CN110357004A - 一种混联型电动托盘叉车及其运动方法 - Google Patents

Abstract

本发明针对现有技术中搬运不同尺寸、不同重量货物需要经常更换不同型号的叉车的问题，提供了一种混联型电动托盘叉车及其运动方法，属于电动托盘叉车技术领域，包括若干相互联接的电动托盘叉车，所述电动托盘叉车包括车架和货叉，所述车架包括承载桥、通过转轴转动连接在承载桥上的手柄机构、通过手柄机构控制转向的驱动轮、固定连接在车架上的叉车背和固定设置在叉车背内部的电驱动装置，所述货叉包括与叉车背固定连接的货叉尾部和安装有从动轮的货叉头部。一种混联型电动托盘叉车的优点在于极大的降低了设备成本，减少人工量的同时还提高了搬运效率，每辆叉车可以单独活动，既保证了车辆灵活性又提高了搬运与装载的能力。

Description

一种混联型电动托盘叉车及其运动方法

技术领域

本发明属于电动托盘叉车技术领域，具体涉及一种混联型电动托盘叉车及其运动方法。

背景技术

叉车是在工厂、仓库、港口码头、机场或工地完成叉取、搬运、堆垛等作业的一种工程车辆，它体积小、重量轻、结构紧凑、噪音低、污染小、造价低、操作灵活，可以在工作场地狭小的空间作业，是目前物流、仓储中最为常用的搬运车辆，是货物的频繁搬运与进、出库的运移、机械化装卸、堆放、短距离运输必不可缺的高效设备。按照动力装置的不同，叉车可分为内燃叉车和电动叉车两大类，电动叉车采用电驱动与内燃叉车相比，具有无污染、易操作、节能高效等优点，随着经济的发展和环保、节能要求的提高，电动叉车迅猛发展，市场销量逐年上升，尤其是在港口、仓储及烟草、食品、轻纺等行业，电动叉车正逐步替代内燃叉车。

现有技术中电动托盘叉车运载一个较大的货物时，需要大型号的托盘叉车与之适应，不同的托盘叉车型号适应不同尺寸、不同重量货物的搬运，如果需要搬运的物品在尺寸上、重量上经常变化，就需要常备不同型号的托盘叉车，造成使用的不变与固定投资的增加。

发明内容

本发明提出一种混联型电动托盘叉车及其运动方法从同型号电动托盘叉车的混联应用出发，实现多电动托盘叉车的并联与串联，通过多叉车的多联使用，有效的解决了现有技术中搬运不同尺寸、不同重量货物需要经常更换不同型号的叉车与之相适应的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种混联型电动托盘叉车，包括若干相互联接的电动托盘叉车，所述电动托盘叉车包括车架和货叉，所述车架包括承载桥、通过转轴转动连接在承载桥上的手柄机构、通过手柄机构控制转向的驱动轮、固定连接在车架上的叉车背和固定设置在叉车背内部的电驱动装置，所述货叉包括与叉车背固定连接的货叉尾部和安装有从动轮的货叉头部。

进一步的，所述混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以串联结构相互连接，所述串联结构包括第一串联结构和第二串联结构，所述第一串联结构为背向直线排列的两个电动托盘叉车将所述货叉头部通过第一连接件头头相互连接的结构，所述第二串联结构为同向直线排列的若干电动托盘叉车将相邻所述货叉头部与货叉尾部通过第二连接件头尾相互连接的结构。采用第一串联结构可以很好的搬运原来单个叉车无法搬运的长度较长的货物，不需要更换叉车型号，极大地提高了搬运效率，第一串联结构一般是将两个电动托盘叉车相互连接，采用第二串联结构可以同时搬运长度不长但是数量很多的货物，第二串联结构可以将两个或两个以上的电动托盘叉车相互连接，有效的提高了搬运效率并节省了人力成本。

进一步的，所述第一连接件包括呈等腰梯形结构的第一连接部、与第一连接部结构相同的第二连接部和连接两个连接部的第一连接杆，所述第一连接杆通过快拆插销实现两个连接部上底的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，所述第一连接部和第二连接部与货叉头部均固定连接。采用两个等腰梯梯形结构相互连接可以使连接件连接更加稳定，采用快拆插销连接可以方便电动托盘叉车的组合和分离，使叉车使用起来更加灵活方便。

