CN110386448A - 在线式智能作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种在线式智能作业机器人，包括：主框架；工件输送机构,所述工件输送机构为单轨输送机构或双轨输送机构，所述工件输送机构可拆卸地设在所述主框架上且能够输送承载件，所述承载件上承载有工件；至少一个执行机构，所述执行机构可活动地设在所述主框架上以对所述工件执行操作，所述执行机构为能够对所述工件执行检测操作的检测装置、执行涂布操作的涂布装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。该在线式智能作业机器人提高了自动化程度，作业效率以及设备通用性。

Description

在线式智能作业机器人

技术领域

本发明涉及一种在线式智能作业机器人。

背景技术

在生产技术不断发展进步的同时，更多的自动化生产设备被运用到制造业中的各个制造工况工位中，工件通过自动输送流转装置，输送至加工位，待设备对工件进行自动定位后，由相关执行部件进行该工位的作业。生产过程中，执行部件通常为点胶涂布装置、检测装置以及贴装装置等，对于不同的执行部门通常需要单独配备不同的安装框架，生产成本高，不利于实现结构通用性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种在线式智能作业机器人，该在线式智能作业机器人使用方便，自动化程度高。

根据本发明实施例的在线式智能作业机器人，包括：主框架；工件输送机构,所述工件输送机构为单轨输送机构或双轨输送机构，所述工件输送机构可拆卸地设在所述主框架上且能够输送承载件，所述承载件上承载有工件；至少一个执行机构，所述执行机构可活动地设在所述主框架上以对所述工件执行操作，所述执行机构为能够对所述工件执行涂布操作的涂布装置、执行检测操作的检测装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。

根据本发明实施例的在线式智能作业机器人，在主框架上安装有工件输送机构和执行机构，其中工件输送机构可以为单轨输送机构或双轨输送机构，能够实现单轨输送或者双轨输送，执行机构的数量可以为一个以上，执行机构的种类可以为涂布装置、检测装置或者贴装装置，该在线式智能作业机器人具有结构通用，便于使用和安装，适用范围广等优点。

根据本发明一个实施例，所述主框架包括:底座；多个立柱，多个所述立柱间隔开设在所述底座上；支撑部，所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑，每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸；至少一个第一凸台，所述第一凸台设在所述支撑部上，所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装所述执行机构的执行机构安装面。

根据本发明一个实施例，所述第一凸台的数量为两个，两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上，每个所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装执行机构的执行机构安装面。

根据本发明一个实施例，至少一个所述执行机构的两端分别可活动地设在两个所述执行机构安装面上。

根据本发明一个实施例，所述立柱包括至少四个，四个所述立柱呈矩形排布，所述第一凸台呈直线形且与相邻的两个所述立柱相连，至少一个所述执行机构沿所述第一凸台的长度方向可活动。

根据本发明一个实施例，所述支撑部形成为矩形，所述支撑部的四个顶角分别与四个所述立柱相连。

根据本发明一个实施例，所述主框架还包括：至少一个第二凸台，所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间，所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装所述工件输送机构的输送机构安装面。

根据本发明一个实施例，所述涂布装置包括：第一执行机构，所述第一执行机构设在一个所述第一凸台上，所述第一执行机构具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块，在所述第一方向倾斜的所述第一涂布模块能够对工件的一侧边沿进行涂胶；第二执行机构，所述第二执行机构设在另一个所述第一凸台上，所述第二执行机构具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块，在所述第二方向倾斜的所述第二涂布模块能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。

根据本发明一个实施例，所述单轨输送机构包括：单轨输送部件，所述单轨输送部件可拆卸地设于所述第二凸台；工艺调试部件，所述工艺调试部件可拆卸地设于所述第二凸台且位于所述单轨输送部件的一侧，所述工艺调试部件能够进行视觉校准。

根据本发明一个实施例，所述双轨输送机构包括：第一双轨输送部件，所述第一双轨输送部件可拆卸地设于所述第二凸台；第二双轨输送部件，所述第二双轨输送部件可拆卸地设于所述第二凸台且位于所述第一双轨输送部件的一侧。

根据本发明一个实施例，所述检测装置包括：检测机构，所述检测机构设于所述主框架且与所述工件输送机构间隔开分布；上下料执行机构，所述上下料执行机构设于所述主框架，所述上下料执行机构能够将所述承载件上的工件输送至所述检测机构以进行检测，并将检测完成的至少一部分工件输送至所述工件输送机构。

根据本发明一个实施例，所述检测机构包括：旋转平台组件，所述旋转平台组件可活动且能够承载工件；检测模块，所述检测模块能够对所述旋转平台组件上的所述工件进行检测，并根据检测结果将经过检测的所述工件分为第一工件和第二工件；第一承载件输送组件，所述第一承载件输送组件沿其输送方向依次设有上料区域和置料区域并能够将所述承载件从所述上料区域活动至所述置料区域，所述工件位于所述上料区域时，能够被输送至所述旋转平台组件，所述工件在被检测为所述第一工件时被输送至所述置料区域的所述承载件内；第二承载件输送组件，所述第二承载件输送组件设有与所述置料区域相对的接料区域，所述第二承载件输送组件在所述工件被检测为所述第二工件时将所述第二工件输送至所述接料区域的承载件内；上下料执行机构，所述上下料执行机构分别与所述第一承载件输送组件和所述第二承载件输送组件相连，所述上下料执行机构能够将所述上料区域的所述工件输送至所述旋转平台组件，并且将所述第一工件从所述旋转平台组件输送至所述承载件，将第二工件从所述旋转平台组件输送至所述承载件。

根据本发明一个实施例，所述承载件包括能够承载被装配件的治具和能够承载装配件的料盘，所述工件输送机构包括：治具输送机构，所述治具输送机构设于所述主框架，所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道；料盘输送机构，所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布，所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；所述的在线式智能作业机器人还包括：治具上下料机构，所述治具上下料机构设于所述主框架，所述治具上下料机构能够将所述治具输送至所述治具输送通道；料盘上下料机构，所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将所述料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道；所述贴装装置包括：装配执行机构，所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和/或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一实施例的在线式智能作业机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架的结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2的主视图；

图5是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架和输送轨道的装配示意图；

图6是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的涂布装置的局部剖面图；

图7是图6的左视图；

图8是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的局部内部示意图；

图9是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的工件输送机构为单轨输送机构的局部结构示意图；

图10是图9的俯视图；

图11是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的工件输送机构为双轨输送机构的局部结构示意图；

图12是图11的俯视图；

图13是图11的左视图；

图14是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位倾斜涂布装置的结构示意图；

图15是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位倾斜涂布装置的一个角度的立体图；

图16是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位倾斜涂布装置的又一个角度的立体图；

图17是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位倾斜涂布装置时的第一执行机构的部分结构示意图；

图18是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位倾斜涂布装置时的第二执行机构的部分结构示意图；

图19是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位倾斜涂布装置时的涂布方法的流程示意图；

图20是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置时的串行自动作业方法的示意图；

图21是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置的局部立体示意图；

图22是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置的局部俯视图；

图23是根据本发明一实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置的承载件输送示意图；

图24是根据本发明又一实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置时的一个承载件位于第一加工位置，另一个承载件位于第三加工位置的结构示意图；

图25是根据本发明又一实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置时的一个承载件位于第二加工位置，另一个承载件位于第四加工位置的结构示意图；

图26是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的执行机构采用双工位作业装置时的二工位定位部件的局部结构示意图；

图27是图26的后视图。

图28是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的涂布装置时的局部结构示意图；

图29是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的横梁、直线电机以及安装板的组装示意图；

图30是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的直线导轨和安装板的组装示意图；

图31是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的顶升装置的结构示意图；

图32是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的顶升装置的活动块和导向部的装配示意图；

图33是图32中D区域的放大图；

图34是图32中E区域的放大图；

图35是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的顶升装置的活动块的结构示意图；

图36是图31的后视图；

图37是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的运动线缆固定装置的结构示意图；

图38是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的运动线缆固定装置的线缆固定扣的结构示意图；

图39是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的运动线缆固定装置的线缆固定扣的主视图；

图40为图8的局部内部示意图；

图41是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架和检测装置的装配示意图；

图42是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的检测装置的结构示意图；

图43是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架和贴装装置的装配示意图；

图44是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的贴装装置的结构示意图；

图45是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的料盘输送机构的结构示意图；

图46是根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的治具输送机构的结构示意图。

附图标记：

在线式智能作业机器人1000；

主框架100；

底座110；立柱120；

支撑部130；第一凸台131；执行机构安装面132；第二凸台133；槽体134；输送机构安装面135；安装孔136；

减重孔140；连接部150；

承载件160；第一作业区161；第二作业区162；

机体200；静电消除腔210；散热平衡腔220；

工件输送机构300；

单轨输送机构310；单轨输送部件311；工艺调试部件312；

双轨输送机构320；第一双轨输送部件321；第二双轨输送部件322；

执行机构400；

第一执行机构410；第一涂布模块411；横梁412；纵梁413；安装部件414；连接轴415；倾斜部件416；视觉部件417；安装槽418；Z轴安装板419；

第二执行机构420；第二涂布模块421；

直线导轨430；第一直线导轨431；第二直线导轨432；

安装板440；

直线电机450；直线电机定子451；直线电机动子452；

导轨连接块460；限位安装座470；缓冲垫480；

运动线缆固定装置500；

线缆510；固定件520；线缆压块530；

线缆固定扣540；线缆安装通道541；分隔件安装槽542；

分隔件550；

双工位倾斜涂布装置600；

洁净除静电装置700；

净化组件710；除静电组件720；平衡风扇730；散热风扇740；封板750。

运动线缆组件800；

双工位作业装置900；

顶升部件910；安装底座911；容纳腔911a；通槽911b；

导向部912；

限位块913；连接板913a；限位块本体913b；连接柱913c；

弹性件914；

活动块915；长肢915a；短肢915b；

调节部件916；第二通孔917；极限位挡片918；极限位光电919；

一工位定位部件920；一工位第一次定位检测光电部件930；一工位第二次定位检测光电部件940；

二工位定位部件950；第一压紧块951；第二压紧块952；复位光电953；一次推料驱动部954；二次推料驱动部955；推料缓冲防撞光电956；推料缓冲压簧957；极限位光电958；同步带轮959；

