CN111604929A - 一种搬运夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运夹爪,包括夹爪连接板、支撑装置和紧固装置，所述支撑装置和紧固装置设置于夹爪连接板上，所述支撑装置包括推动组件和承托组件，所述紧固装置包括动力机构和固定机构，所述推动组件用于推动承托组件，所述承托组件用于托住花篮内的硅片，所述动力机构驱动固定机构，所述固定机构夹紧或放松花篮，本发明的能保证设备在翻转花篮的过程中,保证花篮及花篮内的硅片均不会掉落，同时提高了生产效率，通过所述卡板与花篮撑柱的接触，花篮受到水平方向的支撑力和夹力，通过卡腔与花篮侧板底面接触，花篮受到竖直方向的支撑力和夹力，从而保证固定机构在水平和竖直方向均对花篮起到支撑和夹紧作用，进一步提高装置的可靠性。

Description

一种搬运夹爪

技术领域

本发明属于光伏领域，涉及一种搬运夹爪。

背景技术

在半导体或者光伏材料加工过程中，通常需要一些装置来装载或移动待加工的、加工中的或者加工后的材料，行业内通常把这种装载或者移动的装置称为花篮。

花篮在半导体或光伏材料加工过程中需要进行传输，包括在不同工位间的移动，如可以是竖直方向、水平方向或转动，在花篮移动过程中，需要保证稳定，要避免出现晃动、脱落等情况。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种搬运夹爪。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种搬运夹爪,其特征在于：包括夹爪连接板(104)、支撑装置和紧固装置，所述支撑装置和紧固装置设置于夹爪连接板(104)上，所述支撑装置包括推动组件和承托组件，所述紧固装置包括动力机构和固定机构，所述推动组件用于推动承托组件，所述承托组件用于托住花篮(200)内的硅片，所述动力机构驱动固定机构，所述固定机构夹紧或放松花篮(200)。

进一步的；所述推动组件包括固设于所述夹爪连接板(104)的外接连接块(102)，所述外接连接块(102)设置有开腔(122)，所述外接连接块(102)上侧固设有定位环(101)，所述夹爪连接板(104)上设置有两组动力组件(103)，所述动力组件(103)与外接连接块(102)固设连接，所述夹爪连接板(104)两侧滑动设置有对称的底连接板(107)，所述底连接板(107)与动力组件(103)输出轴固设，所述外接连接块(102)设置为凸字形结构，且开腔(122)与所述外接连接块(102)凸字形成型面垂直设置。

进一步的；所述承托组件包括与所述底连接板(107)上侧滑动连接的连接板(105)，所述底连接板(107)上侧固设有电机(106)，所述电机(106)控制连接板(105)在滑板(114)上前后滑动，所述连接板(105)固设有托板固设有垫条(111)，所述花篮(200)设置有花篮撑柱(202)，所述垫条(111)高度低于花篮撑柱(202)。进一步的；所述动力机构包括对称固设于夹爪连接板(104)下侧的气缸(300)，所述气缸(300)下侧固设有磁性感应器，控制气缸(300)的开启和关闭，所述气缸(300)间设置有传感器安装板(305)，所述气缸(300)输出轴固设有转接件(301)，所述传感器安装板(305)设置为L型结构，所述传感器安装板(305)固设于夹爪连接板(104)上，所述传感器安装板(305)固设有传感器(306)，所述传感器(306)的光束路径竖直向下。

进一步的；所述固定机构包括固设于所述转接件(301)的侧板(302)，所述侧板(302)对称设置有卡板(504)，所述卡板(504)支撑花篮(200)，所述侧板(302)固设有限位块(303)，所述限位块(303)上设置有开口朝前的卡腔(505)，所述花篮(200)两侧设置有花篮侧板(204)，所述花篮侧板(204)与卡腔(505)配合，所述卡板(504)包括斜板(503)、平板(511)和设置于平板(511)上的调整孔(501)，所述斜板(503)与平板(511)固设连接且所成角度大于90°，所述调整孔(501)设置为环形结构。

进一步的；所述承托组件中还包括设置于所述电机(106)与连接板(105)间的固连块(401)，所述固连块(401)中部设置有相互连通的开槽(404)和连槽(405)，通过固件(402)将输出轴与固连块(401)卡接配合，所述连槽(405)左右两侧设置有圆槽(400)，所述圆槽(400)设置有安装孔，用于所述固连块(401)与连接板(105)的固设连接。

