CN110419307A - 一种穴盘苗自动移苗机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种穴盘苗自动移苗机，用于解决现有技术中，此类的移栽工作通常需要工人手工完成，不仅移栽效率低，而且受到操作人员技术、体能、情绪和精神等因素的影响，容易对植物幼苗造成损伤，不能适应农业机械化生产的要求的问题；包括推盘机构、托盘机构、伸叉机构、整机行走机构、输送机构、移苗执行手臂、盘架、供能机构、电气控制机构和移苗机主架；推盘机构用于将蔬菜培育盘进行水平方向传输；托盘机构，用于将蔬菜培育盘进行垂直方向运输；该移苗机可实现穴盘苗的自动连续移苗，克服了半自动移栽机的浪费人工的缺陷，工作效率高，降低了工人的工作强度及危险系数，创造出更大的经济效益。

Description

一种穴盘苗自动移苗机

技术领域

本发明涉及移苗设备技术领域，尤其涉及一种穴盘苗自动移苗机。

背景技术

随农业种植技术的发展，各种蔬菜的种植、采收也越来越趋向于自动化，智能化。在植物幼苗的培育过程中，植物幼苗需要先统一栽种于育苗穴盘中，并在成长到一定程度后移栽至更适宜其生长的蔬菜培育盘中。现有技术中，此类的移栽工作通常需要工人手工完成，不仅移栽效率低，而且受到操作人员技术、体能、情绪和精神等因素的影响，容易对植物幼苗造成损伤，不能适应农业机械化生产的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穴盘苗自动移苗机；用于解决现有技术中，此类的移栽工作通常需要工人手工完成，不仅移栽效率低，而且受到操作人员技术、体能、情绪和精神等因素的影响，容易对植物幼苗造成损伤，不能适应农业机械化生产的要求的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种穴盘苗自动移苗机，包括推盘机构、托盘机构、伸叉机构、整机行走机构、输送机构、移苗执行手臂、盘架、供能机构、电气控制机构和移苗机主架；其特征在于，所述推盘机构用于将蔬菜培育盘进行水平方向传输；

所述托盘机构，用于将蔬菜培育盘进行垂直方向运输；

所述伸叉机构，用于阻挡蔬菜培育盘自由下落；

所述整机行走机构，用于移苗机整体运动；

所述输送机构，用于安装及带动移苗执行手臂进行水平、竖直及横向运动；

所述移苗执行手臂，用于夹取穴盘苗；

所述盘架，用于装载蔬菜培育盘及育苗穴盘，

所述供能机构，用于提供移苗机动力；

所述电气控制机构，用于控制协调移苗机的推盘机构、托盘机构、伸叉机构、整机行走机构、输送机构、移苗执行手臂、盘架运动；

所述移苗机主架，用于安装及协调各移苗机的推盘机构、托盘机构、伸叉机构、整机行走机构、输送机构、移苗执行手臂和盘架；

优选的，所述推盘机构包括推盘固定架、直线导轨固定板、直线导轨、导轨滑块、导轨连接钣金、电缸固定板、电缸、电缸滑块、电缸驱动电机、电缸连接钣金、推板、流利条固定钣金和流利条；推盘固定架上固定连接有移苗机主架，直线导轨固定板和电缸固定板固定在推盘固定架上，电缸安装在电缸固定板上，直线导轨安装在直线导轨固定板上，电缸滑块和导轨滑块底端分别与电缸和直线导轨连接，电缸滑块和导轨滑块顶端分别与电缸连接钣金和导轨连接钣金固定连接，电缸连接钣金和导轨连接钣金与推板固定连接，电缸驱动电机安装在电缸的一侧，电缸驱动电机用于为电缸提供动力，流利条和流利条固定钣金构成前端过渡机构，流利条固定钣金固接在推盘固定架上，流利条与流利条固定钣金固连；电缸驱动电机通过电缸将圆周运动转化为直线运动，从而带动电缸滑块向前运动，进而使推板推动蔬菜培育盘向前运动直至前端极限位置，通过前端过渡机构直接推送到蔬菜培育床上，动作完成后，电缸驱动电机反向转动带动电缸滑块及推板返回初始位置，直线导轨及导轨滑块的主要作用是均衡推板的受力并提供导向，使蔬菜培育盘能在电缸的推动作用下平稳动作；

