CN117883738A - 一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质，控制下臂伸缩臂架举升到作业角度，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态：如果控制登高臂折臂油缸动作，则登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；进入工作平台模式后，高喷臂架禁止动作；如果控制高喷臂折臂油缸动作，则登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；进入单臂打水模式后，登高平台臂架禁止动作；如果控制登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸动作，则登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式；进入双臂打水模式后，登高平台臂架前端的工作平台禁止动作，无法实现载人救援功能；这样在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间即可实现选择及切换的控制逻辑。

Description

一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质

技术领域

本发明属于消防车装备技术领域，具体涉及一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质。

背景技术

现有技术中，举高喷射消防车的整体喷射臂一般为伸缩臂架加单个折叠臂架结构。在授权公告号为CN205108836U的本申请人所申请的实用新型专利《举高喷射消防车前倾式双伸缩臂架结构》中，对双臂架结构进行了公开，双臂架结构为伸缩臂架加两个折叠臂架结构，由于双臂架结构上臂的两个折叠臂架均为高喷臂架，因此在电控上并没有太复杂的逻辑控制。而在授权公告号为CN213994663U的本申请人所申请的另一实用新型专利《一种带有双上臂结构的多功能消防车》中公开的两个上臂结构：一个是高喷臂架、另一个是登高平台臂架，高喷臂架可以用来灭火，登高平台臂架既可以进行救援，也可以进行灭火。这样在逻辑控制时就需要有一定的控制方法和控制逻辑，否则通过登高平台臂架在救人时，高喷臂架仍然在进行灭火作业；或者通过高喷臂架在灭火时，登高平台臂架的工作平台却要进行救援动作，这样都会对被施救的人员造成危险，完成不了施救任务。

发明内容

本发明就是针对上述问题，弥补现有技术的不足，提供一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一方面，本发明提供一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，所述登高双臂架消防车的双臂架包括登高平台臂架、高喷臂架以及下臂伸缩臂架，登高平台臂架、高喷臂架分别铰接于下臂伸缩臂架上，下臂伸缩臂架铰接于消防车后侧的转台上，下臂伸缩臂架与转台之间连接下臂变幅油缸，登高平台臂架、高喷臂架与下臂伸缩臂架之间分别连接登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸，登高平台臂架前端设有工作平台和第一水炮，高喷臂架前端设有第二水炮；

所述双臂架控制方法包括工作平台模式、单臂打水模式以及双臂打水模式，控制下臂变幅油缸动作、下臂伸缩臂架进行伸缩，举升到作业角度，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态：

如果首先控制登高臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；进入工作平台模式后，高喷臂架禁止动作；

如果首先控制高喷臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；进入单臂打水模式后，登高平台臂架禁止动作；

如果分别控制登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式；进入双臂打水模式后，登高平台臂架前端的工作平台禁止动作及禁止开启，无法实现载人救援功能；

这样在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间即可实现选择及切换的控制逻辑。

作为本发明的一种优选方案，所述工作平台模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来带动登高平台臂架前端的工作平台和第一水炮运动，进行高空载人救援及打水灭火；通过控制设置在工作平台侧方的摆动阀组及摆动油缸，使工作平台以角度范围为-45°—+43°进行左右摆动；通过控制设置在第一水炮上的摆动机构，使第一水炮以角度范围为-45°—+45°进行左右摆动。

作为本发明的另一种优选方案，所述单臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来调整高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

作为本发明的另一种优选方案，所述双臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩和高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来控制登高平台臂架前端的第一水炮以及高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

作为本发明的另一种优选方案，在进行所述双臂打水模式或单臂打水模式时，当突然遇到高层被困者，此时控制停止打水模式，控制高喷臂折臂油缸收回使高喷臂架折叠到初始位置，进入所述工作平台模式，来进行载人救援。

作为本发明的另一种优选方案，对所述下臂伸缩臂架的变幅角度、下臂伸缩臂架的伸缩长度、登高平台臂架的变幅角度、高喷臂架的变幅角度均采用双冗余传感器来进行检测以及采用双CPU控制器来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双CPU控制器构成了双控制回路。

作为本发明的另一种优选方案，所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上设置有工作模式手动选择图标，工作模式手动选择图标包括工作平台模式图标、单臂打水模式图标以及双臂打水模式图标；当手动选择工作平台模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；当手动选择单臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；当手动选择双臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式。

另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现上述的登高双臂架消防车的双臂架控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明具有三种操作控制模式：工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式；除了上述的操作控制模式，还针对所述下臂伸缩臂架的变幅角度、下臂伸缩臂架的伸缩长度、登高平台臂架的变幅角度、高喷臂架的变幅角度均采用了双冗余传感器来进行检测以及采用了双CPU控制器来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双CPU控制器构成了双控制回路，从而通过双控制回路保证了整个双臂架的安全功能。

