CN110342437B - 用于液压系统中的高效液压泵操作的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于确定液压泵的有效液压泵速度的系统和方法，该液压泵构造成与物料搬运车辆的液压系统一起使用，该物料搬运车辆具有货叉组件，该货叉组件构造成对货叉上的载荷执行液压功能。在一些构造中，该系统和方法可包括使用高度传感器来测量货叉组件的高度。该系统和方法还可包括使用温度传感器来测量液压系统内的液压油温度。该系统和方法还可包括使用重量传感器来测量载荷重量。该系统和方法还可包括基于货叉组件的高度、液压油温度和载荷重量中的至少一个来确定液压泵速度。

Description

用于液压系统中的高效液压泵操作的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请基于、要求于2018年4月6日提交的名称为“Systems and Methods forEfficient Hydraulic Pump Operation in a Hydraulic System(用于液压系统中的高效液压泵操作的系统和方法)”的美国临时专利申请第62/653,850号的优先权，其全部内容以参见的方式引入本文。

关于联邦赞助研发的声明

不适用。

背景技术

通常根据最大要求操作条件来确定用于物料搬运车辆的常规液压提升系统的尺寸和/或操作液压提升系统。这些最大要求操作条件可能要求液压部件尺寸超过标准使用所必需的尺寸或液压系统的操作，其速度低于给定的一组操作条件。因此，根据最大要求操作条件来确定液压提升系统的尺寸和/或操作液压提升系统可主要减少液压提升系统的潜在速度和效率。

发明内容

本公开总体上涉及液压系统，并且更具体地涉及用于物料搬运车辆的液压提升系统和方法。

在一个方面，本公开提供了用于确定液压泵的有效液压泵速度的系统和方法，该液压泵构造成与物料搬运车辆的液压系统一起使用，该物料搬运车辆具有货叉组件，该货叉组件构造成对货叉上的载荷执行液压功能。在一些构造中，该系统和方法可包括使用高度传感器来测量货叉组件的高度。该系统和方法还可包括使用温度传感器来测量液压系统内的液压油的温度。该系统和方法还可包括使用重量传感器来测量载荷的重量。该系统和方法还可以包括基于货叉组件的高度、液压油的温度和载荷的重量中的至少一个来确定液压泵速度。

本公开的前述及其它方面和优点将在下文的描述中体现。在说明书中，参考了构成说明书一部分的附图，在其中，以例示的方式示出了本公开的优选构造。然而，这样的构造并不必然地体现本公开的整个范围，而是要参考权利要求书，并且在此用于解释本公开的范围。

附图说明

当考虑到以下对其的详细描述时，将更好地理解本发明，并且除了上文所阐述的以外的特征、方面和优点也将变得明显。这种详细的描述参照以下附图。

图1是根据本公开各方面的物料搬运车辆的示图。

图2是根据本公开各方面的示例性液压系统的示意图。

图3是显示出操作图2的液压系统的液压泵马达的方法的流程图。

图4是示出在各种系统条件下液压系统的各种泵速度曲线的曲线图。

图5是示出作为在各种系统条件下液压系统的时间的函数的各种下降位置曲线的曲线图。

图6是示出作为在各种系统条件下的液压系统的时间的函数的各种下降位置曲线的曲线图，包括粘度对下降速度的影响。

图7是示出作为在各种系统条件下的液压系统的时间的函数的各种下降位置曲线的曲线图，包括有效载荷重量对下降速度的影响。

图8是示出作为在各种系统条件下的液压系统的时间的函数的各种提升位置曲线的曲线图，包括粘度对提升速度的影响。

图9是示出作为在各种系统条件下的液压系统的时间的函数的各种提升位置曲线的曲线图，包括有效载荷对提升速度的影响。

图10是示出作为用于辅助功能的货叉高度的函数的各种泵速度曲线的曲线图。

图11是显示操作图2的液压系统的液压泵的方法的流程图。

图12是显示基于油温和货叉高度来操作图2的液压系统的液压泵的方法的流程图。

具体实施方式

在对本发明的任何方面进行详细说明之前，应理解的是，本发明并不局限于将其应用至以下说明书所述或附图所示的结构细节和部件布置。本发明能够具有其它方面并能够以各种方式实践或实施。而且，应理解本文中所用的措辞和术语是为描述的目的而不应认为是限制。在此所使用的“包括”、“包含”或“具有”及其变型意味着包含了其后所列的物件及其等同物以及附加的物件。除非确切地说明或以其他方式限定，术语“安装”、“连接”、“支承”和“联接”及其变型是被广义地使用，且包含直接和间接的安装、连接、支承以及联接。进一步地，“连接”和“联接”不限于物理的或机械的连接或联接。