二工位第一次定位检测光电部件960；二工位第二次定位检测光电部件970；

出料检测光电部件980；

上下料执行机构2100；

旋转平台组件2610；

检测机构2700；

检测模块2710；第一承载件输送组件2720；第二承载件输送组件2730；

装配执行机构3300；

料盘输送机构3400；上输送通道3411；下输送通道3412；

治具输送机构3500；治具输送通道3511；

上料区域A；置料区域B；接料区域C。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000。

如图1至图46所示，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人包括：主框架100、工件输送机构300和至少一个执行机构400。

具体而言,工件输送机构300为单轨输送机构或双轨输送机构，工件输送机构300可拆卸地设在主框架100上且能够输送承载件，承载件上承载有工件，执行机构400可活动地设在主框架100上以对工件执行操作，执行机构400为能够对工件执行检测操作的检测装置、能够对工件执行涂布操作的涂布装置以及能够对所述工件执行贴装操作的贴装装置中的任一个。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000，通过在主框架100上安装具有不同功能的执行机构，可以实现机器的自动化作业，通用性强，便于使用。

下面结合附图具体描述根据本发明一实施例的在线式智能作业机器人1000的主框架100。

如图1至图4所示，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架100，主框架100包括:底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131。

具体而言，多个立柱120间隔开设在底座110上，支撑部130与多个立柱120相连且由立柱120支撑，每个立柱120的上端超出支撑部130向上延伸，第一凸台131设在支撑部130上，第一凸台131的上表面形成为能够用于安装执行机构400的执行机构安装面132。

换言之，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的主框架100主要由底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131组成，在底座110上设有多个间隔开设置的立柱120，在底座110的上方可设有支撑部130，通过立柱120可以对支撑部130进行支撑，每个立柱120的上端可超出支撑部130并向上延伸，由支撑部130和立柱120可以围合有工作腔室，执行机构可位于工作腔室内，在支撑部130的上可设有至少一个第一凸台131，第一凸台131的上表面可形成为执行机构安装面132，通过执行机构安装面132可以安装执行机构，采用第一凸台131安装执行机构，不仅能够对执行机构起到支撑作用，还能够通过限制执行机构安装面132的平面度提高执行机构的运行稳定性，并且还能够使执行机构沿上下方向具有一定的高度，便于操作。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架100采用底座110、多个立柱120、支撑部130和两个第一凸台131相结合的装置，可以在两个执行机构安装面132上均安装有执行机构，适用于双工位操作，也可以在两个执行机构安装面132的其中一个上安装有执行机构，适用于单工位操作，该主框架具有总体占用尺寸小，结构紧凑，适用性强，单、双工位兼容等优点。

进一步地，第一凸台131的数量为两个，两个第一凸台131间隔开且相对设在支撑部130上，每个第一凸台131的上表面形成为能够用于安装执行机构400的执行机构安装面132。

可选地，至少一个执行机构400的两端分别可活动地设在两个执行机构安装面132上，能够调节执行机构400的位置。

根据本发明的一个实施例，立柱120包括至少四个，四个立柱120呈矩形排布，第一凸台131呈直线形且与相邻的两个立柱120相连，能够提高第一凸台131的安装牢固性和可靠性。至少一个执行机构可沿第一凸台131的长度方向可活动，便于其调整作业位置和作业角度。

可选地，当第一凸台131的数量为两个时，两个第一凸台131可以互相平行设置，能够有效减小第一凸台131所占的空间，进而能够减小主框架100整体所占空间的尺寸。

进一步地，支撑部130形成为矩形，支撑部130的四个顶角分别与四个立柱120相连，支撑部130以及四个立柱120组成的整体结构占用空间小。

在本发明的一些具体实施方式中，在线式智能作业机器人的主框架还包括至少一个第二凸台133，第二凸台133设在支撑部130上且位于两个第一凸台131之间，第二凸台133的上表面形成为能够用于安装工件输送机构300的输送机构安装面135，通过工件输送机构300能够对工件进行自动化输送，而安装于第一凸台131的执行机构能够对输送的工件进行加工作业。

进一步地，第二凸台133形成为垂直于第一凸台131的直线形，第二凸台133为两个且沿第一凸台131的长度方向间隔开分布，通过设计第一凸台131和第二凸台133的结构布置，不仅能够便于工件加工，执行机构操作，而且还能够缩小总体尺寸。

需要说明的是，当工件输送机构300为单轨输送机构时，包括单个输送轨道，当工件输送机构300为双轨输送机构时，包括两条输送轨道，能够输送不同或者相同类型的工件，调节灵活性高，可以根据不同的需求进行选择，适用范围广。

可选地，第一凸台131的上表面设有槽体134，槽体134的底壁形成为执行机构安装面132，执行机构安装面132的平面度不大于0.01mm，，能够保证安装在第一凸台131的上表面的作业机构的安装精度。输送机构安装面135的平面度不大于0.05mm。

需要说明的是，槽体134的底壁可以通过胶水浇筑而成，而槽体134的内侧壁可以防止胶水溢出，通过采用胶水浇筑能够在主框架100的制作工艺中可靠地保证各精度面的形位公差达到设计指标，使执行机构的性能更稳定。

优选地，第一凸台131的上表面的精度面可以为0.01mm平面度，能够保证安装在第一凸台131的上表面的作业机构的安装精度。

根据本发明的一个实施例，第一凸台131设有沿其宽度方向贯通的多个减重孔140，设置减重孔140不仅能够有效减轻总体重量，减少生产所需资源，降低生产成本，而且还能够安装电气组件。

在本发明的一些具体实施方式中，底座110可形成为矩形板体，立柱120为四个且分别设在底座110的四个顶角处，主框架100的长度方向的尺寸为990mm-1010mm，主框架110的宽度方向的尺寸为980mm-1000mm，主框架110的高度方向的尺寸为1500mm-1550mm。

优选地，主框架100的外形尺寸可以为长990mm*深980mm*高1000mm，不仅占用尺寸小，而且还能够在尺寸小的基础上实现双工位操作。

可选地，底座110可主要由至少两个截面呈几字形的并排成型的钢板构成，截面呈几字形的钢板可具有中间对称的槽口，钢板具有高刚性，几字形的结构能够用于叉车叉装，便于设备搬运。同时通过钢板联接立柱120，能够加强主框架100的整体刚性。

在本发明的一些具体实施方式中，立柱120的上部分和支撑部130围合成的腔室的左、右、前、后方向可以分别为方形敞开结构，立柱120的下部分和支撑部130围合成的腔室的前、后方向可以分别方形敞开结构。

优选地，在方形敞开结构处可以设有钣金封装机构，能够打开或者关闭对应的腔室，在打开时可以观察内部工件状态并对工件进行取放等操作，在关闭时可以降低对外界的噪音以及防止外界噪音等因素影响工件加工效果，并且方形敞开结构还可以作为流转工件或维修窗口，检修操作方便。

需要说明的是，相邻两个立柱120的下部分可以相连，相连的部分也可以和立柱120为一体成型件。

进一步地，主框架100还包括连接部150，连接部150可位于支撑部130的上方且与立柱120的上端相连，可以将连接部150固定在由立柱120和支撑部130组成的腔室的顶部的开口处，通过连接部150可以安装净化组件。

根据本发明的一个实施例，立柱120和支撑部130可以为一体成型的矿物浇筑件，能够克服现有的采用钣金结构或型材结构的外框保护装置的缺点，具有结构设计较为简单，维修拆卸方便，制造成本低等优点。

