CN110405755A

CN110405755A - 控制装置、机器人以及机器人系统

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Publication number: CN110405755A
Application number: CN201910338066.4A
Authority: CN
Inventors: 下平泰裕
Original assignee: Seiko Corp
Current assignee: Seiko Corp
Priority date: 2018-04-26
Filing date: 2019-04-25
Publication date: 2019-11-05
Anticipated expiration: 2039-04-25
Also published as: CN110405755B; US20190329423A1; JP2019188542A; US11059181B2; JP7225560B2

Abstract

一种控制装置、机器人以及机器人系统，能够提高机器人进行的作业的精度、效率中的任意一方或双方。一种控制装置，通过设置于机械臂的末端执行器来控制对对象物进行预定的作业的机器人，所述控制装置具备显示控制部，所述显示控制部输出使图像显示的显示信号，所述图像包括：被示教的所述末端执行器的预定的部位通过的第一位置；对被示教的所述对象物开始所述作业的第二位置；以及位于所述第一位置与所述第二位置之间且所述末端执行器相对于所述对象物的速度恒定的第三位置。

Description

控制装置、机器人以及机器人系统

技术领域

本发明涉及一种控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

现已有关于控制机器人的控制装置的研究、开发。

关于该情况，在显示记述了机器人的作业内容的机器人程序的机器人语言处理装置中，已知一种机器人语言处理装置(参照专利文献1)，其具有：显示单元，具有能够进行图形显示的显示画面；存储单元，存储包含记述机器人的时间序列的空间位置与空间位置间的区间的插值类别，以及对于每个该区间而言该区间是作业区间还是空程区间的区别的移动命令组的机器人程序；以及处理机构，参照存储在存储机构中的机器人程序并解读，通过根据插值类别对各空间位置间进行插值，求出与移动命令组对应的线组，将线组转换为从任意的视点看到的显示画面上的坐标，并在显示画面上图形显示，在输入了指示的情况下，仅将转换后的线组中与作业区间对应的线显示在显示画面上。

专利文献1：日本特开平10-291183号公报

换言之，上述的空程区间是包括机器人以等速进行动作的部分区间的区间。即，专利文献1所记载的机器人语言处理装置针对于多个区间中的每一个，图形显示是作业区间和包括机器人以等速进行动作的区间的空程区间中的哪一个。

在此，通过在机器人以等速进行动作的过程中使机器人进行作业，能够使机器人进行均质的作业。例如，通过在机器人以等速进行动作的过程中使机器人进行焊接，能够使机器人进行均匀的焊接。另外，例如，在机器人以等速进行动作的过程中，通过使机器人进行粘接剂或润滑脂等喷出物的涂布，能够使机器人进行均匀的喷出物的涂布。另一方面，用户难以通过观察机器人的动作来确定机器人以等速进行动作的部分区间。然而，专利文献1所记载的机器人语言处理装置无法图形显示某个空程区间内的该部分区间。其结果为，存在用户无法通过该机器人语言处理装置高精度地确定该部分区间、无法使机器人高精度地进行作业的情况。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的一个方式为，一种控制装置，通过设置于机械臂的末端执行器来控制对对象物进行预定的作业的机器人，所述控制装置具备显示控制部，所述显示控制部输出使图像显示的显示信号，所述图像包括：被示教的所述末端执行器的预定的部位通过的第一位置；对被示教的所述对象物开始所述作业的第二位置；以及位于所述第一位置与所述第二位置之间且所述末端执行器相对于所述对象物的速度达到恒定的第三位置。

另外，本发明的另一方式是一种机器人，被上述记载的控制装置作为所述机器人来控制。

另外，本发明的另一方式是一种机器人系统，具有：上述记载的控制装置；以及所述机器人。

附图说明

图1是示出实施方式涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。

图2是示出在检查按钮的品质的作业中从按钮对末端执行器E作用的力与经过时间的关系的一个例子的图。

图3是示出在检查按钮的品质的作业中从按钮对末端执行器E作用的力与末端执行器E的位置的变化的关系的一个例子的图。

图4是示出机器人控制装置40的硬件结构的一个例子的图。

图5是示出信息处理装置50的硬件结构的一个例子的图。

图6是示出机器人控制装置40的功能结构的一个例子的图。

图7是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第一例的图。

图8是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第二例的图。

图9是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第三例的图。

图10是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第四例的图。

图11是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第五例的图。

图12是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第六例的图。

图13是示出机器人控制装置40在信息处理装置50的显示部55显示等速区间的处理流程的一个例子的图。

图14是示出在步骤S150中显示控制部469示出等速区间的图像的一个例子的图。

图15是示出在步骤S150中显示控制部469示出等速区间的图像的另一个例子的图。

图16是示出基于路径显示图像用户所示教的动作中的控制点T的速度变化的具体例的图。

附图标记说明

1…机器人系统，20…机器人，30…控制装置，40…机器人控制装置，41…第一处理器，42…第一存储器，44…第一通信部，46…控制部，50…信息处理装置，51…第二处理器，52…第二存储器，53…输入受理部，54…第二通信部，55…显示部，461…获取部，463…命令读入部，465…路径计算部，467…机器人控制部，469…显示控制部，A…臂，B…基台，E…末端执行器，FS…力检测部，M…操作器，T…控制点。

具体实施方式

＜实施方式＞

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

＜机器人系统的结构＞

首先，对机器人系统1的结构进行说明。

图1是示出实施方式涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。机器人系统1具有机器人20和控制装置30。另外，控制装置30具有机器人控制装置40和信息处理装置50。需要说明的是，机器人系统1也可以是具有摄像部、控制摄像部的图像处理装置等的结构。另外，控制装置30也可以是除了机器人控制装置40和信息处理装置50以外，还具有其他装置的结构。另外，机器人控制装置40和信息处理装置50也可以作为一台控制装置30一体地构成。

机器人20是具有臂A和用于支撑臂A的基台B的单臂机器人。需要说明的是，机器人20也可以是多臂机器人来代替单臂机器人。在此，多臂机器人中具有两个臂的机器人也被称为双臂机器人。即，机器人20可以是具有两个臂的双臂机器人，也可以是具有三个以上的臂的多臂机器人。另外，机器人20也可以是SCARA机器人(水平多关节机器人)、正交坐标机器人、圆筒型机器人等其他机器人。

臂A具有末端执行器E、操作器M、力检测部FS。需要说明的是，臂A也可以是不具有末端执行器E的结构。另外，臂A也可以是不具有力检测部FS的结构。

末端执行器E是与用户使机器人20进行的作业对应的形状的末端执行器。在图1所示的例子中，末端执行器E具有指部，是通过由该指部夹持物体来保持物体的末端执行器。需要说明的是，末端执行器E例如也可以是在前端具有圆柱形状的部分，用于通过该部分按下按钮等的作业的末端执行器、具有喷出粘接剂等喷出物的分配器，用于向对象物涂布喷出物的作业的末端执行器等其他末端执行器来代替该末端执行器。

操作器M是六轴垂直多关节型的操作器。即，臂A是六轴垂直多关节型的臂。需要说明的是，操作器M可以是五轴以下的垂直多关节型的操作器，也可以是七轴以上的垂直多关节型的操作器。

力检测部FS将作用于力检测部FS的并进力和旋转力矩中的任意一方或双方作为作用于力检测部FS的外力来检测。力检测部FS例如是力传感器(力觉传感器)。需要说明的是，力检测部FS也可以是转矩传感器等检测作用于力检测部FS的外力的其他传感器来代替力传感器。