提供以下论述以使本领域技术人员能够制造并使用本发明的实施例。对所述实施例的各种修改对本领域的技术人员而言将是十分明显的，并且本文的一般原理可应用于其它实施例和应用，而不偏离本发明的实施例。因此，本发明的实施例并不意在限制于所示的实施例，而是为与本文所公开的原理和特征一致的最宽范围相符合。应参考附图来阅读以下详细描述，其中不同附图中的相同元件具有相同的附图标记。不一定依照比例绘制的附图示出选定的实施例，并且不意在限制本发明的实施例的范围。本领域技术人员会认可本文所提供的示例具有许多有用的替代方式并且此类替代方式落在本发明的实施例的范围内。

还应理解，物料运输车辆(MHV)被设计成各种构造，从而执行各类任务。虽然本文中描述的MHV作为示例被示出为前移式叉车，但对本领域技术人员将会明显的是，本发明不限制于该类型的车辆，并且还能以各种其它类型的物料搬运车辆构造来提供，包括例如拣选车辆、摆动前移式车辆和任何其它提升式车辆。本文公开的各种系统和方法适合于任何驾驶员控制、步行控制、远程控制和自主控制的物料搬运车辆。

图1示出了根据本公开的一种非限制性示例的前移式叉车形式的物料搬运车辆(MHV)100的一种非限制性示例。MHV 100可包括基部102、伸缩式立柱104、一个或多个液压致动器106、货叉组件108和前移机构(reach mechanism)109。液压致动器106可以联接于伸缩式立柱104，并且可构造成使伸缩式立柱104选择性地伸出或缩回。货叉组件108可以联接于伸缩式立柱104，使得当伸缩式立柱104伸出或缩回时，货叉组件108也可以随之上升或下降。货叉组件108还可包括一个或多个货叉110，MHV 100可在货叉上操纵或承载各种载荷(未示出)。前移机构109可构造成使货叉组件108远离或朝向伸缩式立柱104而伸出或缩回。

图2示出了再生或非再生式提升液压系统200的一种非限制性示例，该系统可存在于MHV 100上以控制液压致动器109和/或前移机构109(以及其他部件)的运行。如将在本文描述的，液压系统200可构造成通过监测液压油温度来估算油粘度、货叉上的有效载荷和升高高度，从而控制和优化泵/马达性能能力，最大化泵/部件寿命，以及提高能量效率。

液压系统200可包括但不限于液压泵202、主提升缸204、自由提升缸205、第一辅助缸206、第二辅助缸207、流量限制装置208、贮存箱210、温度传感器212、重量传感器214、高度传感器216和具有至少一个存储器和至少一个处理器的控制器218。液压泵202可构造成从贮存箱210经供给管线220抽取流体、例如液压油或任何其它合适的液压流体，并在泵出口处以更高的压力供给流体。通过使用可包括可变流量孔口的流量限制装置208或任何其它合适的流量限制装置，可在液压泵202的下游、在加压管线222内保持流体的高压。在一些情况下，加压管线222可包括任何种类的附加的选择性流动装置(未示出)，例如，具有多个控制阀、多个减压阀的液压歧管，或用于给定应用场合的任何其它合适的选择性流动装置。由此，液压系统200可构造成选择性地将高压流体施加到主提升缸204、自由提升缸205、第一辅助缸206或第二辅助缸207中的任何一个。

在一些情况下，主提升缸204可构造成致动MHV 100的至少一个液压致动器106，以选择性地伸出或缩回伸缩式立柱104。在一些情况下，自由提升缸205可在货叉组件108和伸缩式立柱104之间联接于货叉组件108，并且可构造成相对于伸缩式立柱104选择性地升高和下降货叉组件108。在一些情况下，第一辅助缸206和第二辅助缸207可构造成在MHV 100上执行各种辅助液压功能。例如，第一辅助缸206和第二辅助缸207可构造成致动前移机构109以使货叉组件108远离伸缩式立柱104而前移或缩回。在其它非限制性示例中，第一辅助缸206和第二辅助缸207可构造成执行其它辅助液压功能(例如，使伸缩式立柱104倾斜)。在一些情况下，液压系统200中可存在多于或少于两个的辅助缸206、207。

