CN110402229A - 电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法 - Google Patents

Abstract

电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法构成为：运算轿厢的轿厢位置，运算从轿厢位置到轿厢被从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的目标楼层的轿厢停靠位置的第1剩余距离，根据第1剩余距离、从停层板检测器输入的检出信号以及目标楼层运算出检出信号的输入开始时刻下的第1剩余距离与从停层板的板检出开始位置到轿厢停靠位置的板‑停靠位置间距离之差，将该差值估计为估计伸缩量。

Description

电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法

技术领域

本发明涉及估计曳引绳索的伸缩量的电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法。

背景技术

在现有的电梯中，在从出发楼层行驶至目标楼层的轿厢在目标楼层处的停靠位置相对于指定位置发生了偏移的情况下，需要进行再平层动作，再次移动轿厢，以使轿厢停靠在指定的停靠位置。因此，提出了一种电梯，该电梯对绕挂在限速器上的限速器绳索的伸缩量进行估计，使用该估计结果，进行使轿厢停靠在指定位置的停层控制(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-12245号公报

发明内容

发明要解决的课题

这里，在专利文献1记载的现有技术中，由于没有考虑绕挂在曳引机上的曳引绳索的伸缩量，因此，即使使用限速器绳索的伸缩量的估计结果进行停层控制，也存在无法使轿厢高精度地停靠在指定位置的可能性。因此，谋求一种考虑了曳引绳索的伸缩量的停层控制的技术，但是，作为其前提，需要一种估计曳引绳索的伸缩量的技术。

本发明是为了解决所述那样的课题而完成的，其目的在于获得能够估计曳引绳索的伸缩量的电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法。

用于解决课题的手段

本发明中的电梯的控制装置是在电梯中估计曳引绳索的伸缩量作为估计伸缩量控制装置，所述电梯具备：曳引机；所述曳引绳索，其绕挂于所述曳引机；轿厢，其通过由所述曳引机曳引所述曳引绳索而在井道内移动；停层板，其在所述井道内与每个楼层对应地设置；以及停层板检测器，其设置于所述轿厢，在检测出所述停层板的情况下输出检出信号，其中，所述控制装置具备：轿厢位置运算器，其运算并输出所述轿厢的轿厢位置；剩余距离运算器，其运算并输出第1剩余距离，所述第1剩余距离是从由所述轿厢位置运算器输出的所述轿厢位置到所述轿厢被从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的所述目标楼层的轿厢停靠位置的距离；以及伸缩量估计器，其根据由所述剩余距离运算器输出的所述第1剩余距离、从所述停层板检测器输入的所述检出信号以及所述目标楼层来运算所述检出信号的输入开始时刻下的所述第1剩余距离与板-停靠位置间距离之差，并将所述差估计为所述估计伸缩量，所述板-停靠位置间距离是从所述停层板的板检出开始位置到所述轿厢停靠位置的距离。

本发明中的电梯的曳引绳索的伸缩量估计方法是在电梯中估计曳引绳索的伸缩量作为估计伸缩量的方法，所述电梯具备：曳引机；所述曳引绳索，其绕挂于所述曳引机；轿厢，其通过由所述曳引机曳引所述曳引绳索而在井道内移动；停层板，其在所述井道内与每个楼层对应地设置；以及停层板检测器，其设置于所述轿厢，在检测出所述停层板的情况下输出检出信号，其中，所述方法包括如下步骤：运算并输出所述轿厢的轿厢位置；运算并输出第1剩余距离，所述第1剩余距离是从所述轿厢位置到所述轿厢被从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的所述目标楼层的轿厢停靠位置的距离；以及根据所述第1剩余距离、从所述停层板检测器输入的所述检出信号以及所述目标楼层来运算所述检出信号的输入开始时刻下的所述第1剩余距离与板-停靠位置间距离之差，并将所述差估计为所述估计伸缩量，所述板-停靠位置间距离是从所述停层板的板检出开始位置到所述轿厢停靠位置的距离。

发明效果

根据本发明，可以得到能够估计曳引绳索的伸缩量的电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法。

附图说明

图1是示出具备本发明的实施方式1中的电梯的控制装置的电梯的整体结构图。

图2是用于说明本发明的实施方式1中的通过伸缩量估计器进行的估计伸缩量的估计方法的说明图。

图3是示出由本发明的实施方式1中的伸缩量估计器生成的伸缩量估计映射图的一例的说明图。

图4是用于说明本发明的实施方式1中的速度指令运算器的轿厢速度指令的运算方法的说明图。

图5是示出本发明的实施方式1中的速度转换器的结构图。

图6是示出本发明的实施方式1中的速度转换器的输出的时间变化的说明图。

图7是示出具备本发明的实施方式2中的电梯的控制装置的电梯的整体结构图。

图8是用于说明本发明的实施方式2中的通过剩余距离运算器进行的第2剩余距离的运算方法的说明图。

图9是示出由本发明的实施方式2中的速度指令运算器使用的速度模式映射图的一例的说明图。

具体实施方式

以下，根据优选的实施方式，使用附图对本发明的电梯的控制装置以及曳引绳索的伸缩量估计方法进行说明。另外，在附图的说明中，对相同的部分或者相当的部分标注相同的标号并省略重复的说明。

实施方式1.

图1是示出具备本发明的实施方式1中的电梯的控制装置9的电梯的整体结构图。

如图1所示，在井道内，利用绕挂在曳引机4以及偏导轮6上的曳引绳索2悬吊轿厢1以及对重3。通过利用曳引机4曳引曳引绳索2而使得轿厢1以及对重3在井道内向上下方向移动。

在曳引机4设有检测曳引机4的转速的转速检测器5。转速检测器5根据曳引机4的旋转速度，例如将脉冲信号作为转速输出至控制装置9。转速检测器5例如使用编码器构成。

轿厢1依照运行指令从出发楼层向目标楼层行驶，停靠在该目标楼层的停层区域内的轿厢停靠位置。在设置有电梯的建筑物的每个楼层设置有停层区域。停层板7与各楼层的停层区域对应地设置在井道内。即，停层板7在井道内与每个楼层对应地设置。

停层板检测器8设置于轿厢1，在检测出停层板7的情况下，将检出信号输出至控制装置9。即，当轿厢1开始进入停层区域内时，检测出与该停层区域对应的停层板7，并将检出信号输出至控制装置9。停层板检测器8在检测出停层板7的期间，向控制装置9持续输出检出信号。

另外，在各楼层中，也可以与轿厢的开闭动作被允许的门区域对应地进一步设置板。该情况下，在轿厢1进一步设置检测与门区域对应的板的板检测器。此外，在各楼层中，也可以与轿厢1的再平层动作被允许的再平层区域对应地进一步设置板。该情况下，在轿厢1进一步设置检测与再平层区域对应的板的板检测器。

控制装置9例如是通过存储器和执行存储在该存储器中的程序的微型计算机来实现的。控制装置9具备轿厢位置运算器91、运行指令运算器92、剩余距离运算器93、伸缩量估计器94、速度指令运算器95、速度转换器96以及曳引机控制器97。另外，控制装置9的各功能可以通过相同的微型计算机来实现，也可以通过独立的微型计算机来实现。

轿厢位置运算器91运算并输出作为轿厢1在井道内的位置的轿厢位置。具体而言，轿厢位置运算器91根据从转速检测器5输入的转速和从停层板检测器8输入的检出信号运算并输出轿厢位置。

运行指令运算器92运算用于对轿厢1从出发楼层向目标楼层进行运行控制的运行指令。运行指令运算器92将与运算出的运行指令对应的出发楼层和目标楼层作为运行信息生成并输出。

剩余距离运算器93根据由轿厢位置运算器91输出的轿厢位置和对轿厢1从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的目标楼层，运算并输出第1剩余距离，该第1剩余距离是从轿厢位置到其目标楼层的轿厢停靠位置的剩余距离。作为一例，剩余距离运行器93通过取得从运行指令运算器92输出的运行信息来掌握轿厢1的目标楼层。

剩余距离运算器93由于预先按照每个楼层掌握了轿厢停靠位置，因此，只要知道目标楼层，就能够求出与该目标楼层对应的轿厢停靠位置。因此，剩余距离运算器93使用与轿厢位置和轿厢1的目标楼层相关的信息，能够求出从轿厢位置到轿厢停靠位置的第1剩余距离。

伸缩量估计器94根据由剩余距离运算器93输出的第1剩余距离、从停层板检测器8输入的检出信号以及对轿厢1从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的目标楼层来运算检出信号的输入开始时刻下的第1剩余距离与对应于该目标楼层的板-停靠位置间距离之差，将该差值作为估计伸缩量。作为一例，伸缩量估计器94通过取得从运行指令运算器92输出的运行信息来掌握轿厢1的目标楼层。

另外，板检出开始位置意味着停层板检测器8开始检出停层板7的位置，板-停靠位置间距离意味着从停层板7的板检出开始位置到轿厢停靠位置的距离。此外，估计伸缩量意味着曳引绳索2的伸缩量的估计值。

这里，参照图2对通过伸缩量估计器94进行的估计伸缩量的估计方法进行说明。图2是用于说明本发明的实施方式1中的通过伸缩量估计器94进行的估计伸缩量的估计方法的说明图。

另外，在图2中，在上图中，示出由剩余距离运算器93输出的第1剩余距离的时间变化，在下图中，示出输入到伸缩量估计器94中的检出信号的时间变化。此外，如下图所示，设输入到伸缩量估计器94中的检出信号的输入开始时刻、即检出信号从OFF状态切换为ON状态的时间点为时刻t1。

在图2中，在时刻t1，设置在轿厢1的停层板检测器8位于板检出开始位置。一般来说，板检出开始位置为停层板7的边缘位置。

因此，时刻t1下的实际的第1剩余距离为从板检出开始位置到轿厢停靠位置的距离、即板-停靠位置间距离。

然而，如下图所示，在时刻t1，从剩余距离运算器93输出的第1剩余距离与实际的第1剩余距离、即板-停靠位置间距离有所不同。这是因为，受曳引绳索2的伸缩量的影响，由轿厢位置运算器91运算出的轿厢位置相对于实际的轿厢位置偏离了该曳引绳索2的伸缩量的量。

因此，伸缩量估计器94构成为，运算时刻t1下的第1剩余距离与板-停靠位置间距离之差，将该差值估计为估计伸缩量。

伸缩量估计器94由于预先按照每个楼层掌握了板-停靠位置间距离，因此，只要知道目标楼层，就能够求出与该目标楼层对应的板-停靠位置间距离。因此，伸缩量估计器94能够使用与轿厢1的目标楼层、第1剩余距离以及检出信号相关的信息，求出与目标楼层对应的估计伸缩量。

另外，由于曳引绳索2的伸缩量根据轿厢位置的不同而不同，因此需要预先掌握轿厢位置、具体而言是按照每个楼层预先掌握估计伸缩量。因此，伸缩量估计器94构成为事先生成并保持将轿厢位置和估计伸缩量关联起来的伸缩量估计映射图。

这里，参照图3对通过伸缩量估计器94进行的伸缩量估计映射图的生成方法进行说明。图3是示出由本发明的实施方式1中的伸缩量估计器94生成的伸缩量估计映射图的一例的说明图。

首先，在对轿厢1从出发楼层向任意的目标楼层进行运行控制的情况下，伸缩量估计器94通过上述进行了说明的方法来估计与任意的目标楼层对应的估计伸缩量。另外，任意的目标楼层也可以是最上层以外的楼层中的任何一个楼层。

接着，伸缩量估计器94假定与最上层对应的估计伸缩量为0，如图3所示，在将横轴作为轿厢位置、纵轴作为估计伸缩量的坐标系中，绘制与任意的目标楼层对应的估计伸缩量和与最上层对应的估计伸缩量(＝0)的数据。进而，伸缩量估计器94通过用一次式等近似式对绘制的数据进行近似，生成伸缩量估计映射图。这样，伸缩量估计器94使用与任意的目标楼层对应的估计伸缩量，假定与最上层对应的估计伸缩量为0，生成伸缩量估计映射图。

另外，也可以构成为，伸缩量估计器94在不假定与最上层对应的估计伸缩量为0的情况下，估计与多个目标楼层中的每一个对应的估计伸缩量，增加在上述坐标系中绘制的数据，通过用近似式对绘制的数据进行近似，生成伸缩量估计映射图。这样，伸缩量估计器94也可以构成为，使用与多个目标楼层中的每一个对应的估计伸缩量，生成伸缩量估计映射图。

此外，伸缩量估计器94在对轿厢1从出发楼层向目标楼层进行运行控制时，适当估计与该目标楼层对应的估计伸缩量，使用该估计结果来更新伸缩量估计映射图。

这样，伸缩量估计器94由于保持有事先生成的伸缩量估计映射图，因此能够根据该映射图来估计与各楼层对应的估计伸缩量。在本实施方式1中，将该估计伸缩量用于曳引机4的控制。即，伸缩量估计器94为了将估计伸缩量用于曳引机4的控制，使用伸缩量估计映射图，从该映射图中提取与对轿厢1从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的目标楼层对应的估计伸缩量，并输出至速度转换器96。

此外，在将估计伸缩量用于曳引机4的控制的情况下，通过使用伸缩量估计映射图根据目标楼层来改变估计伸缩量的值，使用与目标楼层对应的适当的估计伸缩量，能够与轿厢1的停靠楼层无关地，期待轿厢1的停层控制的精度提高。

返回到图1的说明，速度指令运算器9根据由剩余距离运算器93输出的第1剩余距离以及从停层板检测器8输入的检出信号来运算用于控制对轿厢1从出发楼层向目的地楼层进行运行控制时的轿厢1的速度的轿厢速度指令。

这里，参照图4对通过速度指令运算器95进行的轿厢速度指令的运算方法进行说明。图4是用于说明本发明的实施方式1中的通过速度指令运算器95进行的轿厢速度指令的运算方法的说明图。

另外，在图4中，在上图中，示出由速度指令运算器95输出的轿厢速度指令的时间变化，在下图中，示出输入到速度指令运算器95中的检出信号的时间变化。此外，在图4中，省略了截止到第1剩余距离成为恒减速开始距离的期间的速度指令运算器95的输出的图示，摘录图示了第1剩余距离成为恒减速开始距离以后的速度指令运算器95的输出。此外，如下图所示，设输入到速度指令运算器95中的检出信号的输入开始时刻、即检出信号从OFF状态切换为ON状态的时刻为时刻t1。

速度指令运算器95在轿厢1从出发楼层出发直到第1剩余距离成为恒减速开始距离的期间，速度指令运算器95按照预先设定的速度模式运算并输出使轿厢1移动的轿厢速度指令。

接着，如果由剩余距离运算器93输出的第1剩余距离成为恒减速开始距离，则速度指令运算器95运算并输出以恒定减速度使轿厢1减速的轿厢速度指令。另外，恒减速开始距离的值以及恒定减速度的值被预先设定。此外，这里，将负值的加速度表述为减速度。

接着，如图4所示，如果检出信号已被输入，则速度指令运算器95运算并输出以恒定加加速度(jerk)使轿厢减速并停靠的轿厢速度指令。另外，恒定加加速度的值是被预先设定的。

这样，如果由剩余距离运算器93输出的第1剩余距离成为恒减速开始距离，则速度指令运算器95使轿厢1以恒定减速度减速，如果从停层板检测器8已输入检出信号，则速度指令运算器95运算并输出以恒定加加速度使轿厢1减速并停靠的轿厢速度指令。

速度转换器96将由速度指令运算器95输出的轿厢速度指令转换为考虑了曳引绳索2的伸缩的转换轿厢速度指令并输出。

这里，参照图5对通过速度转换器96进行的轿厢速度指令的转换方法进行说明。图5是示出本发明的实施方式1中的速度转换器96的结构图。在图5中，速度转换器96具备二阶微分器961、ω²运算器962、除法器963以及加法器964。

二阶微分器961运算并输出通过对由速度指令运算器95输出的轿厢速度指令进行二阶微分而得到的第1值。另外，在对轿厢速度指令进行二阶微分后的值的噪声变大的情况下，二阶微分器961也可以适当输出使该值通过相位延迟不变大程度的低通滤波器之后的值。

ω²运算器962运算并输出通过将轿厢1的减速度的值除以由伸缩量估计器94输出的估计伸缩量而得到的第2值。另外，这里所说的ω²意味着包含曳引绳索的机械系统的固有振动频率的平方值。此外，在与由速度指令运算器95运算出的轿厢速度指令对应的加速度的值为正的情况下，ω²运算器962运算并输出通过将轿厢1的加速度的值除以估计伸缩量而得到的第2值。

除法器963运算并输出通过将由二阶微分器961输出的第1值除以由ω²运算器962输出的第2值而得到的第3值。

加法器964对由除法器963输出的第3值加上由速度指令运算器95输出的轿厢速度指令，将相加后的值作为转换轿厢速度指令输出。

这样，速度转换器96根据由速度指令运算器95输出的轿厢速度指令和由伸缩量估计器94输出的估计伸缩量，将对如下值加上轿厢速度指令而得到的值作为转换轿厢速度指令进行运算并输出，所述值是通过将对轿厢速度指令进行二阶微分而得到的值除以将轿厢1的减速度除以估计伸缩量而得到的值而得到的。

接着，参照图6对速度转换器96的输出、即转换轿厢速度指令的时间变化进行说明。图6是示出本发明的实施方式1中的速度转换器96的输出的时间变化的说明图。另外，在图6中，还一并图示了图4所示的速度指令运算器95的输出的时间变化。此外，在图6中，与前面的图4同样，省略了截止到第1剩余距离成为恒减速开始距离的期间的速度转换器96的输出的图示，摘录图示了第1剩余距离成为恒减速开始距离以后的速度转换器96的输出。

在图6中，在时刻t1以前，如上所述，速度指令运算器95将以恒定减速度使轿厢1减速的轿厢速度指令输出至速度转换器96。该情况下，如图6所示，在轿厢1的减速度成为恒定的时刻t1以前，由虚线所示的转换轿厢速度指令和由实线所示的轿厢速度指令成为相同的值。

在时刻t1以后，如上所述，速度指令运算器95向速度转换器96输出以恒定加加速度使轿厢1减速并停靠的轿厢速度指令。该情况下，如图6所示，在以恒定加加速度使轿厢1减速停靠的时刻t1以后，由虚线所示的转换轿厢速度指令和由实线所示的轿厢速度指令成为不同的值。

曳引机控制器97依照由速度转换器96输出的转换轿厢速度指令来控制曳引机4。另外，作为依照转换轿厢速度指令的曳引机4的具体的控制方式，例如可以举出基于反馈曳引机4的转速的速度控制方式、基于反馈曳引机4的电流的逆变器PWM控制等。在图1中，作为曳引机4的控制方式，例示了采用基于反馈曳引机4的转速的速度控制方式的情况。该情况下，如图1所示，速度检测器98取得曳引机4的转速，将该转速转换为轿厢速度，并将该轿厢速度提供给曳引机控制器97。曳引机控制器97以使得从速度检测器98得到的轿厢速度与转换轿厢速度指令一致的方式来控制曳引机4。这样，通过进行依照了转换轿厢速度指令的曳引机4的控制，能够实现考虑了曳引绳索2的伸缩的轿厢的速度控制。