进一步的，所述第二连接件包括呈等腰梯形结构的第三连接部、呈U型结构的第四连接部和连接两个连接部的第二连接杆，所述第二连接杆通过快拆插销实现第三连接部上底与第四连接部的弧形顶点的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，所述第三连接部与货叉头部固定连接，第四连接部与货叉尾部固定连接。采用等腰梯形结构和U型结构相互连接可以保证叉车组件运动过程中的稳定性，U型结构可以防止叉车车架与连接部碰撞。

进一步的，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部的下底的长度与货叉的轴距相同，第四连接部开口方向连线的长度与货叉的轴距也相同。上述长度和轴距的长度相同可以使叉车与连接件之间的连接更加牢固。

进一步的，所述混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以并联结构相互连接，所述并联结构为同向平行排列的若干电动托盘叉车将相邻所述货叉头部与货叉头部、货叉尾部与货叉尾部通过第三连接件相互连接的结构。采用并联结构可以很好的搬运原来单个叉车无法搬运的宽度较宽的货物，并联结构可以将两个或两个以上的电动托盘叉车相互连接，对于宽度更宽的货物不需要更换叉车型号，极大地提高了搬运效率。

进一步的，所述第三连接件为平行设置的连接货叉头部和货叉尾部的阻尼弹簧减震器。阻尼弹簧减震器具有隔振效果好、外形尺寸小结构紧凑、安装更换方便、使用安全可靠工作寿命长等特点，阻尼弹簧减震器运用于叉车之间的相互连接可以实现车辆之间的非刚性连接，在叉车组件运行过程中能提供缓冲空间。

进一步的，所述从动轮为可以消除转向轮差阻力的两排短型轮组，所述从动轮的数量为6个。将原先的长型从动轮改为短型轮组，改进了从动轮的转向轮差阻力。

进一步的，所述电动托盘叉车的型号相同。型号相同可以实现一种叉车型号适应多种物品的搬运，相同叉车型号可以相互作为备用叉车，一台叉车正常工作，另外一台相同型号的叉车充电、维护、保养，保证了叉车能够在任何工况下都正常使用。

一种混联型电动托盘叉车的运动方法，包括以下步骤：

混联型电动托盘叉车以串联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以第一串联结构或第二串联结构相互串联；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，第一串联结构连接的电动托盘叉车，双车协调同步转弯，前后车同时转弯以实现搬运较长货物时不扭曲货物，第二串联结构连接的电动托盘叉车，前车开始转弯一个车身距离后后车开始转弯，实现前后车顺序转弯；

混联型电动托盘叉车以并联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以并联结构相互连接；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，双车协调同步转弯，转弯时所有叉车的圆心角β相同，最内侧的叉车转动半径为R，相邻叉车之间的轴距为D，依次往外的叉车转动半径为R+D、R+2D、R+3D......R+nD，并排车同时转弯以实现搬运较宽货物时不扭曲货物。

本发明具有以下的特点和有益效果：

本发明涉及的一种混联型电动托盘叉车及其运动方法通过将叉车以头头串联结构相互连接实现对尺寸较长的货物进行搬运，通过将叉车以头尾串联机构相互连接实现数量较多的货物同时搬运，通过将多个叉车并联使用，实现对尺寸较宽的货物进行搬运，本发明相对于现有的产品，其优势在于：

1、减少固定投资，不需要为了适应不同尺寸、不同重量的物品采购不同型号的电动托盘叉车，实现一种叉车型号适应多种物品的搬运；

2、同型号叉车可靠性备份，相同叉车可以相互作为备用叉车，一台叉车正常工作，另外一台相同型号的叉车充电、维护、保养；

3、单人单独操控多台叉车，实现一人多车高效搬运，减少人工使用量；

4、实现混联叉车的同步运动，每辆车都可以单独活动，保持车辆灵活性不变的前提下，提高搬运与装载的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种混联型电动托盘叉车中电动托盘叉车的结构示意图；