在一些方面，控制器218可使用温度传感器212监测液压系统200内的液压油的温度。温度传感器212可包括(一个或多个)液压系统热电偶或任何其它合适的温度传感器212。温度传感器212还可位于贮箱中，各液压缸、各配件的贮箱侧和返回侧或者任何其它合适的位置。液压油的温度可用来估算MHV 100的液压系统200中的油的粘度。基于由于油的粘度导致的液压系统200中的压降，所估算的粘度可用于估计泵入口压力。控制器218可构造成基于油的温度来控制和/或优化MHV 100的性能。

在一些方面，控制器218可附加地或替代地使用重量传感器214来监测货叉组件108上的有效载荷。重量传感器214可包括在货叉上的(一个或多个)内嵌压力传感器、应变计或任何其它合适的重量传感器。货叉组件108上的有效载荷可用于确定由于有效载荷所导致的在泵入口处(在下降货叉组件108时)或出口处(在提升货叉组件108时)的系统压力。控制器218可构造成基于由有效载荷所导致的液压系统200中的压力来控制和/或优化MHV100的性能。

在一些方面，控制器218可附加地或替代地使用一个或多个高度传感器216来监测货叉组件108的升高高度。从货叉组件108的升高高度可以确定提升/下降系统200中的附加压力值。该附加压力值可能是由于在主提升操作状态期间(即，当货叉组件108和伸缩式立柱104的各部段都被提升时)伸缩式立柱104的升高立柱部段的重量，该重量在自由提升操作状态期间(即，当仅有货叉组件108被提升时)并不表现出来。控制器218可构造成基于系统中的在指定高度和/或提升状态下的附加压力来控制和/或优化MHV 100的性能。

图3示出了在使用图2的液压系统200时设定液压泵202的速度的步骤的一种非限制性示例。在操作期间，用户可以在步骤300中指令MHV 100执行液压功能，例如上升、下降、前移或缩回货叉组件108或任何其它所期望的液压功能。一旦用户指令MHV 100执行液压功能，控制器218就可以在步骤302中使用温度传感器212来测量液压系统200内的液压油的温度。在步骤302中测量液压油的温度之后，控制器218随后可以在步骤304中确定液压油的温度是否高于预定温度阈值。如果控制器218在步骤304中确定液压油的温度不高于预定温度阈值，则控制器218随后可以在步骤306中使用重量传感器214来测量货叉组件108上的有效载荷重量。在步骤306中测量货叉组件108上的有效载荷重量之后，控制器218可以在步骤308中确定有效载荷是否高于预定重量阈值。如果控制器218在步骤308中确定货叉组件108上的有效载荷不高于预定重量阈值，则控制器218可以在步骤310中设定第一速度曲线402(如图4所示)。如果控制器218在步骤308中确定货叉组件108上的有效载荷高于预定重量阈值，则控制器218可以在步骤312中设定第二速度曲线404(如图4所示)。

如果控制器在步骤304中确定液压油的温度高于预定温度阈值，则控制器218可以在步骤314中使用重量传感器214测量货叉组件108上的有效载荷重量。在于步骤314中测量了货叉组件108上的有效载荷重量之后，控制器218可以在步骤316中确定有效载荷是否高于预定重量阈值。如果控制器在步骤316中确定货叉组件108上的有效载荷不高于预定重量阈值，则控制器218可以在步骤318中设定第三速度曲线406(如图4所示)。如果控制器在步骤316中确定货叉组件108上的有效载荷高于预定重量阈值，则控制器218可以在步骤320中设定第四速度曲线408(如图4所示)。

在于步骤310、312、318或320中设定第一、第二、第三或第四速度曲线之后，控制器218可以在步骤322中使用高度传感器216测量货叉组件108的高度。在于步骤322中测量了货叉组件108的高度之后，控制器218可以在步骤324中确定货叉组件108是否高于预定高度阈值。如果控制器218在步骤324中确定货叉组件108不高于预定高度阈值，则控制器218可以在步骤326中将液压泵202设定成以对应速度曲线的第一速度运行。如果控制器218在步骤324中确定货叉组件108高于预定高度阈值，则控制器218可以在步骤328中将液压泵202设定成以对应速度曲线的第二速度运行。

预定高度阈值可对应于如下的高度：在该高度处，MHV 100从当货叉组件108低于该预定高度阈值时的自由提升操作状态(即，货叉组件108使用自由提升缸205上升和下降)切换到当货叉组件108高于该预定高度阈值时的主提升操作状态(即，货叉组件108使用主提升缸204上升和下降)。