优选的，所述托盘机构包括托盘固定架、第二流利条固定钣金、第二流利条、气缸上安装板、气缸、气缸下安装板和气缸安装架；第二流利条与第二流利条固定钣金固连，第二流利条固定钣金固定安装在托盘固定架上，气缸的推杆与气缸上安装板固连，气缸上安装板与托盘固定架固连，气缸的底端与气缸下安装板固连，气缸下安装板固定安装在移苗机主架上；气缸先是推杆伸出带动整个托盘固定架向上移动，移动到上极限位置后，蔬菜培育盘落在托盘固定架的第二流利条上，之后气缸的推杆收回带动托盘固定架及蔬菜培育盘向下移动直至下极限位置，托盘机构暂时停止工作，由推盘机构进行下一步工作，将蔬菜培育盘推送至蔬菜培育床上；

优选的，所述伸叉机构包括伸叉机构固定架和伸叉机构执行机构；伸叉机构固定架固定安装在移苗机主架上，伸叉机构执行机构安装在伸叉机构固定架上；伸叉机构执行机构包括第二气缸、第二直线导轨、伸叉板、第二导轨滑块、气缸连接钣金和伸叉机构安装板；第二气缸的缸体固定安装在伸叉机构安装板上，第二气缸推杆通过气缸连接钣金与伸叉板固连，第二直线导轨固定安装在伸叉机构安装板上，第二导轨滑块的底端安装在第二直线导轨上，第二导轨滑块的顶端与伸叉板固连；

优选的，所述整机行走机构包括驱动车轮、驱动轮轴承座、驱动轮轴、从动链轮、驱动电机、驱动电机安装座、主动链轮、导向轴承、导向轴承固定座、导向槽和导向槽固定座；驱动电机安装于驱动电机安装座上，驱动电机安装座安装在移苗机主架上，主动链轮的中心通过焊接固定在驱动电机的主轴端，从动链轮的中心套接有驱动轮轴且从动链轮与驱动轮轴通过螺栓固定，驱动轮轴的两端固接有两个驱动车轮，驱动轮轴通过驱动轮轴承座安装在移苗机主架的底部；

优选的，所述输送机构包括第一带轮安装座、第一同步带、第一同步带轮、第二带轮安装座、第二同步带、第二同步带轮、导向轴、导向块、导向轴安装座、同步带压板、第三带轮安装座、第一同步带传动轴、第二同步带传动轴、门型框架、横移电缸、移苗手臂安装板、竖直方向驱动电机、竖直方向驱动电机安装座、水平方向驱动电机和水平方向驱动电机安装座；第一带轮安装座、第一同步带、第一同步带轮、第三带轮安装座、第一同步带传动轴和门型框架构成竖直方向的移动机构；第二带轮安装座、第二同步带、第二同步带轮、第二同步带传动轴、门型框架、水平方向驱动电机和水平方向驱动电机安装座构成水平方向的移动机构；导向轴、导向块、导向轴安装座构成输送机构的水平方向移动机构；水平方向移动机构和竖直方向的移动机构通过同步带压板连接；横移电缸安装在门型框架上，移苗执行手臂通过移苗手臂安装板固连在横移电缸的托板上；

优选的，所述移苗执行手臂包括安装手柄、销、管型接头、推动气缸、销、微型气缸、推动气缸活塞杆、机械手指限位槽、紧定螺钉、夹取针限位块、微型气缸活塞杆、夹取针、限位槽挡块、弹簧、卡簧和倒刺；移苗执行手臂通过安装手柄固定在输送机构上，微型气缸、管型接头以及紧固在活塞杆上的夹取针和夹取针限位块构成气缸机械手指；

