CN110350439A - 一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置 - Google Patents

一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110350439A
CN110350439A CN201910549616.7A CN201910549616A CN110350439A CN 110350439 A CN110350439 A CN 110350439A CN 201910549616 A CN201910549616 A CN 201910549616A CN 110350439 A CN110350439 A CN 110350439A
Authority
CN
China
Prior art keywords
contact roller
transmission line
inspection robot
spring
power transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910549616.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110350439B (zh
Inventor
温祥青
张斌
薛栋良
侯建国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nari Technology Co Ltd
Original Assignee
Nari Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nari Technology Co Ltd filed Critical Nari Technology Co Ltd
Priority to CN201910549616.7A priority Critical patent/CN110350439B/zh
Publication of CN110350439A publication Critical patent/CN110350439A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110350439B publication Critical patent/CN110350439B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G7/00—Overhead installations of electric lines or cables
    • H02G7/16—Devices for removing snow or ice from lines or cables

Landscapes

  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

本发明公开了压紧轮技术领域的一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，旨在解决现有技术中因线路倾斜导致压紧轮压不紧的技术问题，包括压紧轮组件，压紧轮组件安装在压紧机构上，压紧机构推动压紧轮组件与行走轮配合驱动巡线机器人在高压输电线上行走，所述压紧轮组件包括两个压紧轮，两个压紧轮分别通过滚动轴承和压紧轮支架轴安装在两个压紧轮支架上，两个压紧轮支架分别固定在压紧轮支架固定板的两端，压紧轮与压紧轮支架之间设有轴套，轴套安装在压紧轮支架轴上。本发明所述装置能通过弹簧的自适应复位调整压紧轮的位置状态，通过超声波传感器检测前方障碍，并实时传递距离信号，对巡线机器人定位并及时避障。