以上，根据本实施方式1，构成为：运算轿厢位置，并运算从运算出的轿厢位置到目标楼层的轿厢停靠位置的第1剩余距离，根据第1剩余距离、从停层板检测器输入的检出信号以及目标楼层来运算检出信号的输入开始时刻下的第1剩余距离与从板检出开始位置到轿厢停靠位置的板-停靠位置间距离之差，将该差值估计为估计伸缩量。由此，能够估计绕挂在电梯的曳引机上的曳引绳索的伸缩量。

此外，通过将由伸缩量估计器估计出的估计伸缩量用于曳引机的控制，在电梯通常服务时，能够进行考虑了曳引绳索的伸缩的轿厢速度控制，能够省略特殊的调整操作。进而，在通过伸缩量估计器估计估计伸缩量时，进行如下的速度控制：在检出停层板以前使轿厢以恒定减速度减速，在检出停层板以后输出使轿厢按照恒定加加速度减速停靠的轿厢速度指令，由此，能够估计轿厢的恒减速过程中的曳引绳索的伸缩量。

实施方式2.

在本发明的实施方式2中，对具备轿厢速度指令的运算方法与前面的实施方式1不同的速度指令运算器95的控制装置9进行说明。另外，在本实施方式2中，省略与前面的实施方式1的相同点的说明，以与前面的实施方式1的不同点为中心进行说明。

图7是示出具备本发明的实施方式2中的电梯的控制装置9的电梯的整体结构图。

伸缩量估计器94与前面的实施方式1同样，使用伸缩量估计映射图，从该映射图中提取与对轿厢1从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的目标楼层对应的估计伸缩量并输出至速度转换器96，进而，将该估计伸缩量输出至剩余距离运算器93。

剩余距离运算器93与前面的实施方式1同样地运算第1剩余距离，进而，根据运算出的第1剩余距离以及由伸缩量估计器94输出的估计伸缩量运算并输出第2剩余距离。

这里，参照图8对通过剩余距离运算器93进行的第2剩余距离的运算方法进行说明。图8是用于说明本发明的实施方式2中的通过剩余距离运算器93进行的第2剩余距离的运算方法的说明图。

另外，在图8中，在上图中，示出由剩余距离运算器93运算出的第1剩余距离以及第2剩余距离各自的时间变化，在下图中，示出用于运算从第1剩余距离到第2剩余距离的校正量的时间变化。

如下图所示，直到第2剩余距离成为与目标楼层对应的板-停靠位置间距离，校正量等于与该目标楼层对应的估计伸缩量的值，在第2剩余距离成为该板-停靠位置间距离以后，校正量等于使该估计伸缩量随时间经过变为逐渐减少而得到的值。另外，使估计伸缩量随时间经过减少地变化时的减少程度是被预先设定的。

剩余距离运算器93运算从上图所示的第1剩余距离减去下图所示的校正量而得到的值作为第2剩余距离。即，剩余距离运算器93通过从运算出的第1剩余距离减去估计伸缩量来运算第2剩余距离，如果第2剩余距离成为板-停靠位置间距离，则一边使该估计伸缩量减少变化一边运算第2剩余距离。

速度指令运算器95根据由剩余距离运算器93输出的第2剩余距离，如果第2剩余距离成为恒减速开始距离，则以恒定减速度使轿厢1减速，如果第2剩余距离成为板-停靠位置间距离，则运算并输出以恒定加加速度使轿厢1减速并停靠的轿厢速度指令。

具体而言，速度指令运算器95依照速度模式映射图运算并输出与第2剩余距离(例如，每1mm等)对应的轿厢速度指令。图9是示出本发明的实施方式2中的由速度指令运算器95使用的速度模式映射图的一例的说明图。另外，在图9中，摘录示出了第2剩余距离成为板-停靠位置间距离以后的轿厢速度指令的变化。

速度模式映射图是将第2剩余距离与轿厢速度指令关联起来的、事先准备的映射图，速度指令运算器95构成为保持该映射图。另外，由于速度模式映射图所保持的数据数量有限，因此对数据间进行线性补充来使用。