优选的，所述盘架包括盘架框架、盘架前隔板和盘架后隔板；所述盘架框架固定在移苗机主架上，所述盘架前隔板和盘架后隔板分别与所述盘架框架的前端和后端固连；

优选的，所述供能机构包括蓄电池及安装架，所述蓄电池为电缸电机、竖直方向驱动电机、水平方向驱动电机、驱动电机和空压机提供电源；

优选的，所述移苗机主架的一侧安装有电器柜；所述移苗机主架的另一侧安装有空压机柜。

本发明的有益效果：该穴盘苗移苗机，结构简单，成本较低，生产效率高，使用性能可靠，能方便进行穴盘苗的移栽；可实现穴盘苗的自动连续移苗，克服了半自动移栽机的浪费人工的缺陷，工作效率高，降低了工人的工作强度及危险系数；将装满穴盘苗的育苗穴盘以及空置的蔬菜培育盘分别放置到移苗机的盘架的正确位置；启动移苗机，PLC程序开始运行，移苗机沿着导向槽自动运行到与蔬菜培育床配合的正确位置；一方面输送机构开始动作，将移苗执行手臂移动到育苗穴盘上方的合适位置，移苗执行手臂开始动作，夹取穴盘苗，输送机构再次动作，带着移苗执行手臂移动到蔬菜培育盘上方的合适位置；另一方面托盘机构、伸叉机构和推盘机构相继动作将一层空置的蔬菜培育盘推送至等待移放穴盘苗的过渡机构上；移苗执行手臂再次动作，将穴盘苗放入蔬菜培育盘的合适孔洞内，而后输送机构再次动作，继续完成取苗、放苗的动作，直至整排蔬菜培育盘装载满；推盘机构再次动作，将其推送至蔬菜培育床上；以此循环动作，直至蔬菜培育盘用完或育苗穴盘内的穴盘苗移栽完，移苗机返回出发位置，重新装载蔬菜培育盘和育苗穴盘，继续进行工作。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种穴盘苗自动移苗机的整体结构示意图；

图2是本发明推盘结构示意图；

图3是本发明托盘结构示意图；

图4是本发明伸叉结构总体示意图；

图5是本发明伸叉结构局部示意图；

图6是本发明移苗执行手臂结构示意图；

图7是本发明气缸机械手指结构示意图；

图8是本发明盘架结构示意图；

图9是本发明主体框架结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9所示，本发明为一种穴盘苗自动移苗机，种穴盘苗自动移苗机，包括推盘机构1、托盘机构2、伸叉机构3、整机行走机构4、输送机构5、移苗执行手臂6、盘架7、供能机构、电气控制机构和移苗机主架10；推盘机构1用于将蔬菜培育盘8进行水平方向传输；推盘机构1包括推盘固定架101、直线导轨固定板102、直线导轨103、导轨滑块104、导轨连接钣金105、电缸固定板106、电缸107、电缸滑块108、电缸驱动电机109、电缸连接钣金110、推板111、流利条固定钣金112和流利条113；推盘固定架101上固定连接有移苗机主架10，直线导轨固定板102和电缸固定板106固定在推盘固定架101上，电缸107安装在电缸固定板106上，直线导轨103安装在直线导轨固定板102上，电缸滑块108和导轨滑块104底端分别与电缸107和直线导轨103连接，电缸滑块108和导轨滑块104顶端分别与电缸连接钣金110和导轨连接钣金105固定连接，电缸连接钣金110和导轨连接钣金105与推板111固定连接，电缸驱动电机109安装在电缸107的一侧，电缸驱动电机109用于为电缸107提供动力，流利条113和流利条固定钣金112构成前端过渡机构，流利条固定钣金112固接在推盘固定架101上，流利条113与流利条固定钣金112固连；电缸驱动电机109通过电缸107将圆周运动转化为直线运动，从而带动电缸滑块108向前运动，进而使推板111推动蔬菜培育盘8向前运动直至前端极限位置，通过前端过渡机构直接推送到蔬菜培育床上，动作完成后，电缸驱动电机109反向转动带动电缸滑块108及推板111返回初始位置，直线导轨103及导轨滑块104的主要作用是均衡推板的受力并提供导向，使蔬菜培育盘8能在电缸107的推动作用下平稳动作；

托盘机构2，用于将蔬菜培育盘8进行垂直方向运输；托盘机构2包括托盘固定架201、第二流利条固定钣金202、第二流利条203、气缸上安装板204、气缸205、气缸下安装板206和气缸安装架207；第二流利条203与第二流利条固定钣金202固连，第二流利条固定钣金202固定安装在托盘固定架201上，气缸205的推杆与气缸上安装板204固连，气缸上安装板204与托盘固定架201固连，气缸205的底端与气缸下安装板206固连，气缸下安装板206固定安装在移苗机主架10上；气缸205先是推杆伸出带动整个托盘固定架201向上移动，移动到上极限位置后，蔬菜培育盘8落在托盘固定架201的第二流利条203上，之后气缸205的推杆收回带动托盘固定架201及蔬菜培育盘8向下移动直至下极限位置，托盘机构2暂时停止工作，由推盘机构1进行下一步工作，将蔬菜培育盘8推送至蔬菜培育床上；

伸叉机构3，用于阻挡蔬菜培育盘8自由下落；伸叉机构3包括伸叉机构固定架301和伸叉机构执行机构302；伸叉机构固定架301固定安装在移苗机主架10上，伸叉机构执行机构302安装在伸叉机构固定架301上；伸叉机构执行机构302包括第二气缸303、第二直线导轨304、伸叉板305、第二导轨滑块306、气缸连接钣金307和伸叉机构安装板308；第二气缸303的缸体固定安装在伸叉机构安装板308上，第二气缸303推杆通过气缸连接钣金307与伸叉板305固连，第二直线导轨304固定安装在伸叉机构安装板308上，第二导轨滑块306与第二直线导轨304标准配合并与伸叉板305相固连；为了减少气缸数量，增加同步率，同时承受径向负载，使用了直线导轨组合，待托盘机构2运行到上极限位置时，伸叉机构3进行工作，第二气缸303动作，带动伸叉板305移动，伸叉板305的前叉部分进入蔬菜培育盘8的两侧空腔，从而阻止蔬菜培育盘8的自由下落，使托盘机构2能够每次只带动最后一层蔬菜培育盘8进行动作，保证机构动作的有序性，直至托盘机构2再次运行到上极限位置时，第二气缸303再次动作，伸叉板305跟随移动，伸叉板305的前叉部分从蔬菜培育盘8的两侧空腔抽出，蔬菜培育盘8自由下落至托盘机构2上，而后第二气缸303再次动作，伸叉板305作用于倒数第二层蔬菜培育盘，阻止其随着托盘机构2运动自由下落；

整机行走机构4，用于移苗机整体运动；整机行走机构4包括驱动车轮401、驱动轮轴承座402、驱动轮轴403、从动链轮404、驱动电机405、驱动电机安装座406、主动链轮407、导向轴承408、导向轴承固定座409、导向槽410和导向槽固定座411；驱动电机405安装于驱动电机安装座406上，驱动电机安装座406安装在移苗机主架10上，主动链轮407的中心通过焊接固定在驱动电机405的主轴端，从动链轮404的中心套接有驱动轮轴403且从动链轮404与驱动轮轴通过螺栓固定，驱动轮轴403的两端固接有两个驱动车轮401，驱动轮轴403通过驱动轮轴承座402安装在移苗机主架10的底部；整机行走机构4工作时，驱动电机405带动主动链轮407旋转，再通过链条将运动传递给从动链轮404，通过驱动轮轴403使驱动车轮401旋转，可通过改变驱动电机405的旋转方向达到使整个移苗机前后运动的目标，同时，为了保证运动位置的准确性，为移苗机增加了导向装置，导向轴承408安装于导向轴承固定座409上并与导向槽410相配合，导向轴承固定座409安装于移苗机主架6上，导向槽410通过导向槽固定座411直接固定于地面，移苗机运动时只能沿着导向槽410做直线运动；

输送机构5，用于安装及带动移苗执行手臂6进行水平、竖直及横向运动；输送机构5包括第一带轮安装座501、第一同步带502、第一同步带轮503、第二带轮安装座504、第二同步带505、第二同步带轮506、导向轴507、导向块508、导向轴安装座509、同步带压板510、第三带轮安装座511、第一同步带传动轴512、第二同步带传动轴513、门型框架514、横移电缸515、移苗手臂安装板516、竖直方向驱动电机517、竖直方向驱动电机安装座518、水平方向驱动电机519和水平方向驱动电机安装座520；第一带轮安装座501、第一同步带502、第一同步带轮503、第三带轮安装座511、第一同步带传动轴512和门型框架514构成竖直方向的移动机构；第二带轮安装座504、第二同步带505、第二同步带轮506、第二同步带传动轴513、门型框架514、水平方向驱动电机519和水平方向驱动电机安装座520构成水平方向的移动机构；导向轴507、导向块508、导向轴安装座509构成输送机构5的水平方向移动机构；水平方向移动机构和竖直方向的移动机构通过同步带压板510连接；横移电缸515安装在门型框架514上，移苗执行手臂6通过移苗手臂安装板516固连在横移电缸515的托板上；水平方向和竖直方向的移动机构通过同步带压板510连接在一起；水平动作时，整个门型框架514随着同步带移动；横移电缸515安装在门型框架514上，移苗执行手臂6通过移苗手臂安装板516固连在横移电缸515的托板上，进行横向的移动；

移苗执行手臂6，用于夹取穴盘苗901；移苗执行手臂6包括安装手柄601、销602、管型接头603、推动气缸604、销605、微型气缸606、推动气缸活塞杆607、机械手指限位槽608、紧定螺钉609、夹取针限位块610、微型气缸活塞杆611、夹取针612、限位槽挡块613、弹簧614、卡簧615和倒刺616；移苗执行手臂6通过安装手柄601固定在输送机构5上，微型气缸606、管型接头603以及紧固在活塞杆611上的夹取针612和夹取针限位块610构成气缸机械手指；气缸机械手指在机械手指限位槽608内绕推动气缸604摆转；夹取针612为带倒刺的针状结构，在微型气缸606推拉下沿着夹取针限位块610的孔伸缩，从而构造成两根机械手指两侧各伸缩两夹取针612，两根气缸机械手指在弹簧614伸张作用下收缩，当推动气缸604的推动气缸活塞杆607处于伸出状态时，撑开两根气缸机械手指，当推动气缸活塞杆607处于回缩状态时，借助于弹簧614的伸张作用力，两根气缸机械手指合拢闭合；所述夹取针612上的倒刺616通过卡簧615连接，当夹取针612进入穴盘苗901的土块内时，卡簧615收缩，倒刺616与夹取针612紧密结合以方便夹取针612进入穴盘苗901的土块内，当穴盘苗901被提起时，卡簧615舒张，倒刺616打开使穴盘苗901的土块更不容易脱离夹取针612，夹取动作更可靠；通过两根气缸机械手指伸出四根夹取针612插入育苗穴盘9的穴盘苗901土块体，气缸机械手指合拢夹取针612夹紧钵体，在输送机构5带动下从育苗穴盘9上取出穴盘苗901，将穴盘苗901放入蔬菜培育盘8内，然后通过橡胶气囊607撑开两根气缸机械手指，四根夹取针612放松夹持穴盘苗901，两根气缸手指回缩夹取针612脱离穴盘苗901，完成移苗动作；