进一步的；所述花篮(200)设置有花篮撑柱(202)和花篮侧板(204)，所述花篮撑柱(202)与所述卡板(504)接触，所述花篮(200)受到水平方向的支撑力和夹力，所述花篮侧板(204)位于卡腔(505)内，且花篮侧板(204)底面与卡腔(505)接触，所述花篮(200)受到竖直方向的支撑力和夹力。

进一步的；所述夹爪连接板(104)、底连接板(107)固设有挡板(123)。

进一步的；所述动力机构和动力组件(103)也可设置为滚珠丝杠机构。

进一步的；所述夹爪连接板(104)设置为长方体结构，所述夹爪连接板(104)中间位置设置有中腔(120)，所述中腔(120)左右两侧对称设置有侧腔(121)，所述中腔(120)和侧腔(121)。

综上所述，本发明的能保证设备在翻转花篮的过程中,无论转动角度如何，均能保证花篮及花篮内的硅片均不会掉落，并采用简单的气缸驱动作为支撑装置的动力，操作既方便，利于推广，同时提高了生产效率。

本发明装置通过所述卡板与花篮撑柱的接触，花篮受到水平方向的支撑力和夹力，通过卡腔与花篮侧板底面接触，花篮受到竖直方向的支撑力和夹力，从而保证固定机构在水平和竖直方向均对花篮起到支撑和夹紧作用，进一步提高装置的可靠性。

附图说明

图1为本发明的装置示意图一。

图2为本发明的装置示意图二。

图3为本发明中支撑装置示意图一。

图4为本发明中支撑装置示意图二。

图5为本发明支撑装置中动力装置安装示意图。

图6为本发明中花篮的示意图。

图7为本发明中紧固装置示意图。

图8为本发明紧固装置中固定机构示意图。

图9为本发明固定机构中限位块示意图。

图中标识：定位环101、外接连接块102、动力组件103、夹爪连接板104、连接板105、电机106、底连接板107、滑杆108、垫块109、托板110、托板1101、托板1102、垫条111、滑块112、滑板114、固板115、中腔120、侧腔121、挡板123、滑腔124、滑移块125、花篮200、花篮上板201、花篮撑柱202、花篮下板203、花篮侧板204、气缸300、转接件301、侧板302、限位块303、限位块侧板3031、限位块中板3032、传感器安装板305、传感器306、圆槽400、固连块401、固件402、固杆403、开槽404、连槽405、侧板腔500、调整孔501、定位腔502、斜板503、卡板504、卡腔505、导槽506、定位板510、平板511。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、横向、纵向……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

实施例一：

如图1-9所示，一种搬运夹爪，包括夹爪连接板104、支撑装置和紧固装置，所述支撑装置和紧固装置设置于夹爪连接板104上，所述支撑装置包括推动组件和承托组件，所述紧固装置包括动力机构和固定机构，所述推动组件用于推动承托组件，所述承托组件用于托住花篮200内的硅片，所述动力机构驱动固定机构，所述固定机构夹紧或放松花篮200。

如图3-6所示，所述支撑装置包括推动组件和承托组件，所述推动组件设置于夹爪连接板104上，所述承托组件设置于推动组件上，所述推动组件用于推动承托组件，所述承托组件用于托住花篮200内的硅片。

所述夹爪连接板104设置为长方体结构，所述夹爪连接板104中间位置设置有中腔120，所述中腔120左右两侧对称设置有侧腔121，所述中腔120和侧腔121扩大设备散热范围，同时减轻重量，以降低外接设备的压力，减少磨损。