需要说明的是，可以在执行机构安装面132上安装输送轨道，执行机构的两端对应的执行部可安装在输送轨道上并沿着输送轨道的延伸方向活动。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人的主框架100采用矿物浇铸框架配合有简易的钣金封装机构的结构，能够克服现有大部分设备中采用钣金结构或型材结构导致的设备生产装配结构复杂，制造成本相对偏高等缺点，并且还能够在一定的尺寸范围内和作业范围内，实现对于单、双工位作业装置的容纳和保护。该在线式智能作业机器人的主框架100具有占用空间小，适用范围广，支撑稳定，调试维修方便，制作成本相对较低等优点。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的采用两个执行机构400进行双工位作业的装配特征。

如图14、图15、图28至图30所示，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的执行机构400的数量为两个。

具体而言，第一凸台131的数量为两个，两个第一凸台131相对且间隔开分布，每个执行机构400的两端分别设在两个第一凸台131对应的两个执行机构安装面132上，两个执行机构400相对设置且能够分别沿第一凸台131的长度方向可活动，可以调整执行机构400在第一凸台131上的位置，执行机构400能够对工件进行作业。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的执行机构400采用两个执行机构400时，两个执行机构400相对设置且分别能够对工件执行操作，具有作业头排布合理，占用空间小，提高工作效率等优点。

根据本发明的一个实施例，每个执行机构400分别包括：横梁412、纵梁413和执行模块，横梁412沿水平方向延伸，横梁412的两端分别与两个第一凸台131相连且沿第一凸台131的长度方向可活动，能够调整执行模块在水平方向上的位置。纵梁413沿竖直方向延伸，纵梁413沿横梁412的长度方向可活动，执行模块沿竖直方向可活动地设在纵梁413上以对工件进行处理，能够调整执行模块沿竖直方向上的位置。

需要说明的是，当执行机构400采用涂布装置时，执行模块可以为第一涂布模块411或第二涂布模块421。

根据本发明的一个实施例，每个执行机构400还分别包括：驱动模块和三个运动线缆组件800，驱动模块与横梁412、纵梁413和执行模块相连以驱动横梁412、纵梁413和执行模块活动，三个运动线缆组件800分别沿第一凸台131的长度方向、横梁412的长度方向和纵梁413的长度方向可活动，运动线缆组件800与驱动模块和执行模块相连，在横梁412、纵梁413和执行模块活动的过程中，运动线缆组件800能够沿运动轨迹排布，具有占用空间小，结构紧凑等优点。

如图29和图30所示，可选地，每个执行机构400还分别包括：直线导轨430、安装板440和直线电机450。

具体地，直线导轨430安装于横梁412且沿横梁412的长度方向延伸，直线导轨430上设有沿横梁412的长度方向可运动的运动线缆组件800，安装板440沿竖直方向延伸，安装板440的至少一部分与直线导轨430相连，安装板440的至少另一部分与执行模块相连，直线电机450与安装板440相连，直线电机450能够驱动安装板440沿着直线导轨430活动。

进一步地，直线导轨430包括第一直线导轨431和第二直线导轨432，第一直线导轨431设于横梁412的上端，第二直线导轨432设于横梁412的下端或者横梁412朝向另一执行机构400所在位置的一侧。

根据本发明的一个实施例，每个执行机构400还分别包括导轨连接块460，导轨连接块460的一端与直线导轨430相连，导轨连接块460的另一端与安装板440相连。

一导轨连接块460可以从上向下固定在第一直线导轨431，又一导轨连接块460可以从下向上安装在第二直线导轨432。

进一步地，每个执行机构400还分别包括：两个限位安装座470和缓冲垫480，两个限位安装座470分别设于横梁412的上方且分别位于横梁412的两端，沿横梁412的长度方向可活动的运动线缆组件800设于限位安装座470的上方，第一直线导轨431位于两个限位安装座470之间，缓冲垫480设于限位安装座470朝向第一直线导轨431所在位置的一侧。

在本发明的一些具体实施方式中，横梁412的截面可以形成为倒T字形，可以在横梁412的上方安装第一直线导轨431以及侧面安装第二直线导轨432。

可选地，横梁412的截面尺寸为宽82mm，高147mm。横梁412可以为开模拉伸的型材。

可选地，横梁412的截面尺寸为宽82mm，高125mm。

根据本发明的一个实施例，横梁412形成为长条形筋条，横梁412的截面形成为以“W”型延伸或者同时具有“V”型和“Z”型的网格，能够减轻重量，增加刚性。

在本发明的一些具体实施方式中，横梁412自下而上形成为T字型，横梁412在朝向另一执行机构400所在位置的一侧设有安装槽418，直线电机450安装于安装槽418。

其中，直线电机450包括直线电机定子451和直线电机动子452，直线导轨430可以安装于横梁412，直线电机定子451可以从右向左安装于安装槽418。

根据本发明的一个实施例，横梁412的上、下面平面度为0.01mm-0.03mm，侧面平面度为0.02mm-0.03mm，负载能力为14kg-15kg，最大变形处的变形量为0.0070mm-0.0075mm。

可选地，横梁412的上、下面平面度分别为0.01mm，能够保证直线导轨430的装配精度，横梁412的侧面平面度可以为0.03mm，能够保证金属光栅尺安装精度。

在本发明的一些具体实施方式中，横梁412从右至左侧壁悬挂在Z轴安装板419上的最大负载为15Kg，横梁412的最大变形处的变形量为0.0075mm。

由此，根据本发明实施例的采用两个执行机构400进行双工位作业的在线式智能作业机器人1000，能够满足执行机构400占用设备空间尺寸小，双工位作业头排布合理，稳定性好，精度高等要求。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的双工位作业装置的串行自动作业方法。

如图20至图27所示，根据本发明实施例的双工位作业装置的串行自动作业方法，双工位作业装置900包括沿承载件160的输送方向间隔开布置的一工位执行部件和二工位执行部件，沿承载件160的输送方向间隔开依次设有进料口、第一加工位置、第二加工位置、第三加工位置和第四加工位置和出料口，方法包括以下步骤：S1、承载件160沿着输送方向被输送至第一加工位置，由一工位执行部件作业承载件160的至少一部分；S2、承载件160沿着输送方向从第一加工位置被输送至第二加工位置，由一工位执行部件作业承载件160的至少一部分；S3、承载件160沿着输送方向从第二加工位置被输送至第三加工位置，由二工位执行部件作业承载件160的至少一部分；S4、承载件160沿着输送方向从第三加工位置被输送至第四加工位置，由二工位执行部件作业承载件160的至少一部分。

换言之，双工位作业装置900包括一工位执行部件和二工位执行部件，一工位执行部件和二工位执行部件分别沿承载件160的输送方向间隔开布置且分别能够对承载件160进行加工，沿承载件160的输送方向间隔开依次设有进料口、第一加工位置、第二加工位置、第三加工位置和第四加工位置和出料口，承载件160从进料口进入，依次经过第一加工位置、第二加工位置、第三加工位置和第四加工位置，最后从出料口流出。方法包括以下步骤：S1、承载件160从进料口沿着输送方向被输送至第一加工位置，通过一工位执行部件对承载件160的至少一部分进行作业；S2、待步骤S1完成后，承载件160沿着输送方向从第一加工位置被输送至第二加工位置，通过一工位执行部件对承载件160的至少一部分进行加工；S3、待步骤S2完成后，承载件160沿着输送方向从第二加工位置被输送至第三加工位置，通过二工位执行部件对承载件160的至少一部分进行作业；S4、待步骤S3完成后，承载件160沿着输送方向从第三加工位置被输送至第四加工位置，通过二工位执行部件对承载件160的至少一部分进行作业，完成承载件160作业，其中作业可以为涂布作业、贴装作业等。

需要说明的是，可以在进料口设有入料检测光电部件，通过入料检测光电部件检测被输送至进料口的工件。一工位执行部件可以为第一执行机构410，二工位执行部件可以为第二执行机构420。

由此，根据本发明实施例的双工位作业装置的串行自动作业方法，通过一工位执行部件和二工位执行部件相互配合，通过采用高效的作业方式来提高双工位作业装置900的生产效率和整体结构的稳定性。

根据本发明的一个实施例，承载件160可以形成为矩形件，步骤S1和步骤S2中一工位执行部件分别作业承载件160的相对两侧边沿，步骤S3和步骤S4中二工位执行部件作业承载件160的其余相对两侧边沿。

其中，位于第一加工位置的一工位执行部件可以对工件的相对两个边沿中的一个边沿进行作业，位于第二加工位置的一工位执行部件可以对工件的相对两个边沿中的另一个边沿进行作业，位于第三加工位置的二工位执行部件可以对工件的其余相对两个边沿中的一个边沿进行作业，位于第四加工位置的二工位执行部件可以对工件的其余相对两个边沿中的另一个边沿进行作业。

需要说明的是，在对边沿进行加工时可以对边沿的至少一部分进行作业。

在本发明的一些具体实施方式中，每个承载件160上分别设有第一作业区161和第二作业区162，步骤S1中一工位执行部件作业承载件160的第一作业区161，步骤S2中一工位执行部件作业承载件160的第二作业区162，步骤S3中二工位执行部件作业承载件160的第一作业区161，步骤S4中一工位执行部件作业承载件160的第二作业区162。