在于步骤326或步骤328中设定了液压泵202的速度之后，控制器218可以返回到步骤322中的测量货叉组件108的高度，使得控制器218可间歇地或连续地监测货叉组件108的高度。在控制器间歇地或连续地监测货叉组件108的高度的情况下，如果货叉组件108下降到低于预定高度阈值或上升到高于预定高度阈值，则控制器218可以将液压泵202从第一速度切换到第二速度，或者相反。应当理解的是，可存在若干不同的高度范围和若干不同的相关联的速度设定。

在一些实施例中，控制器可仅使用液压油的温度和货叉组件108的高度，以便确定目标泵速度。控制器可执行步骤300、302和304，基于在执行步骤304之后将液压油的温度与温度阈值所进行的比较来设定速度曲线，然后如上述的那样进行至步骤322、324、326和/或328。

图4示出了曲线图400，该曲线图示出了在下降货叉组件108时液压泵202的每分钟转数(RPM)与多个速度曲线的时间之间的关系。例如，第一速度曲线402可对应于：当控制器218已经如上所述地确定液压油不高于预定温度阈值，并且货叉组件108上的有效载荷不高于预定重量阈值之时。第二速度曲线404可对应于：当控制器218已经确定液压油不高于预定温度阈值，并且货叉组件108上的有效载荷高于预定重量阈值之时。第三速度曲线406可对应于：当控制器218已经确定液压油高于预定温度阈值，并且货叉组件108上的有效载荷不高于预定重量阈值之时。第四速度曲线408可对应于：当控制器218已经确定液压油高于预定温度，并且货叉组件108上的有效载荷高于预定重量阈值之时。

速度曲线402、404、406、408中的每一个可包括第一泵速度410和第二泵速度412。第一泵速度410可以是自由提升操作状态速度，其可对应于当控制器218已经确定货叉组件108在下降事件的期间低于预定高度阈值之时。第二泵速度412可以是主提升操作状态速度，其可对应于当控制器218已经确定货叉组件108在下降事件的期间高于预定高度阈值之时。由于所提升的重量增加，主提升操作状态速度可能低于自由提升操作速度。由于在主提升中的主提升操作状态期间伸缩式立柱104的升高立柱部段的重量，泵可能需要比当升高立柱部段未被提升时更慢地运行，以便高效地操作。应当理解的是，如上所述，对于每个速度曲线402、404、406、408来说，控制器218可以构造成基于货叉组件108的测量高度在第一泵速度410和第二泵速度412之间切换。应当理解的是，在操作中，控制器218可将泵速度控制为具有目标泵速度(例如，对于给定的速度曲线，第一泵速度410或第二泵速度412中的一个)的预定公差。此外，控制器218可构造成在提升事件的期间以预定的一组速度曲线操作液压泵202。

液压油的较高温度可以指示出液压油的较低粘度，这允许泵以较高速度高效地操作。换言之，对应于较高温度的速度曲线、即第四速度曲线408的第一泵速度和第二泵速度高于对应于较低温度的速度曲线、即第二速度曲线404的第一泵速度和第二泵速度。

图5示出了曲线图500，该曲线图示出了在将货叉组件108从预定高度阈值501以上下降到预定高度阈值501以下时，货叉组件108的高度与多个位置曲线的时间之间的对应关系。图5中所示的位置曲线表示货叉组件108的期望下降速度(即，位置曲线的斜率、高度对时间，其相当于速度)，并且图4中所示的各种速度曲线可与给定的位置曲线相关联。例如，第一位置曲线502可对应于第一速度曲线402。第二位置曲线504可对应于第二速度曲线404。第三位置曲线506可对应于第三速度曲线406。第四位置曲线508可对应于第四速度曲线408。

无论液压油的温度如何，当处于主提升操作状态时，货叉组件108可以比在自由提升操作状态下更快地高效下降。这通过主提升部分中的位置曲线与自由提升部分相比更陡峭的斜率来示出。然而，如本文将描述的，对于提升操作来说可以是相反的。由于在主提升操作状态的主提升期间伸缩式立柱104的提升立柱部段的重量，与自由提升操作状态相比，在主提升操作状态期间在系统上具有更高的有效重量。液压系统200中的背压会在主提升操作状态期间增加，这会允许货叉组件108以更高的速度下降。速度曲线可具有对应于自由提升操作状态的第一下降速度，该第一下降速度小于对应于主提升操作状态的第二下降速度，这由图4中的速度曲线402、404、406以及408上的阶跃变化表示。