Description

一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置
技术领域
本发明属于压紧轮技术领域，具体涉及一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置。
背景技术
高压输电线路巡线机器人是一种对高压输电线路进行检查检测，且可通过安装特定的功能模块对线路进行除冰除尘等特殊功能的移动机器人。巡检机器人通过行走轮在高压线路上行走，受不同线路，同一线路不同档段，不同的巡检环境的影响，巡线过程中，时常会遇到悬垂线夹、防震锤等障碍物，在巡检机器人越障中，巡线机器人通过传感器检测障碍物的存在和距离，并通过前后臂的升降、行走轮部件的前后移动以及压紧轮的升降开合越过障碍，压紧力过大会导致机器人压紧轮部件受力不均匀，压紧轮部件两侧产生一定程度的倾斜角度，造成部件受损，严重影响巡线机器人正常工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，以解决现有技术中因线路倾斜导致压紧轮压不紧的技术问题。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，包括压紧轮组件，压紧轮组件安装在压紧机构上，压紧机构推动压紧轮组件与行走轮配合驱动巡线机器人在高压输电线上行走，所述压紧轮组件包括两个压紧轮，两个压紧轮分别通过滚动轴承和压紧轮支架轴安装在两个压紧轮支架上，两个压紧轮支架分别固定在压紧轮支架固定板的两端，压紧轮与压紧轮支架之间设有轴套，轴套安装在压紧轮支架轴上。
所述压紧机构包括连接板，连接板通过弹簧与U型套柔性连接，弹簧内嵌套固定在连接板上，弹簧杆一端固定在U型套上，另一端内嵌于弹簧内嵌套中，与弹簧内嵌套滑动连接，U型套通过定位销固定在弹簧底座上。
所述弹簧底座上固定有推杆。
所述弹簧底座为方型件，两侧各带有两个内螺纹孔，通过螺钉与外壳连接。
所述压紧轮支架固定板两侧设有轴对称的一对凸台，凸台上均匀分布着多个通孔。
所述压紧轮支架固定板的两端固定有传感器支架，传感器支架上开有弧形孔，测距传感器通过弧形孔固定在传感器支架上。
所述测距传感器包括超声波传感器。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
（1）本发明所述高压输电线路巡线机器人压紧轮装置能通过弹簧的自适应复位调整压紧轮的位置状态；
（2）本发明所述高压输电线路巡线机器人压紧轮装置通过超声波传感器检测前方障碍，并实时传递距离信号，对巡线机器人定位并及时避障；
（3）本发明所述高压输电线路巡线机器人压紧轮装置结构简单紧凑可靠，实用性强，部件互换性好，维护维修简便，制造成本低。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置立体结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置剖面结构示意图；
图3是安装了本发明实施例提供的一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置的巡线机器人在高压输电线上工作的示意图；
图中：1.压紧轮；2.滚动轴承；3.压紧轮支架轴；4.压紧轮支架；5.压紧轮支架固定板；6.连接板；7.弹簧内嵌套；8.弹簧底座；9.U型套；10.外壳；11.弹簧；12.弹簧杆；13.传感器支架；14.轴套；15.推杆；16.定位销；17.输电线；18.行走轮；19.防震锤；20.行走臂；21.支架。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1、图2所示，压紧轮组件包括压紧轮，滚动轴承、压紧轮支架轴、轴套、压紧轮支架、压紧轮固定板。压紧轮通过滚动轴承安装在压紧轮支架轴上，压紧轮支架轴与滚动轴承间隙配合，滚动轴承紧密内嵌于压紧轮内部，压紧轮支架轴安装在压紧轮支架上，在压紧轮和压紧轮支架之间设有轴套，轴套安装在压紧轮支架轴上，轴套用于对压紧轮进行轴向定位。压紧轮支架通过螺栓安装在压紧轮支架固定板的两端，压紧轮固定板为长方形结构，上表面两侧设有一对轴对称的凸台，对称结构可以使压紧轮的中心在一条直线上，凸台上均匀分布着多个通孔，方便压紧轮支架的安装及定位。压紧轮支架固定板的两端通过螺钉固定有传感器支架，用于安装超声波传感器等测距设备，传感器固定板上带有弧形孔，方便传感器安装和调试，并按需调整传感器位置，以满足现场检测需求。
压紧机构包括连接板、弹簧内嵌套、弹簧底座、U型套、弹簧、弹簧杆、外壳。连接板固定在压紧轮支架固定板的下方，连接板通过弹簧和U型套柔性连接，弹簧内嵌套一端与连接板之间通过螺栓连接，另一端与连接板通过螺母连接，弹簧套与弹簧内嵌套外，实现弹簧的轴向定位、压缩和复位。U型套与弹簧杆之间通过焊接连接，实现弹簧杆的定位，弹簧杆内嵌于弹簧内嵌套内，两者之间滑动连接，U型套通过定位销与弹簧底座连接，弹簧底座与外壳通过螺钉固定。弹簧一端与弹簧内嵌套连接，当两端压紧轮受压力后，两端的压紧轮时常受力不均匀，可通过弹簧对压紧轮进行调节。弹簧底座为方型件，两侧各带有两个内螺纹孔，通过螺钉与外壳连接，四周中间带有凹槽，且一侧带有通孔，通过定位销与U型套连接。
如图3所示，将本发明所述装置安装于巡线机器人上，当巡线机器人在输电线上正常行驶时，行走轮沿着输电线滚动，机器人行走臂通过支架连接着整个压紧轮装置，并给压紧轮装置作为支撑和定位，压紧轮装置内电动推杆带动推杆缓慢向上移动，从而带动与推杆连接的弹簧底座上移，外壳 跟随弹簧底座一起移动，在弹簧底座的作用力下，U型套同时向上移动，从而带动压紧轮装置移动，当压紧轮压到输电线后，推杆克服弹簧作用力继续上移，压紧轮装置对自动调节装置产生反作用力，弹簧一端受到U型套的推力，同时，弹簧另一端受到连接板的压力，弹簧开始收缩，此时，与弹簧另一端连接的连接板受到弹簧的反作用力，带动整个压紧轮装置有向上移动的趋势，使压紧过程更加稳定可靠，推杆达到指定高度后停止上移，压紧轮绕压紧轮支架轴转动，并沿着输电线下侧与行走轮一起行驶。
当传感器固定板上的传感器检测到前方有障碍物时，传感器发出越障信号，巡检机器人通过指令越过防震锤等障碍物，而当输电线有一定斜度或其他不确定因素时，行走轮压在输电线上会产生偏差，进而导致压紧轮两侧产生一定的倾斜，一端压紧轮紧压输电线，而另一端压紧轮压不紧，甚至压不到输电线，此时，一端受力的压紧轮对压紧轮固定板产生压力，同时受到弹簧对压紧轮固定板的阻力，一端紧压输电线的压紧轮受力逐渐变小，另一端受到弹簧作用力后缓慢接触输电线，在弹簧的作用力下，压紧轮固定板趋于水平，两侧压紧轮逐渐驱于压紧状态。
在本实施例中，传感器采用超声波传感器，实时检测前方线路上的障碍物，一方面可以实现对巡线机器人进行精确定位，另一方面可以根据实时距离及时采取避障措施，避免巡线机器人与障碍物碰撞后造成的晃动影响压紧轮装置的补偿效果，使避障过程更加稳定，减少压紧误差，提高巡线机器人的运行效率。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，包括压紧轮组件，压紧轮组件安装在压紧机构上，压紧机构推动压紧轮组件与行走轮（18）配合驱动巡线机器人在高压输电线上行走，所述压紧轮组件包括两个压紧轮（1），两个压紧轮（1）分别通过滚动轴承（2）和压紧轮支架轴（3）安装在两个压紧轮支架（4）上，两个压紧轮支架（4）分别固定在压紧轮支架固定板（5）的两端，压紧轮（1）与压紧轮支架（4）之间设有轴套（14），轴套（14）安装在压紧轮支架轴（3）上。
2.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，所述压紧机构包括连接板（6），连接板（6）通过弹簧（11）与U型套（9）柔性连接，弹簧内嵌套（7）固定在连接板（6）上，弹簧杆（12）一端固定在U型套（9）上，另一端内嵌于弹簧内嵌套（7）中，与弹簧内嵌套（7）滑动连接，U型套（9）通过定位销（16）固定在弹簧底座（8）上。
3.根据权利要求2所述的高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，所述弹簧底座（8）上固定有推杆（15）。
4.根据权利要求2所述的高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，所述弹簧底座（8）为方型件，两侧各带有两个内螺纹孔，通过螺钉与外壳（10）连接。
5.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，所述压紧轮支架固定板（5）两侧设有轴对称的一对凸台，凸台上均匀分布着多个通孔。
6.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，所述压紧轮支架固定板（5）的两端固定有传感器支架（13），传感器支架（13）上开有弧形孔，测距传感器通过弧形孔固定在传感器支架（13）上。
7.根据权利要求6所述的高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，其特征是，所述测距传感器包括超声波传感器。
CN201910549616.7A 2019-06-24 2019-06-24 一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置 Active CN110350439B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910549616.7A CN110350439B (zh) 2019-06-24 2019-06-24 一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910549616.7A CN110350439B (zh) 2019-06-24 2019-06-24 一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110350439A true CN110350439A (zh) 2019-10-18
CN110350439B CN110350439B (zh) 2021-06-04