所述推动组件包括固设于所述夹爪连接板104中部上方的外接连接块102，所述外接连接块102设置有水平方向且开口朝下的开腔122，在本实施例中，所述外接连接块102设置为凸字形结构，且开腔122与所述外接连接块102凸字形成型面垂直设置；所述外接连接块102上侧固设有定位环101，所述定位环101用于连接外接设备，如六轴机器人或模组运动机构，使整体装置跟随六轴机器人或模组运动机构运动，在本实施例中，所述定位环101设置为圆柱形结构；所述夹爪连接板104上设置有前后对称且贯穿开腔122的动力组件103，所述动力组件103与外接连接块102固设连接，以加强稳定性，在本实施例中，所述动力组件103设置为气缸；位于所述所述动力组件103前后对称位置设置有固板115，所述固板115设置为L型结构，所述固板115包括竖直成型面和水平成型面，所述固板115竖直成型面与动力组件103固设连接，所述固板115水平成型面与夹爪连接板104固设连接，所述夹爪连接板104左右两侧对称设置有垫块109，所述一侧的垫块109设置为前后对称的两组，使设备在移动的过程中不易晃动，保证其稳定性，所述垫块109上固设有滑杆108，所述垫块109和滑杆108与夹爪连接板104左右端面平齐，且所述垫块109、滑杆108与夹爪连接板104固设有挡板123，避免滑杆108上设备滑出轨道，提高装置的稳定性，所述滑杆108上滑动连接设置有滑块112，固设连接滑块112的有底连接板107，所述底连接板107与动力组件103输出轴固设连接。

所述承托组件包括与所述滑杆108垂直设置的滑板114，在本实施例中，所述底连接板107上侧设置有滑腔124，所述滑板114设置于滑腔124，所述滑板114上滑动连接设置有滑移块125，根据图4角度，所述滑板114与滑腔124后侧平齐，且所述滑板114与滑腔124固设有挡板123，用以限制滑移块125的滑动范围，所述承托组件还包括连接板105，所述连接板105设置为L型结构，所述连接板105包括水平成型面和竖直成型面，所述连接板105的水平成型面与滑移块125固设连接，所述底连接板107上侧固设有电机106，所述电机106控制连接板105在滑板114上前后滑动，所述滑腔124设置目的为控制所述电机106输出轴与电机106处于同一水平面，避免电机106输出轴受到向下的力，从而产生磨损、弯曲等降低使用寿命的情况，所述连接板105固设有托板110，在本实施例中，所述托板110设置为Z型结构，所述托板110包括位于上侧的托板1101和位于下侧的托板1102，所述两侧的托板1101处于相互远离状态，所述两侧的托板1102处于相互靠近状态，所述托板1101与所述连接板105竖直成型面固设，所述托板1102固设有垫条111，所述花篮200设置有上下平行的花篮上板201和花篮下板203，所述花篮上板201与花篮下板203间固设有四组花篮撑柱202，所述垫条111高度低于花篮撑柱202，所述垫条111起承托作用时，所述垫条111位于花篮上板201与花篮下板203之间，所述托板1101远离花篮200紧固区域，扩大了视野的观察范围，便于操作，同时避免与其他设备发生干涉，在所述花篮200进行翻转时，所述垫条111用以承托花篮200内的硅片，防止硅片掉落，提高设备可靠性。

如图5所示，所述承托组件中还包括设置于所述电机106与连接板105间的固连块401，所述固连块401中部设置有相互连通的开槽404和连槽405，所述连槽405宽度大于开槽404宽度，所述电机106输出轴贯穿开槽404并延伸至连槽405内，并通过固件402将输出轴与固连块401卡接配合，拆卸方便，同时避免因电机106与连接板105直接连接造成电机106容易折断的情况，提高连接板105的使用寿命，所述连槽405左右两侧设置有圆槽400，所述圆槽400设置有安装孔，用于所述固连块401与连接板105的固设连接，将安装件隐藏在内部，避免与其他零件产生干涉或碰撞，提高使用寿命。

在本实施例的实施过程中，所述推动组件和承托组件成对设置于夹爪连接板104上，推动组件通过动力组件103作为动力输出装置，推动承托组件相对或相背移动进而控制承托组件远离或靠近花篮200，所述动力组件103控制承托组件相对运动时，所述承托组件靠近花篮200，所述动力组件103控制承托组件相背运动时，所述承托组件远离花篮200，所述承托组件通过电机106带动连接板105的前后滑动进而控制垫条111对花篮200内硅片是否进行支撑，所述连接板105向前运动时，所述垫条111处于对硅片的放松状态，而所述连接板105向后运动时，所述垫条111处于对硅片的支撑状态，所述两侧的承托组件设置为同步运动，使之具有良好的同步性能，从而保证对硅片的支撑过程中均匀施力，避免花篮200在翻转过程中硅片出现掉落。

