同尺寸的PCB板，同时能将多块PCB板的子板和母板分别进行自动升降，提高加工输送效率；通过前后移动装置3和左右移动装置4保证了在移动过程中的稳定性，同时通过滑轨和传感器组件进一步提升了前后移动效率和前后移动的精确性；通过抓取装置5通过抓取升降组件51带动吸头组件52进行升降移动，从而使吸头组件52上的第一吸头5251和第二吸头5261分别对PCB板的子板和母板进行分别定位移动；通过一个抓取装置5能分别对PCB板的子板和母板进行抓取，不仅节省设备成本还节省设备占用空间；通过移植平台装置6使子板和母板分别固定在移植平台组件上，通过轨道组件611来实现不同尺寸的PCB板放置，通过支撑气缸613、定位气缸614和移植限位气缸63对PCB板进行定位，便于PCB板更好的进行检测以及后续的移植；通过两个扫描检测器7对PCB板子板和母板进行全面的扫描校验。综上所述，本专利的技术效果是适用于不同尺寸的PCB板，通用性高；上料时进行多块PCB板同时上料，加工效率高；夹取、输送以及定位的稳定高。

以上为对本发明实施例的描述，通过对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的。本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施列，而是要符合与本文所公开的原理、新颖点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，包括机箱（1）、升降上料装置（2）、前后移动装置（3）、左右移动装置（4）、抓取装置（5）、移植平台装置（6）和扫描检测器（7）；所述的升降上料装置（2）设置在机箱（1）的前部的，升降上料装置（2）用于将PCB板进行升降输送；所述的前后移动装置（3）位于升降上料装置（2）的上方；所述的左右移动装置（4）设置在前后移动装置（3）上，且前后移动装置（3）带动左右移动装置（4）进行前后移动；所述的抓取装置（5）设置在左右移动装置（4）上，且左右移动装置（4）带动抓取装置（5）进行左右移动；所述的移植平台装置（6）设置在机箱（1）的后部，抓取装置（5）将升降上料装置（2）上的PCB板输送至移植平台装置（6）上；所述的扫描检测器（7）用于对PCB板的子板和母板进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，扫描检测器（7）是两个，一个扫描检测器（7）设置在抓取装置（5）上，用于对移植平台装置（6）上PCB板的子板和母板的顶面进行检测扫描；另一个扫描检测器（7）位于移植平台装置（6）内，用于检测PCB板的子板和母板的底面。

3.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的升降上料装置（2）包括第一升降组件（21）和第二升降组件（22）；所述的第一升降组件（21）和第二升降组件（22）对称设置；所述的第一升降组件（21）包括升降电机（211）、升降主动轮（212）、升降从动轮（213）、升降丝杆（214）、升降杆套（215）、模具支撑板（216）、升降限位平台（217）、升降调节杆（218）；所述的升降电机（211）设置在机箱（1）上，所述的升降主动轮（212）与升降电机（211）连接，所述的升降从动轮（213）通过升降传送带与升降主动轮（212）连接；所述的升降丝杆（214）通过丝杆架（2141）设置在机箱（1）上，升降丝杆（214）与升降从动轮（213）连接；所述的升降杆套（215）设置在升降丝杆（214）上，且在升降丝杆（214）上进行升降移动；所述的模具支撑板（216）设置在升降杆套（215）上，模具支撑板（216）上设置有模具支撑架（2161）；所述的升降限位平台（217）设置在机箱（1）上且位于升降电机（211）上方；升降限位平台（217）的后测和右侧分别设置有限位竖板（2171）；所述的两块限位竖板（2171）之间有用于模具支撑板（216）通过的空挡，位于后侧的限位竖板（2171）上设置有第一限位气缸（2172），位于右侧的限位竖板（2171）上设置有固定限位板（2173），所述的固定限位板（2173）的顶面设置有第二限位气缸（2174）；固定限位板（2173）的底面设置有限位调节杆（2175），限位调节杆（2175）上设置有限位调节块（2176）；所述的升降调节杆（218）横向设置在升降限位平台（217）的前部；升降调节杆（218）上设置有升降调节块（219）；所述的升降调节块（219）上通过调节连接板设置有调节竖板（2191），且模具支撑架（2161）位于两块限位竖板（2171）和调节竖板（2191）内；所述的限位调节块（2176）与调节竖板（2191）的上部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的前后移动装置（3）包括第一前后移动支架（31）、第二前后移动支架（32）、前后移动电机（33）、前后移动转轴（34）、前后移动轴套（35）、第一前后移动滑轨（36）、第二前后移动滑轨（37）；所述的第一前后移动支架（31）和第二前后移动支架（32）分别设置在升降上料装置（2）顶部的左右两端上；所述的前后移动电机（33）纵向设置在第二前后移动支架（32）的前部；所述的前后移动转轴（34）通过前后移动转轴座设置在第二前后移动支架（32）上，且前后移动转轴（34）与前后移动电机（33）连接；所述的前后移动轴套（35）设置在前后移动转轴（34）上；所述的第二前后移动滑轨（37）设置在第二前后移动支架（32）的右部；所述的第一前后移动滑轨（36）设置在第一前后移动支架（31）的右部，第一前后移动滑轨（36）的右部设置有前后移动拖链（38）；所述的前后移动拖链（38）的上端与左右移动装置（4）的左部固定连接，且位于前后移动拖链（38）与第一前后移动滑轨（36）之间还设置有前后移动传感器组件（39）。

5.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的左右移动装置（4）包括左右移动支架（41）、左右移动电机（42）、左右移动转轴（43）、左右移动轴套（44）；所述的左右移动支架（41）的左端通过第一移动连接板（411）与第一前后移动滑轨（36）连接，左右移动支架（41）的右端通过第二移动连接板（412）与前后移动轴套（35）和第二前后移动滑轨（37）连接；所述的左右移动电机（42）设在左右移动支架（41）的右端；所述的左右移动转轴（43）位于左右移动支架（41）内，且左右移动转轴（43）与左右移动电机（42）连接；所述的左右移动轴套（44）套设在左右移动转轴（43）上。

6.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的左右移动支架（41）的上下两侧分别设置有左右移动滑轨（45），左右移动滑轨（45）与左右移动轴套（44）均与抓取装置（5）固定连接，且左右移动滑轨（45）与左右移动轴套（44）配合带动抓取装置（5）左右移动，左右移动支架（41）底部还设置有左右移动传感器组件（46）。

7.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的抓取装置（5）包括抓取升降组件（51）和吸头组件（52）；所述的抓取升降组件（51）包括抓取支架（511）、抓取电机（512）、抓取转轴（513）、抓取移动块（514）；所述的抓取支架（511）设置在左右移动装置（4）的移动部上，所述的抓取电机（512）设置在抓取支架（511）的上部，位于抓取电机（512）的两侧还设置有真空发生器（515）；所述的抓取转轴（513）通过转轴支架（5131）设置在抓取支架（511）的下部，且抓取转轴（513）的上端与抓取电机（512）连接；所述的抓取移动块（514）套设在抓取转轴（513）上，且与抓取转轴（513）配合进行上下移动；位于转轴支架（5131）的左侧还设置有抓取传感器组件（516）；所述的吸头组件（52）设置在抓取移动块（514）的前部。

8.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的吸头组件（52）包括吸头连接板（521）、吸头固定板（522）、吸头气缸（523）、吸头移动板（524）；所述的吸头连接板（521）设置在抓取移动块（514）的前部；所述的吸头固定板（522）设置在吸头连接板（521）前部的底面；吸头固定板（522）左右两侧的底面上设置有凸形板（525）；所述的两块凸形板（525）的前后两端分别设置有第一吸头（5251）；所述的吸头气缸（523）设置在吸头连接板（521）前部的顶面；吸头气缸（523）穿过吸头连接板（521）和吸头固定板（522）与吸头移动板（524）的中部连接，所述的吸头移动板（524）通过吸头导杆与吸头固定板（522）连接；吸头移动板（524）的左右两侧设置有吸头连接直板（526）；所述的两块吸头连接直板（526）的前后两端分别设置有第二吸头（5261）；所述的两块凸形板（525）之间的宽度大于两块吸头连接直板（526）的宽度；凸形板（525）上的两个第一吸头（5251）的前后距离大于吸头连接直板（526）上两个第二吸头（5261）的前后距离；所述的一个扫描检测器（7）通过检测器支撑块（71）设置在吸头固定板（522）上。

9.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，所述的移植平台装置（6）包括第一移植平台组件（61）和第二移植平台组件（62）；所述的第一移植平台组件（61）和第二移植平台组件（62）对称设置；位于第一移植平台组件（61）和第二移植平台组件（62）之间设置有移植限位气缸（63），所述的移植限位气缸（63）的左右两侧设置有限位挡块（631）；第一移植平台组件（61）包括三个轨道组件（611）、多条轨道滑轨（612）、支撑气缸（613）；所述的三个轨道组件（611）通过多条轨道滑轨（612）纵向连接；每个轨道组件（611）包括轨道外壳（6111）、轨道型材（6112）、轨道压条（6113）和轨道封盖（6114）；所述的轨道型材（6112）与轨道外壳（6111）固定连接；所述的轨道压条（6113）设置在轨道型材（6112）上；所述的轨道封盖（6114）设置在轨道型材（6112）与轨道外壳（6111）的左右两侧；所述的支撑气缸（613）通过支撑气缸板设置在机箱（1）上，支撑气缸（613）的顶部设置有支撑顶板（6131）；所述的位于中部的轨道组件（611）的轨道外壳（6111）一侧设置有定位气缸（614）；所述的定位气缸（614）与轨道压条（6113）的顶面固定连接，且带动轨道压条（6113）将PCB板夹紧；所述的另一个扫描检测器（7）位于中部和前部轨道组件（611）之间。

10.根据权利要求1所述的一种PCB板移植操作前的自动校验设备，其特征在于，第二移植平台组件（62）结构与第一移植平台组件（61）相同。