Family

ID=68182865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910549616.7A Active CN110350439B (zh) 2019-06-24 2019-06-24 一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110350439B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113405473A (zh) * 2021-07-26 2021-09-17 贵州送变电有限责任公司 高精度弧垂观测设备
CN114649777A (zh) * 2022-03-14 2022-06-21 江苏省送变电有限公司 一种轻型高压线弧垂测量搭载装置
CN114696260A (zh) * 2022-04-18 2022-07-01 贵州电网有限责任公司 一种输电线路观冰机器人及其越障方法
CN114725826A (zh) * 2021-04-26 2022-07-08 徐倩倩 基于脱险机器人损伤自保护装置
CN117142249A (zh) * 2023-10-30 2023-12-01 国网山东省电力公司齐河县供电公司 高压线牵拉防护回收装置

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0199416A (ja) * 1987-10-12 1989-04-18 Mitsubishi Electric Corp 自走機
CN101771246A (zh) * 2008-12-31 2010-07-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构
CN203522027U (zh) * 2013-10-11 2014-04-02 洛阳理工学院 输电线路巡检设备用的可伸缩夹持越障机构
CN104269777A (zh) * 2014-10-18 2015-01-07 国家电网公司 一种架空高压输电线路巡检机器人系统
CN206012004U (zh) * 2016-08-02 2017-03-15 中华商务联合印刷(广东)有限公司 新型印刷设备压纸装置
CN206041346U (zh) * 2016-09-13 2017-03-22 广东科凯达智能机器人有限公司 可更换作业末端的便携式带电作业机器人
CN206758947U (zh) * 2017-05-11 2017-12-15 国网江苏省电力公司苏州供电公司 遥控切割的输电线路除障装置
CN109038449A (zh) * 2018-10-25 2018-12-18 镇江华驰电器有限公司 一种电缆除冰装置中的行走机构
CN109193465A (zh) * 2018-11-01 2019-01-11 国网河南省电力公司西峡县供电公司 一种高压输电线路带电作业机器人及防震锤更换方法
CN109217167A (zh) * 2017-07-04 2019-01-15 克诺有限公司 线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人
CN109586207A (zh) * 2018-12-13 2019-04-05 杭州申昊科技股份有限公司 用于电缆检测的智能巡检机器人及其巡检方法
CN208925109U (zh) * 2018-06-20 2019-06-04 重庆吴滩农业服务有限公司 一种具有高效增温效果的花椒生产用烘干设备

