CN110394534A - 一种模块化自适应机器人焊钳 - Google Patents

一种模块化自适应机器人焊钳 Download PDF

Info

Publication number
CN110394534A
CN110394534A CN201910690129.2A CN201910690129A CN110394534A CN 110394534 A CN110394534 A CN 110394534A CN 201910690129 A CN201910690129 A CN 201910690129A CN 110394534 A CN110394534 A CN 110394534A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ontology
weldment
movable support
adaptive robot
modular self
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910690129.2A
Other languages
English (en)
Inventor
孙抗
董树春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunshan Dianrong Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Kunshan Dianrong Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunshan Dianrong Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Kunshan Dianrong Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201910690129.2A priority Critical patent/CN110394534A/zh
Publication of CN110394534A publication Critical patent/CN110394534A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
    • B23K11/11—Spot welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
    • B23K11/11—Spot welding
    • B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

本发明公开了一种模块化自适应机器人焊钳，包括：焊架本体、活动支架、限位块、夹紧装置、第一转轴、第二转轴。通过上述方式，本发明一种模块化自适应机器人焊钳，一个焊架本体上可以更换多个前端极臂部分，满足不同的使用需求，有效降低设备制造和使用成本，提高焊接的效率，减少人工强度，提高实用性和经济效益。

Description

一种模块化自适应机器人焊钳
技术领域
本发明涉及机器人自动点焊钳领域，特别是涉及一种模块化自适应机器人焊钳。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳的，使之能进行焊接。
传统的焊钳是一把X型配一台机器人，若是现场更换必须要进行拆装焊钳，这使得工人劳动强度变大，其次每换一次焊钳就必须重新对点，这样耽误了客户的生产计划，焊接效率低，或者就只能买两台机器人配两把焊枪，这样会导致客户的前期成本投入变大，生产工艺变多，不利于节约成本。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种模块化自适应机器人焊钳，具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑等优点，同时在小型数控机床的应用及普及上有着广泛的市场前景。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：
提供一种模块化自适应机器人焊钳，其包括：焊架本体、活动支架、限位块、夹紧装置、第一转轴、第二转轴，
所述活动支架的下端通过所述第一转轴与所述焊架本体活动连接，驱动装置通过所述第二转轴设置于所述焊架本体上，驱动装置的输出端与所述活动支架的上端相连接，且驱动装置带动活动支架绕所述第一转轴轴向旋转，所述活动支架和焊接本体上设置有能固定不同焊接机构的夹紧装置，所述焊架本体上设置有用于限制活动支架运动的限位块和弧形结构的限位面。
在本发明一个较佳实施例中，所述焊架本体的上部设置有与活动支架上部相配合的限位块，所述焊架本体的下部设置有与活动支架下部相配合的限位面。
在本发明一个较佳实施例中，所述限位面的角度为107°。
