CN110340195A - 一种三维电液伺服行李架拉弯机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维电液伺服行李架拉弯机，属于汽车关键零部件技术领域，包括底座模组、第一拉弯单元和第二拉弯单元，第一拉弯单元和第二拉弯单元对称设置在底座模组的两侧；其中，第一拉弯单元和第二拉弯单元包括拉弯模组、升降模组、引申模组、旋转模组和抽芯模组，升降模组设置在拉弯模组的上端面上，引申模组设置在升降模组上，抽芯模组设置在引申模组上，旋转模组设置在抽芯模组上。本发明的三维电液伺服行李架拉弯机，能够同时实现水平拉弯、竖直拉弯和工件的旋转拉弯，同时设置的引申模组能够将拉弯过程中位置角度变化的各个零件进行复位，以便进行下一个工件的拉弯，此拉弯机整体工作全面，能够根据具体工件拉完需求灵活进行设定。

Description

一种三维电液伺服行李架拉弯机及其工作方法

技术领域

本发明属于汽车关键零部件技术领域，特别涉及一种三维电液伺服行李架拉弯机。本发明还涉及一种三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法。

背景技术

国内外轿车行业目前出现的是百花争放，百家争鸣景象，为了不断的拓宽市场，提升市场占有率，都在不断的进行新车型的研发投入，不断的提升产品功能和外观来抢夺消费者眼球。作为零部件供应商将承担更多的是顺应整车厂和消费群体的理念，不断通过技术改造、工艺创新来实现客户最大追求，通过工艺创新来缩短开发周期和开发成本，特别是一些新材料、新工艺的创新往往是要突破传统工艺束缚。目前国内主流欣赏的有“高、大、上”的SUV，也有“洒脱、自然”的城市MPV，行李架作为装饰件和功能件多被这两种车型所匹配。

车顶行李架主要组成部分为铝合金矩形管型材弯曲加工,而车顶行李架的成品需要车车顶的完整贴合，且起到装饰、美观的作用。而在车顶行李架加工时，首先第一道工序，就是要求对车顶行李架两个弯部拉弧加工，其成型质量对后工序加工非常关键，因此需设计研发一款专用拉弧装置，以便于行李架拉弯成型加工，能满足快速成型要求，并改善产品成型后质量。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种三维电液伺服行李架拉弯机，其设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率。本发明还提供一种三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

技术方案：一种三维电液伺服行李架拉弯机，包括底座模组、第一拉弯单元和第二拉弯单元，所述第一拉弯单元和第二拉弯单元对称设置在底座模组的两侧，并且第一拉弯单元和第二拉弯单元分别与底座模组的两侧壁铰接；其中，所述第一拉弯单元和第二拉弯单元包括拉弯模组、升降模组、引申模组、旋转模组和抽芯模组，所述拉弯模组与底座模组的侧壁铰接，所述升降模组设置在拉弯模组的上端面上，所述引申模组设置在升降模组上，所述抽芯模组设置在引申模组上，所述旋转模组设置在抽芯模组上。本发明的三维电液伺服行李架拉弯机，能够同时实现水平拉弯、竖直拉弯和工件的旋转拉弯，同时设置的引申模组能够将拉弯过程中位置角度变化的各个零件进行复位，以便进行下一个工件的拉弯，此拉弯机整体工作全面，能够根据具体工件拉完需求灵活进行设定。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述拉弯模组包括旋转臂和拉弯油缸，所述拉弯油缸固定设置在底座模组上，所述拉弯油缸的活塞杆与旋转臂铰接，所述旋转臂靠近底座模组的一端与底座模组铰接，所述升降模组固定设置在旋转臂的上端面上。拉弯油缸推动旋转臂转动过程中，使得工件在工作台工装的作用下进行水平拉弯。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述引申模组包括第一框架、第二框架、倾斜油缸、扶正油缸、第一引申油缸和第二引申油缸，所述第一框架设置在升降模组上，并且升降模组可驱动第一框架沿竖直方向升降，所述第二框架设置在第一框架、内，所述倾斜油缸固定设置在第一框架的上端部上，并且倾斜油缸的活塞杆与第二框架铰接，所述扶正油缸固定设置在第一框架的下端部上，并且扶正油缸的活塞杆与第二框架铰接，所述第一引申油缸和第二引申油缸设置在第二框架上。采用采用双油缸的引申模组，提高了设备的精度和稳定性。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述第一框架和第二框架均为矩形框架，并且第一框架的截面积大于第二框架的截面积，所述第二框架位于第一框架所围空间内。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述第二框架内设有引申油缸支撑架，所述第一引申油缸和第二引申油缸设置在引申油缸支撑架上，并且第一引申油缸位于第二引申油缸的正上方，所述倾斜油缸的活塞杆与引申油缸支撑架铰接。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述引申油缸支撑架靠近第二框架内壁两侧的外壁上设有第三转轴，所述第二框架沿竖直方向两侧壁上设有第一轴孔，所述第三转轴设置在第一轴孔内，所述倾斜油缸可推动引申油缸支撑架在第二框架内以第三转轴为中心转动。通过引申油缸提供引申动力，倾斜油缸带动第一引申油缸和第二引申油缸上下摆动，扶正油缸带动第二框架以及第二框架内的第一引申油缸和第二引申油缸左右摆动。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述第二框架外部上端面设有第一转轴，所述第二框架外部下端面设有第二转轴，所述第一转轴和第二转轴处于同一轴线上，并且第一转轴和第二转轴设置在第一框架的轴孔内，所述扶正油缸可推动第二框架在第一框架内以第一转轴和第二转轴为中心转动。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述升降模组包括升降伺服电机、升降支撑座、传动组件和螺母旋转式滚珠丝杆，所述升降支撑座的下端部固定设置在旋转臂上，所述升降伺服电机通过支撑座固定设置在升降支撑座远离旋转臂的上端部上，所述升降伺服电机通过传动组件与螺母旋转式滚珠丝杆的丝杆轴连接，所述螺母旋转式滚珠丝杆通过滚珠轴承设置在升降支撑座的上端部上，并且螺母旋转式滚珠丝杆的下端部位于升降支撑座内，所述引申模组、旋转模组和抽芯模组位于升降支撑座内，所述螺母旋转式滚珠丝杆通过滚珠轴承与引申模组连接，并且螺母旋转式滚珠丝杆可驱动引申模组沿竖直方向移动。通过升降模组驱动夹持模组上升或者下架，结合工装，进行工件竖直方向的拉弯。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述传动组件包括主动轮、传动带和从动轮，所述主动轮与升降伺服电机的转轴连接，所述从动轮与螺母旋转式滚珠丝杆的丝杆轴连接，所述主动轮和从动轮通过传动带传动。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述旋转模组包括旋转伺服电机、旋转减速机、涡轮、蜗杆和旋转座，所述旋转座与第一引申油缸和第二引申油缸的活塞杆伸出端连接，所述旋转伺服电机与旋转减速机连接，所述旋转减速机固定设置在旋转座上，所述涡轮和蜗杆设置在旋转座内，并且蜗杆与旋转减速机连接，所述涡轮和蜗杆连接，所述旋转伺服电机可通过蜗杆带动涡轮旋转。旋转模组能够提供夹持组件进行旋转，结合工装的定位，能够使得工件进行旋转拉弯。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述涡轮上连接有夹持模组。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述抽芯模组包括抽芯伺服电机、抽芯减速机、抽芯联轴器、滚珠丝杆、线性滑轨、滑块和抽芯支撑架，所述抽芯支撑架与第一引申油缸和第二引申油缸远离活塞杆的一端固定连接，所述抽芯伺服电机与抽芯减速机连接，所述抽芯减速机通过抽芯联轴器与滚珠丝杆连接，所述滑块套设在滚珠丝杆上，所述线性滑轨设置在抽芯支撑架上，所述滑块远离滚珠丝杆的外缘设置在线性滑轨内。抽芯模组能够将工件成型过程中的辅助件主动抽出挥着插入。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述引申油缸支撑架的中间位置设有第一通孔，所述滚珠丝杆和线性滑轨穿过第一通孔。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述滚珠丝杆的一端设置在抽芯支撑架上，并且滚珠丝杆的另一端设置在旋转座内，所述滚珠丝杆和旋转座的连接处设有第一轴承。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述第一轴承设置在旋转座内的端部设有轴卡。

进一步的，上述的三维电液伺服行李架拉弯机，所述底座模组上端部的中间位置设有工作台，所述第一拉弯单元和第二拉弯单元对称位于工作台的两侧。

本发明一种三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法，包括以下步骤：

1）工作台上安装工装，将待折弯的工件放置在工作台上；

2）抽芯伺服电机启动，驱动滚珠丝杆旋转，滑块沿着线性滑轨移动，将待折弯的工件成型过程中的辅助件插入待折弯的工件中；

3）抽芯伺服电机启动，启动滚珠丝杆与步骤2）反向旋转，将滑块返回初始位置；

4）第一拉弯单元的夹持模组和第二拉弯单元的夹持模组夹持住待折弯工件的两端；

5）拉弯油缸伸出，推动旋转臂沿着与底座模组铰接位置转动；

6）待折弯的工件在工作台工装的作用下进行水平方向的折弯；

7）升降模组启动，拉动引申模组向上移动，从而带动旋转模组、抽芯模组和夹持模组同步向上移动；

8）待折弯的工件在工作台工装的作用下进行竖直方向的折弯；

9）旋转伺服电机启动，通过蜗杆带动涡轮旋转，从而带动夹持模组旋转；

10）待折弯的工件在工作台工装的作用下，两端随夹持模组旋转折弯；

11）折弯成型完成后，夹持模组释放，将折弯成型后的工件取下；

12）旋转伺服电机启动，驱动蜗杆带动涡轮返回初始位置；

13）倾斜油缸启动，带动引申油缸支撑架以第三转轴为中心轴旋转，并使得引申油缸支撑架返回初始位置；

14）扶正油缸启动，带动第二框架以第一转轴和第二转轴为中心旋转，并使得第二框架返回初始位置；

15）升降模组启动，将引申模组返回初始位置；

16）拉弯油缸收回，带动旋转臂沿着与底座模组铰接位置转动返回初始位置。

本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其结构设计合理，易于生产。三维电液伺服行李架拉弯机的自动化程度高，工作效率高，应用灵活。本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

附图说明

图1为本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机的结构示意图；

图2为本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机的俯视图；

图3为本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机的主视图；

图4为本发明所述的三维电液伺服行李架拉弯机的左视图；

图5为本发明所述的引申模组的结构示意图；

图6为本发明所述的引申模组的内部结构示意图；

图7为本发明所述的第一框架的结构示意图；

图8为本发明所述的第二框架的结构示意图；

图9为本发明所述的旋转模组和抽芯模组的结构示意图；

图10为本发明所述的旋转模组和抽芯模组的主视图。

图11为本发明所述图10中A-A向的剖面图；

图12为本发明所述图10中B-B向的剖面图。

图中：底座模组1、第一拉弯单元2、第二拉弯单元3、弯模组4、旋转臂401、拉弯油缸402、升降模组5、升降伺服电机501、升降支撑座502、传动组件503、螺母旋转式滚珠丝杆504、主动轮505、传动带506、从动轮507、引申模组6、第一框架601、第二框架602、倾斜油缸603、扶正油缸604、第一引申油缸605、第二引申油缸606、第一转轴607、第二转轴608、引申油缸支撑架609、第三转轴610、第一轴孔611、第一通孔612、旋转模组7、旋转伺服电机701、旋转减速机702、涡轮703、蜗杆704、旋转座705、抽芯模组8、抽芯伺服电机801、抽芯减速机802、抽芯联轴器803、滚珠丝杆804、线性滑轨805、滑块806、抽芯支撑架807、第一轴承808、轴卡809、夹持模组9、工作台100。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-4所示的三维电液伺服行李架拉弯机，包括底座模组1、第一拉弯单元2和第二拉弯单元3，所述第一拉弯单元2和第二拉弯单元3对称设置在底座模组1的两侧，并且第一拉弯单元2和第二拉弯单元3分别与底座模组1的两侧壁铰接；其中，所述第一拉弯单元2和第二拉弯单元3包括拉弯模组4、升降模组5、引申模组6、旋转模组7和抽芯模组8，所述拉弯模组4与底座模组1的侧壁铰接，所述升降模组5设置在拉弯模组4的上端面上，所述引申模组6设置在升降模组5上，所述抽芯模组8设置在引申模组6上，所述旋转模组7设置在抽芯模组8上。

上述结构中，拉弯模组4包括旋转臂401和拉弯油缸402，所述拉弯油缸402固定设置在底座模组1上，所述拉弯油缸402的活塞杆与旋转臂401铰接，所述旋转臂401靠近底座模组1的一端与底座模组1铰接，所述升降模组5固定设置在旋转臂401的上端面上。

如图5-8所示的引申模组6包括第一框架601、第二框架602、倾斜油缸603、扶正油缸604、第一引申油缸605和第二引申油缸606，所述第一框架601设置在升降模组5上，并且升降模组5可驱动第一框架601沿竖直方向升降，所述第二框架602设置在第一框架601、内，所述倾斜油缸603固定设置在第一框架601的上端部上，并且倾斜油缸603的活塞杆与第二框架602铰接，所述扶正油缸604固定设置在第一框架601的下端部上，并且扶正油缸604的活塞杆与第二框架602铰接，所述第一引申油缸605和第二引申油缸606设置在第二框架602上。其中，第一框架601和第二框架602均为矩形框架，并且第一框架601的截面积大于第二框架602的截面积，所述第二框架602位于第一框架601所围空间内。此外。第二框架602内设有引申油缸支撑架609，所述第一引申油缸605和第二引申油缸606设置在引申油缸支撑架609上，并且第一引申油缸605位于第二引申油缸606的正上方，所述倾斜油缸603的活塞杆与引申油缸支撑架609铰接。再次，引申油缸支撑架609靠近第二框架602内壁两侧的外壁上设有第三转轴610，所述第二框架602沿竖直方向两侧壁上设有第一轴孔611，所述第三转轴610设置在第一轴孔611内，所述倾斜油缸603可推动引申油缸支撑架609在第二框架602内以第三转轴610为中心转动。另外，第二框架602外部上端面设有第一转轴607，所述第二框架602外部下端面设有第二转轴608，所述第一转轴607和第二转轴608处于同一轴线上，并且第一转轴607和第二转轴608设置在第一框架601的轴孔内，所述扶正油缸604可推动第二框架602在第一框架601内以第一转轴607和第二转轴608为中心转动。

上述结构中，升降模组5包括升降伺服电机501、升降支撑座502、传动组件503和螺母旋转式滚珠丝杆504，所述升降支撑座502的下端部固定设置在旋转臂401上，所述升降伺服电机501通过支撑座固定设置在升降支撑座502远离旋转臂401的上端部上，所述升降伺服电机501通过传动组件503与螺母旋转式滚珠丝杆504的丝杆轴连接，所述螺母旋转式滚珠丝杆504通过滚珠轴承设置在升降支撑座502的上端部上，并且螺母旋转式滚珠丝杆504的下端部位于升降支撑座502内，所述引申模组6、旋转模组7和抽芯模组8位于升降支撑座502内，所述螺母旋转式滚珠丝杆504通过滚珠轴承与引申模组6连接，并且螺母旋转式滚珠丝杆504可驱动引申模组6沿竖直方向移动。其中，传动组件503包括主动轮505、传动带506和从动轮507，所述主动轮505与升降伺服电机501的转轴连接，所述从动轮507与螺母旋转式滚珠丝杆504的丝杆轴连接，所述主动轮505和从动轮507通过传动带506传动。

如图9-12所示的旋转模组7包括旋转伺服电机701、旋转减速机702、涡轮703、蜗杆704和旋转座705，所述旋转座705与第一引申油缸605和第二引申油缸606的活塞杆伸出端连接，所述旋转伺服电机701与旋转减速机702连接，所述旋转减速机702固定设置在旋转座705上，所述涡轮703和蜗杆704设置在旋转座705内，并且蜗杆704与旋转减速机702连接，所述涡轮703和蜗杆704连接，所述旋转伺服电机701可通过蜗杆704带动涡轮703旋转。并且，涡轮703上连接有夹持模组9。夹持模组可采用现有技术中任意的夹持模组，例如拉弯机-CN201620249879.8这件专利中列举了一种结构的夹紧装置。

上述结构中，抽芯模组8包括抽芯伺服电机801、抽芯减速机802、抽芯联轴器803、滚珠丝杆804、线性滑轨805、滑块806和抽芯支撑架807，所述抽芯支撑架807与第一引申油缸605和第二引申油缸606远离活塞杆的一端固定连接，所述抽芯伺服电机801与抽芯减速机802连接，所述抽芯减速机802通过抽芯联轴器803与滚珠丝杆804连接，所述滑块806套设在滚珠丝杆804上，所述线性滑轨805设置在抽芯支撑架807上，所述滑块806远离滚珠丝杆804的外缘设置在线性滑轨805内。其中，引申油缸支撑架609的中间位置设有第一通孔612，所述滚珠丝杆804和线性滑轨805穿过第一通孔612。滚珠丝杆804的一端设置在抽芯支撑架807上，并且滚珠丝杆804的另一端设置在旋转座705内，所述滚珠丝杆804和旋转座705的连接处设有第一轴承808。第一轴承808设置在旋转座705内的端部设有轴卡809。

另外，底座模组1上端部的中间位置设有工作台100，所述第一拉弯单元2和第二拉弯单元3对称位于工作台100的两侧。工作台100上设有工装，可根据产品拉弯成型需要，自主设计或者采用现有技术中的工装，本工作台100具有通用性，目前市面上常见的拉弯机的工装均可适用于本拉弯机需要，例如专利：CN201721481049.9-一种汽车车顶饰条三维成型的拉弯工装中的工装，此工装并不局限于一种，不是本专利的保护点，因此此处没有给出具体的设计。