在该例中，力检测部FS设置在末端执行器E与操作器M之间。即，力检测部FS通过设置在其间，将作用于力检测部FS的外力作为作用于机器人20的未图示的手部的外力来检测。该手部是末端执行器E或由末端执行器E保持的物体。力检测部FS检测作用于该手部的外力，并将表示检测出的外力的外力信息输出到机器人控制装置40。从力检测部FS输出的外力信息用于机器人控制装置40对机器人20的力控制。该力控制是顺应运动控制。以下，作为一个例子，对该力控制是顺应运动控制中的阻抗控制的情况进行说明。

机器人控制装置40控制机器人20。此时，机器人控制装置40基于经由信息处理装置50接收的来自用户的操作，将与机器人20的臂A一起移动的虚拟的点即控制点T设定于臂A的预先确定的位置。控制点T例如是关于臂A的TCP(Tool Center Point：工具中心点)。另外，臂A的预先确定的位置例如是末端执行器E的中心轴上的位置中用户所期望的位置。末端执行器E的中心轴是与后述的操作器M所具有的六个关节中设置为离基台B最远的关节的转动轴一致的轴。需要说明的是，控制点T也可以是与臂A一起移动的其他虚拟的点来代替该TCP。另外，该预先确定的位置也可以是与臂A对应的其他位置来代替该中心轴上的位置。

机器人控制装置40例如基于机器人控制装置40所具有的存储器中预先存储的动作程序，从力检测部FS获取外力信息，通过基于获取的外力信息的阻抗控制来使臂A动作。需要说明的是，在图1中，为了防止图变得复杂，省略了机器人控制装置40所具有的存储器。

另外，机器人控制装置40例如基于动作程序，通过连续路径控制来使臂A动作。更具体而言，在连续路径控制中，机器人控制装置40基于动作程序，确定接下来使控制点T一致的示教点。示教点是成为使控制点T一致的目标的虚拟的点。在此，在使控制点T与机器人20所具有的示教点一致的情况下，控制点T的位置与该示教点的位置一致。另外，在该情况下，控制点T的姿态与该示教点的姿态一致。以下，将控制点T与当前一致的示教点称为第一示教点，将接下来使控制点T一致的示教点称为第二示教点来进行说明。

在确定第二示教点时，机器人控制装置40确定与通过动作程序指定的控制点T的移动方式有关的信息。与控制点T的移动方式有关的信息是包括表示控制点T的等速运动时的控制点T的速度以及角速度中的任意一方或双方的信息、表示使控制点T加速时的加速度以及角加速度中的任意一方或双方的信息、表示使控制点T减速时的加速度(即，减速度)以及角加速度(即，角减速度)中的任意一方或双方的信息、表示使控制点T进行平移运动的信息、表示使控制点T进行旋转运动的信息等的一部分或全部的信息。即，在动作程序中，通过作为动作程序记载的多个命令，指定与控制点T的移动方式有关的信息。

机器人控制装置40基于所确定的第二示教点和与所确定的控制点T的移动方式有关的信息，计算控制点T从第一示教点向第二示教点移动的路径即控制点路径。在此，控制点路径上的各点是与经过时间对应的点，表示每个经过时间的控制点T的位置以及姿态。机器人控制装置40以控制点T沿着计算出的控制点路径移动的方式来控制臂A。机器人控制装置40通过像这样通过连续路径控制来使臂A动作，能够使机器人20进行预先确定的作业。需要说明的是，上述的动作程序是预先确定的命令的一个例子。另外，连续路径控制也被称为CP(Continuous Path：连续路径)控制。关于基于连续路径控制的控制点路径的计算方法，可以是已知的方法，也可以是此后开发的方法，因此省略进一步的详细说明。

另外，机器人控制装置40基于动作程序，通过上述的阻抗控制和连续路径控制的组合来使臂A动作。

另外，机器人控制装置40基于动作程序，通过从力检测部FS获取的外力信息和连续路径控制的组合来使臂A动作。例如，机器人控制装置40基于动作程序，通过连续路径控制来使臂A开始动作。然后，机器人控制装置40继续进行基于连续路径控制的臂A的动作，直到从力检测部FS获取的外力信息所示的外力中作用于预先确定的方向的并进力和旋转力矩中的任意一方或双方满足预先确定的停止条件。机器人控制装置40在满足停止条件的情况下，使该动作停止。停止条件例如为超过预先确定的阈值，但并不局限于此。

在此，例如，在控制点路径所包含的区间中的加速区间和减速区间中的任意一个中，机器人20通过分配器进行向对象物涂布喷出物的作业的情况下，由于控制点T的速度不恒定，因此有时涂布在对象物上的喷出物的量因对象物上的位置而异。其结果为，机器人20有时无法提高向对象物涂布喷出物的作业的品质。即，机器人20有时无法提高该作业的精度。需要说明的是，加速区间是控制点路径所包含的区间中控制点T进行加速运动的区间。加速运动是在控制点T进行的运动中，控制点T的速度以及角速度中的任意一方或双方随着时间的经过而变大的运动。减速区间是控制点路径所包含的区间中控制点T进行减速运动的区间。减速运动是控制点T的速度以及角速度中的任意一方或双方随着时间的经过而变小的运动。

另外，例如，在控制点路径所包含的区间中的加速区间和减速区间中的任意一个中，机器人20进行了通过进行按钮的按下来检查按钮的品质的作业的情况下，由于控制点T的速度不恒定，因此从按钮对末端执行器E作用的力的时间性变化在每当进行该作业时有可能发生变化。图2是示出在检查按钮的品质的作业中从按钮对末端执行器E作用的力与经过时间的关系的一个例子的图。另外，图2所示的图表是机器人20在该加速区间中进行了检查按钮的品质的作业的情况下的图表的一个例子。图2所示的图表的横轴表示经过时间。图2所示的图表的纵轴表示机器人20沿着按下按钮的方向作用于末端执行器E的力。图2所示的峰值P1表示成为机器人20检查的对象的按钮的动作力。在机器人20在该加速区间中进行了该作业的情况下，每当进行该作业时，峰值P1的位置可能会发生变化。即，机器人20有时无法高精度地检查成为检查对象的按钮的动作力，无法进行不良品的分选。这是因为，该峰值P1的位置的变化是在按钮为不良品的情况下也可能发生的现象。因此，在机器人20在该加速区间中进行了该作业的情况下，机器人20有时无法高精度地进行该作业。

图3是示出在检查按钮的品质的作业中从按钮对末端执行器E作用的力与末端执行器E的位置的变化的关系的一个例子的图。该位置的变化是机器人20沿着按下按钮的方向的末端执行器E的位置的变化。另外，图3所示的图表是机器人20在控制点路径所包含的区间中的加速区间中进行了检查按钮的品质的作业的情况下的图表的一个例子。图3所示的图表的横轴表示经过时间。图3所示的图表的纵轴表示沿着该方向作用于末端执行器E的力。图3所示的峰值P2表示成为检查的对象的按钮的动作力。在机器人20在该加速区间中进行了该作业的情况下，与图2所示的峰值P1的情况相同，每当进行该作业时，峰值P2的位置可能会发生变化。即，机器人20有时无法高精度地检查成为检查对象的按钮的动作力，无法进行不良品的分选。这是因为，该峰值P2的位置的变化是在按钮为不良品的情况下也可能发生的现象。因此，在机器人20在该加速区间中进行了该作业的情况下，机器人20有时无法高精度地进行该作业。

像这样，在控制点T正在进行加速运动或减速运动的情况下，即，在控制点T的速度不恒定的情况下，如果机器人20进行预先确定的作业，则机器人20有时无法高精度地进行该作业。