如图7-9所示，所述紧固装置包括夹爪连接板104、动力机构和固定机构，所述动力机构设置于夹爪连接板104上，所述固定机构设置于动力机构上，所述动力机构驱动固定机构，所述固定机构夹紧或放松花篮200。

所述动力机构包括左右对称固设于夹爪连接板104下侧的气缸300，所述气缸300左右对称固设于夹爪连接板104下侧，所述气缸300输出轴相背设置，所述气缸300下侧固设有磁性感应器，控制气缸300的开启和关闭，保证紧固装置对花篮的精确定位，所述气缸300间设置有传感器安装板305，在本实施例中，所述传感器安装板305设置为L型结构，所述传感器安装板305水平成型面固设于夹爪连接板104上，所述传感器安装板305竖直成型面固设有传感器306，所述传感器306的光束路径竖直向下，实现对花篮200内有无硅片的检测，提高工作效率，所述气缸300输出轴固设有转接件301，优选的，所述转接件301设置为L型结构，所述转接件301竖直成型面与气缸300输出轴固设，所述左右两组转接件301水平成型面相对设置，相比于直板型结构，所述转接件301以及与之组合的零件具有更强的选择性和灵活性。

所述固定机构包括固设于所述转接件301水平成型面的侧板302，在本实施例中，所述侧板302中部设置有贯穿的侧板腔500，所述侧板腔500左右两侧对称固设有定位腔502，所述定位腔502上侧设置有定位板510，所述定位板510高度高于定位腔502，所述定位腔502设置的卡板504上侧与520接触，便于定位，提高安装效率，所述卡板504包括斜板503、平板511和设置于平板511上的调整孔501，所述平板511与定位腔502平行，且安装于定位腔502上，所述斜板503与平板511固设连接且所成角度大于90°，在本实施例中，角度设置为中腔120°，所述斜板503、平板511和调整孔501设置为一体成型结构；所述斜板503的斜面具有导向作用，便于花篮撑柱202的进入和退出，所述平板511上的调整孔501设置为上下对称的两组，所述调整孔501设置为环形结构，固定件通过调整孔501将卡板504与侧板302连接，通过调整固定件在调整孔501内不同的位置，以满足对不同花篮200的紧固，提高了装置的灵活性和适应性，

所述固定机构还包括设置于所述侧板腔500内的限位块303，在本实施例中，所述限位块303设置为凸型结构，所述限位块303凸型截面与侧板腔500垂直设置，所述限位块303包括限位块中板3032和位于限位块中板3032两侧且对称设置的限位块侧板3031，所述限位块侧板3031设置于侧板302后侧，所述侧板302上设置有固定孔，通过固定孔将限位块303固设在侧板302上，提高了所述限位块303安装的稳定性，在所述限位块303安装后，所述侧板302与限位块303高度平齐，所述限位块中板3032上设置有开口朝前的卡腔505，所述花篮200两侧设置有花篮侧板204，所述花篮侧板204与卡腔505配合，在本实施例中，当所述花篮200处于紧固状态时，所述花篮撑柱202与斜板503斜面接触，此时所述花篮200受到水平方向的支撑力和夹力，所述花篮侧板204位于卡腔505内，且花篮侧板204底面与卡腔505接触，此时所述花篮200受到竖直方向的支撑力和夹力，从而保证固定机构在水平和竖直方向均对花篮200起到支撑和夹紧作用，所述卡腔505侧边设置有倒角，且四角位置设置有导槽506，有利于花篮侧板204的进入和退出，提高了效率。

在本实施例的实施过程中，所述紧固装置成对设置于夹爪连接板104上，所述紧固装置通过气缸300作为动力输出装置，控制固定机构夹紧或放松花篮200，所述气缸300控制固定机构相对运动时，所述固定机构夹紧花篮200，所述动力组件103控制固定机构相背运动时，所述固定机构放松花篮200，所述两侧的气缸300设置为同步运动，使之具有良好的同步性能，从而保证对花篮200的夹紧过程中能均匀施力，避免花篮200脱落。