2、本发明在操作上，还可以通过在所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上的工作模式手动选择图标来选择车辆的工作模式；还可以在控制下臂变幅油缸动作、下臂伸缩臂架进行伸缩，举升到作业角度时，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态，此种方式更符合人的操作习惯，操作便捷性更加地突出。

3、通过本发明的双臂架控制方法实现了：在进行灭火控制时，高喷臂架与登高平台臂架可以同时一起进行动作，进行灭火作业；在进行登高平台臂架的救援任务时，高喷臂架停止动作，登高平台臂架优先执行动作，完成首要的救援任务；本发明的控制方法具有很强的易用性和安全性。

附图说明

图1为本发明的登高双臂架消防车的高喷臂架与登高平台臂架展开状态示意图。

图2为本发明的登高双臂架消防车的高喷臂架与登高平台臂架折叠状态示意图。

图3为本发明的登高双臂架消防车的登高平台臂架的工作平台的结构示意图。

图4为本发明的登高双臂架消防车的登高平台臂架的工作平台模式状态示意图。

图5为本发明的登高双臂架消防车的高喷臂架的单臂打水模式状态示意图。

图6为本发明的登高双臂架消防车的登高平台臂架与高喷臂架的双臂打水模式状态示意图。

图7为本发明的登高双臂架消防车的双臂架控制方法的控制流程示意图。

图中标记：1为登高平台臂架，2为高喷臂架，3为下臂伸缩臂架，4为第一水炮，5为第二水炮，6为下臂变幅油缸，7为高喷臂折臂油缸，8为登高臂折臂油缸，9为防护栏，10为转台，11为工作平台。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

结合图1至图7所示，本发明实施例提供的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，所述登高双臂架消防车的双臂架包括登高平台臂架1、高喷臂架2以及下臂伸缩臂架3，登高平台臂架1、高喷臂架2分别铰接于下臂伸缩臂架3上，下臂伸缩臂架3铰接于消防车后侧的转台10上，下臂伸缩臂架3与转台10之间连接下臂变幅油缸6，登高平台臂架1、高喷臂架2与下臂伸缩臂架3之间分别连接登高臂折臂油缸8、高喷臂折臂油缸7，登高平台臂架1前端设有工作平台11和第一水炮4，高喷臂架2前端设有第二水炮5；

所述双臂架控制方法包括工作平台模式、单臂打水模式以及双臂打水模式，控制下臂变幅油缸6动作、下臂伸缩臂架3进行伸缩，举升到作业角度，高喷臂架2或登高平台臂架1自动默认进入模式选择状态：

如果首先控制登高臂折臂油缸8动作，则所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；进入工作平台模式后，高喷臂架2禁止动作；

如果首先控制高喷臂折臂油缸7动作，则所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；进入单臂打水模式后，登高平台臂架1禁止动作；

如果分别控制登高臂折臂油缸8、高喷臂折臂油缸7动作，则所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式；进入双臂打水模式后，登高平台臂架1前端的工作平台11禁止动作及禁止开启，即工作平台11无法实现左右摆动的动作以及无法打开进入，从而无法实现载人救援功能；

这样在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间即可实现选择及切换的控制逻辑。

所述工作平台模式时：通过控制转台10旋转、下臂变幅油缸6伸缩、下臂伸缩臂架3伸缩、登高臂折臂油缸8伸缩的这一系列动作来带动登高平台臂架1前端的工作平台11和第一水炮4运动，进行高空载人救援及打水灭火；通过控制设置在工作平台11侧方的摆动阀组及摆动油缸，使工作平台以角度范围为-45°—+43°进行左右摆动；通过控制设置在第一水炮4上的摆动机构，使第一水炮4以角度范围为-45°—+45°进行左右摆动。所述工作平台模式时：由于工作平台11及第一水炮4均可以左右摆动，这样可以实现水平方向更大角度的打水范围；打水角度是第一水炮4摆动角度及工作平台11摆动角度的叠加，叠加后，登高平台臂架1顶端的摆角为-90°—+87°。

所述单臂打水模式时：通过控制转台10旋转、下臂变幅油缸6伸缩、下臂伸缩臂架3伸缩、高喷臂折臂油缸7伸缩的这一系列动作来调整高喷臂架2前端的第二水炮5的打水方向。

所述双臂打水模式时：通过控制转台10旋转、下臂变幅油缸6伸缩、下臂伸缩臂架3伸缩、登高臂折臂油缸8伸缩和高喷臂折臂油缸7伸缩的这一系列动作来控制登高平台臂架1前端的第一水炮4以及高喷臂架2前端的第二水炮5的打水方向。双臂打水模式时，登高平台臂架1前端的工作平台11不起任何救援作用，登高平台臂架1和高喷臂架2都在进行灭火控制作业。

具体地，通过设置在登高臂折臂油缸8上的登高折臂传感器，识别登高臂折臂油缸8伸出时为登高平台臂架1工作启动，识别登高臂折臂油缸8收回到位时为登高平台臂架1工作结束；通过设置在高喷臂折臂油缸7上的高喷折臂传感器，识别高喷臂折臂油缸7伸出时高喷臂架2工作启动，识别高喷臂折臂油缸7收回到位时为高喷臂架2工作结束；这样可以实现识别上述的各个模式的启动与结束。

另外，需要说明的是：登高平台臂架1及高喷臂架2在单独打水或分别打水灭火时，登高平台臂架1的第一水炮4是由消防车底盘自身的水泵进行供水，而高喷臂架2的第二水炮5是由外接的泡沫水罐车或消防栓从双臂架底端进水口进行供水。

所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上设置有工作模式手动选择图标，工作模式手动选择图标包括工作平台模式图标、单臂打水模式图标以及双臂打水模式图标；当手动选择工作平台模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；当手动选择单臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；当手动选择双臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式。当工作平台11自身所具有的称重传感器检测到工作平台11上载重量大于一定值时，则认为工作平台11上有人员，此时立即禁止登高平台臂架1动作，锁定登高平台臂架1，防止其工作平台11上的人员发生危险，并通过报警提示操作者进行了非法操作。

在进行所述双臂打水模式或单臂打水模式时，当突然遇到高层被困者，此时控制停止打水模式，控制高喷臂折臂油缸7收回使高喷臂架2折叠到初始位置，进入所述工作平台模式，来进行载人救援。此时只有工作平台11后端的登高平台臂架1处于展开状态，自动控制进入工作平台模式；此时也可以采用手动选择电控操作屏幕上的工作平台模式图标，操控登高平台臂架1及工作平台11进行施救。

考虑到工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间的作业的复杂性，在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间转换时，如果出现故障会造成严重事故，本发明采用双控制回路来实现对整个双臂架安全功能的保障；具体地，对所述下臂伸缩臂架3的变幅角度、下臂伸缩臂架3的伸缩长度、登高平台臂架1的变幅角度、高喷臂架2的变幅角度均采用双传感器来进行检测以及采用双CPU来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双CPU控制器构成了双控制回路，从而保证了整个双臂架动作过程的安全性与可靠性。

由于登高平台臂架1、高喷臂架2以及工作平台11同在一个空间中，在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间切换时，高喷臂架2与工作平台11之间容易发生碰撞，所以防撞保护是十分重要的。如图3所示，在工作平台11上增加了防护栏9，可以对工作平台11上的人员起到保护作用。

本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现上述的登高双臂架消防车的双臂架控制方法的步骤。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，所述登高双臂架消防车的双臂架包括登高平台臂架、高喷臂架以及下臂伸缩臂架，登高平台臂架、高喷臂架分别铰接于下臂伸缩臂架上，下臂伸缩臂架铰接于消防车后侧的转台上，下臂伸缩臂架与转台之间连接下臂变幅油缸，登高平台臂架、高喷臂架与下臂伸缩臂架之间分别连接登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸，登高平台臂架前端设有工作平台和第一水炮，高喷臂架前端设有第二水炮；其特征在于：所述双臂架控制方法包括工作平台模式、单臂打水模式以及双臂打水模式，控制下臂变幅油缸动作、下臂伸缩臂架进行伸缩，举升到作业角度，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态：

如果首先控制登高臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；进入工作平台模式后，高喷臂架禁止动作；

如果首先控制高喷臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；进入单臂打水模式后，登高平台臂架禁止动作；

如果分别控制登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式；进入双臂打水模式后，登高平台臂架前端的工作平台禁止动作及禁止开启，无法实现载人救援功能；

这样在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间即可实现选择及切换的控制逻辑。

2.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述工作平台模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来带动登高平台臂架前端的工作平台和第一水炮运动，进行高空载人救援及打水灭火；通过控制设置在工作平台侧方的摆动阀组及摆动油缸，使工作平台以角度范围为-45°—+43°进行左右摆动；通过控制设置在第一水炮上的摆动机构，使第一水炮以角度范围为-45°—+45°进行左右摆动。

3.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述单臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来调整高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

4.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述双臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩和高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来控制登高平台臂架前端的第一水炮以及高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

5.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：在进行所述双臂打水模式或单臂打水模式时，当突然遇到高层被困者，此时控制停止打水模式，控制高喷臂折臂油缸收回使高喷臂架折叠到初始位置，进入所述工作平台模式，来进行载人救援。

6.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：对所述下臂伸缩臂架的变幅角度、下臂伸缩臂架的伸缩长度、登高平台臂架的变幅角度、高喷臂架的变幅角度均采用双冗余传感器来进行检测以及采用双CPU控制器来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双CPU控制器构成了双安全控制回路。

7.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上设置有工作模式手动选择图标，工作模式手动选择图标包括工作平台模式图标、单臂打水模式图标以及双臂打水模式图标；当手动选择工作平台模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；当手动选择单臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；当手动选择双臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式_。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，其特征在于：所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的登高双臂架消防车的双臂架控制方法的步骤。