进一步地，双工位作业装置900还包括一工位定位部件920和一工位第一次定位检测光电部件930，一工位定位部件920的至少一部分能够沿承载件160的输送方向可活动，一工位定位部件920能够对承载件160的至少一部分进行定位，一工位第一次定位检测光电部件930设于第一加工位置，一工位第一次定位检测光电部件930能够检测承载件160的位置。

步骤S1包括：S11、将一工位定位部件920的至少一部分移至一工位第一次定位检测光电部件930的朝向出料口所在位置的一侧等待第一次定位；S12、承载件160被输送至第一加工位置，一工位定位部件920对承载件160进行夹紧定位，一工位执行部件作业承载件160的第一作业区161。

根据本发明的一个实施例，双工位作业装置900还包括：一工位第二次定位检测光电部件940，一工位第二次定位检测光电部件940设于第二加工位置，一工位第二次定位检测光电部件940能够检测承载件160的位置。

步骤S2包括：S21、一工位定位部件920将经过步骤S12的被夹紧的承载件160松开，一工位定位部件920的至少一部分移至一工位第二次定位检测光电部件940的朝向出料口所在位置的一侧等待第二次定位；S22、承载件160从第一加工位置被输送至第二加工位置，一工位定位部件920对承载件160进行夹紧定位，一工位执行部件作业承载件160的第二作业区162。

进一步地，双工位作业装置900还包括：二工位定位部件950和二工位第一次定位检测光电部件960，二工位定位部件950的至少一部分能够沿承载件160的输送方向可活动，二工位定位部件950能够对承载件160的至少一部分进行定位，二工位第一次定位检测光电部件960设于第三加工位置，二工位第一次定位检测光电部件960能够检测承载件160的位置。

步骤S3包括：S31、一工位定位部件920将经过步骤S22的被夹紧的承载件160松开，二工位定位部件950的至少一部分移至二工位第一次定位检测光电部件960的朝向出料口所在位置的一侧等待第一次定位，承载件160从第二加工位置被输送至第三加工位置；S32、二工位定位部件950对承载件160进行夹紧定位，二工位执行部件作业承载件160的第一作业区161。

在本发明的一些具体实施方式中，双工位作业装置900还包括二工位第二次定位检测光电部件970，二工位第二次定位检测光电部件970设于第四加工位置，二工位第二次定位检测光电部件970能够检测承载件160的位置。

步骤S4包括：S41、二工位定位部件950将经过步骤S32的被夹紧的承载件160松开，二工位定位部件950的至少一部分移至二工位第二次定位检测光电部件970朝向出料口所在位置的一侧，承载件160从第三加工位置被输送至第四加工位置；S43、二工位定位部件950对承载件160进行夹紧定位，二工位执行部件作业承载件160的第二作业区162。

根据本发明的一个实施例，承载件160的数量为两个以上，当一工位执行部件对位于第一加工位置的一个承载件160作业，同时二工位执行部件对位于第三加工位置的另一个承载件160作业，当一工位执行部件对位于第二加工位置的一个承载件160作业，同时二工位执行部件对位于第四加工位置的另一个承载件160作业，通过一工位执行部件和二工位执行部件同时对两个工件进行作业，提高作业效率。

在本发明的一些具体实施方式中，第一作业区161和第二作业区162可以相邻设置。

根据本发明的一个实施例，在对承载件160夹紧时，通过顶升部件910对承载件160进行顶升和真空吸附，在对承载件160松开时，顶升真空吸附工装关闭真空。

根据本发明的一个实施例，一工位定位部件920和二工位定位部件950可分别包括顶升部件910，顶升部件910可位于承载件160的下方，在对承载件160夹紧时，通过顶升部件910对承载件160进行顶升，顶升过程中可以对承载件160进行真空吸附，在对承载件160松开时，顶升真空吸附工装关闭真空，也可以在承载件160的上方设有压紧块，通过顶升部件910和压紧块相配合，在需要夹紧定位时，可以通过顶升部件910对承载件160进行向上顶升，承载件160的上部与压紧块止抵，可以实现对于承载件160的夹紧定位。

在本发明的一些具体实施方式中，双工位作业装置900还包括出料检测光电部件980，出料检测光电部件980设于出料口，出料检测光电部件980能够检测承载件160的位置，出料检测光电部件980能够检测位于出料口的承载件160，二工位定位部件950包括连接件、第一压紧块951和第二压紧块952，第一压紧块951与连接件相连，第一压紧块951位于承载件160上方且能够朝向或者背向承载件160所在方向活动，第一压紧块951能够对承载件160进行定位并能够推动承载件160沿输送方向活动，第二压紧块952与连接件相连，第二压紧块952与第一压紧块951沿输送方向间隔开分布且位于第一压紧块951靠近出料口所在位置的一侧，第二压紧块952靠近出料口所在方向的一端设有沿输送方向的长度大于第一压紧块951沿输送方向的长度的推料件，推料件能够对承载件160进行定位并能够推动承载件160沿输送方向活动，采用推料件能够加长推料行程。

如图26和图27所示，双工位作业装置的串行自动作业方法还包括以下步骤：S5、出料检测光电部件980检测到承载件160，将第一压紧块951移至二工位第一次定位检测光电部件960所在位置并下降第一压紧块951以对承载件160朝向出料口方向进行第一次推出料；S6、将第二压紧块952移动至二工位第一次定位检测光电部件960处并下降第二压紧块952以对承载件160朝向出料口方向进行第二次推出料，使承载件160完全推出出料口。

根据本发明的一个实施例，沿承载件160的输送方向(如图9中箭头所示)设有极限位光电958和复位光电953，二工位定位部件950还包括一次推料驱动部954和二次推料驱动部955，一次推料驱动部954和二次推料驱动部955分别与第一压紧块951和第二压紧块952相配合，能够驱动第一压紧块951和第二压紧块952分别朝向或者背向承载件160所在方向活动。在一次推料驱动部954和二次推料驱动部955的下方可设有推料缓冲防撞光电956和推料缓冲压簧957，其中推料缓冲压簧957可位于推料缓冲防撞光电956的朝向承载件160的输送方向的一侧。复位光电953能够防止步进电机驱动二工位定位部件950左右运动时出现丢步导致准备定位或者推料的位置不准确，因此，二工位定位部件950每次一个循环都需要至复位光电953处复位。在推料过程中，二工位定位部件950进行第一次推出料或第二次推出料遇到阻力大于推料缓冲压簧957的反作用力时，会使防撞光电挡片触发推料缓冲防撞光电956，使左右运动的驱动电机停止驱动，防止承载件160被破坏。极限位光电958能够防止二工位定位部件950满行程运动时，由于电机丢步或其他意外导致二工位定位部件950超出行程，撞坏同步带轮959。

由此，根据本发明实施例的双工位作业装置的串行自动作业方法，通过一工位执行部件和二工位执行部件相互配合，具有操作方便，作业效率高，便于实施等优点。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的顶升部件910。

如图31至图35所示，根据本发明实施例的顶升部件910，包括：安装底座911、导向部912、限位块913、弹性件914、活动块915和驱动部件。

具体而言，安装底座911内限定有一侧开口的容纳腔911a，导向部912设于安装底座911，限位块913的至少一部分与导向部912活动相连，弹性件914设在容纳腔911a的顶壁和限位块913之间且弹性件914的两端分别止抵容纳腔911a的顶壁和限位块913，活动块915位于安装底座911具有开口的一侧，活动块915的至少一部分与限位块913相连，活动块915在顶升位置和下降位置之间可活动，活动块915向顶升位置运动时，活动块915的至少一部分带动限位块913向上运动，弹性件914被压缩，活动块915向下降位置运动时，活动块915的至少一部分带动限位块913向下运动，弹性件914伸展，驱动部件与活动块915相连，驱动部件能够驱动活动块915沿竖直方向运动。

换言之，根据本发明实施例的顶升部件910主要由安装底座911、导向部912、限位块913、弹性件914、活动块915和驱动部件组成，安装底座911内限定有一侧开口的容纳腔911a，在安装底座911上设有导向部912，限位块913的至少一部分与导向部912活动相连，限位块913可以沿着导向部912的轴线方向往复运动。在容纳腔911a的顶壁和限位块913之间可设有弹性件914，弹性件914的两端可分别与容纳腔911a的顶壁和限位块913止抵。活动块915的至少一部分与限位块913相连，驱动部件驱动活动块915向顶升位置运动时，活动块915的至少一部分带动限位块913向上运动，此时弹性件914朝向容纳腔911a的顶壁所在位置的一侧运动，由于弹性件914的一端与容纳腔911a的顶壁止抵，弹性件914受到容纳腔911a的顶壁的挤压，弹性件914发生压缩，能够对于活动块915起到缓冲作用。当对工件顶升完毕后，由于弹性件914具有回复力，提高活动块915的回复效率，节约资源。活动块915向下降位置所在方向运动，也就是说，活动块915朝着背向工件所在位置的一侧运动，弹性件914由压缩状态转为伸展状态。

由此，根据本发明实施例的顶升部件910采用安装底座911、导向部912、限位块913、弹性件914、活动块915和驱动部件相结合，活动块915在顶升位置和下降位置之间可活动，能够实现对于工件的顶升和松开，通过在容纳腔911a内设有弹性件914，能够起到对于活动块915以及工件的缓冲功能。该顶升装置配合顶部定位能够实现对于工件的定位夹紧，具有使用方便和定位夹紧效率高等优点。

如图32所示，根据本发明的一个实施例，导向部912形成为交叉滚子导轨，导向部912可分别设于开口的两侧，交叉滚子导轨能够起到导向的作用，相对于直线导轨，具有占用空间小，导向精度高等优点。

在本发明的一些具体实施方式中，安装底座911的上顶部设有第一通孔，活动块915的至少另一部分位于安装底座911的上方，顶升部件910还包括调节部件916，调节部件916的上端穿过第一通孔与活动块915的至少另一部分相连，调节部件916的中下部与弹性件914相连，调节部件916可活动以调节弹性件914的松紧，从而可以调节缓冲力，具有调节方便的优点。

进一步地，活动块915的至少另一部分设有与第一通孔位置相对应的第二通孔917，调节部件916的上端穿过第二通孔917与活动块915相连，便于调节组件916的安装以及调整调节组件916和弹性件914之间的位置关系。

可选地，调节部件916形成为调节螺钉，来源广，降低了生产成本。

根据本发明的一个实施例，限位块913包括连接板913a和限位块本体913b，连接板913a可设于活动块915朝向安装底座911所在位置的一侧，连接板913a的两侧可分别与导向部912活动相连，限位块本体913b设于连接板913a且与弹性件914的下端止抵，当活动块915在顶升位置和下降位置之间运动时，连接板913a能够沿着导向部912的轴线方向来回运动。

优选地，限位块本体913b与连接板913a为一体成型件，便于加工生产，降低了生产成本。

在本发明的一些具体实施方式中，限位块913还包括连接柱913c，连接柱913c的上端超出限位块本体913b向上延伸，连接柱913c的下端超出限位块本体913b向下延伸，连接柱913c可以为螺钉。弹性件914形成为套设于连接柱913c的上部的弹簧，调节部件916能够调节弹簧的压缩量，改变压力，从而调节缓冲力。

根据本发明的一个实施例，限位块913的下端与容纳腔911a的底壁间隔开设置，顶升部件910还包括极限位挡片918和极限位光电919，极限位挡片918设于活动块915的下端且其至少一部分设于容纳腔911a内，极限位光电919位于容纳腔911a且位于限位块913的下方，当活动块915位于下降位置时，极限位挡片918触发极限位光电919。可选地，当活动块915向下运动至最大行程时，极限位挡片918触发极限位光电919，极限位光电919能够给上位机构判断活动块915是否运动至最下端。

进一步地，安装底座911的另一侧还设有与容纳腔911a连通且与开口相对设置的通槽911b,极限位光电919的至少一部分设于通槽911b，不仅便于极限位光电919的安装，而且还能够扩大活动块915的最大行程。

如图35所示，根据本发明的一个实施例，活动块915形成为“L”形，活动块915包括长肢915a和短肢915b，长肢915a位于安装底座911的一侧，短肢915b与长肢915a相连且位于安装底座911的上顶部的上方。短肢915b与长肢915a相连，长肢915a位于安装底座911的一侧且与开口相对设置，短肢915b位于安装底座911的上顶部的上方，第二通孔917可沿短肢915b的厚度方向贯通。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的顶升部件910，能够有效的实现对于工件的顶升作用，同时带有缓冲功能并可调节缓冲力，具有调节方便，调整精度高等优点。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的工件输送机构300。

如图6至图13所示，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的工件输送机构300为单轨输送机构310或双轨输送机构320，工件输送机构300可拆卸地设在输送机构安装面135上。

具体而言，在输送机构安装面135上可以安装有工件输送机构300，通过工件输送机构300可以将工件输送至加工工位，也可以将工作输送出机体。工件输送机构300可以为单轨输送机构310或双轨输送机构320，当工件输送机构300为双轨输送机构320时，可以同时输送两个以上工件，提高了作业效率。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000能够实现对于单轨输送机构310和双轨输送机构320兼容，单轨输送机构310和双轨输送机构320能够根据生产需求进行更换选配，具有整体尺寸小，结构稳定，适用范围广等优点。

如图9和图10所示，在本发明的一些具体实施方式中，单轨输送机构310包括单轨输送部件311和工艺调试部件312。

具体地，单轨输送部件311可拆卸地设于第二凸台133，工艺调试部件312可拆卸地设于第二凸台133且位于单轨输送部件311的一侧，工艺调试部件312能够进行视觉校准。

可选地，单轨输送部件311和工艺调试部件312分别与两个第二凸台133的上端面可拆卸相连。需要说明的是，在不需要视觉校准时，可以将工艺调试部件312进行拆除。

根据本发明的一个实施例，两个第二凸台133相互平行，单轨输送部件311的轴线与第二凸台133的轴线相垂直。

如图11和图12所示，在本发明的一些具体实施方式中，双轨输送机构320包括第一双轨输送部件321和第二双轨输送部件322，第一双轨输送部件321可拆卸地设于第二凸台133，第二双轨输送部件322可拆卸地设于第二凸台133且位于第一双轨输送部件321的一侧。

优选地，第一双轨输送部件321与第二双轨输送部件322平行设置。

需要说明的是，第一双轨输送部件321与第二双轨输送部件322对应的工件可以进行不同工艺的作业处理。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的工件输送机构300采用单轨输送机构310或双轨输送机构320，能够解决现有技术中的单双轨兼容装置具有的单、双轨更换复杂、结构繁琐等缺点，该单、双轨兼容的在线式智能作业机器人1000具有操作简单，结构简单，能够满足每个轨作业不同工艺的需求等优点。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的执行机构400采用涂布装置时的双工位倾斜涂布装置600。

如图14至图19所示，根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置600，包括第一执行机构410和第二执行机构420。

具体而言，第一执行机构410设在一个第一凸台131上，第一执行机构410具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块411，在第一方向倾斜的第一涂布模块411能够对工件的一侧边沿进行涂胶，第二执行机构420设在另一个第一凸台131上，第二执行机构420具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块421，在第二方向倾斜的第二涂布模块421能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。

换言之，根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置600主要由第一执行机构410和第二执行机构420组成，第一凸台131的数量为两个，两个第一凸台131间隔开设置，每个第一凸台131的上表面分别形成为执行机构安装面132，在一个第一凸台131对应的执行机构安装面132上安装有第一执行机构410，第一执行机构410具有第一涂布模块411，第一涂布模块411能够至少在第一方向倾斜，第一涂布模块411能够对工件的一侧边沿进行涂胶。在另一个第一凸台131对应的执行机构安装面132上安装有第二执行机构420，第二执行机构420具有第二涂布模块421，第二涂布模块421能够至少在第二方向倾斜，第二涂布模块421能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。通过第一涂布模块411和第二涂布模块421相互配合，能够实现对于工件的不同区域的涂胶作业。

需要说明的是，在涂布作业的过程中，可以对边沿的至少一部分进行涂布。

由此，根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置600采用底座、多个立柱120、支撑部130、两个第一凸台131、第一执行机构410和第二执行机构420相结合，在支撑部130上设有两个间隔开设置的第一凸台131，第一凸台131的上表面形成有执行机构安装面132，在一个第一凸台131对应的执行机构安装面132上安装有第一执行机构410，在另一个第一凸台131对应的执行机构安装面132上安装有第二执行机构420，第一执行机构410和第二执行机构420相互配合，能够对工件的不同区域进行涂胶，不仅能够提高空间利用率，还能够提高作业效率。该双工位倾斜涂布装置600将现有技术中的旋转倾斜涂胶的组件分解为相互配合的第一执行机构410和第二执行机构420，将对工件的旋转倾斜涂胶的动作分解为一侧边沿涂胶和另一侧边沿涂胶，具有作业范围广，排布紧凑合理等优点。

根据本发明的一个实施例，双工位倾斜涂布装置600还包括工件输送机构300，工件输送机构300设在支撑部130上且位于两个第一凸台131之间，工件输送机构300能够将工件从第一执行机构410运输至第二执行机构420，采用工件输送机构300能够提高自动化程度，提高作业效率。

可选地，第一执行机构410和第二执行机构420分别包括横梁412和纵梁413，横梁412沿水平方向延伸，横梁412的两端分别与两个第一凸台131相连且沿第一凸台131的长度方向可活动，能够调节第一涂布模块411和第二涂布模块421沿水平方向的位置。纵梁413沿竖直方向延伸，纵梁413沿横梁412的长度方向可活动，第一涂布模块411和第二涂布模块421分别沿竖直方向可活动地设在纵梁413上，能够调节第一涂布模块411和第二涂布模块421沿竖直方向的位置。

进一步地，第一涂布模块411和第二涂布模块421分别包括：安装部件414、连接轴415和倾斜部件416，安装部件414沿竖直方向可活动地设在纵梁413上，连接轴415与安装部件414相连，倾斜部件416绕连接轴415可枢转地设在安装部件414上，可以通过调节倾斜部件416绕连接轴415的倾斜角度调节对应的第一涂布模块411和第二涂布模块421的倾斜角度。

根据本发明的一个实施例，第一涂布模块411的连接轴415沿前后方向延伸，倾斜部件416绕连接轴415在第一方向和第三方向之间可活动，第一方向和第三方向沿左右方向相对设置。

进一步地，第二涂布模块421的连接轴415沿左右方向延伸，倾斜部件416绕连接轴415在第二方向和第四方向之间可活动，第二方向和第四方向沿前后方向相对设置。

可选地，工件形成为矩形，工件经过第一涂布模块411在相对两侧边沿涂布之后运动至第二涂布模块421，并由第二涂布模块421涂布其余相对两侧边沿。

需要说明的是，在第一涂布模块411对一个工件的相对两侧边沿进行涂布的同时，第二涂布模块421能够对另一个工件的其余相对两侧边沿进行涂布，第一涂布模块411和第二涂布模块421同时作业，能够提高涂布作业效率。

在本发明的一些具体实施方式中，第一执行机构410和第二执行机构420还分别包括驱动模块和三个运动线缆组件800，驱动模块与横梁412、纵梁413和执行模块相连以驱动横梁412、纵梁413和倾斜部件416活动，通过驱动模块能够调节第一执行机构410和第二执行机构420的位置。三个运动线缆组件800分别沿第一凸台131的长度方向、横梁412的长度方向和纵梁413的长度方向可活动，运动线缆组件800与驱动模块和倾斜部件416相连，运动线缆组件800能够沿运动轨迹排布，具有占用空间小，结构紧凑等优点。

根据本发明的一个实施例，第一执行机构410和第二执行机构420还分别包括视觉部件417，视觉部件417位于倾斜部件416的一侧，视觉部件417能够接收并发出工件的位置信息以用于调节倾斜部件416的位置和倾斜角度，在使用时，工件可以通过工件输送机构300被输送至第一执行机构410和第二执行机构420所在位置，在输送的过程中可以通过视觉部件417检测工件的位置，当工件被输送至第一执行机构410或者第二执行机构420处时，视觉部件可以发出工件到达信息以及工件的具体位置信息，驱动模块可以根据具体位置信息控制第一执行机构410以及第二执行机构420调节作业倾斜角度以及作业位置，提高作业精度。

如图19所示，根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置的涂布方法，包括以下步骤：将工件运输至第一执行机构410，对工件在第一方向上的一侧边沿进行涂布；调节第一执行机构410的倾斜角度，使第一执行机构410对工件的相对另一侧进行涂胶；将工件运动至第二执行机构420，对工件在第二方向上的一侧边沿进行涂布；调节第二执行机构420的倾斜角度，使第二执行机构420对工件的相对另一侧进行涂胶。

根据本发明的一个实施例，工件形成为矩形，第一涂布模块411在左右方向上可倾斜运动，第二涂布模块421在前后方向上可倾斜运动。

下面具体描述根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置的涂布方法的作业过程。

沿工件的输送方向可以设有第一作业位置、第二作业位置、第三作业位置和第四作业位置，工件被依次输送至第一作业位置和第二作业位置，在工件被输送至第一作业位置时，第一涂布模块411可以对位于第一作业位置的工件的相对两侧边沿中的一个边沿进行涂布，此时第一涂布模块411对应的倾斜部件416沿第一方向倾斜。待涂布完成后，工件被输送至第二作业位置，第一涂布模块411对应的倾斜部件416绕连接轴415从第一方向朝向第三方向运动且沿第三方向倾斜，第一涂布模块411对工件的相对两侧边沿中的另一个边沿进行涂布。

待工件从第二作业位置被输送至第三作业位置，第二涂布模块421对应的倾斜部件416沿第二方向倾斜，第二涂布模块421可以对位于第三作业位置的工件的其余相对两侧边沿中的一个边沿进行涂布。待涂布完成后，工件被从第三作业位置输送至第四作业位置，第二涂布模块421对应的倾斜部件416绕连接轴415从第三方向朝向第四方向运动且沿第四方向倾斜，第二涂布模块421对工件的其余相对两侧边沿中的另一边沿进行涂布。

由此，根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置600，在支撑部130上设有两个第一凸台131，在两个相对设置的第一凸台131上安装有第一执行机构410和第二执行机构420，第一执行机构410和第二执行机构420相互配合，提高结构紧凑性。由第一执行机构410对工件的相对两侧边沿涂布，并由第二涂布模块421对工件的其余相对两侧边沿涂布，第一执行机构410和第二执行机构420能够对两个工件同时作业，提高了作业效率。该双工位倾斜涂布装置600能够提高空间利用率，提高作业效率，扩大作业范围，提高排布紧凑合理性。根据本发明实施例的双工位倾斜涂布装置的涂布方法具有使用方便，操作简单，提高作业效率等优点。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的采用检测装置的执行机构400。

如图41和图42所示，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的检测装置包括：检测机构2700和上下料执行机构2100。

具体而言，检测机构2700设于主框架100且与工件输送机构300间隔开分布，上下料执行机构2100设于主框架100，上下料执行机构2100能够将承载件上的工件输送至检测机构2700以进行检测，并将检测完成的至少一部分工件输送至工件输送机构300。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的执行机构400为检测装置时，可以实现对于工件的自动化检测作业，操作简单方便。

根据本发明的一个实施例，检测机构2700包括：旋转平台组件2610和检测模块2710，工件输送机构300采用双轨输送机构320，双轨输送机构320包括第一承载件输送组件2720、第二承载件输送组件2730。

具体地，旋转平台组件2610可活动且能够承载工件，检测模块2710能够对旋转平台组件2610上的工件进行检测，并根据检测结果将经过检测的工件分为第一工件和第二工件，第一承载件输送组件2720沿其输送方向依次设有上料区域A和置料区域B并能够将承载件从上料区域A活动至置料区域B，工件位于上料区域A时，能够被输送至旋转平台组件2610，工件在被检测为第一工件时被输送至置料区域B的承载件内，第二承载件输送组件2730设有与置料区域B相对的接料区域C，第二承载件输送组件2730在工件被检测为第二工件时将第二工件输送至接料区域C的承载件内，上下料执行机构2100分别与第一承载件输送组件2720和第二承载件输送组件2730相连，上下料执行机构2100能够将上料区域A的工件输送至旋转平台组件2610，并且将第一工件从旋转平台组件2610输送至承载件，将第二工件从旋转平台组件2610输送至承载件。

换言之，根据本发明实施例的检测机构2700主要由旋转平台组件2610、检测模块2710组成，在旋转平台组件2610上承载有工件，工件可以随着旋转平台组件2610进行活动，在旋转平台组件2610的外侧可设有检测模块2710，通过检测模块2710可以对工件进行检测，例如获得工件的高度信息、中心距信息以及二维码信息等。根据检测结果可以将工件划分为第一工件和第二工件。在旋转平台组件2610的后方可设有第一承载件输送组件2720，在旋转平台组件2610的右侧可设有第二承载件输送组件2730，沿第一承载件输送组件2720的输送方向依次设有上料区域A和置料区域B，沿第二承载件输送组件2730的输送方向可设有接料区域C，接料区域C和置料区域B功能和位置可以相对应。当承载件被输送至上料区域A时，配合上下料执行机构2100能够将承载件内的工件输送至旋转平台组件2610，并经过检测模块2710的检测，当检测得第一工件时，配合上下料执行机构2100将第一工件从旋转平台组件2730输送至置料区域B，此时之前位于上料区域A的承载件经过上料后成为空承载件，第一工件被移送至置料区域B对应的空承载件中，装好第一工件后继续随着第一承载件输送组件2720的输送方向继续活动。当检测得第二工件，第二工件被移送至接料区域C对应的空承载件内，并随着第二承载件输送组件2730的输送方向继续活动。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000采用旋转平台组件2610、检测模块2710、第一料盒输送组件2720、第二料盒输送组件2730和上下料执行机构2100相结合，不仅能够实现自动上下料，还能够提高检测效率，并且根据第一工件和第二工件的下料区域可换，灵活性强，操作方便。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的采用贴装装置的执行机构400。

如图43至图46所示，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000，承载件包括能够承载被装配件的治具和能够承载装配件的料盘，工件输送机构300为双轨输送机构，工件输送机构300包括：治具输送机构3500和料盘输送机构3400，在线式智能作业机器人1000还包括治具上下料机构和料盘上下料机构，贴装装置包括装配执行机构3300，治具输送机构3500设于主框架100，治具输送机构3500设有沿其轴向延伸的治具输送通道3511，料盘输送机构3400设于主框架100且与治具输送机构3500间隔开分布，料盘输送机构3400设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412，治具上下料机构设于主框架100，治具上下料机构能够将治具输送至治具输送通道3511，料盘上下料机构设于主框架100且能够将料盘分别输送至上输送通道3411和下输送通道3412，装配执行机构3300设于主框架100且能够将上输送通道3411和/或下输送通道3412上的装配件输送至治具输送通道3511上的被装配件以进行装配。