在本发明一个较佳实施例中，所述夹紧装置包括夹块、固定通槽、开口、连接件，所述固定通槽设置于所述夹块上，与固定通槽相连通的所述开口设置于所述夹块的侧壁上，所述连接件活动设置于所述夹块上且穿过所述开口，所述连接件夹紧所述开口使焊接机构固定在所述固定通槽内。
在本发明一个较佳实施例中，所述焊架本体包括与活动支架相连接的第一架体以及与第一架体相连接的第二架体。
在本发明一个较佳实施例中，所述第一架体上设置有用于安装焊接机构的安装块。
在本发明一个较佳实施例中，所述焊架本体上设置有变压器，所述变压器与所述焊接机构相连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述焊架本体上设置有冷却装置，所述冷却装置与焊接机构和变压器相连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述驱动装置的输出端上设置有防尘挡圈。
在本发明一个较佳实施例中，所述焊接机构包括焊接臂、电极臂、电极帽，所述焊接臂的一端活动设置于所述夹紧装置中，另一端与所述电极臂相连接，所述电极帽设置于所述电极臂上。
本发明的有益效果是：一个焊架本体上可以更换多个前端极臂部分，满足不同的使用需求，有效降低设备制造和使用成本，提高焊接的效率，减少人工强度，提高实用性和经济效益。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明的一种模块化自适应机器人焊钳一较佳实施例的整体结构示意图；
图2是本发明的一种模块化自适应机器人焊钳一较佳实施例中活动支架的结构示意图；
图3是本发明的一种模块化自适应机器人焊钳一较佳实施例中夹紧装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明实施例包括：
一种模块化自适应机器人焊钳，其包括：焊架本体、活动支架1、限位块2、夹紧装置、第一转轴3、第二转轴4。
所述活动支架包括第一部分101和第二部分102，第一部分与第二部分为一体式结构，所述第一部分的上端与所述驱动装置10的输出端相连接，所述第一部分的下端与所述第二部分相连接，所述第二部分的下端通过所述第一转轴与所述焊架本体活动连接，所述驱动装置带动所述活动支架绕所述第一转轴轴向旋转，以使得达到开合焊接机构11的目的。
所述焊架本体包括与活动支架相连接的第一架体5以及与第一架体相连接的第二架体6。
所述驱动装置通过所述第二转轴设置于所述第一架体上，驱动装置可以绕所述第二转轴旋转，这样驱动装置才可以推动活动支架运动。
所述第一架体上设置有安装块7，焊接机构与安装块相连接，并用夹紧装置进行固定，防止焊接机构产生位移或变形，所述第二架体上设置有变压器8和水路冷却装置9，所述变压器通过导电块和软连接机构向所述焊接机构导电，所述水路冷却装置分别对两组焊接机构和变压器进行冷却，防止结构过热而影响加工精度和效率。
所述焊接机构包括焊接臂、电极臂、电极帽，所述焊接臂的一端活动设置于所述夹紧装置中，另一端与所述电极臂相连接，直接作用在待加工产品上的所述电极帽设置于所述电极臂上。一般情况下，活动支架和焊架本体上个设置有一组焊接机构，以互相配合进行点焊。另外，焊接臂和电极臂的形态多种多样，可以是弧形结构，也可以是不规则结构，用户可以根据实际待加工的产品和加工要求来选择安装不同的形状和规格的焊接机构，有效降低设备制造和使用成本，提高焊接的效率。
所述焊架本体的上部设置有与活动支架上部相配合的限位块，所述焊架本体的下部设置有与活动支架下部相配合的限位面12。限位块和限位面都是用于限制活动支架运动的，所述限位块为T型结构，所述限位面为弧形结构，其最佳使用角度为107°，这个角度可以满足绝大部分产品的加工需求，防止过压或无效操作的情况，有效提高点焊的精度和效率。
所述活动支架和第一架体上设置有能固定不同规格和形状的焊接机构的夹紧装置13，防止焊接机构晃动或者位移，提高加工精度。用户在加工产品的时候，只需要更换对应的焊接机构即可实现不同的焊接要求，制作成本低且能有效提高焊接效率。
所述夹紧装置包括夹块131、固定通槽132、开口133、连接件134(例如螺栓、螺钉等)，所述固定通槽设置于所述夹块上，与固定通槽相连通的所述开口设置于所述夹块的侧壁上，所述连接件活动设置于所述夹块上且穿过所述开口，所述连接件夹紧所述开口使焊接机构固定在所述固定通槽内。为了工作提高效率，连接件的至少一个端部突出于活动支架或者第一架体的外表面，用户在安装时，可以直接旋转拧动突出的端部进行夹紧和松开的调节。
所述驱动装置可以采用具有二级推杆的一体式电动缸，其包括：壳体、永磁贴片式电机、固定端块、限位部、丝杆、第一推杆、第二推杆、连接固定部。所述永磁贴片式电机为空心结构，所述丝杆的一端设置于所述电机的空心部内，所述丝杆的一端固定设置于所述第一推杆的活动通槽内，永磁贴片式电机改变带动丝杆和推杆伸出或者缩回。
所述固定端块为中空结构，所述第一推杆穿过所述固定端块，所述丝杆上设置有与固定端块相配合对第一推杆进行限位的限位部，限位部可以有效的防止第一推杆过度伸出，提高推杆和整个产品的使用寿命。限位部可以采用内部挡圈，所述内部挡圈通过螺丝固定设置于所述丝杆的端部，所述内部挡圈与第一推杆的最内端相接触，防止第一推杆过度伸出。
所述防尘挡圈14设置于所述第二推杆上，可以有效防止粉尘进入到第一推杆和固定端块内，提高产品的精度和使用寿命，所述连接固定部设置于所述第二推杆的端部，所述连接固定部是用来连接被驱动的物体的，第一推杆内设置有活动通槽，所述活动槽内壁上和所述第二推杆的外壁上设置有互相配合的螺纹，所述丝杆和限位块配合使所述第二推杆通过所述螺纹在所述第一推杆中来回运动。把现有技术中的一整截推杆的结构改进分成了2截，两截能同时进行伸缩操作，伸缩速度提高了1倍，并且缩进去以后所占体积的长度减少到了接近之前的一半。
一种模块化自适应机器人焊钳的安装和使用步骤包括：
根据加工需要选择对应的焊接机构，松开连接件，使开口张开；
将焊接机构穿过夹块上的固定通槽，让焊接机构的一端连接在安装块上；
拧紧连接件、开口缩小，夹块两侧向内夹紧，使得焊接机构被固定在夹紧装置中；
连接变压器和冷却装置后，将焊架本体移动至加工位置，使得下焊接机构位于产品的下方；
驱动装置的输出单伸出并推动活动支架和安装在其上的焊接机构向下转动(同时驱动装置通过第二转轴调整自身位置)，直至活动支架的下端卡在限位面上时，活动支架上的焊接机构达到最大下降位置；
上焊接机构下降到加工位置，并与下焊接机构配合对产品进行点焊；
焊接完成后，驱动装置的输出端回缩并带动活动支架向上转动(同时驱动装置通过第二转轴调整自身位置)，直至活动支架的上端卡在限位块上时，活动支架上的焊接机构达到最大上升位置，完成加工。
本发明一种模块化自适应机器人焊钳的有益效果是：一个焊架本体上可以更换多个前端极臂部分，满足不同的使用需求，有效降低设备制造和使用成本，提高焊接的效率，减少人工强度，提高实用性和经济效益。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，包括：焊架本体、活动支架、限位块、夹紧装置、第一转轴、第二转轴，
所述活动支架的下端通过所述第一转轴与所述焊架本体活动连接，驱动装置通过所述第二转轴设置于所述焊架本体上，驱动装置的输出端与所述活动支架的上端相连接，且驱动装置带动活动支架绕所述第一转轴轴向旋转，所述活动支架和焊接本体上设置有能固定不同焊接机构的夹紧装置，所述焊架本体上设置有用于限制活动支架运动的限位块和弧形结构的限位面。
2.根据权利要求1所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述焊架本体的上部设置有与活动支架上部相配合的限位块，所述焊架本体的下部设置有与活动支架下部相配合的限位面。
3.根据权利要求1所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述限位面的角度为107°。
4.根据权利要求1所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述夹紧装置包括夹块、固定通槽、开口、连接件，所述固定通槽设置于所述夹块上，与固定通槽相连通的所述开口设置于所述夹块的侧壁上，所述连接件活动设置于所述夹块上且穿过所述开口，所述连接件夹紧所述开口使焊接机构固定在所述固定通槽内。
5.根据权利要求1所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述焊架本体包括与活动支架相连接的第一架体以及与第一架体相连接的第二架体。
6.根据权利要求5所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述第一架体上设置有用于安装焊接机构的安装块。
7.根据权利要求1所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述焊架本体上设置有变压器，所述变压器与所述焊接机构相连接。
8.根据权利要求7所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述焊架本体上设置有冷却装置，所述冷却装置与焊接机构和变压器相连接。
9.根据权利要求1所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述驱动装置的输出端上设置有防尘挡圈。
10.根据权利要求1-9任一所述的一种模块化自适应机器人焊钳，其特征在于，所述焊接机构包括焊接臂、电极臂、电极帽，所述焊接臂的一端活动设置于所述夹紧装置中，另一端与所述电极臂相连接，所述电极帽设置于所述电极臂上。
CN201910690129.2A 2019-07-29 2019-07-29 一种模块化自适应机器人焊钳 Pending CN110394534A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910690129.2A CN110394534A (zh) 2019-07-29 2019-07-29 一种模块化自适应机器人焊钳

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910690129.2A CN110394534A (zh) 2019-07-29 2019-07-29 一种模块化自适应机器人焊钳

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110394534A true CN110394534A (zh) 2019-11-01

Family

ID=68326315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910690129.2A Pending CN110394534A (zh) 2019-07-29 2019-07-29 一种模块化自适应机器人焊钳

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110394534A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114101880A (zh) * 2021-12-03 2022-03-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种多位多点气控型自动焊接装置
CN114734132A (zh) * 2022-03-18 2022-07-12 江苏浙南装备技术有限公司 一种一体化焊钳

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202317423U (zh) * 2011-11-24 2012-07-11 小原(南京)机电有限公司 伺服焊钳通用枪架
CN202894579U (zh) * 2012-10-31 2013-04-24 深圳市鸿栢科技实业有限公司 X型电动伺服机器人焊钳
CN203566070U (zh) * 2013-09-12 2014-04-30 深圳市鸿栢科技实业有限公司 带有电动缸的x型点焊钳
CN204046341U (zh) * 2014-06-19 2014-12-24 深圳市鸿栢科技实业有限公司 一种应用于悬挂一体式焊钳的滚珠丝杆电动缸
CN205496778U (zh) * 2016-03-31 2016-08-24 尼玛克焊接技术(北京)有限公司 一种焊钳
CN205888336U (zh) * 2016-07-14 2017-01-18 乐清市浙南焊钳制造有限公司 一种一体化中频焊钳
CN206622747U (zh) * 2016-12-23 2017-11-10 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司 空腔焊钳
CN207464434U (zh) * 2017-11-29 2018-06-08 上海商科焊接设备有限公司 一种车身点焊用焊钳电极帽是否脱落检测装置
CN207494772U (zh) * 2017-11-24 2018-06-15 上海商科焊接设备有限公司 一种安装有mc尼龙垫片的电焊钳转动部位

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202317423U (zh) * 2011-11-24 2012-07-11 小原(南京)机电有限公司 伺服焊钳通用枪架
CN202894579U (zh) * 2012-10-31 2013-04-24 深圳市鸿栢科技实业有限公司 X型电动伺服机器人焊钳
CN203566070U (zh) * 2013-09-12 2014-04-30 深圳市鸿栢科技实业有限公司 带有电动缸的x型点焊钳
CN204046341U (zh) * 2014-06-19 2014-12-24 深圳市鸿栢科技实业有限公司 一种应用于悬挂一体式焊钳的滚珠丝杆电动缸
CN205496778U (zh) * 2016-03-31 2016-08-24 尼玛克焊接技术(北京)有限公司 一种焊钳
CN205888336U (zh) * 2016-07-14 2017-01-18 乐清市浙南焊钳制造有限公司 一种一体化中频焊钳
CN206622747U (zh) * 2016-12-23 2017-11-10 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司 空腔焊钳
CN207494772U (zh) * 2017-11-24 2018-06-15 上海商科焊接设备有限公司 一种安装有mc尼龙垫片的电焊钳转动部位
CN207464434U (zh) * 2017-11-29 2018-06-08 上海商科焊接设备有限公司 一种车身点焊用焊钳电极帽是否脱落检测装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114101880A (zh) * 2021-12-03 2022-03-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种多位多点气控型自动焊接装置
CN114734132A (zh) * 2022-03-18 2022-07-12 江苏浙南装备技术有限公司 一种一体化焊钳
CN114734132B (zh) * 2022-03-18 2023-09-26 江苏浙南装备技术有限公司 一种一体化焊钳

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110394534A (zh) 一种模块化自适应机器人焊钳
CN106891024B (zh) 一种电机驱动的夹具
CN107803827A (zh) 一种机械手夹具及双工位机械夹手
CN215468554U (zh) 角度浮动正向去毛刺倒角刀柄
CN206614125U (zh) 一种五轴联动焊接机床
CN1182002A (zh) 焊枪
CN210677305U (zh) 一种六轴焊接机器人
CN217291025U (zh) 一种可快速更换焊丝的焊接机器人
CN105583620A (zh) 闭门器自动装配机
CN108994821A (zh) 一种双臂的scara机器人
CN213673832U (zh) 一种数控加工用具有上下调节作用的治具
CN109129406A (zh) 工业机械人用的移动式平台
CN214081491U (zh) 一种工业机器人用机械手爪
CN115156783A (zh) 一种可快速更换焊枪的焊接机器人
CN208961314U (zh) 一种改良型焊接机器人
CN113524145A (zh) 一种基于并联机构的多轴数控机械爪
CN109877502B (zh) 一种工业用零件焊接机械手臂及其工作方式
CN209941090U (zh) 一种基于关节臂的激光熔覆加工机床
CN209062545U (zh) 一种轴堵焊一体机
CN209902508U (zh) 压缩机储液器导管的焊接工作站
CN218427165U (zh) 工件翻转装置
CN216299296U (zh) 一种底座多方向动作的立式机械手
CN215469120U (zh) 一种用于工业自动化加工的焊接机器人
CN211538892U (zh) 一种工业机器人
CN215614301U (zh) 一种管件内壁滚槽装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191101

RJ01 Rejection of invention patent application after publication