在速度模式映射图中，以如下方式将第2剩余距离与轿厢速度指令关联起来：直到第2剩余距离成为恒减速开始距离，使轿厢1能够以预先设定的速度模式移动，在第2剩余距离成为恒减速开始距离以后，使轿厢1以恒定减速度减速。

此外，在速度模式映射图中，如图9所示，以在第2剩余距离成为板-停靠位置间距离以后直到变为0的期间以恒定加加速度使轿厢1减速并停靠的方式，将第2剩余距离与轿厢速度指令关联起来。

速度转换器96使用如上所述运算出的轿厢速度指令，与前面的实施方式1同样地运算并输出转换轿厢速度指令，曳引机控制器97依照该转换轿厢速度指令控制曳引机4。

以上，根据本实施方式2，构成为，在将由伸缩量估计器估计出的估计伸缩量用于曳引机的控制时，相比于前面的实施方式1的结构，使用第1剩余距离和估计伸缩量进一步运算第2剩余距离，并使用第2剩余距离运算轿厢速度指令。

由此，能够获得与前面的实施方式1相同的效果，并且，还能够与曳引绳索的伸缩无关地更准确地运算从轿厢位置到轿厢停靠位置的剩余距离，其结果是，能够期待轿厢停层控制的精度进一步提高。

另外，在本实施方式1、2中，例示了将由伸缩量估计器94估计出的估计伸缩量用于曳引机4的控制的情况，但是不限于此，例如，也可以在曳引机4以外的其它设备的控制中使用估计伸缩量，还可以为了监视曳引绳索2的伸缩量而使用估计伸缩量。

标号说明

1：轿厢；2：曳引绳索；3：对重；4：曳引机；5：转速检测器；6：偏导轮；7：停层板；8：停层板检测器；9：控制装置；91：轿厢位置运算器；92：运行指令运算器；93：剩余距离运算器；94：伸缩量估计器；95：速度指令运算器；96：速度转换器；97：曳引机控制器；98：速度检测器；961：二阶微分器；962：ω²运算器；963：除法器；964：加法器。

Claims (6)

1.一种电梯的控制装置，其是在如下的电梯中估计曳引绳索的伸缩量作为估计伸缩量的控制装置，

所述电梯具备：

曳引机；

所述曳引绳索，其绕挂于所述曳引机；

轿厢，其通过由所述曳引机曳引所述曳引绳索而在井道内移动；

停层板，其在所述井道内与每个楼层对应地设置；以及

停层板检测器，其设置于所述轿厢，在检测出所述停层板的情况下输出检出信号，其中，

所述控制装置具备：

轿厢位置运算器，其运算并输出所述轿厢的轿厢位置；

剩余距离运算器，其运算并输出第1剩余距离，所述第1剩余距离是从由所述轿厢位置运算器输出的所述轿厢位置到所述轿厢被从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的所述目标楼层的轿厢停靠位置的距离；以及

伸缩量估计器，其根据由所述剩余距离运算器输出的所述第1剩余距离、从所述停层板检测器输入的所述检出信号以及所述目标楼层来运算所述检出信号的输入开始时刻下的所述第1剩余距离与板-停靠位置间距离之差，并将所述差估计为所述估计伸缩量，所述板-停靠位置间距离从所述停层板的板检出开始位置到所述轿厢停靠位置的距离。

2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中，

所述伸缩量估计器估计与最上层以外的任意的所述目标楼层对应的所述估计伸缩量，使用与任意的所述目标楼层对应的所述估计伸缩量，生成假定与所述最上层对应的所述估计伸缩量为0而将所述轿厢位置和所述估计伸缩量关联起来的伸缩量估计映射图。

3.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中，

所述伸缩量估计器估计与多个所述目标楼层的每一个对应的所述估计伸缩量，使用与多个所述目标楼层的每一个对应的所述估计伸缩量，生成将所述轿厢位置与所述估计伸缩量关联起来的伸缩量估计映射图。