图6示出了曲线图600，该曲线图示出了货叉组件108的高度与具有变化的油粘度条件的多个位置曲线的时间之间的对应关系。箭头602指示油粘度减小的方向。高度阈值604显示了主提升操作状态和自由提升操作状态之间的界限，其中主提升操作状态对应于高度阈值604以上的高度，并且低于高度阈值的高度对应于自由提升操作状态。如图所示，如由位置曲线所限定的更陡的斜率所示，随着油粘度减小，如下的速度会增加：处于该速度时，货叉组件108可以高效地下降。液压油的较高温度可以指示出油粘度已经减小。在感测到较高温度时，控制器218可使货叉组件108以与较低温度时相比更高的速度高效地下降。如图4所示，速度曲线可具有对应于自由提升操作状态的第一下降速度和对应于主提升操作状态的第二下降速度。对应于较高液压油温度的速度曲线的第一下降速度和第二下降速度可大于对应于较低液压油温度的速度曲线的第一下降速度和第二下降速度。例如，速度曲线从402转变到408的可指示出用于减小的粘度的增加的泵速度，以匹配图6中的期望位置曲线(即，给定的泵速度可用于匹配货叉组件108的期望的下降速度)。

图7示出了曲线图700，该曲线图示出了货叉组件108的高度与对于货叉组件108上的不同有效载荷的多个位置曲线的时间之间的对应关系。箭头702指示有效载荷重量增加的方向。高度阈值704显示了主提升操作状态和自由提升操作状态之间的界限，其中主提升操作状态对应于高度阈值704以上的高度，并且低于高度阈值的高度对应于自由提升操作状态。如图所示，如由位置曲线所限定的更陡的斜率所示，随着有效载荷增加，如下的速度可以增加：处于该速度时，货叉组件108可以高效地下降。较高的有效载荷会在液压系统200中引起较高的背压，这会允许货叉组件108以与较低的有效载荷时相比更高的速度高效地下降。速度曲线可具有对应于自由提升操作状态的第一下降速度和对应于主提升操作状态的第二下降速度。对应于较重有效载荷的速度曲线的第一下降速度和第二下降速度可快于对应于较轻有效载荷的速度曲线的第一下降速度和第二下降速度。

虽然所提供的示例示出了下降操作，但是可根据货叉高度、粘度和有效载荷重量中的一个或多个来有效地控制泵速度。例如，图8示出了对于具有变化的油粘度的提升操作的位置曲线(即，货叉组件108的高度随时间的变化)的示例。箭头802指示油粘度减小的方向。高度阈值804显示了主提升操作状态和自由提升操作状态之间的界限，其中主提升操作状态对应于高度阈值804以上的高度，并且低于高度阈值的高度对应于自由提升操作状态。如图8所示，对于提升操作，与自由提升状态相对应的速度高于与主提升状态相关联的速度，这通过与主提升部分相比在自由提升部分中限定的更陡的斜率来示出。

图8还示出了随着油粘度减小，货叉组件108可以更高的速度提升。关于有效载荷，如图9所示，相反的关系会是正确的，其中箭头902示出有效载荷增加。如图9所示，当货叉组件108正在提升较少的有效载荷时，液压系统200中的背压可能较小，这可允许货叉组件108以较高的速度提升。同样的原理可适用于主提升运行状态与自由提升运行状态的比较，因为与自由提升运行状态相比，由于伸缩式立柱的升高的立柱部段所增加的重量，在主提升运行状态期间系统具有更高的有效重量。类似的原理可适用于辅助的前移操作。例如，图10示出了作为高度的函数的多个泵速度曲线。如图10所示，与自由提升部分相关联的速度曲线具有比主提升部分更高的量级。在一些非限制性示例中，最高量级的速度曲线(即，从图10的视角看的顶部曲线)可以对应于货叉组件108上的减小的粘度和/或减小的有效载荷，并且其它速度曲线的减小的量级可表示具有增加的粘度和/或增加的有效载荷的条件。类似于图4，在操作中，控制器218可将泵速度控制在图10中所示的速度曲线的预定公差内。

虽然上述方法包括用于货叉高度、油温和有效载荷中的每一个的单个阈值，但是控制器218可构造成针对任何数量的货叉组件高度、油温和有效载荷重量来确定液压泵202的有效速度。例如，控制器218可构造成在确定液压泵202的最佳速度时参考具有货叉组件高度、油温和有效载荷重量的输入的预定查找图表。