盘架7，用于装载蔬菜培育盘8及育苗穴盘9，盘架7包括盘架框架701、盘架前隔板702和盘架后隔板703；盘架框架701固定在移苗机主架6上，盘架前隔板702和盘架后隔板703分别与盘架框架701的前端和后端固连，并将其分作六份，从而保证蔬菜培育盘8进行动作时不会相互干扰；其中，盘架前隔板702带有挡边，能有效阻止蔬菜培育盘8前后方向的偏移；盘架7为非封闭式的框架式结构，既利于蔬菜培育盘8的码放，也有利于观察所述盘架7内蔬菜培育盘8的实时情况；

供能机构，用于提供移苗机动力；供能机构包括蓄电池11及安装架，蓄电池为电缸电机109、竖直方向驱动电机517、水平方向驱动电机519、驱动电机405、传感器装置和空压机提供电源；

电气控制机构，用于控制协调移苗机的推盘机构1、托盘机构2、伸叉机构3、整机行走机构4、输送机构5、移苗执行手臂6、盘架7运动；电气控制机构包括电路、气路、传感器装置、空压机及其他电器元件；

移苗机主架10，用于安装及协调各运动机构；移苗机主架10的一侧安装有电器柜1001；移苗机主架10的另一侧安装有空压机柜1002；

对于本实施例，所述穴盘苗自动移苗机的控制方法为PLC编程控制，利用传感器信号和时间信号来规划移苗机的启停和各种动作；其中信号输送电路及控制电路、气路等对于本领域的技术人员来说为电气控制常用技术，其具体结构、连接关系和工作原理在此不再详述；

本发明的工作原理：将装满穴盘苗901的育苗穴盘9以及空置的蔬菜培育盘8分别放置到移苗机的盘架7的正确位置；启动移苗机，PLC程序开始运行，移苗机沿着导向槽410自动运行到与蔬菜培育床配合的正确位置；一方面输送机构开始动作，将移苗执行手臂6移动到育苗穴盘9上方的合适位置，移苗执行手臂6开始动作，夹取穴盘苗901，输送机构再次动作，带着移苗执行手臂6移动到蔬菜培育盘8上方的合适位置；另一方面托盘机构2、伸叉机构3和推盘机构1相继动作将一层空置的蔬菜培育盘8推送至等待移放穴盘苗901的过渡机构上；移苗执行手臂6再次动作，将穴盘苗901放入蔬菜培育盘8的合适孔洞内，而后输送机构5再次动作，继续完成取苗、放苗的动作，直至整排蔬菜培育盘8装载满；推盘机构1再次动作，将其推送至蔬菜培育床上；以此循环动作，直至蔬菜培育盘8用完或育苗穴盘9内的穴盘苗901移栽完，移苗机返回出发位置，重新装载蔬菜培育盘8和育苗穴盘9，继续进行工作。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种穴盘苗自动移苗机，包括推盘机构(1)、托盘机构(2)、伸叉机构(3)、整机行走机构(4)、输送机构(5)、移苗执行手臂(6)、盘架(7)、供能机构、电气控制机构和移苗机主架(10)；其特征在于，所述推盘机构(1)用于将蔬菜培育盘(8)进行水平方向传输；

所述托盘机构(2)，用于将蔬菜培育盘(8)进行垂直方向运输；

所述伸叉机构(3)，用于阻挡蔬菜培育盘(8)自由下落；

所述整机行走机构(4)，用于移苗机整体运动；

所述输送机构(5)，用于安装及带动移苗执行手臂(6)进行水平、竖直及横向运动；

所述移苗执行手臂(6)，用于夹取穴盘苗(901)；

所述盘架(7)，用于装载蔬菜培育盘(8)及育苗穴盘(9)，

所述供能机构，用于提供移苗机动力；

所述电气控制机构，用于控制协调移苗机的推盘机构(1)、托盘机构(2)、伸叉机构(3)、整机行走机构(4)、输送机构(5)、移苗执行手臂(6)、盘架(7)运动；

所述移苗机主架(10)，用于安装及协调各移苗机的推盘机构(1)、托盘机构(2)、伸叉机构(3)、整机行走机构(4)、输送机构(5)、移苗执行手臂(6)和盘架(7)。

2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述推盘机构(1)包括推盘固定架(101)、直线导轨固定板(102)、直线导轨(103)、导轨滑块(104)、导轨连接钣金(105)、电缸固定板(106)、电缸(107)、电缸滑块(108)、电缸驱动电机(109)、电缸连接钣金(110)、推板(111)、流利条固定钣金(112)和流利条(113)；推盘固定架(101)上固定连接有移苗机主架(10)，直线导轨固定板(102)和电缸固定板(106)固定在推盘固定架(101)上，电缸(107)安装在电缸固定板(106)上，直线导轨(103)安装在直线导轨固定板(102)上，电缸滑块(108)和导轨滑块(104)底端分别与电缸(107)和直线导轨(103)连接，电缸滑块(108)和导轨滑块(104)顶端分别与电缸连接钣金(110)和导轨连接钣金(105)固定连接，电缸连接钣金(110)和导轨连接钣金(105)与推板(111)固定连接，电缸驱动电机(109)安装在电缸(107)的一侧，电缸驱动电机(109)用于为电缸(107)提供动力，流利条(113)和流利条固定钣金(112)构成前端过渡机构，流利条固定钣金(112)固接在推盘固定架(101)上，流利条(113)与流利条固定钣金(112)固连；电缸驱动电机(109)通过电缸(107)将圆周运动转化为直线运动，从而带动电缸滑块(108)向前运动，进而使推板(111)推动蔬菜培育盘(8)向前运动直至前端极限位置，通过前端过渡机构直接推送到蔬菜培育床上，动作完成后，电缸驱动电机(109)反向转动带动电缸滑块(108)及推板(111)返回初始位置，直线导轨(103)及导轨滑块(104)的主要作用是均衡推板的受力并提供导向，使蔬菜培育盘(8)能在电缸(107)的推动作用下平稳动作。

3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述托盘机构(2)包括托盘固定架(201)、第二流利条固定钣金(202)、第二流利条(203)、气缸上安装板(204)、气缸(205)、气缸下安装板(206)和气缸安装架(207)；第二流利条(203)与第二流利条固定钣金(202)固连，第二流利条固定钣金(202)固定安装在托盘固定架(201)上，气缸(205)的推杆与气缸上安装板(204)固连，气缸上安装板(204)与托盘固定架(201)固连，气缸(205)的底端与气缸下安装板(206)固连，气缸下安装板(206)固定安装在移苗机主架(10)上；气缸(205)先是推杆伸出带动整个托盘固定架(201)向上移动，移动到上极限位置后，蔬菜培育盘(8)落在托盘固定架(201)的第二流利条(203)上，之后气缸(205)的推杆收回带动托盘固定架(201)及蔬菜培育盘(8)向下移动直至下极限位置，托盘机构(2)暂时停止工作，由推盘机构(1)进行下一步工作，将蔬菜培育盘(8)推送至蔬菜培育床上。

4.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述伸叉机构(3)包括伸叉机构固定架(301)和伸叉机构执行机构(302)；伸叉机构固定架(301)固定安装在移苗机主架(10)上，伸叉机构执行机构(302)安装在伸叉机构固定架(301)上；伸叉机构执行机构(302)包括第二气缸(303)、第二直线导轨(304)、伸叉板(305)、第二导轨滑块(306)、气缸连接钣金(307)和伸叉机构安装板(308)；第二气缸(303)的缸体固定安装在伸叉机构安装板(308)上，第二气缸(303)推杆通过气缸连接钣金(307)与伸叉板(305)固连，第二直线导轨(304)固定安装在伸叉机构安装板(308)上，第二导轨滑块(306)的底端安装在第二直线导轨(304)上，第二导轨滑块(306)的顶端与伸叉板(305)固连。