4.根据权利要求2或3所述的电梯的控制装置，其中，

在所述轿厢被从所述出发楼层向所述目标楼层进行运行控制的情况下，所述伸缩量估计器从所述伸缩量估计映射图中提取并输出与所述目标楼层对应的所述估计伸缩量，

所述控制装置还具备：

速度指令运算器，其根据由所述剩余距离运算器输出的所述第1剩余距离以及从所述停层板检测器输入的所述检出信号，运算并输出如下的轿厢速度指令：如果所述第1剩余距离变为恒减速开始距离，则使所述轿厢以恒定减速度减速，如果所述检出信号被输入，则以恒定加加速度使所述轿厢减速停靠；

速度转换器，其根据由所述速度指令运算器输出的所述轿厢速度指令以及由所述伸缩量估计器输出的所述估计伸缩量，运算出对如下值加上所述轿厢速度指令而得到的值作为转换轿厢速度指令并输出，所述值是通过将对所述轿厢速度指令进行二阶微分而得到的值除以将所述轿厢的减速度除以所述估计伸缩量而得到的值而得到的；以及

曳引机控制器，其依照由所述速度转换器输出的所述转换轿厢速度指令来控制所述曳引机。

5.根据权利要求2或3所述的电梯的控制装置，其中，

在所述轿厢被从所述出发楼层向所述目标楼层进行运行控制的情况下，所述伸缩量估计器从所述伸缩量估计映射图中提取并输出与所述目标楼层对应的所述估计伸缩量，

所述剩余距离运算器根据运算出的所述第1剩余距离以及由所述伸缩量估计器输出的所述估计伸缩量，从所述第1剩余距离中减去所述估计伸缩量来运算第2剩余距离，如果所述第2剩余距离变为与所述目标楼层对应的所述板-停靠位置间距离，则一边使所述估计伸缩量减少地变化一边运算并输出所述第2剩余距离，

所述控制装置还具备：

速度指令运算器，其根据由所述剩余距离运算器输出的所述第2剩余距离，运算并输出如下的轿厢速度指令：如果所述第2剩余距离变为恒减速开始距离，则使所述轿厢以恒定减速度减速，如果所述第2剩余距离变为所述板-停靠位置间距离，则以恒定加加速度使所述轿厢减速停靠；

速度转换器，其根据由所述速度指令运算器输出的所述轿厢速度指令以及由所述伸缩量估计器输出的所述估计伸缩量，运算出对如下值加上所述轿厢速度指令而得到的值作为转换轿厢速度指令并输出，所述值是通过将对所述轿厢速度指令进行二阶微分而得到的值除以将所述轿厢的减速度除以所述估计伸缩量而得到的值而得到的；以及

曳引机控制器，其依照由所述速度转换器输出的所述转换轿厢速度指令来控制所述曳引机。

6.一种电梯的曳引绳索的伸缩量估计方法，其是在电梯中估计所述曳引绳索的伸缩量作为估计伸缩量的方法，

所述电梯具备：

曳引机；

所述曳引绳索，其绕挂于所述曳引机；

轿厢，其通过由所述曳引机曳引所述曳引绳索而在井道内移动；

停层板，其在所述井道内与每个楼层对应地设置；以及

停层板检测器，其设置于所述轿厢，在检测出所述停层板的情况下输出检出信号，

其中，所述方法包括：

运算并输出所述轿厢的轿厢位置的步骤；

运算并输出第1剩余距离的步骤，所述第1剩余距离是从所述轿厢位置到所述轿厢被从出发楼层向目标楼层进行运行控制时的所述目标楼层的轿厢停靠位置的距离；以及

估计步骤，根据所述第1剩余距离、从所述停层板检测器输入的所述检出信号以及所述目标楼层来运算所述检出信号的输入开始时刻下的所述第1剩余距离与板-停靠位置间距离之差，并将所述差估计为所述估计伸缩量，所述板-停靠位置间距离从所述停层板的板检出开始位置到所述轿厢停靠位置的距离。