因此，机器人控制装置40基于动作程序，计算在通过连续路径控制将控制点T从第一示教点向第二示教点移动的路径即控制点路径所包含的区间中控制点T进行等速运动的区间即等速区间的起点和终点中的任意一方或双方。在本实施方式中，控制点T的等速运动是控制点T的运动中控制点T的速度以及角速度双方不会随着时间的经过而变化的运动。在此，控制点T在加速区间、减速区间、等速区间的各区间中，进行平移运动、旋转运动、综合了平移运动和旋转运动的复合运动中的任意一种。控制点T进行的平移运动是不改变控制点T的姿态而使控制点T的位置变化的运动。另外，控制点T进行的旋转运动是不改变控制点T的位置而使控制点T的姿态变化的运动。控制点T进行的复合运动是使控制点T的位置以及姿态变化的运动。需要说明的是，控制点T进行的复合运动可以是平移运动和旋转运动中平移运动优先的运动，也可以是平移运动和旋转运动中旋转运动优先的运动。以下，为了简化说明，省略控制点T的运动为复合运动的情况的说明。

更具体而言，机器人控制装置40基于动作程序，计算控制点T的运动中的加速结束的位置以及姿态作为控制点路径中的等速区间的起点。另外，机器人控制装置40基于动作程序，计算控制点T的运动中的减速开始的位置以及姿态作为控制点路径中的等速区间的终点。即，机器人控制装置40基于动作程序，在控制点路径中，计算控制点T的运动中的加速结束的位置以及姿态和控制点T的运动中的减速开始的位置以及姿态中的任意一方或双方。由此，在机器人控制装置40中，能够通过动作程序高精度地指定控制点路径中的等速区间。其结果为，机器人控制装置40能够使机器人20高精度地进行各种检查，例如能够抑制生产不良品。另外，机器人控制装置40例如能够显示虚拟地再现了机器人20进行作业的作业区域的虚拟空间，并且在该虚拟空间内显示控制点路径中的等速区间。其结果为，机器人控制装置40能够抑制使机器人20在加速区间或减速区间中进行作业，能够提高使机器人20进行的作业的精度、效率中的任意一方或双方。

需要说明的是，机器人控制装置40也可以构成为，在使控制点T进行平移运动的情况下，基于动作程序，在控制点路径中计算控制点T的运动中的加速结束的位置和控制点T的运动中的减速开始的位置中的任意一方或双方。这是因为，在该情况下，控制点T的姿态不变化。另外，机器人控制装置40也可以构成为，在使控制点T进行旋转运动的情况下，基于动作程序，在通过连续路径控制使控制点T从第一示教点向第二示教点移动的路径中，计算控制点T的运动中的加速结束的姿态和控制点T的运动中的减速开始的姿态中的任意一方或双方。这是因为，在该情况下，控制点T的位置不变化。

需要说明的是，机器人控制装置40除了上述说明的连续路径控制、力控制以外，还通过连续定位控制等其他控制来使臂A动作。但是，在本实施方式中，关于该其他控制省略说明。

另外，机器人控制装置40经由信息处理装置50接收来自用户的各种操作，进行与所接收的操作对应的处理。例如，机器人控制装置40将与该操作对应的信息输出到信息处理装置50。另外，机器人控制装置40根据该操作，使信息处理装置50显示各种图像。另外，机器人控制装置40根据该操作来使臂A动作。

另外，机器人控制装置40从信息处理装置50获取各种信息。机器人控制装置40进行与所获取的信息对应的处理。例如，机器人控制装置40从信息处理装置50获取上述的动作程序。机器人控制装置40使机器人控制装置40所具有的存储器存储所获取的动作程序。

信息处理装置50例如是笔记本PC(Personal Computer：个人计算机)、平板PC等信息处理装置、示教盒等示教装置。需要说明的是，信息处理装置50也可以是台式PC、工作站、多功能移动电话终端(智能手机)、移动电话终端、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)等其他信息处理装置。

信息处理装置50接收来自用户的各种操作。信息处理装置50进行与所接收到的操作对应的处理。例如，信息处理装置50将与该操作对应的信息输出到机器人控制装置40。另外，信息处理装置50基于该操作生成动作程序，并将生成的动作程序输出到机器人控制装置40。另外，信息处理装置50基于该操作来控制机器人控制装置40，经由机器人控制装置40来使臂A动作。

另外，信息处理装置50从机器人控制装置40获取各种信息。信息处理装置50进行与所获取的信息对应的处理。例如，信息处理装置50显示与从机器人控制装置40获取的信息对应的图像。

＜机器人控制装置的硬件结构＞

以下，参照图4，对机器人控制装置40的硬件结构进行说明。图4是示出机器人控制装置40的硬件结构的一个例子的图。

机器人控制装置40例如具有第一处理器41、第一存储器42、第一通信部44。这些构成要素经由总线以能够相互通信的方式连接。另外，机器人控制装置40经由第一通信部44与机器人20、信息处理装置50分别进行通信。

第一处理器41例如是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。需要说明的是，第一处理器41也可以是FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等其他处理器来代替CPU。第一处理器41执行存储在第一存储器42中的各种程序。

第一存储器42例如包括HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存储器)等。需要说明的是，第一存储器42也可以是通过USB(UniversalSerial Bus：通用串行总线)等数字输入输出端口等连接的外置型的存储装置来代替内置于机器人控制装置40的存储器。第一存储器42存储机器人控制装置40所处理的各种信息、各种图像、动作程序等。

第一通信部44例如包括USB等数字输入输出端口或以太网(注册商标)端口等而构成。

需要说明的是，机器人控制装置40也可以是具有键盘或鼠标、触摸板等输入装置的结构。另外，机器人控制装置40也可以是具有设置有液晶显示面板、有机EL(ElectroLuminescence：电致发光)显示面板等的显示装置的结构。

＜信息处理装置的硬件结构＞

以下，参照图5，对信息处理装置50的硬件结构进行说明。图5是示出信息处理装置50的硬件结构的一个例子的图。

信息处理装置50例如具有第二处理器51、第二存储器52、输入受理部53、第二通信部54和显示部55。这些构成要素经由总线以能够相互通信的方式连接。另外，信息处理装置50经由第二通信部54与机器人控制装置40进行通信。

第二处理器51例如是CPU。需要说明的是，第二处理器51也可以是FPGA等其他处理器来代替CPU。第二处理器51执行存储在第二存储器52中的各种程序。

第二存储器52例如包括HDD或SSD、EEPROM、ROM、RAM等。需要说明的是，第二存储器52也可以是通过USB等数字输入输出端口等连接的外置型的存储装置来代替内置于信息处理装置50的存储器。第二存储器52存储信息处理装置50所处理的各种信息、各种图像等。

输入受理部53例如是键盘或鼠标、触摸板等输入装置。需要说明的是，输入受理部53也可以是与显示部55一体地构成的触摸面板等其他输入装置。

第二通信部54例如包括USB等数字输入输出端口或以太网(注册商标)端口等而构成。

显示部55例如是具有液晶显示面板、有机EL显示面板等的显示装置。

＜机器人控制装置的功能结构＞

以下，参照图6，对机器人控制装置40的功能结构进行说明。图6是示出机器人控制装置40的功能结构的一个例子的图。

机器人控制装置40具有第一存储器42、第一通信部44和控制部46。

控制部46控制机器人控制装置40的整体。控制部46具有获取部461、命令读入部463、路径计算部465、机器人控制部467和显示控制部469。控制部46所具有的这些功能部例如通过第一处理器41执行存储在第一存储器42中的各种指令来实现。另外，该功能部中的一部分或全部也可以是LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件功能部。

获取部461从力检测部FS获取表示力检测部FS检测出的外力的外力信息。

命令读入部463读出存储在第一存储器42中的动作程序。命令读入部463例如从上起依次逐行读入读出的动作程序所包含的命令。

路径计算部465在命令读入部463读入的命令为由路径计算部465执行的命令的情况下，进行与该命令对应的处理。例如，路径计算部465根据该命令，计算上述的控制点路径。