例如，图11示出了在使用图2的液压系统200时设定液压泵202的速度的示例性步骤的另一种非限制性示例。在操作期间，用户可以在步骤800中指令MHV 100执行液压功能，比如举例来说上升、下降、前移或缩回货叉组件108或任何其它期望的液压功能。一旦用户指令MHV 100执行液压功能，控制器218就可以在步骤802中使用高度传感器216来测量货叉组件108的高度。在于步骤802中测量货叉组件108的高度之前、期间或之后，控制器218可以在步骤804中使用温度传感器212来测量液压系统200内的液压油的温度。在于步骤802中测量货叉组件108的高度以及于步骤804中测量液压油的温度之前、期间或之后，控制器218可以在步骤806中使用重量传感器214测量有效载荷的重量。一旦已经测量了货叉组件108的高度、液压油的温度和有效载荷的重量中的每一个，控制器218随后可以基于所测量出的系统条件将液压泵202的速度设定成对应于预定速度。

在一些方面，当MHV开启时，可连续监测货叉组件108的升高高度。在诸如提升或下降请求之类的液压功能请求之时，可检查货叉组件的升高高度，并且可使用用于该条件下的预定RPM而以高效的RPM驱动马达和泵。

在一些方面，当MHV开启时，可连续监测油温和货叉组件108的升高高度。在诸如提升或下降请求之类的液压功能请求之时，可测量油温和货叉组件的升高高度，并且可使用用于所测量的条件的预定RPM而以高效的RPM驱动马达和泵。

在一些方面，当MHV开启时，可连续监测油温、货叉组件的升高高度和有效载荷。在诸如提升或下降请求之类的液压功能请求之时，可测量货叉组件108的升高高度和有效载荷的重量，并且可使用用于三个所测量的条件的预定RPM而以高效的RPM驱动马达和泵。

应当理解的是，可单独测量和使用油温、货叉组件的升高高度和货叉组件上的有效载荷的重量中的任一个来确定高效的液压泵RPM。同样地，可使用这三个监测条件的任何组合来确定高效的液压泵RPM。

在一些方面，在货叉上执行的辅助液压功能的速度可使用与上面讨论的关于主提升和自由提升功能的那些相同或相似的原理。例如，可以相同的方式来监测相同的条件，以类似地驱动车辆效率和性能。然而，对于辅助功能、比如在前移式叉车上执行的前移功能，可调节在高度处的载荷搬运功能以最小化立柱的摇摆并优化执行拾取操作或放置操作的时间。

图12显示了用于在使用图2的液压系统200时设定液压泵202的速度的示例性过程900。该过程可作为控制器218的存储器上的指令来实现。

在902中，过程900可以接收指令以使MHV执行液压功能。该指令可来自诸如控制器218内的自动拣选程序之类的另一个过程、或MHV的另一个控制器、或来自MGV的人类操作员。

在904中，该过程可以使用温度传感器212来测量液压系统200内的诸如液压油之类的液压流体的温度。

在906中，该过程可以确定液压流体的温度是否高于预定温度阈值。如果该过程确定温度高于温度阈值(在906中为“是”)，则该过程可以进行至908。如果该过程确定温度不高于温度阈值(在906中为“否”)，则该过程可以进行至910。在一些实施例中，如果该过程确定温度高于温度阈值，则过程900可进行至具有比阈值906更高的温度阈值的另一个判定框，并确定温度是高于还是低于该更高的温度阈值。如将在下面解释的，以这种方式，可选择更加准确和/或特定的速度曲线。类似地，如果该过程确定温度不高于温度阈值，则过程900可进行至具有比阈值906更低的温度阈值的另一个判定框，并确定温度是高于还是低于该更低的温度阈值。

在908中，过程900可以设定第一速度曲线。该第一速度曲线是基于液压流体的温度选择的。该第一速度曲线可以具有第一泵速度、第二泵速度、第一下降速度和第二下降速度。第一泵速度可以是自由提升操作状态速度，并且第二泵速度可以是主提升操作状态速度。将温度与一个或多个温度阈值进行比较可以允许液压系统200更高效地升高和/或下降货叉组件108和/或载荷。当已知液压流体的温度时，可以如上所述地估计流体的粘度，并且液压系统200和/或泵202可以在对粘度最佳的设定下运行。然后，第一个过程可以进行至912。

