CN105284257A - 一种移栽机自动化送盘方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种钵苗移栽机自动化送盘方法：首先伺服电机正转带动穴盘层向下运动，当最底下的第一个穴盘层隔板的上边缘和限位横梁的下边缘重合时，停止穴盘层运动，调整机架上的位置传感器，使其能检测到穴盘层上的感应片；伺服电机反转，穴盘层向上运动，当最底下的穴盘层位于限位横梁上方某一固定距离时，穴盘层停止运动，确定初始位置；然后往穴盘层上装穴盘，开始自动化送盘，装有穴盘的第一个穴盘层达到限位横梁处时，止动片向上运动，穴盘在自重和传送带的共同作用下运送到取苗输送装置入口处，然后进入取苗装置轨道进行取苗。该方法自动化程度高，稳定可靠。

Description

一种移栽机自动化送盘方法
技术领域
本发明属于农业机械中的自动化移栽领域，尤其是一种专门用于钵苗移栽机的自动化送盘装置及方法。
背景技术
育苗移栽技术作为一种培植技术，有着直播不可比拟的优势，可以提前作物的生育期，能有效地避开作物受早春低温、倒春寒等气候的影响，提高幼苗的成活率，具有显著的节本、增产、增收效果。
作物移栽主要包括两种方式：人工移栽和机械化移栽。人工移栽需要大量劳动力并且劳动强度大、效率低，很难实现大面积、大规模移栽，不利于钵苗移栽技术的推广应用。新疆是全国最大的农业主产区，其中番茄、甜菜等经济作物的种植面积、产量近几年均居我国前列，对新疆经济的发展起了主导性作用。新疆在移栽机械化方面起步比较晚，主要是以引进国外的移栽机并进行仿制，结果简单，方便，但效率较低，精度不高。
国内对于移栽机送盘方面研究较少，辣椒、番茄移栽大多是由人工将穴盘送入取苗输送装置，未能实现全程机械化。针对这种情况，本发明设计了一种自动化送盘装置及方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种钵苗移栽机自动化送盘方法，用于由穴盘层装置、传送带装置、传感器等组成钵苗移栽机自动化送盘装置，提高移栽机的作业效率和自动化程度。
为了解决以上技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
一种用于钵苗移栽机自动化送盘方法，其特征在于包括以下步骤：
第一步，确定穴盘层(14)的工作位置：伺服电机正转，通过传动链(15)带动穴盘层(14)向下运动，当最底下的第一个穴盘层(14)的隔板(28)上边缘和限位横梁(10)的下边缘重合时，停止穴盘层(14)运动，调整机架(1)上的位置传感器(20)的位置，使其能检测到穴盘层上的感应片，此时第一个穴盘层(14)所处的位置就是工作位置；
第二步，确定穴盘层(14)的起始位置：伺服电机反转，带动穴盘层(14)向上运动，当最底下的穴盘层(14)位于限位横梁(10)上方某一距离时，穴盘层(14)停止运动，此时最底下的穴盘层(14)所处的位置就是穴盘层的起始位置；
第三步：在穴盘层上铺放装有钵苗的穴盘(13)：在穴盘层(14)位于起始位置时，在3层穴盘层(14)上从下往上依次放置穴盘(13)，每个穴盘层(14)由2个隔板(28)隔成3排，每排放置3个穴盘(13)，相邻穴盘(13)在放置时边缘无叠加；
第四步：进行穴盘层(14)输送：启动伺服电机正转，传动链(15)带动穴盘层(14)向下运动，当第一个穴盘层(14)运动到限位横梁(10)处时，位置传感器(20)检测到穴盘层(14)上的感应片，信号反馈，穴盘层(14)停止运动；
第五步：进行第一层穴盘(13)有序输送：当第一个穴盘层(14)停在限位横梁(10)处时，电磁铁(11)工作，摇杆(25)带动止动片(24)向上运动，穴盘(13)在自重的作用下下滑到传送带(3)和进口检测区域(9)处，位于进口检测区域(9)处的第一纵排穴盘(13)依次进入取苗输送装置，当该纵排穴盘(13)全部进入取苗输送装置后，重力传感器(7)检测到无盘信号，传送带(3)转动，带动穴盘(13)向进口检测区域(9)移动，在自重和传送带(3)的共同作用下，按照一定顺序依次进入取苗输送装置；
第六步：进行第二、第三层穴盘(13)有序输送：当第一层穴盘(13)输送完毕后，电磁铁(11)处开关断开，止动片(24)向下运动回位，伺服电机正转，带动第二个穴盘层(14)到工作位置，然后按照第一个穴盘层(14)上的穴盘(13)送盘规律进行有序送盘，第二层穴盘(13)输送完后，重复上述工作过程对第三层穴盘(13)进行有序输送；