图2为本发明一种混联型电动托盘叉车中从动轮的结构示意图；

图3为本发明一种混联型电动托盘叉车中第一连接件的结构示意图；

图4为本发明一种混联型电动托盘叉车中第二连接件的结构示意图；

图5为本发明一种混联型电动托盘叉车采用第一串联结构连接后直线运动状态图；

图6为本发明一种混联型电动托盘叉车采用第一串联结构连接后转弯运动状态图；

图7为本发明一种混联型电动托盘叉车采用第二串联结构连接后直线运动状态图；

图8为本发明一种混联型电动托盘叉车采用第二串联结构连接后转弯运动状态图；

图9为本发明一种混联型电动托盘叉车采用并联结构连接后直线运动状态图；

图10为本发明一种混联型电动托盘叉车采用并联结构连接后转弯运动状态图。

图中，1-电动托盘叉车；2-车架；21-承载桥；22-手柄机构；23-驱动轮；24-叉车背；25-电驱动装置；3-货叉；31-货叉尾部；32-货叉头部；4-第一连接件；5-第二连接件；6-第一连接部；7-第二连接部；8-第一连接杆；9-第三连接部；10-第四连接部；11-第二连接杆；12-快拆插销；13-阻尼弹簧减震器；14-从动轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

参照图1和图2所示，一种混联型电动托盘叉车的结构示意图，一种混联型电动托盘叉车，包括若干相互联接的电动托盘叉车1，电动托盘叉车1包括车架2和货叉3，车架2包括承载桥21、通过转轴转动连接在承载桥21上的手柄机构22、通过手柄机构22控制转向的驱动轮23、固定连接在车架2上的叉车背24和固定设置在叉车背24内部的电驱动装置25，货叉3包括与叉车背24固定连接的货叉尾部31和安装有从动轮14的货叉头部32，从动轮14为可以消除转向轮差阻力的两排短型轮组，从动轮14的数量为6个，将原先的长型从动轮改为短型轮组，改进了从动轮的转向轮差阻力，混联型电动托盘叉车内的各个电动托盘叉车1的型号相同，型号相同可以实现一种叉车型号适应多种物品的搬运，相同叉车型号可以相互作为备用叉车，一台叉车正常工作，另外一台相同型号的叉车充电、维护、保养，保证了叉车能够在任何工况下都正常使用。

参照图3和图4所示，一种混联型电动托盘叉车中第一连接件和第二连接件的结构示意图，第一连接件4包括呈等腰梯形结构的第一连接部6与第一连接部6结构相同的第二连接部7和连接两个连接部的第一连接杆8，第一连接杆8通过快拆插销12实现两个连接部上底的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，第一连接部6和第二连接部7与货叉头部32均固定连接，采用两个等腰梯梯形结构相互连接可以使连接件连接更加稳定，采用快拆插销12连接可以方便电动托盘叉车的组合和分离，使叉车使用起来更加灵活方便。

第二连接件5包括呈等腰梯形结构的第三连接部9、呈U型结构的第四连接部10和连接两个连接部的第二连接杆11，第二连接杆11通过快拆插销12实现第三连接部9上底与第四连接部10的弧形顶点的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，第三连接部9与货叉头部32固定连接，第四连接部10与货叉尾部固定连接，采用等腰梯形结构和U型结构相互连接可以保证叉车组件运动过程中的稳定性，U型结构可以防止叉车车架2与连接部碰撞。

第一连接部6、第二连接部7和第三连接部9的下底的长度与货叉3的轴距相同，第四连接部10开口方向连线的长度与货叉3的轴距也相同，上述长度和轴距的长度相同可以使叉车与连接件之间的连接更加牢固。

参照图5和图6所示，采用第一串联结构连接后直线运动状态图和转弯运动状态图，混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车1以串联结构相互连接，串联结构包括第一串联结构和第二串联结构，第一串联结构为背向直线排列的两个电动托盘叉车将货叉头部32通过第一连接件4头头相互连接的结构，采用第一串联结构可以很好的搬运原来单个叉车无法搬运的长度较长的货物，第一串联结构是将两个电动托盘叉车相互连接，不需要更换叉车型号，极大地提高了搬运效率。

参照图7和图8所示，采用第二串联结构连接后直线运动状态图和转弯运动状态图，第二串联结构为同向直线排列的若干电动托盘叉车将相邻货叉头部32与货叉尾部31通过第二连接件5头尾相互连接的结构，采用第二串联结构可以同时搬运长度不长但是数量很多的货物，第二串联结构可以将两个或两个以上的电动托盘叉车相互连接，有效的提高了搬运效率并节省了人力成本。

参照图9和图10所示，采用并联结构连接后直线运动状态图和转弯运动状态图，混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以并联结构相互连接，并联结构为同向平行排列的若干电动托盘叉车将相邻货叉头部32与货叉头部32、货叉尾部31与货叉尾部31通过第三连接件相互连接的结构，第三连接件为平行设置的连接货叉头部32和货叉尾部31的阻尼弹簧减震器13，阻尼弹簧减震器具有隔振效果好、外形尺寸小结构紧凑、安装更换方便、使用安全可靠工作寿命长等特点，阻尼弹簧减震器运用于叉车之间的相互连接可以实现车辆之间的非刚性连接，在叉车组件运行过程中能提供缓冲空间，采用并联结构可以很好的搬运原来单个叉车无法搬运的宽度较宽的货物，并联结构可以将两个或两个以上的电动托盘叉车相互连接，对于宽度更宽的货物不需要更换叉车型号，极大地提高了搬运效率。

本发明中一种混联型电动托盘叉车的运动方法，混联型电动托盘叉车以串联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以第一串联结构或第二串联结构相互串联；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，第一串联结构连接的电动托盘叉车，双车协调同步转弯，前后车同时转弯以实现搬运较长货物时不扭曲货物，第二串联结构连接的电动托盘叉车，前车开始转弯一个车身距离后后车开始转弯，实现前后车顺序转弯；

混联型电动托盘叉车以并联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以并联结构相互连接；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，双车协调同步转弯，转弯时所有叉车的圆心角β相同，最内侧的叉车转动半径为R，相邻叉车之间的轴距为D，依次往外的叉车转动半径为R+D、R+2D、R+3D......R+nD，并排车同时转弯以实现搬运较宽货物时不扭曲货物。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：包括若干相互联接的电动托盘叉车，所述电动托盘叉车包括车架和货叉，所述车架包括承载桥、通过转轴转动连接在承载桥上的手柄机构、通过手柄机构控制转向的驱动轮、固定连接在车架上的叉车背和固定设置在叉车背内部的电驱动装置，所述货叉包括与叉车背固定连接的货叉尾部和安装有从动轮的货叉头部。

2.根据权利要求1所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以串联结构相互连接，所述串联结构包括第一串联结构和第二串联结构，所述第一串联结构为背向直线排列的两个电动托盘叉车将所述货叉头部通过第一连接件头头相互连接的结构，所述第二串联结构为同向直线排列的若干电动托盘叉车将相邻所述货叉头部与货叉尾部通过第二连接件头尾相互连接的结构。

3.根据权利要求2所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第一连接件包括呈等腰梯形结构的第一连接部、与第一连接部结构相同的第二连接部和连接两个连接部的第一连接杆，所述第一连接杆通过快拆插销实现两个连接部上底的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，所述第一连接部和第二连接部与货叉头部均固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第二连接件包括呈等腰梯形结构的第三连接部、呈U型结构的第四连接部和连接两个连接部的第二连接杆，所述第二连接杆通过快拆插销实现第三连接部上底与第四连接部的弧形顶点的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，所述第三连接部与货叉头部固定连接，第四连接部与货叉尾部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第一连接部、第二连接部和第三连接部的下底的长度与货叉的轴距相同，第四连接部开口方向连线的长度与货叉的轴距也相同。

6.根据权利要求1所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以并联结构相互连接，所述并联结构为同向平行排列的若干电动托盘叉车将相邻所述货叉头部与货叉头部、货叉尾部与货叉尾部通过第三连接件相互连接的结构。

7.根据权利要求6所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第三连接件为平行设置的连接货叉头部和货叉尾部的阻尼弹簧减震器。

8.根据权利要求1或2或3或6或7所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述从动轮为可以消除转向轮差阻力的两排短型轮组，所述从动轮的数量为6个。

9.根据权利要求1或2或3或6或7所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述电动托盘叉车的型号相同。

10.一种混联型电动托盘叉车的运动方法，其特征在于，包括以下步骤：

混联型电动托盘叉车以串联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以第一串联结构或第二串联结构相互串联；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，第一串联结构连接的电动托盘叉车，双车协调同步转弯，前后车同时转弯以实现搬运较长货物时不扭曲货物，第二串联结构连接的电动托盘叉车，前车开始转弯一个车身距离后后车开始转弯，实现前后车顺序转弯；

混联型电动托盘叉车以并联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以并联结构相互连接；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，双车协调同步转弯，转弯时所有叉车的圆心角β相同，最内侧的叉车转动半径为R，相邻叉车之间的轴距为D，依次往外的叉车转动半径为R+D、R+2D、R+3D......R+nD，并排车同时转弯以实现搬运较宽货物时不扭曲货物。