换言之，在主框架100上分别安装有治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构、料盘上下料机构和装配执行机构3300，其中治具输送机构3500和料盘输送机构3400可分别安装于输送机构安装面135，装配执行机构3300的两端分别可活动地设在两个执行机构安装面132上。料盘输送机构3400和治具输送机构3500间隔开分布，防止料盘输送和治具输送过程中相互产生干扰。料盘输送机构3400设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412，可以同时通过上输送通道3411和下输送通道3412输送承载有装配件的料盘，需要说明的是，与上输送通道3411和下输送通道3412相对应的装配件可以是相同的工件也可以不同种的工件。治具输送机构3500设有沿其轴向延伸的治具输送通道3511，通过治具输送通道3511可以输送承载有被装配件的治具。通过装配执行机构3300能够将位于上输送通道3411和/或下输送通道3412上的装配件输送至被装配件进行装配作业，其中装配执行机构3300可以位于治具输送机构3500和料盘输送机构3400的上方，便于输送作业。一治具上下料机构可位于治具输送机构3500的进料端，通过治具上下料机构能够将承载有被装配件的治具输送至治具输送通道3511，在治具输送机构3500的出料端也可设有一治具上下料机构，在治具输送通道3511上的治具可以被输送至出料端对应的治具上下料机构，能够将装配完成的工件集中、有序的放置。料盘上下料机构的数量为一个以上，优选地，料盘上下料机构的数量为两个，两个料盘上下料机构分别与上输送通道3411和下输送通道3412相对应，能够提高装配件的上下料效率。

需要说明的是，治具输送通道3511的进料端和出料端可分别设有治具上下料机构，位于进料端的治具上下料机构能够将治具输送至治具输送通道3511，位于出料端的治具上下料机构能够将治具输送出治具输送通道3511。与上输送通道3411以及下输送通道3412相对应的料盘上下料机构可同时具有料盘上料以及料盘下料的功能。

由此，根据本发明实施例的根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的执行机构采用贴装装置，能够实现装配件和被装配件的快速装配，并且还能够有效减小设备所占空间，提高结构紧凑性。

根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000在进行电气输送时通常采用线缆，下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的运动线缆固定装置500。

如图37至图39所示，根据本发明实施例的运动线缆固定装置500，能够用于固定和排布至少一排线缆510，运动线缆固定装置500包括：固定件520、线缆压块530、线缆固定扣540和分隔件550。

具体而言，线缆压块530能够与线缆510的固定端相连并将固定端安装在固定件520上，线缆固定扣540形成为沿一排线缆510的宽度方向延伸的长条形，线缆固定扣540上设有多个沿其长度方向间隔开分布的线缆安装通道541，一排线缆510的多条线缆510能够分别安装在对应的线缆安装通道541内，分隔件550设在一排线缆510的上方和/或下方以将线缆510间隔开。

换言之，根据本发明实施例的运动线缆固定装置500主要由固定件520、线缆压块530、线缆固定扣540和分隔件550组成，线缆压块530可以与线缆510的固定端相连，通过线缆压块530可以将固定端安装在固定件520上，线缆510可以与线缆固定扣540相连，通过线缆固定扣540能够对线缆510进行定位和排布。线缆固定扣540可以沿一排线缆510的宽度方向延伸，并且线缆固定扣540可以形成为长条形件。在线缆固定扣540上设有多个线缆安装通道541，线缆安装通道541沿线缆固定扣540的长度方向间隔开分布，与线缆固定扣540对应的一排线缆510的多条线缆能够安装在对应的线缆安装通道541内，在一排线缆510的上方和/或下方设有分隔件550，通过分隔件550能够将线缆510间隔开，从而能够实现线缆510的运动摩擦隔离。

由此，根据本发明实施例的运动线缆固定装置500采用固定件520、线缆压块530、线缆固定扣540和分隔件550相结合，通过线缆压块530能够将线缆510安装于固定件520，采用线缆固定扣540能够固定和排布线缆510，并且在一排线缆510的上方和/或下方设有分隔件550，减小线缆510受到的运动摩擦，不仅能够延长线缆510的使用寿命，防止线缆510运动过程中发生脱离等情况，还能够减少摩擦产生的污染漂浮物，提高了设备的洁净度要求。

根据本发明的一个实施例，固定件520可形成为钣金件，牢固性可靠，线缆压块530可以固定压紧在固定件520上，便于安装和拆卸。

在本发明的一些具体实施方式中，线缆固定扣540可形成为板状，线缆安装通道541可沿线缆固定扣540的厚度方向贯通，便于将线缆510安装至对应的线缆安装通道541，使用方便。

进一步地，每个线缆安装通道541的截面可形成为Ω形，能够保证线缆510运动过程中的牢固性，防止线缆510脱离线缆安装通道541。

可选地，线缆安装通道541的内壁面设有倒角以使线缆安装通道541的内壁面与线缆510线接触，能够在保证线缆510定位牢固的基础上，减小线缆510和线缆安装通道541之间的接触面受到的摩擦。

优选地，线缆固定扣540的卡口两端倒角，能够有效保证其与线缆510接触为线接触。

根据本发明的一个实施例，线缆固定扣540设有沿其长度方向延伸且沿厚度方向贯通的分隔件安装槽542，分隔件550可以穿过分隔件安装槽542安装在线缆固定扣540上。

可选地，分隔件550形成为片状，分隔件安装槽542形成为沿其长度方向延伸的长形槽，便于分隔件550的快速安装。

根据本发明的一个实施例，分隔件550可形成为特氟龙件，能够有效缓解线缆510受到的运动摩擦。

在本发明的一些具体实施方式中，线缆510可以为多排，每一排线缆510设有至少一个线缆固定扣540，相邻两排线缆510之间设有分隔件550。

其中，线缆510可以按运动轨迹进行排布。

需要说明的是，在一排线缆510对应的线缆固定扣540和相邻另一排线缆510之间可设有分隔件550，防止线缆固定扣540的表面和相邻的线缆510之间摩擦大。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的运动线缆固定装置500采用固定件520、线缆压块530、线缆固定扣540和分隔件550相结合，通过线缆压块530将线缆510安装于固定件520，采用线缆固定扣540能够固定和排布线缆510，通过分隔件550实现一排或多排线缆的运动摩擦隔离。该运动线缆固定装置500具有占用空间小，结构简单，成本低廉以及现场线缆检修方便快捷，更能实现设备运动部件空间百级或更高洁净度要求等优点。

为了提高设备运行过程中的净化效果和静音效果，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000中采用洁净除静电装置700。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的洁净除静电装置700。

如图8和图40所示，根据本发明实施例的洁净除静电装置700包括机体200、净化组件710和除静电组件720。

具体而言，机体200包括主框架100，机体200内限定有静电消除腔210和散热平衡腔220，静电消除腔210与散热平衡腔220连通且静电消除腔210位于散热平衡腔220上方，机体200设有与静电消除腔210连通的进气口和与散热平衡腔220连通的出气口，净化组件710设在机体200上且与进气口连通以对进入进气口的气流进行净化，除静电组件720设在静电消除腔210内且位于净化组件710底部。

换言之，根据本发明实施例的洁净除静电装置700，包括机体200、净化组件710和除静电组件720，在机体200内设有静电消除腔210和散热平衡腔220，静电消除腔210位于散热平衡腔220上方，静电消除腔210与散热平衡腔220连通，机体200设有进气口和出气口，进气口与静电消除腔210连通，净化组件710与进气口连通，通过净化组件710能够对进入进气口的气流进行净化，出气口与散热平衡腔220连通，也就是说，气体从进气口进入并经过净化组件710，经过净化后依次进入静电消除腔210和散热平衡腔220，随后从出气口流出，除静电组件720可设在静电消除腔210内并且位于净化组件710的底部。现有技术中的静电消除装置通常仅对工件输送部分采用离子风棒或者风嘴对工件进行静电消除，具有静电消除效果差的缺点。而根据本实施例的除静电组件720能够实现整个型腔(整个型腔包括静电消除腔210和散热平衡腔220)的静电消除及静电消除效果的保持。

由此，根据本发明实施例的洁净除静电装置700采用机体200、净化组件710和除静电组件720相结合，能够使设备内部空间最大化，并且具有较高的净化效果和静电消除效果等优点。

根据本发明的一个实施例，进气口可设于机体200顶部，净化组件710设在机体200顶部，气体受到自身重力，降低了进入静电消除腔210并在静电消除腔210内扩散均匀的难度，能够提高进气效率，减小驱动气体进入进气口的资源消耗。