机器人控制部467在命令读入部463读入的命令为由机器人控制部467执行的命令的情况下，进行与该命令对应的处理。例如，机器人控制部467根据该命令，基于获取部461所获取的外力信息来控制机器人20。另外，机器人控制部467根据该命令，控制机器人20，使得控制点T沿着路径计算部465计算出的控制点路径移动。

显示控制部469基于经由信息处理装置50接收的来自用户的操作，生成各种图像。显示控制部469将表示所生成的图像的信息输出到信息处理装置50，并使信息处理装置50的显示部55显示该图像。

＜动作程序和根据动作程序机器人控制装置进行的处理＞

以下，参照图7～图12，分别对动作程序和与动作程序对应的机器人控制装置40进行的处理进行说明。需要说明的是，图7～图12所示的动作程序中的程序语言仅为一个例子，只要是在机器人控制装置40中能够编译的程序语言即可，可以是任何程序语言。

如上所述，机器人控制装置40在该例中，基于动作程序，在控制点T的平移运动或旋转运动中，计算加速结束位置姿态和减速开始位置姿态中的任意一方或双方。加速结束位置姿态是在控制点路径中控制点T的加速结束的位置以及姿态。减速开始位置姿态是在控制点路径中控制点T的减速开始的位置以及姿态。例如，机器人控制装置40读入图7所示的动作程序所包含的命令，计算控制点T的平移运动中的加速结束位置姿态。

图7是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第一例的图。动作程序编辑图像是在信息处理装置50的显示部55所显示的图像中，用户经由信息处理装置50进行动作程序的生成、修正、删除等(即编辑)的图像。在图7所示的动作程序编辑图像中，示出了动作程序所包含的命令中，计算控制点T的平移运动中的加速结束位置姿态的命令，以及与该命令相关联的各种命令等。

图7所示的“Motor on”是动作程序所包含的命令中，使操作器M所具有的六个电机各自的电源接通的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467使该电源接通。

另外，图7所示的“Power High”是将机器人控制装置40的动作模式切换为使操作器M所具有的六个电机分别以高功率驱动的模式的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467将该动作模式切换为该模式。

另外，图7所示的“SpeedS 20”是将控制点T的等速运动时的控制点T的速度设定为20(mm/s)的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467将控制点T的等速运动时的控制点T的速度设定为20(mm/s)。例如，在该情况下，机器人控制部467通过将表示20(mm/s)的信息作为表示控制点T的速度的信息存储在第一存储器42中，从而将控制点T的等速运动时的控制点T的速度设定为20(mm/s)。

另外，图7所示的“AccelS 800，500”是将控制点T的平移运动时的加速区间中的控制点T的加速度设定为800(mm/s²)，并且将控制点T的平移运动时的减速区间中的控制点T的加速度(即，减速度)设定为500(mm/s²)的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467将控制点T的平移运动时的加速区间中的控制点T的加速度设定为800(mm/s²)，将控制点T的平移运动时的减速区间中的控制点T的加速度设定为500(mm/s²)。例如，在该情况下，机器人控制部467通过将表示800(mm/s²)的信息作为表示控制点T的平移运动时的加速区间中的控制点T的加速度的信息存储在第一存储器42中，从而将该加速度设定为800(mm/s²)。另外，在该情况下，机器人控制部467通过将表示500(mm/s²)的信息作为表示控制点T的平移运动时的减速区间中的控制点T的加速度的信息存储在第一存储器42中，从而将该加速度设定为500(mm/s²)。

另外，图7所示的“ConstSpdPos”是通过传递四个参数，将控制点T的平移运动中的加速结束位置姿态、控制点T的平移运动中的减速开始位置姿态、控制点T的旋转运动中的加速结束位置姿态、控制点T的旋转运动中的减速开始位置姿态中的任意一个作为返回值返回的函数。在该四个参数中分别包含指定第二示教点的位置以及姿态的第十一参数、指定控制点T的运动的第十二参数、将加速结束位置姿态和减速开始位置姿态中的任意一方指定为返回值的第十三参数以及将平移运动和旋转运动中的任意一方指定为控制点T的运动的第十四参数。

在此，在图7所示的例子中，在“ConstSpdPos”中，通过“P1”将第二示教点的位置以及姿态作为第十一参数来传递。即，“P1”是存储有第二示教点的位置以及姿态的变量。另外，在该例中，在“ConstSpdPos”中，通过“Move”将控制点T的运动作为第十二参数来传递。即，“Move”是表示控制点T的运动的变量。另外，在该例中，在“ConstSpdPos”中，通过“Acceleration”将加速结束位置姿态作为第十三参数来传递。即，“Acceleration”是表示加速结束位置姿态的变量。另外，在该例中，在“ConstSpdPos”中，通过“Translational”将平移运动作为第十四参数来传递。即，“Translational”是表示平移运动的变量。

因此，图7所示的“ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Translational)”是将通过平移运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的加速结束位置姿态作为返回值返回。

另外，图7所示的“P10”是将“ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Translational)作为返回的返回值存储的变量。即，图7所示的“P10＝ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Translational)”是将通过平移运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的加速结束位置姿态存储在“P10”中的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465从操作器M所具有的六个电机各自的编码器获取表示操作器M所具有的各关节的转动角的信息。路径计算部465通过基于所获取的信息所表示的转动角的正运动学来计算控制点T的当前位置以及姿态，即第一示教点的位置以及姿态。路径计算部465基于计算出的第一示教点的位置以及姿态、由“P1”指定的第二示教点的位置以及姿态、控制点T的等速运动时的控制点T的速度、控制点T的平移运动时的加速区间中的控制点T的加速度、控制点T的平移运动时的减速区间中的控制点T的加速度，计算控制点T的平移运动中的加速结束位置姿态。路径计算部465将计算出的加速结束位置姿态存储在“P10”中。

需要说明的是，例如，将在上述中说明的“ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Translational)”的“Acceleration”变更为“Deceleration”的“ConstSpdPos(P1，Move，Deceleration，Translational)”是将通过平移运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的减速开始位置姿态作为返回值返回。

另外，例如，将在上述中说明的“ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Translational)”的“Translational”变更为“Rotational”的“ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Rotational)”是将通过旋转运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的加速结束位置姿态作为返回值返回。

另外，例如，将在上述中说明的“ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Translational)”的“Acceleration”变更为“Deceleration”，并且将“Translational”变更为“Rotational”的“ConstSpdPos(P1，Move，Deceleration，Rotational)”是将通过旋转运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的减速开始位置姿态作为返回值返回。

像这样，机器人控制装置40能够基于动作程序，在控制点T的平移运动或旋转运动中，计算加速结束位置姿态和减速开始位置姿态中的任意一方或双方。

另外，机器人控制装置40能够通过动作程序所包含的命令中图7所示的命令来进行使用了存储在“P10”中的位置以及姿态的机器人20的控制。例如，机器人控制装置40基于动作程序所包含的命令中图8所示的命令，进行使用了该位置以及该姿态的机器人20的控制。

图8是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第二例的图。在图8所示的动作程序编辑图像中，示出了动作程序所包含的命令中，判定从第一示教点的位置到加速结束位置的距离是否比从第一示教点的位置到作业开始位置的距离长的命令，以及与该命令相关联的各种命令等。加速结束位置是控制点路径中的加速区间结束的位置，即控制点路径中控制点T的加速结束的位置。作业开始位置是控制点路径中的控制点T的位置中机器人20开始预先确定的作业的位置。

图8所示的“Dist”是通过传递两个参数，将两点间的距离作为返回值返回的函数。在该两个参数中，分别包含指定该两点中的一方的位置以及姿态的第二十一参数，以及指定该两点中的另一方的位置以及姿态的第二十二参数。

在此，在图8所示的例子中，在第一行的“Dist”中，通过“P1”将第二示教点的位置以及姿态作为第二十一参数来传递。另外，在该例中，在“Dist”中，通过“P10”将加速结束位置姿态作为第二十二参数来传递。

因此，图8所示的“Dist(P1，P10)”是将由“P1”指定的第二示教点的位置与由“P10”指定的位置且通过平移运动使控制点T移动的情况下的加速结束位置之间的距离作为返回值返回。

即，图8所示的“Print Dist(P1，P10)”是使由“P1”指定的第二示教点的位置与由“P10”指定的位置且通过平移运动使控制点T移动的情况下的加速结束位置之间的距离显示的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465计算“P1”所示的第二示教点的位置以及姿态中的该位置与“P10”所示的该加速结束位置姿态中的加速结束位置之间的距离。然后，显示控制部469使信息处理装置50的显示部55显示路径计算部465计算出的该距离。

另外，图8所示的“Dist(Here，P10)”是将由“Here”指定的控制点T的当前位置与由“P10”指定的位置且通过平移运动使控制点T移动的情况下的加速结束位置之间的距离作为返回值返回。

另外，P(StartDispensing)是表示上述的作业开始位置的变量。在此，在图8所示的例子中，机器人20进行的预先确定的作业是通过分配器向对象物涂布喷出物的作业。因此，图8所示的“Dist(Here，P(StartDispensing)”是将由“Here”指定的控制点T的当前位置与由“P(StartDispensing)”指定的作业开始位置之间的距离作为返回值返回。

即，图8所示的If语句为，在从控制点T的当前位置到加速结束位置的第一距离比从控制点T的当前位置到作业开始位置的第二距离长的情况下，将第一距离与第二距离的差量和“Exceeding distance：”一起显示并返回错误，在第一距离比第二距离短的情况下，执行“Move P1”的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465分别计算第一距离和第二距离。路径计算部465在判定为计算出的第一距离比计算出的第二距离长的情况下，即在上述的加速区间内的一部分中机器人20进行作业的情况下，计算第一距离与第二距离的差量。然后，显示控制部469将路径计算部465计算出的该差量和“Exceedingdistance：”一起显示在信息处理装置50的显示部55上。另一方面，在路径计算部465判定为计算出的第一距离比计算出的第二距离短的情况下，即在加速区间内机器人20不进行作业的情况下，机器人控制部467执行“Move P1”。在此，“Move P1”是使控制点T向由“P1”指定的第二示教点的平移运动开始的命令。即，在该情况下，机器人控制部467使臂A动作并使该平移运动开始。由此，机器人控制装置40抑制在加速区间内机器人20进行预先确定的作业，其结果为，能够使机器人20高精度地进行该作业。

像这样，机器人控制装置40能够通过动作程序所包含的命令中图7所示的命令来进行使用了存储在“P10”中的位置以及姿态的机器人20的控制。

另外，机器人控制装置40例如能够通过动作程序所包含的命令中图7所示的命令来计算控制点T的旋转运动中的加速结束位置姿态和减速开始位置姿态双方。

图9是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第三例的图。在图9所示的动作程序编辑图像中，示出了动作程序所包含的命令中，计算控制点T的旋转运动中的加速结束位置姿态和减速开始位置姿态双方的命令，以及与该命令相关联的各种命令等。

另外，图9所示的“SpeedR 60”是将控制点T的等速运动时的控制点T的角速度设定为60(deg/s)的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467将控制点T的等速运动时的控制点T的角速度设定为60(deg/s)。例如，在该情况下，机器人控制部467通过将表示60(deg/s)的信息作为表示控制点T的角速度的信息存储在第一存储器42中，从而将控制点T的等速运动时的控制点T的角速度设定为60(deg/s)。

另外，图9所示的“AccelR 600，600”是将控制点T的旋转运动时的加速区间中的控制点T的角加速度设定为600(deg/s²)，并且将控制点T的旋转运动时的减速区间中的控制点T的角加速度(即，角减速度)设定为600(deg/s²)的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467将控制点T的旋转运动时的加速区间中的控制点T的角加速度设定为600(deg/s²)，将控制点T的旋转运动时的减速区间中的控制点T的角加速度设定为600(deg/s²)。例如，在该情况下，机器人控制部467通过将表示600(deg/s²)的信息作为表示控制点T的旋转运动时的加速区间中的控制点T的角加速度的信息存储在第一存储器42中，从而将该角加速度设定为600(deg/s²)。另外，在该情况下，机器人控制部467通过将表示600(deg/s²)的信息作为表示控制点T的旋转运动时的减速区间中的控制点T的角加速度的信息存储在第一存储器42中，从而将该角加速度设定为600(deg/s²)。

另外，图9所示的“P10＝ConstSpdPos(P1，Move，Acceleration，Rotational)”是将通过旋转运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的加速结束位置姿态存储在上述的“P10”中的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465从操作器M所具有的六个电机各自的编码器获取表示操作器M所具有的各关节的转动角的信息。路径计算部465通过基于所获取的信息所表示的转动角的正运动学来计算控制点T的当前位置以及姿态，即第一示教点的位置以及姿态。路径计算部465基于计算出的第一示教点的位置以及姿态、由“P1”指定的第二示教点的位置以及姿态、控制点T的等速运动时的控制点T的角速度、控制点T的旋转运动时的加速区间中的控制点T的角加速度、控制点T的旋转运动时的减速区间中的控制点T的角加速度，计算控制点T的旋转运动中的加速结束位置姿态。路径计算部465将计算出的加速结束位置姿态存储在“P10”中。

另外，图9所示的“P11＝ConstSpdPos(P1，Move，Deceleration，Rotational)”是将通过旋转运动使控制点T从第一示教点移动到由“P1”指定的第二示教点的情况下的减速开始位置姿态存储在“P11”的变量中的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465从操作器M所具有的六个电机各自的编码器获取表示操作器M所具有的各关节的转动角的信息。路径计算部465通过基于所获取的信息所表示的转动角的正运动学来计算控制点T的当前位置以及姿态，即第一示教点的位置以及姿态。路径计算部465基于计算出的第一示教点的位置以及姿态、由“P1”指定的第二示教点的位置以及姿态、控制点T的等速运动时的控制点T的角速度、控制点T的旋转运动时的加速区间中的控制点T的角加速度、控制点T的旋转运动时的减速区间中的控制点T的角加速度，计算控制点T的旋转运动中的减速开始位置姿态。路径计算部465将计算出的减速开始位置姿态存储在“P11”中。

像这样，机器人控制装置40能够基于动作程序，计算控制点T的旋转运动中的加速结束位置姿态和减速开始位置姿态双方。

另外，机器人控制装置40能够通过动作程序所包含的命令中图10所示的命令来进行使用了图9所示的存储在“P10”以及“P11”中的位置以及姿态的机器人20的控制。例如，机器人控制装置40基于动作程序所包含的命令中图10所示的命令来进行使用了图9所示的存储在“P10”以及“P11”中的位置以及姿态的机器人20的控制。

图10是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第四例的图。在图10所示的动作程序编辑图像中，示出了动作程序所包含的命令中判定控制点T的位置以及姿态为“P10”所示的位置以及姿态的情况下的第六关节的转动角与控制点T的位置以及姿态为“P11”所示的位置以及姿态的情况下的第六关节的转动角的差量是否小于360(deg)的命令，以及与该命令相关联的各种命令等。在此，第六关节是操作器M所具有的六个关节中设置为离基台B最远的关节。另外，第六关节是在将末端执行器E安装于操作器M的情况下使末端执行器E转动的关节。另外，以下，为了便于说明，将该差量称为计算对象差量进行说明。

图10所示的“JAngle(P10，6)”是将控制点T的位置以及姿态为“P10”所示的位置以及姿态的情况下的第六关节的转动角作为返回值返回的函数。

另外，图10所示的“JAngle(P11，6)”是将控制点T的位置以及姿态为“P11”所示的位置以及姿态的情况下的第六关节的转动角作为返回值返回的函数。

即，图10所示的“Print JAngle”(P10，6)-JAngle(P11，6)”是显示上述的计算对象差量的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465基于逆运动学来计算控制点T的位置以及姿态为“P10”所示的位置以及姿态的情况下的操作器M的第六关节的转动角，并且基于逆运动学来计算控制点T的位置以及姿态为“P11”所示的位置以及姿态的情况下的操作器M的第六关节的转动角。路径计算部465基于计算出的两个转动角来计算计算对象差量。然后，显示控制部469使信息处理装置50的显示部55显示路径计算部465计算出的计算对象差量。

另外，图10所示的If语句为，在计算对象差量小于360(deg)的情况下，显示“CheckAccelR and starting Point”并返回错误，在计算对象差量大于360(deg)的情况下，执行“Move P1ROT”的命令。例如，在机器人20高精度地进行使旋转开关转动360(deg)来检查旋转开关的品质的作业的情况下，机器人20需要在等速区间中进行作业，因此需要使第六关节进行将加速区间、等速区间、减速区间分别相加为大于360(deg)的转动角的转动。例如，在控制点T的旋转运动时的等速区间中的控制点T的转动角为360(deg)、控制点T的等速运动时的角速度为60(deg/s)、控制点T的旋转运动时的加速区间中的控制点T的角加速度为600(deg/s²)、控制点T的旋转运动时的减速区间中的控制点T的角加速度为600(deg/s²)的情况下，控制点T的旋转运动时的加速区间以及减速区间各自的转动角为3(deg)。在该情况下，机器人20需要使第六关节进行将加速区间、等速区间、减速区间分别相加为366(deg)的转动。在这种情况下，机器人控制装置40通过该命令来控制机器人20。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465计算计算对象差量。在路径计算部465判定为计算出的计算对象差量小于360(deg)的情况下，显示控制部469在信息处理装置50的显示部55上显示“Check AcccelR and starting Point”并返回错误。另一方面，在路径计算部465判定为计算出的计算对象差量大于360(deg)的情况下，即机器人控制部467执行“Move P1ROT”。在此，“Move P1 ROT”是使控制点T向由“P1”指定的第二示教点的旋转运动开始的命令。即，在该情况下，机器人控制部467使臂A动作并使该旋转运动开始。由此，机器人控制装置40抑制在加速区间内机器人20进行预先确定的作业，其结果为，能够使机器人20高精度地进行该作业。

像这样，机器人控制装置40能够通过动作程序所包含的命令中图10所示的命令来进行使用了图9所示的存储在“P10”以及“P11”中的位置以及姿态的机器人20的控制。

另外，机器人控制装置40通过与动作程序所包含的命令中图9、图10所示的命令一起执行图11所示的命令，例如能够使机器人20高精度地进行测量电机的齿槽转矩的作业。

图11是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第五例的图。在图11所示的动作程序编辑图像中，示出了在动作程序所包含的命令中，通过阻抗控制来控制控制点T的运动时，指定通过阻抗控制来控制沿着表示控制点T的位置以及姿态的控制点坐标系中的X轴的平移运动、沿着控制点坐标系中的Y轴的平移运动、沿着控制点坐标系中的Z轴的平移运动、围绕该X轴的旋转运动、围绕该Y轴的旋转运动、围绕该Z轴的旋转运动中的任意一种的命令，以及与该命令相关联的各种命令等。这种阻抗控制例如适合用于测量电机的齿槽转矩的作业、检查旋转旋钮的品质的作业、使瓶子的盖开闭的作业等成为旋转对象的物体的旋转轴振动的作业。

图11所示的“FSet FC1.Enabled，True，True，True，False，False，False”是将分别表示以下内容的信息与“FC1”的变量对应的命令：在通过阻抗控制来控制控制点T的运动时，将沿着表示控制点T的位置以及姿态的控制点坐标系中的X轴的平移运动、沿着控制点坐标系中的Y轴的平移运动、沿着控制点坐标系中的Z轴的平移运动分别通过阻抗控制来控制；将围绕该X轴的旋转运动、围绕该Y轴的旋转运动、围绕该Z轴的旋转运动分别不通过阻抗控制来控制。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467将分别表示以下内容的信息与“FC1”的变量对应：在通过阻抗控制来控制控制点T的运动时，将沿着该X轴的平移运动、沿着该Y轴的平移运动、沿着该Z轴的平移运动分别通过阻抗控制来控制；将围绕该X轴的旋转运动、围绕该Y轴的旋转运动、围绕该Z轴的旋转运动分别不通过阻抗控制来控制。

另外，图11所示的“Move P1 FC1 ROT”是使控制点T向由“P1”指定的第二示教点的旋转运动开始，并且通过基于与“FC1”对应的信息的阻抗控制来控制控制点T的运动的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467使控制点T向由“P1”指定的第二示教点的旋转运动开始，并且通过基于与“FC1”对应的信息的阻抗控制来控制控制点T的运动。由此，机器人控制装置40例如在上述的测量电机的齿槽转矩的作业中，能够以一边在等速区间中使电机的转动轴转动360(deg)，一边使控制点T因该转动轴的振动而从该转动轴受到的并进力变为零的方式使控制点T移动。其结果为，机器人控制装置40能够使机器人20高精度地进行该作业。

另外，机器人控制装置40通过执行动作程序所包含的命令中图12所示的命令，能够在控制点T的平移运动中，在控制点T开始进行等速运动的定时使机器人20开始作业。在此，在图12中，作为一个例子，对机器人20进行的作业是通过具有分配器的末端执行器E向对象物涂布喷出物的作业的情况进行说明。

图12是示出信息处理装置50的显示部55所显示的动作程序编辑图像的一部分的第六例的图。在图12所示的动作程序编辑图像中，示出了动作程序所包含的命令中，在控制点T的平移运动中，在控制点T开始进行等速运动的定时使机器人20开始作业的命令，以及与该命令相关联的各种命令等。

图12所示的“ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Translational)”是在控制点T的平移运动中将控制点T开始进行等速运动的定时作为返回值返回的函数。该定时例如由相对于控制点T通过平移运动从第一示教点到达由“P1”指定的第二示教点所需的时间，控制点T通过平移运动从第一示教点到达加速结束位置所需的时间的比例来表示。需要说明的是，该定时也可以是由基于控制点T通过平移运动从第一示教点到达加速结束位置所需的时间的其他值来表示的结构。在该四个参数中分别包含：指定第二示教点的位置以及姿态的第三十一参数；指定控制点T的运动的第三十二参数；将加速结束位置姿态和减速开始位置姿态中的任意一方指定为返回值的第三十三参数；将平移运动和旋转运动中的任意一方指定为控制点T的运动的第三十四参数。

在此，在图12所示的例子中，在“ConstSpdDparam”中，通过“P1”将第二示教点的位置以及姿态作为第三十一参数来传递。另外，在该例中，在“ConstSpdDparam”中，通过“Move”将控制点T的运动作为第三十二参数来传递。另外，在该例中，在“ConstSpdDparam”中，通过“Acceleration”将加速结束位置姿态作为第三十三参数来传递。另外，在该例中，在“ConstSpdDparam”中，通过“Translational”将平移运动作为第三十四参数来传递。

另外，图12所示的“rDparameter”是将“ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Translational)”返回的返回值存储的变量。即，图12所示的“rDparameter＝ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Translational)”是将表示在控制点T的平移运动中控制点T开始进行等速运动的定时的信息存储在“rDparameter”中的命令。在命令读入部463读入了该命令的情况下，路径计算部465计算控制点T通过平移运动从第一示教点到达由“P1”指定的第二示教点所需的时间。另外，在该情况下，路径计算部465计算控制点T通过平移运动从第一示教点到达加速结束位置所需的时间。然后，路径计算部465计算相对于控制点T通过平移运动从第一示教点到达由“P1”指定的第二示教点所需的时间，控制点T通过平移运动从第一示教点到达加速结束位置所需的时间的比例。然后，路径计算部465将计算出的比例作为上述的定时存储在“rDparameter”中。

另外，图12所示的“Move P1！D(rDparameter)；On DispenseStart！”是在控制点T开始进行等速运动的定时，使末端执行器E所具有的分配器开始喷出物的喷出的命令。在机器人20进行的作业是通过具有分配器的末端执行器E向对象物涂布喷出物的作业的情况下，机器人20具有控制分配器的装置。另外，机器人控制部467向该装置输出使分配器开始喷出物的喷出的请求。在命令读入部463读入了该命令的情况下，机器人控制部467在使控制点T从第一示教点并进到由“P1”指定的第二示教点时，在控制点T开始进行等速运动的定时，向该装置输出使分配器开始喷出物的喷出的请求。即，机器人控制装置40能够通过控制点T开始进行等速运动的位置，以及控制点T开始进行等速运动的时间来控制机器人20。需要说明的是，机器人控制装置40也可以不使用控制点T开始进行等速运动的位置，通过控制点T开始进行等速运动的时间来控制机器人20。例如，机器人控制装置40也可以构成为，基于从向该装置输出使分配器开始喷出物的喷出的请求开始到实际上分配器开始喷出物的喷出之间的时滞，来进行将向该装置输出使分配器开始喷出物的喷出的请求的定时提前的控制。

需要说明的是，例如，将在上述中说明的“ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Translational)”的“Acceleration”变更为“Deceleration”的“ConstSpdDparam(P1，Move，Deceleration，Translational)”是在控制点T的平移运动中，将控制点T结束进行等速运动的定时作为返回值返回的函数。

另外，例如，将在上述中说明的“ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Translational)”的“Translational”变更为“Rotational”的“ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Rotational)”是在控制点T的旋转运动中，将控制点T开始进行等速运动的定时作为返回值返回的函数。

另外，例如，将在上述中说明的“ConstSpdDparam(P1，Move，Acceleration，Translational)”的“Acceleration”变更为“Deceleration”，并且将“Translational”变更为“Rotational”的“ConstSpdDparam(P1，Move，Deceleration，Rotational)”是在控制点T的旋转运动中，将控制点T结束进行等速运动的定时作为返回值返回。

＜机器人控制装置在信息处理装置的显示部显示等速区间的处理＞

以下，参照图13，对机器人控制装置40在信息处理装置50的显示部55显示等速区间的处理进行说明。通过该处理，机器人控制装置40能够在由信息处理装置50向机器人控制装置40进行的机器人20的动作的示教中，在视觉上向用户提供等速区间。其结果为，机器人控制装置40能够基于由该示教所示教的信息，使机器人20进行精度较高的作业。

命令读入部463从第一存储器42读出预先存储在第一存储器42中的动作程序(步骤S110)。

接下来，命令读入部463读入在步骤S110中从第一存储器42读出的动作程序。然后，路径计算部465基于命令读入部463读入的动作程序，计算控制点路径(步骤S120)。

接下来，路径计算部465基于命令读入部463读入的动作程序，在步骤S120中计算出的控制点路径中，计算加速结束位置姿态和减速开始位置姿态。路径计算部465基于计算出的加速结束位置姿态以及减速开始位置姿态，确定该控制点路径中的等速区间(步骤S130)。

接下来，显示控制部469基于命令读入部463读入的动作程序，生成路径显示图像(步骤S140)。路径显示图像是显示路径计算部465计算出的控制点路径的图像。在路径显示图像中，包括显示虚拟地再现了机器人20进行作业的作业区域的虚拟空间的区域。另外，在该虚拟空间内，配置有虚拟地再现了机器人20进行作业的对象物的物体等。该对象物例如是机器人20按下的按钮、使机器人20转动的旋转开关、机器人20通过分配器涂布喷出物的物体等。需要说明的是，也可以在该虚拟空间内配置虚拟地再现了机器人20的虚拟机器人，也可以不配置该虚拟机器人。另外，该虚拟空间内的位置与机器人20的机器人坐标系中的位置相对应。

接下来，显示控制部469将在步骤S130中路径计算部465所确定的等速区间与在步骤S140中生成的路径显示图像重叠(步骤S150)。需要说明的是，显示控制部469可以是将在步骤S120中计算出的控制点路径与该路径显示图像重叠的结构，也可以是与该路径显示图像不重叠的结构。

在此，图14是示出在步骤S150中显示控制部469示出等速区间的图像的一个例子的图。图14所示的图像PT1是在路径显示图像所包含的区域中显示虚拟地再现了机器人20进行作业的作业区域的虚拟空间的区域的一个例子。需要说明的是，在图14中，作为一个例子，对机器人20进行的作业是检查上述按钮的品质的作业的情况进行说明。

配置在图像PT1所显示的虚拟空间内的按钮BT是虚拟地再现了成为由机器人20检查的对象的按钮的虚拟按钮。另外，配置在图像PT1所显示的虚拟空间内的机器人VR是虚拟地再现了机器人20的虚拟机器人。另外，配置在图像PT1所显示的虚拟空间内的末端执行器VE是虚拟地再现了末端执行器E的虚拟末端执行器。另外，配置在图像PT1所显示的虚拟空间内的点TP1表示第一示教点。另外，配置在图像PT1所显示的虚拟空间内的点TP2表示第二示教点。另外，线CVP是表示配置在图像PT1所显示的虚拟空间内的等速区间的图像的一个例子。

需要说明的是，在图像PT1中，用户通过经由信息处理装置50对机器人控制装置40进行操作，能够改变观察虚拟空间内的视线方向。另外，在图像PT1中，用户通过经由信息处理装置50对机器人控制装置40进行操作，能够改变观察虚拟空间内时的视点的位置。由此，用户能够在路径显示图像内显示从所期望的位置朝向所期望的方向观察的情况下的虚拟空间内。

另外，图15是示出在步骤S150中显示控制部469示出等速区间的图像的另一个例子的图。图15所示的图像PT2是在路径显示图像所包含的区域中显示虚拟地再现了机器人20进行作业的作业区域的虚拟空间的区域的另一个例子。需要说明的是，在图15中，作为一个例子，对机器人20进行的作业是通过分配器向对象物涂布喷出物的作业的情况进行说明。

配置在图像PT2所显示的虚拟空间内的物体V0是虚拟地再现了由分配器涂布喷出物的对象物的虚拟对象物。另外，配置在图像PT2所显示的虚拟空间内的末端执行器VE2是虚拟地再现了具有分配器的末端执行器E的虚拟末端执行器。另外，配置在图像PT2所显示的虚拟空间内的点TP3表示第一示教点。另外，线CVP2是表示配置在图像PT2所显示的虚拟空间内的等速区间的图像的一个例子。

需要说明的是，在图像PT2中，用户通过经由信息处理装置50对机器人控制装置40进行操作，能够改变观察虚拟空间内的视线方向。另外，在图像PT2中，用户通过经由信息处理装置50对机器人控制装置40进行操作，能够改变观察虚拟空间内时的视点的位置。由此，用户能够在路径显示图像内显示从所期望的位置朝向所期望的方向观察的情况下的虚拟空间内。

通过利用显示图14以及图15所示的虚拟空间内的路径显示图像来视觉上确认等速区间，用户能够在短时间内容易地检查在控制点路径中想要使机器人20进行作业的所期望的区间是否为等速区间。其结果为，用户能够经由信息处理装置50对机器人控制装置40进行精度较高的示教。

返回图13。在进行了步骤S150的处理之后，显示控制部469生成表示在步骤S150中重叠了表示等速区间的图像的路径显示图像的路径显示图像信息(步骤S160)。

接下来，显示控制部469将在步骤S160中生成的路径显示图像信息输出到信息处理装置50，在信息处理装置50的显示部55上显示在步骤S150中重叠了表示等速区间的图像的路径显示图像(步骤S170)，结束处理。

在此，参照图16，对用户基于路径显示图像向机器人控制装置40示教的动作中的控制点T的速度变化的具体例进行说明。图16是示出基于路径显示图像用户所示教的动作中的控制点T的速度变化的具体例的图。需要说明的是，在图16中，为了简化说明，示出了控制点T从第一示教点直线移动到第二示教点的期间的控制点T的速度变化的一个例子。图16所示的图表的纵轴表示控制点T的速度。另外，该图表的横轴表示在控制点T移动的直线上的控制点T的位置。

在图16所示的例子中，机器人控制装置40在使控制点T从作为第一示教点的位置的一个例子的位置XP1移动到作为第二示教点的位置的一个例子的位置XP6的期间，使机器人20进行作业。在此，位置XP2表示该例中的加速结束位置。另外，位置XP5表示该例中的减速开始位置。另外，位置XP3表示机器人控制装置40使机器人20开始作业的位置的一个例子。另外，位置XP4表示机器人控制装置40使机器人20结束作业的位置的一个例子。

即，在图16所示的例子中，机器人控制装置40在控制点T到达等速区间的起点即加速结束位置的定时不使机器人20开始作业，在控制点T到达比加速结束位置更靠近第二示教点侧的位置预先确定的距离的定时使机器人20开始作业。由此，机器人控制装置40能够更可靠地抑制在使机器人20开始作业的定时控制点T的速度因误差等而变化的情况。另外，在该例中，机器人控制装置40在控制点T到达等速区间的终点即减速开始位置的定时不使机器人20结束作业，在控制点T到达比减速开始位置更靠近第一示教点侧的位置预先确定的距离的定时使机器人20结束作业。由此，机器人控制装置40能够更可靠地抑制在使机器人20结束作业的定时控制点T的速度因误差等而变化的情况。

需要说明的是，图16所示的例子仅为一个例子，机器人控制装置40也可以是在控制点T到达加速结束位置的定时使机器人20开始作业的结构。另外，机器人控制装置40也可以是在控制点T到达减速开始位置的定时使机器人20结束作业的结构。

需要说明的是，在上述中说明的机器人控制装置40所具有的功能中的一部分或全部可以是信息处理装置50所具有的结构，也可以是机器人控制装置40和信息处理装置50双方所具有的结构。

如上所述，控制装置(在该例中为控制装置30)是一种通过设置于机械臂的末端执行器(在该例中为末端执行器E)来控制对对象物进行预定的作业的机器人(在该例中为机器人20)的控制装置，所述控制装置具有显示控制部(在该例中为显示控制部469)，所述显示控制部输出使第一图像(在该例中为路径显示图像)显示的显示信号，该第一图像包括：被示教的末端执行器的预定的部位(在该例中为末端执行器E的中心轴上的位置)通过的第一位置(在该例中为第一示教点的位置)；对被示教的对象物开始该作业的第二位置；位于第一位置与第二位置之间且末端执行器相对于对象物的速度恒定的第三位置(在上述说明的例子中，例如为线CVP的起点的位置)。由此，控制装置能够提高使机器人进行的作业的精度、效率中的任意一方或双方。

另外，在控制装置中，显示控制部也可以使用使对象物的第二图像(在该例中为虚拟对象物)与第一图像重叠的结构。

另外，在控制装置中，显示控制部也可以使用使从第一位置经由第三位置描绘的线(在该例中为表示等速区间的图像)与第一图像重叠的结构。

另外，控制装置具有计算在连续路径控制中的机器人的控制点(在该例中为控制点T)的路径(在该例中为控制点路径)的路径计算部(在该例中为路径计算部465)，路径计算部在基于预先确定的命令(在该例中为动作程序)，通过连续路径控制使控制点从第一示教点向第二示教点移动的路径中，计算控制点的平移运动中的加速结束的位置(在该例中为加速结束位置)，以及控制点的平移运动中的减速开始的位置(减速开始位置)中的任意一方或双方。由此，控制装置能够提高使机器人进行的作业的精度、效率中的任意一方或双方。

另外，在控制装置中，路径计算部也可以使用以下结构：计算所述控制点的平移运动中的加速结束的位置或时间(在该例中为控制点T开始进行等速运动的定时)，以及控制点的平移运动中的减速开始的位置或时间(在该例中为控制点T结束进行等速运动的定时)中的任意一方或双方。

另外，在控制装置中，路径计算部也可以使用以下结构，在基于预先确定的命令通过连续路径控制使控制点T从第一示教点向第二示教点移动的路径中，计算控制点的旋转运动中的加速结束的姿态和控制点的旋转运动中的减速开始的姿态中的任意一方或双方。

另外，在控制装置中，路径计算部也可以使用以下结构，计算控制点的旋转运动中的加速结束的姿态或时间，以及控制点的旋转运动中的减速开始的姿态或时间中的任意一方或双方。

另外，在控制装置中，也可以使用以下结构，具有生成显示路径计算部计算出的路径的路径显示图像，将在路径计算部计算出的路径所包含的区间中控制点以等速移动的等速区间与路径显示图像重叠的显示控制部。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细叙述，但具体的结构并不局限于该实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内，能够进行变更、置换、删除等。

另外，也可以将用于实现以上说明的装置中的任意的结构部的功能的程序记录在计算机可读取的记录介质中，将该程序读入计算机系统并执行。该装置例如是控制装置30、机器人控制装置40、信息处理装置50等。需要说明的是，此处所述的“计算机系统”是指包括OS(Operating System：操作系统)或周边设备等的硬件。另外，“计算机可读取的记录介质”是指软盘、磁光盘、ROM、CD(Compact Disk：高密度磁盘)-ROM等的可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等的存储装置。此外，“计算机可读取的记录介质”也包括像在经由因特网等网络或电话线路等经由通信线路发送了程序的情况下成为服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)那样将程序保持一定时间的介质。

另外，上述的程序也可以从将该程序存储在存储装置等中的计算机系统经由传输介质或通过传输介质中的传输波传输到其他计算机系统。在此，传输程序的“传输介质”是指像因特网等网络(通信网)或电话线路等的通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。

另外，上述的程序也可以是用于实现上述功能的一部分的程序。此外，上述的程序也可以是能够通过与已经记录在计算机系统中的程序的组合来实现上述功能的程序、所谓的差量文件、差量程序等。

Claims

1.一种控制装置，其特征在于，通过设置于机械臂的末端执行器来控制对对象物进行预定的作业的机器人，

所述控制装置具备显示控制部，所述显示控制部输出使第一图像显示的显示信号，所述第一图像包括：

被示教的所述末端执行器的预定的部位通过的第一位置；

对被示教的所述对象物开始所述作业的第二位置；以及

位于所述第一位置与所述第二位置之间且所述末端执行器相对于所述对象物的速度达到恒定的第三位置。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使所述对象物的第二图像与所述第一图像重叠。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使从所述第一位置经由所述第三位置而描绘的线与所述第一图像重叠。

4.一种机器人，其特征在于，

被权利要求1至3中任一项所述的控制装置作为机器人来控制。

5.一种机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1至3中任一项所述的控制装置；以及

机器人。