此外，在其他实施例中，所述夹爪连接板104可设置为其他结构，所述夹爪连接板104上可无中腔120和侧腔121结构，所述垫块109可设置为左右对称的两组，所述垫块109与滑杆108可设为一体成型结构。

在其他实施例中，所述固板115、连接板105可设置为其他结构。

在其他实施例中，所述动力组件103和动力机构也可设置为滚珠丝杠机构。。

在其他实施例中，所述花篮内可设置有其他材料。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种搬运夹爪,其特征在于：包括夹爪连接板(104)、支撑装置和紧固装置，所述支撑装置和紧固装置设置于夹爪连接板(104)上，所述支撑装置包括推动组件和承托组件，所述紧固装置包括动力机构和固定机构，所述推动组件用于推动承托组件，所述承托组件用于托住花篮(200)内的硅片，所述动力机构驱动固定机构，所述固定机构夹紧或放松花篮(200)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述推动组件包括固设于所述夹爪连接板(104)的外接连接块(102)，所述外接连接块(102)设置有开腔(122)，所述外接连接块(102)上侧固设有定位环(101)，所述夹爪连接板(104)上设置有两组动力组件(103)，所述动力组件(103)与外接连接块(102)固设连接，所述夹爪连接板(104)两侧滑动设置有对称的底连接板(107)，所述底连接板(107)与动力组件(103)输出轴固设，所述外接连接块(102)设置为凸字形结构，且开腔(122)与所述外接连接块(102)凸字形成型面垂直设置。

3.根据权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述承托组件包括与所述底连接板(107)上侧滑动连接的连接板(105)，所述底连接板(107)上侧固设有电机(106)，所述电机(106)控制连接板(105)在滑板(114)上前后滑动，所述连接板(105)固设有托板固设有垫条(111)，所述花篮(200)设置有花篮撑柱(202)，所述垫条(111)高度低于花篮撑柱(202)。

4.根据权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述动力机构包括对称固设于夹爪连接板(104)下侧的气缸(300)，所述气缸(300)下侧固设有磁性感应器，控制气缸(300)的开启和关闭，所述气缸(300)间设置有传感器安装板(305)，所述气缸(300)输出轴固设有转接件(301)，所述传感器安装板(305)设置为L型结构，所述传感器安装板(305)固设于夹爪连接板(104)上，所述传感器安装板(305)固设有传感器(306)，所述传感器(306)的光束路径竖直向下。

5.根据权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述固定机构包括固设于所述转接件(301)的侧板(302)，所述侧板(302)对称设置有卡板(504)，所述卡板(504)支撑花篮(200)，所述侧板(302)固设有限位块(303)，所述限位块(303)上设置有开口朝前的卡腔(505)，所述花篮(200)两侧设置有花篮侧板(204)，所述花篮侧板(204)与卡腔(505)配合，所述卡板(504)包括斜板(503)、平板(511)和设置于平板(511)上的调整孔(501)，所述斜板(503)与平板(511)固设连接且所成角度大于90°，所述调整孔(501)设置为环形结构。

6.根据权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述承托组件中还包括设置于所述电机(106)与连接板(105)间的固连块(401)，所述固连块(401)中部设置有相互连通的开槽(404)和连槽(405)，通过固件(402)将输出轴与固连块(401)卡接配合，所述连槽(405)左右两侧设置有圆槽(400)，所述圆槽(400)设置有安装孔，用于所述固连块(401)与连接板(105)的固设连接。

7.根据权利要求1或5所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述花篮(200)设置有花篮撑柱(202)和花篮侧板(204)，所述花篮撑柱(202)与所述卡板(504)接触，所述花篮(200)受到水平方向的支撑力和夹力，所述花篮侧板(204)位于卡腔(505)内，且花篮侧板(204)底面与卡腔(505)接触，所述花篮(200)受到竖直方向的支撑力和夹力。

8.根据权利要求2所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述夹爪连接板(104)、底连接板(107)固设有挡板(123)。

9.根据权利要求1或2所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述动力机构和动力组件(103)也可设置为滚珠丝杠机构。

10.根据权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于：所述夹爪连接板(104)设置为长方体结构，所述夹爪连接板(104)中间位置设置有中腔(120)，所述中腔(120)左右两侧对称设置有侧腔(121)，所述中腔(120)和侧腔(121)。

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