需要说明的是，可以设计计算风压平衡，达到静电消除腔210具有正压效果，静电消除腔210具有散热效果。

在本发明的一些具体实施方式中，散热平衡腔220与静电消除腔210的压强差为4Pa-6Pa。

静电消除腔210内的压强可以大于散热平衡腔220内的压强，能够进一步促进气体从进气口进入静电消除腔210，并从静电消除腔210流入散热平衡腔220。

根据本发明的一个实施例，净化组件710可以为FFU空气净化器。

根据本发明的一个实施例，洁净除静电装置700还包括支撑部130和多个平衡风扇730，支撑部130设于机体200且位于静电消除腔210和散热平衡腔220之间以将静电消除腔210和散热平衡腔220间隔开，支撑部130沿其厚度方向设有多个安装孔136，多个平衡风扇730分别设于安装孔136，通过支撑部130能够安装平衡风扇730，通过平衡风扇730能够调节静电消除腔210的出风量和内部压力。

进一步地，支撑部130形成矩形板体，支撑部130的上方分别设有间隔开分布的第一凸台131和第二凸台132，第一凸台131的上表面设有用于安装单工位执行机构或双工位执行机构的执行机构安装面，第二凸台132的上表面设有用于安装单轨道输送机构或双轨道输送机构的轨道安装面，平衡风扇730可位于第一凸台131和第二凸台132之间。

优选地，平衡风扇730的数量为6个且均匀分布于支撑部130的三边，平衡风扇730的分布可基于产生粉尘较多的位置进行分散分布，沿支撑部130厚度方向设有的其它孔可作为走线孔或用封板750封住，封板750的作用是防止作业区内有异物或工件掉落至散热平衡腔220，以及能封堵静电消除腔210和散热平衡腔220除平衡孔外的其他会导致压差不平衡的问题。

根据本发明的一个实施例，洁净除静电装置700还包括底座110和散热风扇740，底座110设于散热平衡腔220且形成为板体，底座110沿其厚度方向设有散热孔，散热风扇740设于散热孔，通过散热风扇740能够提高散热效率。

可选地，底座110包括至少两个截面呈几字形的并排设置的钢板，截面呈几字形的钢板可具有中间对称的槽口，钢板具有高刚性，几字形的结构能够用于叉车叉装，便于设备搬运，同时钢板还能够加强主框架的整体刚性。散热风扇740的数量可以为两个，两个散热风扇740可间隔开设于截面呈几字形的钢板的中间凹槽内，并分别靠近主框架的左右壁排布，能够达到较佳的散热效果。

在本发明的一些具体实施方式中，除静电组件720形成为自下而上装配于净化组件710底部的离子网，离子网和FFU空气净化器可以组成离子风网。

需要说明的是，在设计计算风压平衡，达到静电消除腔210具有正压效果的过程中，可以通过位于顶部的净化组件710向下给出的风量与位于中部的平衡风扇730同向给出的风量之正差来保证上部型腔(静电消除腔210)内始终维持正压。由于平衡风扇730给出的风量是向下给至下部型腔(散热平衡腔220)内，为了保证下部型腔与外部空间压力平衡，因此需要在下部型腔的底部配备散热风扇740，其中散热风扇740的数量可以为两个。散热风扇740和平衡风扇730同时同向给出风量至外部空间来达到整机上部型腔较外界空间为正压，下部型腔较外界空间为压力平衡的效果。

与此同时，上部型腔内通过顶部的净化组件710给出的风量将整个空间内的粉尘颗粒随空气流向统一向下排至下部型腔，再经下部型腔排出。净化组件710给出的风量向下同时也将离子网产生的静电消除离子随向下流动的气流充斥满整个上部型腔，能够达到整个型腔的静电消除效果。而下部型腔底部配备的两个散热风扇740向外给出风量，还能实现下部型腔内所有电气元件工作产生的热量随着给出的风量一起排出下部型腔，可以保证所有电气元件在恒温下正常工作的效果。

由此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000的洁净除静电装置700，合理有效地设计了设备内部空间空气流向，通过机体、净化组件710以及除静电组件720相匹配，能够实现设备内部空间最大，并具有较高效率的净化效果、静电消除效果以及散热效果等优点。

由于根据本发明实施例的除静电组件720具有上述技术效果，因此，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人也具有相应的技术效果，即能够有效的提高设备内部的静电消除效果、净化效果以及散热效果。

总而言之，根据本发明实施例的在线式智能作业机器人1000采用多个机构相互配合，能够对工件进行多种操作，提高结构通用性，降低生产成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种在线式智能作业机器人，其特征在于，包括：

主框架；

工件输送机构,所述工件输送机构为单轨输送机构或双轨输送机构，所述工件输送机构可拆卸地设在所述主框架上且能够输送承载件，所述承载件上承载有工件；

至少一个执行机构，所述执行机构可活动地设在所述主框架上以对所述工件执行操作，所述执行机构为能够对所述工件执行涂布操作的涂布装置、执行检测操作的检测装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。

2.根据权利要求1所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述主框架包括:

底座；

多个立柱，多个所述立柱间隔开设在所述底座上；

支撑部，所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑，每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸；

至少一个第一凸台，所述第一凸台设在所述支撑部上，所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装所述执行机构的执行机构安装面。

3.根据权利要求2所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述第一凸台的数量为两个，两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上，每个所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装执行机构的执行机构安装面。

4.根据权利要求3所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，至少一个所述执行机构的两端分别可活动地设在两个所述执行机构安装面上。

5.根据权利要求2至4中任一所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述立柱包括至少四个，四个所述立柱呈矩形排布，所述第一凸台呈直线形且与相邻的两个所述立柱相连，至少一个所述执行机构沿所述第一凸台的长度方向可活动。

6.根据权利要求5所述的在线式智能作业机器人的主框架，其特征在于，所述支撑部形成为矩形，所述支撑部的四个顶角分别与四个所述立柱相连。

7.根据权利要求3所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述主框架还包括：

至少一个第二凸台，所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间，所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装所述工件输送机构的输送机构安装面。

8.根据权利要求7所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述涂布装置包括：

第一执行机构，所述第一执行机构设在一个所述第一凸台上，所述第一执行机构具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块，在所述第一方向倾斜的所述第一涂布模块能够对工件的一侧边沿进行涂胶；

第二执行机构，所述第二执行机构设在另一个所述第一凸台上，所述第二执行机构具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块，在所述第二方向倾斜的所述第二涂布模块能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。

9.根据权利要求8所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述单轨输送机构包括：

单轨输送部件，所述单轨输送部件可拆卸地设于所述第二凸台；

工艺调试部件，所述工艺调试部件可拆卸地设于所述第二凸台且位于所述单轨输送部件的一侧，所述工艺调试部件能够进行视觉校准。

10.根据权利要求8所述在线式智能作业机器人，其特征在于，所述双轨输送机构包括：

第一双轨输送部件，所述第一双轨输送部件可拆卸地设于所述第二凸台；

第二双轨输送部件，所述第二双轨输送部件可拆卸地设于所述第二凸台且位于所述第一双轨输送部件的一侧。

11.根据权利要求1所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述检测装置包括：

检测机构，所述检测机构设于所述主框架且与所述工件输送机构间隔开分布；

上下料执行机构，所述上下料执行机构设于所述主框架，所述上下料执行机构能够将所述承载件上的工件输送至所述检测机构以进行检测，并将检测完成的至少一部分工件输送至所述工件输送机构。

12.根据权利要求11所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述检测机构包括：

旋转平台组件，所述旋转平台组件可活动且能够承载工件；

检测模块，所述检测模块能够对所述旋转平台组件上的所述工件进行检测，并根据检测结果将经过检测的所述工件分为第一工件和第二工件；

第一承载件输送组件，所述第一承载件输送组件沿其输送方向依次设有上料区域和置料区域并能够将所述承载件从所述上料区域活动至所述置料区域，所述工件位于所述上料区域时，能够被输送至所述旋转平台组件，所述工件在被检测为所述第一工件时被输送至所述置料区域的所述承载件内；

第二承载件输送组件，所述第二承载件输送组件设有与所述置料区域相对的接料区域，所述第二承载件输送组件在所述工件被检测为所述第二工件时将所述第二工件输送至所述接料区域的承载件内；

上下料执行机构，所述上下料执行机构分别与所述第一承载件输送组件和所述第二承载件输送组件相连，所述上下料执行机构能够将所述上料区域的所述工件输送至所述旋转平台组件，并且将所述第一工件从所述旋转平台组件输送至所述承载件，将第二工件从所述旋转平台组件输送至所述承载件。

13.根据权利要求1所述的在线式智能作业机器人，其特征在于，所述承载件包括能够承载被装配件的治具和能够承载装配件的料盘，所述工件输送机构包括：

治具输送机构，所述治具输送机构设于所述主框架，所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道；

料盘输送机构，所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布，所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；

所述的在线式智能作业机器人还包括：

治具上下料机构，所述治具上下料机构设于所述主框架，所述治具上下料机构能够将所述治具输送至所述治具输送通道；

料盘上下料机构，所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将所述料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道；

所述贴装装置包括：

装配执行机构，所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和/或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配。