在910中，过程900可以设定第二速度曲线。该第二速度曲线是基于液压流体的温度所选择的。该第二速度曲线可以具有第一泵速度、第二泵速度、第一下降速度和第二下降速度。第一泵速度可以是自由提升操作状态速度，并且第二泵速度可以是主提升操作状态速度。第二速度曲线的第一泵速度、第二泵速度、第一下降速度和第二下降速度均可分别低于第一速度曲线的第一泵速度、第二泵速度、第一下降速度和第二下降速度。第二曲线所对应的液压流体的粘度低于第一速度曲线的粘度。然后，该过程可以进行至912。

在912中，过程900可以使用高度传感器216来测量货叉组件108的高度。然后，过程900可以进行至914。

在914中，该过程可以确定货叉组件108是否高于预定高度阈值。预定高度阈值可对应于如下的高度：在该高度处，MHV 100从当货叉组件108低于预定高度阈值时的自由提升操作状态(即，货叉组件108使用自由提升缸205上升和下降)切换到当货叉组件108高于预定高度阈值时的主提升操作状态(即，货叉组件108使用主提升缸204上升和下降)。然后，过程900可基于所测量的高度来选择提升状态、即自由提升操作状态或主提升操作状态。如果所选择的提升状态是自由提升操作状态，则所选择的提升状态可以与第一泵速度相关联，或如果所选择的提升状态是主提升操作状态，则与第二速度相关联。所测量到的高于高度阈值的高度可指示货叉组件108上的相对高的有效载荷重量，而不高于高度阈值的值可指示货叉组件108上的相对低的有效载荷重量。如果过程900确定货叉组件108不高于高度阈值(在914中为“否”)，则过程900可进行至916。如果过程900确定货叉组件108高于高度阈值(在914中为“是”)，则过程900可进行至918。

在916中，过程900可以控制物料搬运车辆上的液压泵的泵速度，以在目标泵速度的预定公差内操作。目标泵速度可以被选择为所选择的速度曲线的第一泵速度，其可高于所选择的速度曲线的第二泵速度。第一泵速度可以是自由提升操作状态速度，其可对应于当过程900已经确定货叉组件108低于预定高度阈值之时。第二泵速度可以是主提升操作状态速度，其可对应于当过程900已经确定货叉组件108高于预定高度阈值之时。然后，过程900可以进行至912，以便继续测量货叉组件108的高度，从而该过程900可以间歇地或连续地监测货叉组件108的高度。在控制器间歇地或连续地监测货叉组件108的高度的情况下，如果货叉组件108下降到低于预定高度阈值或上升到高于预定高度阈值，则控制器218可以将液压泵202从第一泵速度切换到第二泵速度，或者相反。应当理解的是，可存在若干不同的高度范围和若干不同的相关联的速度设置。

在918中，过程900可以控制物料搬运车辆上的液压泵的泵速度，以在目标泵速度的预定公差内操作。目标泵速度可以被选择为所选择的速度曲线的第二泵速度，其可低于所选择的速度曲线的第一泵速度。然后，过程900可以进行至912，以便继续测量货叉组件108的高度，从而过程900可以间歇地或连续地监测货叉组件108的高度。在本说明书中，以能够写下清楚且精确的说明的方式来描述了实施例，但其意在、且会被理解为可对这些实施例进行各种结合或拆分而不脱离本发明。例如，应当理解的是，本文所述的所有优选的特征可应用于本文所描述的发明的所有方面。

因而，尽管已结合具体实施例和示例描述了本发明，但本发明并不必然地受此限制，并且各种其它实施例、示例、使用、对各实施例、示例和使用的修改和改变都包含在所附的权利要求中。本文所引用的各个专利和公开文献的全部内容以参见的方式纳入本文，就如每个专利或公开文献单独地以参见方式纳入本文那样。

在以下的权利要求书中阐述本发明的各特征和优点。

Claims (16)

1.一种用于控制物料搬运车辆上的液压系统中的泵速度的方法，所述方法包括：

在所述物料搬运车辆的操作期间经由温度传感器来测量液压流体的温度；

经由高度传感器来测量所述物料搬运车辆上的货叉组件的高度；

基于所述液压流体的所测量出的温度和所述货叉组件的所测量出的高度来确定目标泵速度；

控制所述物料搬运车辆上的液压泵的泵速度，以在所述目标泵速度的预定公差内操作；以及

基于所述测量出的温度而从多个泵速度曲线中选择泵速度曲线，其中，确定所测量出的温度高于温度阈值，并且，每个所述泵速度曲线具有自由提升操作状态速度和主提升操作状态速度，并且所选择的泵速度曲线的所述自由提升操作状态速度和所述主提升操作状态速度大于至少一个其它所述泵速度曲线的所述自由提升操作状态速度和所述主提升操作状态速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括使用重量传感器来测量载荷的重量，并且其中，基于所测量出的重量进一步确定所述目标泵速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于所述选择的泵速度曲线和所述货叉组件的提升状态来选择所述目标泵速度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所测量出的高度高于高度阈值；以及