第七步：回复初始状态：当第三层的穴盘(13)输送完后，传送带(3)停止转动，止动片(24)回位，伺服电机反转，穴盘层(14)运动到起始位置，伺服电机停止转动，自动送盘结束。
所述的有序送盘，其具体步骤为：位于进口检测区域(9)处的第一纵排穴盘(13)依次进入取苗输送装置后，位于传送带(3)上第一横排穴盘(13)沿着传送带(3)运动方向移动，第三纵排穴盘(13)在自重作用下下滑一个穴盘宽的距离至传送带(3)上，紧跟着第一横排的穴盘(13)随着传送带移动，当第三纵排穴盘(13)全部下滑到传送带(3)上后，随着传送带(3)移动，第二纵排穴盘(13)与传送带(3)上的穴盘(13)之间的相互挤压力消除后，第二纵排穴盘(13)下滑至传送带(3)上，依次送入取苗输送装置。
循环工作：当第一个循环的穴盘层全部工作完毕后，回复到初始状态，然后继续上穴盘(13)，进行下一个循环的工作。
本发明具有有益效果。本发明采用穴盘层、支撑长杆机构、链传动、止动摇杆机构、滑道、传动带，以及传感器检测技术，实现自动化送盘功能，结构简单，稳定可靠。
附图说明
图1送盘装置总体示意图；
图2传送带示意图；
图3止动摇杆机构示意图；
图4穴盘层示意图；
图5支撑长杆机构示意图；
图6穴盘层上的穴盘编号示意图。
图示中：1.机架2.传送带支撑架3.传送带4.挡板5.传动轴6.传送带轴承座7.重力传感器8.滑道9.进口检测区域10.限位横梁11.电磁铁12.止动长形铁片13.穴盘14.穴盘层15传动链16.链轮17.轴承座18.支撑长杆机构19.焊接片20.位置传感器21.链节22.连接片23.角接片24.止动片25.摇杆26.基座27.销28.隔板。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的技术方案做进一步的详细说明。
如图1、图4和图5所示，一台钵苗移栽机自动化送盘装置，机架1上的穴盘层装置由穴盘层14和支撑长杆机构18组成；穴盘层14沿着纵向均匀分布，间距根据作业速度和频率设定。穴盘层14与水平面倾斜一角度使穴盘13可依靠重力自动下滑，穴盘层14被中间隔板28分为3块区域，每块区域可放置1到3个穴盘；穴盘层14开口处与机架1上的止动长形铁片12相贴，止动长形铁片12纵向设置3个；支撑长杆机构18位于穴盘层14的正下方，通过焊接在穴盘层14上的焊接片19与穴盘层14连接，支撑长杆机构18均匀布置2个。
如图1所示，传动链装置由传动链15、链轮16、传动链轮轴承座17组成，传动链装置布置在机架1的两侧，通过传动链轮轴承座17固定于机架1上。传动链15有2组，对称分布，传动链15由若干个链节21组成，链节21首尾相连接，形成环形传动链15，链节21上设有连接片22，连接片22与角接片23通过螺栓连接。
如图3所示，止动摇杆装置是由止动片24、摇杆25、基座26、销27、电磁铁11组成，止动片24与摇杆25相连接，摇杆25与基座26通过销27连接，基座26和电磁铁11固定于止动长形铁片12上。
如图1和图2所示，传送带装置是由传送带支撑架2、传送带3、挡板4、传动轴5、滑道8组成，挡板4在传送带3的远离机架1的一侧，传动轴5位于远离进口检测区域9的一端，滑道8在传送带3和机架1中间，和传送带3平滑连接。
如图1所示，进口检测区域9所在的平面与传送带3表面在同一平面、平滑相接，进口检测区域9下方设有重力传感器7，检测上方是否有穴盘13。
结合图6，本发明自动化送盘装置的工作过程如下：
a.首先3个穴盘层14停置于限位横梁10上方一固定距离，PLC控制器控制伺服电机带动链轮16转动，传动链15带动支撑长杆机构18向下运动，与支撑长杆机构18相连接的穴盘层14向下运动，当第一个穴盘层14到达限位横梁10处时，位置传感器20感应信号，伺服电机停止转动，第一个穴盘层14停在工作区域；
b.当伺服电机停止转动，第一个穴盘层14停在工作区域时，电磁铁11处开关闭合，电磁铁11工作，摇杆25被电磁铁11吸附，与摇杆25相连接的止动片24向上移动，穴盘13通过自重沿斜面的分力自动下滑，穴盘11经过滑道8进入进口检测区域9和传送带3上，传送带3上的挡板4使穴盘13停止沿斜面向下滑动；
c.重力传感器7工作，检测到穴盘13，穴盘13按照编号a1、a2、a3纵向依次进入取苗输送装置进行取苗，当编号a3的穴盘13进去取苗输送装置后，重力传感器7第一次检测到无盘信号，电机转动，驱动传动轴5转动并保持一定速率，带动传送带3转动，编号a4、a5的穴盘13向进口检测区域9运动，当编号a4、a5向前移动一格穴盘长的距离后，编号a6穴盘13自动滑落至传送带3上；
d.传送带3保持转动，穴盘13按照编号a4、a5、a6的顺序横向依次进入取苗输送装置，当在传送带3上的编号a6的穴盘11向前移动一格穴盘长距离后，编号a7的穴盘自动下滑至传送带3上；
e.传送带3保持转动，根据上述的运动规律，紧接着穴盘13按照编号a7、a8、a9的顺序依次进入取苗输送装置，当编号a9的穴盘13进入取苗输送装置后，重力传感器7第二次检测到无盘信号，信号反馈，电磁铁11处开关断开，摇杆25回位，止动片24回位至限位横梁10；
f.止动片24回位后，伺服电机第二次转动，带动穴盘层14向下移动，第二个穴盘层14进入工作区域，第二个穴盘层14的工作过程和第一个相同，第二个穴盘层14上的穴盘13按照上述运动规律全部进入取苗输送装置后，第三个穴盘层14重复上述工作过程，当第三个穴盘层14上的穴盘13全部进去取苗输送装置后，重力传感器7检测到无盘信号，传送带3连接的电机停止转动，连接链轮16的伺服电机反转，3个穴盘层回到初始位置，自动送盘工作结束。

Claims (3)

1.一种钵苗移栽机自动化送盘方法，其特征在于包括以下步骤：
第一步，确定穴盘层(14)的工作位置：伺服电机正转，通过传动链(15)带动穴盘层(14)向下运动，当最底下的第一个穴盘层(14)的隔板(28)上边缘和限位横梁(10)的下边缘重合时，停止穴盘层(14)运动，调整机架(1)上的位置传感器(20)的位置，使其能检测到穴盘层上的感应片，此时第一个穴盘层(14)所处的位置就是工作位置；
第二步，确定穴盘层(14)的起始位置：伺服电机反转，带动穴盘层(14)向上运动，当最底下的穴盘层(14)位于限位横梁(10)上方某一距离时，穴盘层(14)停止运动，此时最底下的穴盘层(14)所处的位置就是穴盘层的起始位置；
第三步：在穴盘层上铺放装有钵苗的穴盘(13)：在穴盘层(14)位于起始位置时，在3层穴盘层(14)上从下往上依次放置穴盘(13)，每个穴盘层(14)由2个隔板(28)隔成3排，每排放置3个穴盘(13)，相邻穴盘(13)在放置时边缘无叠加；
第四步：进行穴盘层(14)输送：启动伺服电机正转，传动链(15)带动穴盘层(14)向下运动，当第一个穴盘层(14)运动到限位横梁(10)处时，位置传感器(20)检测到穴盘层(14)上的感应片，信号反馈，穴盘层(14)停止运动；
第五步：进行第一层穴盘(13)有序输送：当第一个穴盘层(14)停在限位横梁(10)处时，电磁铁(11)工作，摇杆(25)带动止动片(24)向上运动，穴盘(13)在自重的作用下下滑到传送带(3)和进口检测区域(9)处，位于进口检测区域(9)处的第一纵排穴盘(13)依次进入取苗输送装置，当该纵排穴盘(13)全部进入取苗输送装置后，重力传感器(7)检测到无盘信号，传送带(3)转动，带动穴盘(13)向进口检测区域(9)移动，在自重和传送带(3)的共同作用下，按照一定顺序依次进入取苗输送装置；
第六步：进行第二、第三层穴盘(13)有序输送：当第一层穴盘(13)输送完毕后，电磁铁(11)处开关断开，止动片(24)向下运动回位，伺服电机正转，带动第二个穴盘层(14)到工作位置，然后按照第一个穴盘层(14)上的穴盘(13)送盘规律进行有序送盘，第二层穴盘(13)输送完后，重复上述工作过程对第三层穴盘(13)进行有序输送；
第七步：回复初始状态：当第三层的穴盘(13)输送完后，传送带(3)停止转动，止动片(24)回位，伺服电机反转，穴盘层(14)运动到起始位置，伺服电机停止转动，自动送盘结束。
2.根据权利1所述的一种钵苗移栽机自动化送盘方法，其特征在于：所述的有序送盘，其具体为：位于进口检测区域(9)处的第一纵排穴盘(13)依次进入取苗输送装置后，位于传送带(3)上第一横排穴盘(13)沿着传送带(3)运动方向移动，第三纵排穴盘(13)在自重作用下下滑一个穴盘宽的距离至传送带(3)上，紧跟着第一横排的穴盘(13)随着传送带移动，当第三纵排穴盘(13)全部下滑到传送带(3)上后，随着传送带(3)移动，第二纵排穴盘(13)与传送带(3)上的穴盘(13)之间的相互挤压力消除后，第二纵排穴盘(13)下滑至传送带(3)上，依次送入取苗输送装置。
3.据权利1所述的一种钵苗移栽机自动化送盘方法，其特征在于钵苗移栽机自动化送盘方法可以循环工作，当第一个循环的穴盘层全部工作完毕后，回复到初始状态，然后继续上穴盘(13)，进行下一个循环的工作。
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