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0199416A (ja) * 1987-10-12 1989-04-18 Mitsubishi Electric Corp 自走機
CN101771246A (zh) * 2008-12-31 2010-07-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构
CN203522027U (zh) * 2013-10-11 2014-04-02 洛阳理工学院 输电线路巡检设备用的可伸缩夹持越障机构
CN104269777A (zh) * 2014-10-18 2015-01-07 国家电网公司 一种架空高压输电线路巡检机器人系统
CN206012004U (zh) * 2016-08-02 2017-03-15 中华商务联合印刷(广东)有限公司 新型印刷设备压纸装置
CN206041346U (zh) * 2016-09-13 2017-03-22 广东科凯达智能机器人有限公司 可更换作业末端的便携式带电作业机器人
CN206758947U (zh) * 2017-05-11 2017-12-15 国网江苏省电力公司苏州供电公司 遥控切割的输电线路除障装置
CN109217167A (zh) * 2017-07-04 2019-01-15 克诺有限公司 线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人
CN208925109U (zh) * 2018-06-20 2019-06-04 重庆吴滩农业服务有限公司 一种具有高效增温效果的花椒生产用烘干设备
CN109038449A (zh) * 2018-10-25 2018-12-18 镇江华驰电器有限公司 一种电缆除冰装置中的行走机构
CN109193465A (zh) * 2018-11-01 2019-01-11 国网河南省电力公司西峡县供电公司 一种高压输电线路带电作业机器人及防震锤更换方法
CN109586207A (zh) * 2018-12-13 2019-04-05 杭州申昊科技股份有限公司 用于电缆检测的智能巡检机器人及其巡检方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114725826A (zh) * 2021-04-26 2022-07-08 徐倩倩 基于脱险机器人损伤自保护装置
CN113405473A (zh) * 2021-07-26 2021-09-17 贵州送变电有限责任公司 高精度弧垂观测设备
CN114649777A (zh) * 2022-03-14 2022-06-21 江苏省送变电有限公司 一种轻型高压线弧垂测量搭载装置
CN114696260A (zh) * 2022-04-18 2022-07-01 贵州电网有限责任公司 一种输电线路观冰机器人及其越障方法
CN117142249A (zh) * 2023-10-30 2023-12-01 国网山东省电力公司齐河县供电公司 高压线牵拉防护回收装置
CN117142249B (zh) * 2023-10-30 2024-02-06 国网山东省电力公司齐河县供电公司 高压线牵拉防护回收装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110350439B (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110350439A (zh) 一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置
CN108748073B (zh) 变电站设备带电检修作业机器人
CN111217223B (zh) 一种新型电梯滚轮导靴
CN107877135A (zh) 涡轮增压壳气嘴和销钉自动压入装置
CN115027512A (zh) 一种轨道智能检测机器人
CN208777086U (zh) 一种通过推车机的平移三通接轨装置
CN109877163B (zh) 一种轧机轧辊试验中心调整装置
CN111546380B (zh) 一种地下管廊综合巡检车
CN211915062U (zh) 一种液压支柱活柱筒体校直装置
CN110394528B (zh) U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置
CN112350215A (zh) 用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构
CN116952590A (zh) 一种发动机轴瓦磨损检测装置
CN113097923A (zh) 一种基于阻尼调节的巡检机器人压紧轮装置
CN202862638U (zh) 一种通过球头杆端关节轴承连接的限程装置
CN219737796U (zh) 一种适用于螺母检测的机械结构
CN111250564B (zh) 一种集装箱底梁矫形机器人
CN208254779U (zh) 一种断路器及断路器用传感器固定装置
CN110587094B (zh) 显微电阻焊自动点焊设备和显微电阻焊智能点焊设备
KR101587814B1 (ko) 볼조인트 검사장치
CN208206451U (zh) 起重机械行程开关操动力试验台
CN202676927U (zh) 空管异物检测装置
CN112212903A (zh) 一种可伸缩的传感器固定及感应装置
CN208606788U (zh) 一种旋转编码器安装支架
CN216038000U (zh) 一种可多角度移动的电梯曳引轮轮槽用摄像头安装支架
CN111664826A (zh) 距离检测装置和作业车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant