CN110339514B - 消防车的控制方法及系统、消防车和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种消防车的控制方法及系统、消防车和计算机可读存储介质，消防车包括臂架及设置在臂架上的消防炮，消防车的控制方法包括：获取消防炮相对于水平面的喷射角度或消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射流量，或根据喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射角度；控制消防炮的喷射流量不大于消防炮的许用喷射流量；或控制消防炮相对于水平面的喷射角度不大于消防炮的许用喷射角度。本发明所提供的消防车的控制方法提升消防车的灭火效率。

Description

消防车的控制方法及系统、消防车和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及消防车技术领域，具体而言，涉及一种消防车的控制方法及系统、消防车和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，长臂架举高消防车包括消防炮和臂架，消防炮安装于臂架的末端，臂架的结构形式以伸缩式或折叠式为主。在消防炮喷射的过程中，消防炮会对臂架产生一定的后坐力，该后坐力作用于臂架的顶端，臂架顶端与臂架底端形成力臂，进而消防炮的后坐力施加于车体上一个力矩，该力矩过大时，会导致消防车侧翻，所以为避免车体侧翻，必须确保该力矩小于车体的侧翻力矩。

在相关技术中，为确保该力矩小于车体的侧翻力矩，需在消防车出厂时，对消防炮的摆动角度、喷射流量和臂架姿态进行限定，进而避免消防车侧翻，但对消防炮的摆动角度、喷射流量和臂架姿态进行限定，影响消防炮的覆盖范围，进而降低消防车的灭火效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种消防车的控制方法。

本发明的第二方面提出一种消防车的控制系统。

本发明的第三方面提出一种消防车。

本发明的第四方面提出一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种消防车的控制方法，消防车包括臂架及设置在臂架上的消防炮，消防车的控制方法包括：获取消防炮相对于水平面的喷射角度或消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射流量，或根据喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射角度；控制消防炮的喷射流量不大于消防炮的许用喷射流量；或控制消防炮相对于水平面的喷射角度不大于消防炮的许用喷射角度。

本发明所提供的消防车的控制方法，获取消防炮相对于水平面的喷射角度和消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；根据喷射角度、喷射流量计算消防炮对臂架的竖向作用力；控制消防炮相对于水平面的喷射角度和/或消防炮的喷射流量，以使臂架的竖向作用力不大于臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，进而使得消防炮喷射流量、摆动角度和臂架的举升高度可根据实际情况进行调整，确保均被充分利用，在避免消防车侧翻的同时，有效地提升了消防炮的覆盖范围，提升消防车的灭火效率，并且使得对消防炮的控制更加灵活。

水平面仅为检测基准，可根据需要进行设定，目的是为了使得各检测设备的检测基准统一。

消防炮的喷射方向与水平面之间的夹角的许用角度为消防炮可摆动的最大角度，即喷射角度为消防炮可摆动的最大角度。

另外，本发明提供的上述技术方案中的消防车的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射流量为：根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用后坐力；根据消防炮的许用后坐力获取消防炮的许用喷射流量；或，根据喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射角度为：根据消防炮的喷射流量获取消防炮的后坐力；根据消防炮的后坐力和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，获取消防炮的许用喷射角度。

在该技术方案中，根据消防炮的喷射流量计算出消防炮的后坐力，根据喷射角度计算出后坐力在竖向上的分力，进而使得这个分力不大于臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，即可避免消防车侧翻，使得臂架的举升高度和摆动幅度得到充分的利用，进而提升消防炮的覆盖范围，提升消防车的灭火效率。

具体地，

F₂＝F₁sinθ，M＝F₂×D

其中，F₁为消防炮的后坐力，F₂为后坐力在竖向上的分力，θ为喷射角度，Q为消防炮的喷射流量，P为消防炮内的压力，K₁为流量系数，K₁＝0.05937，K₂为压力系数，K₂＝0.06895，M为臂架在竖向上的许用力矩，D为臂架在当前姿态下在水平方向上的力臂。

在上述任一技术方案中，优选地，根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射流量为：根据消防炮的喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮的喷射角度在的预设角度范围时的许用喷射流量；控制消防炮的喷射流量不大于消防炮的许用喷射流量包括：判断消防炮的喷射角度所在的预设角度范围；当消防炮的喷射角度位于预设角度范围时，控制消防炮的喷射流量不大于在预设角度范围时的许用喷射流量。

在该技术方案中，需要保证消防炮的摆动角度和臂架的姿态时，通过调整消防炮的喷射流量来避免消防车侧翻；使得对消防炮和臂架的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在上述任一技术方案中，优选地，根据喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射角度为：根据消防炮的喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮的喷射流量在的预设流量范围时的许用喷射角度；控制消防炮相对于水平面的喷射角度不大于消防炮的许用喷射角度包括：判断消防炮的喷射流量所在的预设流量范围；当消防炮的喷射流量位于预设流量范围时，控制消防炮的喷射角度不大于在预设流量范围时的许用喷射角度。

在该技术方案中，需要保证消防炮的喷射流量和臂架的姿态时，通过调整消防炮的摆动角度来避免消防车侧翻；使得对消防炮和臂架的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在上述任一技术方案中，优选地，消防炮设置在臂架的末端臂节上，消防炮通过管路与消防泵连接，获取消防炮相对于水平面的喷射角度包括：获取末端臂节与水平面之间的夹角的第一角度；获取末端臂节与消防炮的喷射方向之间的第二角度；根据第一角度和第二角度获取喷射角度。

在该技术方案中，通过检测臂架与水平面之间的夹角，以及臂架与消防炮的喷射方向之间的夹角，实现对喷射方向与水平面之间的夹角的检测。

优选地，消防炮包括炮身和炮头，炮身与臂架相连接，炮头可相对炮身转动，检测消防炮的喷射方向时，可检测炮头的方向，炮头的方向即为消防炮的喷射反向。

在上述任一技术方案中，优选地，控制消防炮喷射流量具体为：获取消防炮内的压力值，根据压力值调整泵的转速，进而调整消防炮的喷射流量。

在该技术方案中，可通过调整消防车的发动机转速来控制泵的转速，进而控制消防炮的喷射速度。

本发明第二方面提供了一种消防车的控制系统，消防车包括臂架及设置在臂架上的消防炮，消防车的控制系统包括：获取单元、计算单元和控制单元；获取单元用于获取消防炮相对于水平面的喷射角度和消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；计算单元用于根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射流量，或用于根据喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射角度；控制单元用于控制消防炮的喷射流量不大于消防炮的许用喷射流量；或用于控制消防炮相对于水平面的喷射角度不大于消防炮的许用喷射角度。

本发明所提供的消防车的控制系统，获取消防炮相对于水平面的喷射角度和消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；根据喷射角度、喷射流量计算消防炮对臂架的竖向作用力；控制消防炮相对于水平面的喷射角度和/或消防炮的喷射流量，以使臂架的竖向作用力不大于臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，进而使得消防炮喷射流量、摆动角度和臂架的举升高度可根据实际情况进行调整，确保均被充分利用，在避免消防车侧翻的同时，有效地提升了消防炮的覆盖范围，提升消防车的灭火效率，并且使得对消防炮的控制更加灵活。

在上述技术方案中，优选地，计算单元包括第一计算子单元或第二计算子单元；第一计算子单元用于根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用后坐力；第二计算子单元用于根据消防炮的许用后坐力获取消防炮的许用喷射流量。

在上述技术方案中，优选地，计算单元包括第三计算子单元或第四计算子单元；第三计算子单元用于根据消防炮的喷射流量获取消防炮的后坐力；第四计算子单元用于根据消防炮的后坐力和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，获取消防炮的许用喷射角度。

在该技术方案中，根据消防炮的喷射流量计算出消防炮的后坐力，根据喷射角度计算出后坐力在竖向上的分力，进而使得这个分力不大于臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，即可避免消防车侧翻，使得臂架的举升高度和摆动幅度得到充分的利用，进而提升消防炮的覆盖范围，提升消防车的灭火效率。

在上述任一技术方案中，优选地，计算单元还包括第五计算子单元，第五计算子单元用于根据消防炮的喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮的喷射角度在的预设角度范围时的许用喷射流量；控制单元包括第一控制子单元，第一控制子单元用于判断消防炮的喷射角度所在的预设角度范围，当消防炮的喷射角度位于预设角度范围时，控制消防炮的喷射流量不大于在预设角度范围时的许用喷射流量。

在该技术方案中，需要保证消防炮的摆动角度和臂架的姿态时，通过调整消防炮的喷射流量来避免消防车侧翻；使得对消防炮和臂架的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在上述任一技术方案中，优选地，计算单元还包括第六计算子单元，第六计算子单元用于根据消防炮的喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮的喷射流量在的预设流量范围时的许用喷射角度；控制单元还包括第二控制子单元，第二控制子单元用于判断消防炮的喷射流量所在的预设流量范围；当消防炮的喷射流量位于预设流量范围时，控制消防炮的喷射角度不大于在预设流量范围时的许用喷射角度。

在该技术方案中，需要保证消防炮的喷射流量和臂架的姿态时，通过调整消防炮的摆动角度来避免消防车侧翻；使得对消防炮和臂架的控制更加符合实际情况，更加灵活。

本发明第三方面提供了一种消防车，包括如上述任一技术方案所述的消防车的控制系统，或包括存储器和处理器，存储器配置为存储可执行指令；处理器配置为执行存储的指令以实现如上述任一技术方案所述的消防车的控制方法，因此，该消防车具备上述任一技术方案所述的消防车的控制方法的全部有益效果。

在上述技术方案中，优选地，消防车还包括消防炮控制器，用于获取消防炮的喷射流量、喷射角度或臂架在当前姿态下在水平方向上的力矩，并将消防炮的喷射流量、喷射角度或所述臂架在当前姿态下在水平方向上的力矩发送至处理器。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的消防车的控制方法，因此，该计算机可读存储介质具备上述任一技术方案所述的消防车的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的消防车的控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的消防炮的结构示意图；

图3示出了根据本发明的另一个实施例的消防炮的结构示意图；

图4示出了根据本发明的再一个实施例的消防炮的结构示意图；

图5示出了根据本发明的另一个实施例的消防车的控制方法的流程图；

图6示出了根据本发明的再一个实施例的消防车的控制方法的流程图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的消防车的控制系统的框图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的计算单元的框图；

图9示出了根据本发明的另一个实施例的计算单元的框图；

图10示出了根据本发明的再一个实施例的计算单元的框图；

图11示出了根据本发明的一个实施例的控制单元的框图。

其中，图2至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1臂架，2消防炮，3水平面。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图11描述根据本发明一些实施例所述消防车的控制方法及系统、消防车和计算机可读存储介质。

在本发明第一方面实施例中，如图1至图4所示，本发明提供了一种消防车的控制方法，消防车包括臂架1及设置在臂架1上的消防炮2，其中，其中，消防车的控制方法包括：

步骤102，获取消防炮相对于水平面的喷射角度或消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；

步骤104，根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射流量，或根据喷射流量和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用喷射角度；

步骤106，控制消防炮的喷射流量不大于消防炮的许用喷射流量；或控制消防炮相对于水平面的喷射角度不大于消防炮的许用喷射角度。

在该实施例中，获取消防炮2相对于水平面3的喷射角度和消防炮2的喷射流量，并获取臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力；根据喷射角度、喷射流量计算消防炮2对臂架1的竖向作用力；控制消防炮2相对于水平面3的喷射角度和/或消防炮2的喷射流量，以使臂架1的竖向作用力不大于臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，进而使得消防炮2喷射流量、摆动角度和臂架1的举升高度可根据实际情况进行调整，确保均被充分利用，在避免消防车侧翻的同时，有效地提升了消防炮2的覆盖范围，提升消防车的灭火效率，并且使得对消防炮2的控制更加灵活。

优选地，水平面3仅为检测基准，可根据需要进行设定，目的是为了使得各检测设备的检测基准统一。消防炮2的喷射方向与水平面3之间的夹角的许用角度为消防炮2可摆动的最大角度，即喷射角度为消防炮2可摆动的最大角度。

优选地，控制臂架1姿态包括控制臂架1举升和控制臂架1摆动。

优选地，臂架1包括多节支撑架，多节支撑架依次首尾相连，分别检测每一节的支撑架相对于基准面的角度，再根据每一节支撑架的长度，计算该节支撑架在水平面3上的距离，进而将多节支撑架在水平面3上的距离相加，以得到臂架在当前姿态下的许用竖向作用力。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，消防车的控制方法包括：

步骤202，获取消防炮相对于水平面的喷射角度或消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；

步骤204，根据喷射角度和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮的许用后坐力；

步骤206，根据消防炮的许用后坐力获取消防炮的许用喷射流量；

步骤208，控制消防炮的喷射流量不大于消防炮的许用喷射流量。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，消防车的控制方法包括：

步骤302，获取消防炮相对于水平面的喷射角度或消防炮的喷射流量，并获取臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；

步骤304，根据消防炮的喷射流量获取消防炮的后坐力；

步骤306，根据消防炮的后坐力和臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，获取消防炮的许用喷射角度；

步骤308，控制消防炮相对于水平面的喷射角度不大于消防炮的许用喷射角度。

在该实施例中，根据消防炮2的喷射流量计算出消防炮2的后坐力，根据喷射角度计算出后坐力在竖向上的分力，进而使得这个分力不大于臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，即可避免消防车侧翻，使得臂架1的举升高度和摆动幅度得到充分的利用，进而提升消防炮2的覆盖范围，提升消防车的灭火效率。尤其对于喷射角度和消防炮2的喷射流量较小的情况，可有效地增大臂架1的举升高度和摆动幅度。

具体地，

F₂＝F₁sinθ，M＝F₂×D

其中，F₁为消防炮2的后坐力，F₂为后坐力在竖向上的分力，θ为喷射角度，Q为消防炮2的喷射流量，P为消防炮2内的压力，K₁为流量系数，K₁＝0.05937，K₂为压力系数，K₂＝0.06895，M为臂架1在竖向上的许用力矩，D为臂架1在当前姿态下在水平方向上的力臂。

在本发明的一个实施例中，优选地，根据喷射角度和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮2的许用喷射流量为：根据消防炮2的喷射角度和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮2的喷射角度在的预设角度范围时的许用喷射流量；控制消防炮2的喷射流量不大于消防炮2的许用喷射流量包括：判断消防炮2的喷射角度所在的预设角度范围；当消防炮2的喷射角度位于预设角度范围时，控制消防炮2的喷射流量不大于在预设角度范围时的许用喷射流量。

在该实施例中，需要保证消防炮2的摆动角度和臂架1的姿态时，通过调整消防炮2的喷射流量来避免消防车侧翻；使得对消防炮2和臂架1的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在本发明的一个实施例中，优选地，根据喷射流量和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮2的许用喷射角度为：根据消防炮2的喷射流量和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮2的喷射流量在的预设流量范围时的许用喷射角度；控制消防炮2相对于水平面3的喷射角度不大于消防炮2的许用喷射角度包括：判断消防炮2的喷射流量所在的预设流量范围；当消防炮2的喷射流量位于预设流量范围时，控制消防炮2的喷射角度不大于在预设流量范围时的许用喷射角度。

在该实施例中，需要保证消防炮2的喷射流量和臂架1的姿态时，通过调整消防炮2的摆动角度来避免消防车侧翻；使得对消防炮2和臂架1的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，获取所述消防炮2相对于水平面3的喷射角度包括：获取末端臂节臂架1与水平面3之间的夹角的第一角度；获取末端臂节臂架1与消防炮2的喷射方向之间的夹角的第二角度；根据第一角度和第二角度获取喷射角度。

在该实施例中，通过检测臂架1与水平面3之间的夹角，以及臂架1与消防炮2的喷射方向之间的夹角，实现对喷射方向与水平面3之间的夹角的检测。

具体地，θ＝θ₁+θ₂-180°。

其中，θ为喷射角度，θ₁为第一角度，θ₂为第二角度。

优选地，消防炮2包括炮身和炮头，炮身与臂架1相连接，炮头可相对炮身转动，检测消防炮2的喷射方向时，可检测炮头的方向，炮头的方向即为消防炮2的喷射反向。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制消防炮2喷射具体为：获取消防炮2内的压力值，根据压力值调整泵的转速，进而调整消防炮2的喷射流量。

在该实施例中，可通过调整消防车的发动机转速来控制泵的转速，进而控制消防炮2的喷射速度。

在本发明第二方面实施例中，如图7所示，本发明提供了一种消防车的控制系统3，消防车包括臂架1及设置在臂架1上的消防炮2，消防车的控制系统3包括：获取单元302、计算单元304和控制单元306；获取单元302用于获取消防炮2相对于水平面3的喷射角度和消防炮2的喷射流量，并获取臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力；计算单元304用于根据喷射角度和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮2的许用喷射流量，或用于根据喷射流量和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮2的许用喷射角度；控制单元306用于控制消防炮2的喷射流量不大于消防炮2的许用喷射流量；或用于控制消防炮2相对于水平面3的喷射角度不大于消防炮2的许用喷射角度在该实施例中，获取消防炮2相对于水平面3的喷射角度和消防炮2的喷射流量，并获取臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力；根据喷射角度、喷射流量计算消防炮2对臂架1的竖向作用力；控制消防炮2相对于水平面3的喷射角度和/或消防炮2的喷射流量，以使臂架1的竖向作用力不大于臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，进而使得消防炮2喷射流量、摆动角度和臂架1的举升高度可根据实际情况进行调整，确保均被充分利用，在避免消防车侧翻的同时，有效地提升了消防炮2的覆盖范围，提升消防车的灭火效率，并且使得对消防炮2的控制更加灵活。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图8所示，计算单元304包括第一计算子单元3042和第二计算子单元3044；第一计算子单元3042用于根据喷射角度和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力计算消防炮2的许用后坐力；第二计算子单元3044用于根据消防炮2的许用后坐力获取消防炮2的许用喷射流量。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图9所示，计算单元304包括第三计算子单元3046或第四计算子单元3047；第三计算子单元3046用于根据消防炮2的喷射流量获取消防炮2的后坐力；第四计算子单元3047用于根据消防炮2的后坐力和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，获取消防炮2的许用喷射角度。

在该实施例中，根据消防炮2的喷射流量计算出消防炮2的后坐力，根据喷射角度计算出后坐力在竖向上的分力，进而使得这个分力不大于臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，即可避免消防车侧翻，使得臂架1的举升高度和摆动幅度得到充分的利用，进而提升消防炮2的覆盖范围，提升消防车的灭火效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图10和图11所示，计算单元304还包括第五计算子单元3048，第五计算子单元3048用于根据消防炮2的喷射角度和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮2的喷射角度在的预设角度范围时的许用喷射流量；控制单元306包括第一控制子单元3062，第一控制子单元3062用于判断消防炮2的喷射角度所在的预设角度范围，当消防炮2的喷射角度位于预设角度范围时，控制消防炮2的喷射流量不大于在预设角度范围时的许用喷射流量。

在该实施例中，需要保证消防炮2的摆动角度和臂架1的姿态时，通过调整消防炮2的喷射流量来避免消防车侧翻；使得对消防炮2和臂架1的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图10和图11所示，计算单元304还包括第六计算子单元3049，第六计算子单元3049用于根据消防炮2的喷射流量和臂架1在当前姿态下的许用竖向作用力，预设消防炮2的喷射流量在的预设流量范围时的许用喷射角度；控制单元306还包括第二控制子单元3064，第二控制子单元3064用于判断消防炮2的喷射流量所在的预设流量范围；当消防炮2的喷射流量位于预设流量范围时，控制消防炮2的喷射角度不大于在预设流量范围时的许用喷射角度。

在该实施例中，需要保证消防炮2的喷射流量和臂架1的姿态时，通过调整消防炮2的摆动角度来避免消防车侧翻；使得对消防炮2和臂架1的控制更加符合实际情况，更加灵活。

在本发明第三方面实施例中，本发明提供了一种消防车，包括如上述任一实施例所述的消防车的控制系统，或包括存储器和处理器，存储器配置为存储可执行指令；处理器配置为执行存储的指令以实现如上述任一实施例所述的消防车的控制方法，因此，该消防车具备上述任一实施例所述的消防车的控制方法的全部有益效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，消防车还包括消防炮2控制器，用于获取消防炮2的喷射流量、喷射角度或臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，并将消防炮2的喷射流量、喷射角度或所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力发送至处理器。

优选地，消防炮2组件：消防炮2控制器和左右旋转机构和俯仰机构及其旋转角度测量装置。消防炮2控制器可以实时获取消防炮2俯仰和左右旋转角度值，通过控制器局域网络发送给车载控制器。

优选地，消防炮2俯仰、旋转、直流/喷雾等动作指令，由车载控制器通过控制器局域网络发送给消防炮2控制器，消防炮2控制器根据指令控制消防炮2俯仰和旋转、直流/喷雾等运动。

优选地，车载系统包括：车载控制器，车体水平倾角传感器、各臂架1倾角传感器，流量传感器，消防炮2喷射压力传感器，及其线路、操作开关。

优选地，消防车还包括输水管路上的流量计，用于获取消防炮2的喷射流量，并将消防炮2的喷射流量发送至处理器。

在本发明第四方面实施例中，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的消防车的控制方法，因此，该计算机可读存储介质具备上述任一实施例所述的消防车的控制方法的全部有益效果。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种消防车的控制方法，其特征在于，所述消防车包括臂架及设置在臂架上的消防炮，所述消防车的控制方法包括：

获取所述消防炮相对于水平面的喷射角度或所述消防炮的喷射流量，并获取所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；

根据所述喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射流量，或根据所述喷射流量和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射角度；

控制所述消防炮的喷射流量不大于所述消防炮的许用喷射流量；或控制所述消防炮相对于水平面的喷射角度不大于所述消防炮的许用喷射角度；

所述根据所述喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射流量为：

根据所述喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用后坐力；

根据所述消防炮的许用后坐力获取所述消防炮的许用喷射流量；或

所述根据所述喷射流量和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射角度为：

根据所述消防炮的喷射流量获取所述消防炮的后坐力；

根据所述消防炮的后坐力和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，获取所述消防炮的许用喷射角度。

2.根据权利要求1所述的消防车的控制方法，其特征在于，所述根据所述喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射流量为：

根据所述消防炮的喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设所述消防炮的喷射角度在的预设角度范围时的许用喷射流量；

所述控制所述消防炮的喷射流量不大于所述消防炮的许用喷射流量包括：

判断所述消防炮的喷射角度所在的预设角度范围；

当所述消防炮的喷射角度位于所述预设角度范围时，控制所述消防炮的喷射流量不大于在所述预设角度范围时的许用喷射流量。

3.根据权利要求1所述的消防车的控制方法，其特征在于，所述根据所述喷射流量和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射角度为：

根据所述消防炮的喷射流量和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设所述消防炮的喷射流量在的预设流量范围时的许用喷射角度；

所述控制所述消防炮相对于水平面的喷射角度不大于所述消防炮的许用喷射角度包括：

判断所述消防炮的喷射流量所在的预设流量范围；

当所述消防炮的喷射流量位于所述预设流量范围时，控制所述消防炮的喷射角度不大于在所述预设流量范围时的许用喷射角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的消防车的控制方法，其特征在于，所述消防炮设置在所述臂架的末端臂节上，所述消防炮通过管路与消防泵连接，获取所述消防炮相对于水平面的喷射角度包括：

获取所述末端臂节与所述水平面之间的第一角度；

获取所述末端臂节与所述消防炮的喷射方向之间的第二角度；

根据所述第一角度和所述第二角度获取所述喷射角度。

5.根据权利要求4所述的消防车的控制方法，其特征在于，

控制所述消防炮的喷射流量为通过控制所述消防泵的转速以控制所述消防炮的喷射流量；

控制所述消防炮的喷射角度为通过控制所述消防炮的俯仰转动角度以控制所述消防炮的喷射角度。

6.一种消防车的控制系统，其特征在于，所述消防车包括臂架及设置在臂架上的消防炮，所述消防车的控制系统包括：

获取单元，用于获取所述消防炮相对于水平面的喷射角度或所述消防炮的喷射流量，并用于获取所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力；

计算单元，用于根据所述喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射流量，或用于根据所述喷射流量和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用喷射角度；

控制单元，用于控制所述消防炮的喷射流量不大于所述消防炮的许用喷射流量；或用于控制所述消防炮相对于水平面的喷射角度不大于所述消防炮的许用喷射角度；

所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所述喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力计算所述消防炮的许用后坐力；

第二计算子单元，用于根据所述消防炮的许用后坐力获取所述消防炮的许用喷射流量；或

第三计算子单元，用于根据所述消防炮的喷射流量获取所述消防炮的后坐力；

第四计算子单元，用于根据所述消防炮的后坐力和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，获取所述消防炮的许用喷射角度。

7.根据权利要求6所述的消防车的控制系统，其特征在于，

所述计算单元还包括第五计算子单元，所述第五计算子单元用于根据所述消防炮的喷射角度和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设所述消防炮的喷射角度在的预设角度范围时的许用喷射流量；

所述控制单元包括第一控制子单元，所述第一控制子单元用于判断所述消防炮的喷射角度所在的预设角度范围，当所述消防炮的喷射角度位于所述预设角度范围时，控制所述消防炮的喷射流量不大于在所述预设角度范围时的许用喷射流量。

8.根据权利要求6所述的消防车的控制系统，其特征在于，

所述计算单元还包括第六计算子单元，所述第六计算子单元，根据所述消防炮的喷射流量和所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，预设所述消防炮的喷射流量在的预设流量范围时的许用喷射角度；

所述控制单元还包括第二控制子单元，所述第二控制子单元用于判断所述消防炮的喷射流量所在的预设流量范围；

当所述消防炮的喷射流量位于所述预设流量范围时，控制所述消防炮的喷射角度不大于在所述预设流量范围时的许用喷射角度。

9.一种消防车，其特征在于，包括权利要求6至8任一项所述的消防车的控制系统，或包括：

存储器，配置为存储可执行指令；

处理器，配置为执行存储的指令以实现如权利要求1至5中任一项所述的消防车的控制方法。

10.根据权利要求9所述的消防车，其特征在于，还包括：

消防炮控制器，用于获取所述消防炮的喷射流量、所述喷射角度或所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力，并将所述消防炮的喷射流量、所述喷射角度或所述臂架在当前姿态下的许用竖向作用力发送至所述处理器。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的消防车的控制方法。

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