从包括主提升操作状态和自由提升操作状态的多个提升状态中选择所述提升状态，

其中，所述选择的提升状态是所述主提升操作状态。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所选择的泵速度曲线具有自由提升操作状态速度和主提升操作状态速度，所述自由提升操作状态速度小于所述主提升操作状态速度，并且所述方法还包括将所述目标泵速度设定为所述主提升操作状态速度。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所测量出的高度不高于高度阈值；以及

从包括主提升操作状态和自由提升操作状态的多个提升状态中选择所述提升状态，

其中，所选择的提升状态是所述自由提升操作状态。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所选择的泵速度曲线具有自由提升操作状态速度和主提升操作状态速度，所述自由提升操作状态速度大于所述主提升操作状态速度，并且所述方法还包括将所述目标泵速度设定为所述主提升操作状态速度。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述泵速度曲线具有第一泵速度和第二泵速度，所述第一泵速度大于所述第二泵速度，并且所述方法还包括：

确定所测量出的高度高于高度阈值；并将所述目标泵速度设定为等于所选择的泵速度曲线的所述第二泵速度。

9.一种物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括：

货叉组件；

液压系统，所述液压系统包括：

液压泵，所述液压泵构造成将液压流体提供给所述货叉组件，以选择性地利用所述液压系统来操作所述货叉组件；以及

温度传感器，所述温度传感器构造成测量所述液压系统内的所述液压流体的温度；

高度传感器，所述高度传感器构造成测量所述货叉组件的高度；

控制器，所述控制器与所述温度传感器和所述高度传感器通信，所述控制器构造成：

接收来自所述温度传感器的温度值；

接收来自所述高度传感器的高度值；

基于所述温度值和所述高度值确定目标泵速度；

将所述液压泵控制成在所述目标泵速度的预定公差范围内操作；以及

基于所测量出的温度从多个泵速度曲线中选择泵速度曲线，其中确定所测量出的温度高于温度阈值，并且，每个所述泵速度曲线具有自由提升操作状态速度和主提升操作状态速度，并且所选的所述泵速度曲线的所述自由提升操作状态速度和所述主提升操作状态速度大于至少一个其它所述泵速度曲线的所述自由提升操作状态速度和所述主提升操作状态速度。

10.如权利要求9所述的物料搬运车辆，其特征在于，所述控制器还构造成使用重量传感器来测量载荷的重量，并且其中，基于所测量出的重量进一步确定所述目标泵速度。

11.如权利要求10所述的物料搬运车辆，其特征在于，所述控制器还构造成基于所选择的泵速度曲线和所述货叉组件的提升状态来选择所述目标泵速度。

12.如权利要求11所述的物料搬运车辆，其特征在于，所述控制器还构造成：

确定所测量出的高度高于高度阈值；以及

从包括主提升操作状态和自由提升操作状态的多个提升状态中选择所述提升状态，

其中，所选择的提升状态是所述主提升操作状态。

13.如权利要求12所述的物料搬运车辆，其特征在于，所选择的泵速度曲线具有自由提升操作状态速度和主提升操作状态速度，所述自由提升操作状态速度小于所述主提升操作状态速度，并且所述控制器还构造成将所述目标泵速度设定为所述主提升操作状态速度。

14.如权利要求11所述的物料搬运车辆，其特征在于，所述控制器还构造成：

确定所测量出的高度不高于高度阈值；以及

从包括主提升操作状态和自由提升操作状态的多个提升状态中选择所述提升状态，

其中，所选择的提升状态是所述自由提升操作状态。

15.如权利要求14所述的物料搬运车辆，其特征在于，所选择的泵速度曲线具有自由提升操作状态速度和主提升操作状态速度，所述自由提升操作状态速度大于所述主提升操作状态速度，并且所述控制器还构造成将所述目标泵速度设定为所述主提升操作状态速度。

16.如权利要求9所述的物料搬运车辆，其特征在于，每个所述泵速度曲线具有第一泵速度和第二泵速度，所述第一泵速度大于所述第二泵速度，并且所述控制器还构造成：

确定所测量出的高度高于高度阈值；以及

将所述目标泵速度设定为等于所选择的泵速度曲线的所述第二泵速度。

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