5.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述整机行走机构(4)包括驱动车轮(401)、驱动轮轴承座(402)、驱动轮轴(403)、从动链轮(404)、驱动电机(405)、驱动电机安装座(406)、主动链轮(407)、导向轴承(408)、导向轴承固定座(409)、导向槽(410)和导向槽固定座(411)；驱动电机(405)安装于驱动电机安装座(406)上，驱动电机安装座(406)安装在移苗机主架(10)上，主动链轮(407)的中心通过焊接固定在驱动电机(405)的主轴端，从动链轮(404)的中心套接有驱动轮轴(403)且从动链轮(404)与驱动轮轴通过螺栓固定，驱动轮轴(403)的两端固接有两个驱动车轮(401)，驱动轮轴(403)通过驱动轮轴承座(402)安装在移苗机主架(10)的底部。

6.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述输送机构(5)包括第一带轮安装座(501)、第一同步带(502)、第一同步带轮(503)、第二带轮安装座(504)、第二同步带(505)、第二同步带轮(506)、导向轴(507)、导向块(508)、导向轴安装座(509)、同步带压板(510)、第三带轮安装座(511)、第一同步带传动轴(512)、第二同步带传动轴(513)、门型框架(514)、横移电缸(515)、移苗手臂安装板(516)、竖直方向驱动电机(517)、竖直方向驱动电机安装座(518)、水平方向驱动电机(519)和水平方向驱动电机安装座(520)；第一带轮安装座(501)、第一同步带(502)、第一同步带轮(503)、第三带轮安装座(511)、第一同步带传动轴(512)和门型框架(514)构成竖直方向的移动机构；第二带轮安装座(504)、第二同步带(505)、第二同步带轮(506)、第二同步带传动轴(513)、门型框架(514)、水平方向驱动电机(519)和水平方向驱动电机安装座(520)构成水平方向的移动机构；导向轴(507)、导向块(508)、导向轴安装座(509)构成输送机构(5)的水平方向移动机构；水平方向移动机构和竖直方向的移动机构通过同步带压板(510)连接；横移电缸(515)安装在门型框架(514)上，移苗执行手臂(6)通过移苗手臂安装板(516)固连在横移电缸(515)的托板上。

7.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述移苗执行手臂(6)包括安装手柄(601)、销(602)、管型接头(603)、推动气缸(604)、销(605)、微型气缸(606)、推动气缸活塞杆(607)、机械手指限位槽(608)、紧定螺钉(609)、夹取针限位块(610)、微型气缸活塞杆(611)、夹取针(612)、限位槽挡块(613)、弹簧(614)、卡簧(615)和倒刺(616)；移苗执行手臂(6)通过安装手柄(601)固定在输送机构(5)上，微型气缸(606)、管型接头(603)以及紧固在活塞杆(611)上的夹取针(612)和夹取针限位块(610)构成气缸机械手指。

8.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述盘架(7)包括盘架框架(701)、盘架前隔板(702)和盘架后隔板(703)；所述盘架框架(701)固定在移苗机主架(6)上，所述盘架前隔板(702)和盘架后隔板(703)分别与所述盘架框架(701)的前端和后端固连。

9.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述供能机构包括蓄电池(11)及安装架，所述蓄电池为电缸电机(109)、竖直方向驱动电机(517)、水平方向驱动电机(519)、驱动电机(405)和空压机提供电源。

10.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移苗机，其特征在于，所述移苗机主架(10)的一侧安装有电器柜1001；所述移苗机主架(10)的另一侧安装有空压机柜(1002)。