本发明一种三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法，包括以下步骤：

1）工作台100上安装工装，将待折弯的工件放置在工作台100上；

2）抽芯伺服电机801启动，驱动滚珠丝杆804旋转，滑块806沿着线性滑轨805移动，将待折弯的工件成型过程中的辅助件插入待折弯的工件中；

3）抽芯伺服电机801启动，启动滚珠丝杆804与步骤2）反向旋转，将滑块806返回初始位置；

4）第一拉弯单元2的夹持模组9和第二拉弯单元3的夹持模组9夹持住待折弯工件的两端；

5）拉弯油缸402伸出，推动旋转臂401沿着与底座模组1铰接位置转动；

6）待折弯的工件在工作台100工装的作用下进行水平方向的折弯；

7）升降模组5启动，拉动引申模组6向上移动，从而带动旋转模组7、抽芯模组8和夹持模组9同步向上移动；

8）待折弯的工件在工作台100工装的作用下进行竖直方向的折弯；

9）旋转伺服电机701启动，通过蜗杆704带动涡轮703旋转，从而带动夹持模组9旋转；

10）待折弯的工件在工作台100工装的作用下，两端随夹持模组9旋转折弯；

11）折弯成型完成后，夹持模组9释放，将折弯成型后的工件取下；

12）旋转伺服电机701启动，驱动蜗杆704带动涡轮703返回初始位置；

13）倾斜油缸603启动，带动引申油缸支撑架609以第三转轴610为中心轴旋转，并使得引申油缸支撑架609返回初始位置；

14）扶正油缸604启动，带动第二框架602以第一转轴607和第二转轴608为中心旋转，并使得第二框架602返回初始位置；

15）升降模组5启动，将引申模组6返回初始位置；

16）拉弯油缸402收回，带动旋转臂401沿着与底座模组1铰接位置转动返回初始位置。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：包括底座模组（1）、第一拉弯单元（2）和第二拉弯单元（3），所述第一拉弯单元（2）和第二拉弯单元（3）对称设置在底座模组（1）的两侧，并且第一拉弯单元（2）和第二拉弯单元（3）分别与底座模组（1）的两侧壁铰接；其中，所述第一拉弯单元（2）和第二拉弯单元（3）包括拉弯模组（4）、升降模组（5）、引申模组（6）、旋转模组（7）和抽芯模组（8），所述拉弯模组（4）与底座模组（1）的侧壁铰接，所述升降模组（5）设置在拉弯模组（4）的上端面上，所述引申模组（6）设置在升降模组（5）上，所述抽芯模组（8）设置在引申模组（6）上，所述旋转模组（7）设置在抽芯模组（8）上，素数旋转模组（7）靠近底座模组（1）中心的端部设有夹持模组（9），所述底座模组（1）上端部的中间位置设有工作台（100），所述第一拉弯单元（2）和第二拉弯单元（3）对称位于工作台（100）的两侧。

2.根据权利要求1所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述拉弯模组（4）包括旋转臂（401）和拉弯油缸（402），所述拉弯油缸（402）固定设置在底座模组（1）上，所述拉弯油缸（402）的活塞杆与旋转臂（401）铰接，所述旋转臂（401）靠近底座模组（1）的一端与底座模组（1）铰接，所述升降模组（5）固定设置在旋转臂（401）的上端面上。

3.根据权利要求1所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述引申模组（6）包括第一框架（601）、第二框架（602）、倾斜油缸（603）、扶正油缸（604）、第一引申油缸（605）和第二引申油缸（606），所述第一框架（601）设置在升降模组（5）上，并且升降模组（5）可驱动第一框架（601）沿竖直方向升降，所述第二框架（602）设置在第一框架（601）、内，所述倾斜油缸（603）固定设置在第一框架（601）的上端部上，并且倾斜油缸（603）的活塞杆与第二框架（602）铰接，所述扶正油缸（604）固定设置在第一框架（601）的下端部上，并且扶正油缸（604）的活塞杆与第二框架（602）铰接，所述第一引申油缸（605）和第二引申油缸（606）设置在第二框架（602）上。

4.根据权利要求3所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述第二框架（602）内设有引申油缸支撑架（609），所述第一引申油缸（605）和第二引申油缸（606）设置在引申油缸支撑架（609）上，并且第一引申油缸（605）位于第二引申油缸（606）的正上方，所述倾斜油缸（603）的活塞杆与引申油缸支撑架（609）铰接。

5.根据权利要求4所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述引申油缸支撑架（609）靠近第二框架（602）内壁两侧的外壁上设有第三转轴（610），所述第二框架（602）沿竖直方向两侧壁上设有第一轴孔（611），所述第三转轴（610）设置在第一轴孔（611）内，所述倾斜油缸（603）可推动引申油缸支撑架（609）在第二框架（602）内以第三转轴（610）为中心转动。

6.根据权利要求3所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述第二框架（602）外部上端面设有第一转轴（607），所述第二框架（602）外部下端面设有第二转轴（608），所述第一转轴（607）和第二转轴（608）处于同一轴线上，并且第一转轴（607）和第二转轴（608）设置在第一框架（601）的轴孔内，所述扶正油缸（604）可推动第二框架（602）在第一框架（601）内以第一转轴（607）和第二转轴（608）为中心转动。

7.根据权利要求1所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述升降模组（5）包括升降伺服电机（501）、升降支撑座（502）、传动组件（503）和螺母旋转式滚珠丝杆（504），所述升降支撑座（502）的下端部固定设置在旋转臂（401）上，所述升降伺服电机（501）通过支撑座固定设置在升降支撑座（502）远离旋转臂（401）的上端部上，所述升降伺服电机（501）通过传动组件（503）与螺母旋转式滚珠丝杆（504）的丝杆轴连接，所述螺母旋转式滚珠丝杆（504）通过滚珠轴承设置在升降支撑座（502）的上端部上，并且螺母旋转式滚珠丝杆（504）的下端部位于升降支撑座（502）内，所述引申模组（6）、旋转模组（7）和抽芯模组（8）位于升降支撑座（502）内，所述螺母旋转式滚珠丝杆（504）通过滚珠轴承与引申模组（6）连接，并且螺母旋转式滚珠丝杆（504）可驱动引申模组（6）沿竖直方向移动。

8.根据权利要求1所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述旋转模组（7）包括旋转伺服电机（701）、旋转减速机（702）、涡轮（703）、蜗杆（704）和旋转座（705），所述旋转座（705）与第一引申油缸（605）和第二引申油缸（606）的活塞杆伸出端连接，所述旋转伺服电机（701）与旋转减速机（702）连接，所述旋转减速机（702）固定设置在旋转座（705）上，所述涡轮（703）和蜗杆（704）设置在旋转座（705）内，并且蜗杆（704）与旋转减速机（702）连接，所述涡轮（703）和蜗杆（704）连接，所述旋转伺服电机（701）可通过蜗杆（704）带动涡轮（703）旋转，所述涡轮（703）上连接有夹持模组（9）。

9.根据权利要求1所述的三维电液伺服行李架拉弯机，其特征在于：所述抽芯模组（8）包括抽芯伺服电机（801）、抽芯减速机（802）、抽芯联轴器（803）、滚珠丝杆（804）、线性滑轨（805）、滑块（806）和抽芯支撑架（807），所述抽芯支撑架（807）与第一引申油缸（605）和第二引申油缸（606）远离活塞杆的一端固定连接，所述抽芯伺服电机（801）与抽芯减速机（802）连接，所述抽芯减速机（802）通过抽芯联轴器（803）与滚珠丝杆（804）连接，所述滑块（806）套设在滚珠丝杆（804）上，所述线性滑轨（805）设置在抽芯支撑架（807）上，所述滑块（806）远离滚珠丝杆（804）的外缘设置在线性滑轨（805）内。

10.一种三维电液伺服行李架拉弯机的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）工作台（100）上安装工装，将待折弯的工件放置在工作台（100）上；

2）抽芯伺服电机（801）启动，驱动滚珠丝杆（804）旋转，滑块（806）沿着线性滑轨（805）移动，将待折弯的工件成型过程中的辅助件插入待折弯的工件中；

3）抽芯伺服电机（801）启动，启动滚珠丝杆（804）与步骤2）反向旋转，将滑块（806）返回初始位置；

4）第一拉弯单元（2）的夹持模组（9）和第二拉弯单元（3）的夹持模组（9）夹持住待折弯工件的两端；

5）拉弯油缸（402）伸出，推动旋转臂（401）沿着与底座模组（1）铰接位置转动；

6）待折弯的工件在工作台（100）工装的作用下进行水平方向的折弯；

7）升降模组（5）启动，拉动引申模组（6）向上移动，从而带动旋转模组（7）、抽芯模组（8）和夹持模组（9）同步向上移动；

8）待折弯的工件在工作台（100）工装的作用下进行竖直方向的折弯；

9）旋转伺服电机（701）启动，通过蜗杆（704）带动涡轮（703）旋转，从而带动夹持模组（9）旋转；

10）待折弯的工件在工作台（100）工装的作用下，两端随夹持模组（9）旋转折弯；

11）折弯成型完成后，夹持模组（9）释放，将折弯成型后的工件取下；

12）旋转伺服电机（701）启动，驱动蜗杆（704）带动涡轮（703）返回初始位置；

13）倾斜油缸（603）启动，带动引申油缸支撑架（609）以第三转轴（610）为中心轴旋转，并使得引申油缸支撑架（609）返回初始位置；

14）扶正油缸（604）启动，带动第二框架（602）以第一转轴（607）和第二转轴（608）为中心旋转，并使得第二框架（602）返回初始位置；

15）升降模组（5）启动，将引申模组（6）返回初始位置；

16）拉弯油缸（402）收回，带动旋转臂（401）沿着与底座模组（1）铰接位置转动返回初始位置。