CN114307012B - 消防作业车的控制装置、控制方法以及消防作业车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种消防作业车的控制装置、控制方法及消防作业车。该控制装置包括监测部件和控制部件。监测部件包括用于获取上车水路作业蝶阀的关闭请求的上车水路作业蝶阀操作装置、用于获取臂架的角度的角度传感器及用于获取臂架的当前应力的臂架应力监测装置。控制部件与监测部件信号连接且被配置为根据臂架的角度获取当前姿态，根据当前姿态计算臂架在当前姿态下的应力限位值，并且在臂架的当前应力大于应力限位值时，降低水管的出水端的水压。在需要关闭上车水路作业蝶阀时，该控制装置可以监测实际工况，判断是否可以关闭蝶阀，并在不能直接关闭的情况下自动减小油门，简化操作流程，同时降低消防作业车出现事故的风险。

Description

消防作业车的控制装置、控制方法以及消防作业车

技术领域

本申请涉及消防作业车领域，特别涉及一种消防作业车的控制装置、控制方法以及消防作业车。

背景技术

举高消防车是一种用于扑救高层火灾、进行高空救援的臂架式消防车，其通常包括下车和臂架，并且在臂架的周围会装配有水管，用于输送经下车水泵增压后的水流。

在消防作业过程中，为了保证增压水的射程和流量，臂架前段出水处的水压往往较大，这会对臂架产生一定的反作用力，使得臂架向水喷射的相反方向变形，臂架在自身的反力(即，臂架反力)和水流的反力的作用下保持平衡后可以维持一定的姿态进行稳定的水路作业。如果在消防作业时突然关闭上车水路作业蝶阀，臂架在较大的臂架反力作用下会发生振动，这容易对臂架及连接油缸造成损伤，影响车辆的后续使用。

在此需要说明的是，该背景技术部分的陈述仅提供与本申请有关的背景技术，并不必然构成现有技术。

发明内容

本申请提供了一种消防作业车的控制装置、控制方法以及消防作业车，以降低消防作业车在作业中损伤的风险。

本申请第一方面提供一种消防作业车的控制装置，消防作业车包括臂架、沿臂架分布的水管以及用于控制水管通断的上车水路作业蝶阀，控制装置包括监测部件和控制部件。监测部件包括上车水路作业蝶阀操作装置、角度传感器和臂架应力监测装置。上车水路作业蝶阀操作装置用于获取上车水路作业蝶阀的关闭请求。角度传感器用于获取臂架的角度。臂架应力监测装置用于获取臂架的当前应力。控制部件与监测部件信号连接，且被配置为根据角度获取臂架的当前姿态，根据当前姿态计算臂架在当前姿态下的应力限位值，并且在当前应力大于应力限位值时，降低水管的出水端的水压。

在一些实施例中，控制部件包括输入模块、分析模块及输出模块。其中，输入模块与上车水路作业蝶阀操作装置、角度传感器以及臂架应力监测装置信号连接。分析模块与输入模块信号连接。分析模块被配置为根据角度计算当前姿态，并基于当前姿态计算应力限位值，判断当前应力是否大于应力限位值。输出模块用于接收分析模块的判断结果，并发出命令信号。

在一些实施例中，臂架包括依次设置的至少两个臂节，监测部件包括对应设置在至少两个臂节上的至少两个角度传感器，分析模块被配置为通过至少两个角度传感器获取至少两个臂节的展开角度，并根据至少两个臂节的展开角度计算获取当前姿态。

在一些实施例中，消防作业车还包括水泵和用于驱动水泵的底盘发动机，命令信号包括在当前应力大于应力限位值时，减小底盘发动机的油门。控制装置还包括执行部件。其中，执行部件包括油门控制装置，油门控制装置用于根据输出模块发出的命令信号，执行减小底盘发动机的油门的操作。

在一些实施例中，命令信号还包括在减小底盘发动机的油门以使得当前应力小于应力限位值时，关闭上车水路作业蝶阀。执行部件还包括蝶阀闭合执行装置，蝶阀闭合执行装置用于根据输出模块发出的命令信号，执行关闭上车水路作业蝶阀的操作。

本申请的第二方面提供一种消防作业车，包括上述消防作业车的控制装置。

本申请的第三方面提供一种消防作业车的控制方法，消防作业车包括臂架、沿臂架分布的水管以及用于控制水管通断的上车水路作业蝶阀。控制方法包括获取上车水路作业蝶阀的关闭请求；获取臂架的角度并根据角度计算获取臂架的当前姿态；获取臂架的当前应力，并根据当前姿态获取臂架在当前姿态下的应力限位值；以及若当前应力大于应力限位值，则降低水管的出水端的水压。

在一些实施例中，臂架包括依次设置的至少两个臂节，获取臂架的当前姿态包括分别获取至少两个臂节的展开角度，并基于至少两个臂节的展开角度计算当前姿态。

在一些实施例中，消防作业车还包括水泵和用于驱动水泵的底盘发动机。降低水管的出水端的水压包括控制底盘发动机的油门减小以降低水管的出水端的水压。

在一些实施例中，控制方法还包括降低水管的出水端的水压以使当前应力小于应力限位值时，控制蝶阀闭合执行装置动作以关闭上车水路作业蝶阀。

基于本申请提供的技术方案，消防作业车的控制装置包括监测部件和控制部件。监测部件包括上车水路作业蝶阀操作装置、角度传感器及臂架应力监测装置。其中，上车水路作业蝶阀操作装置用于获取上车水路作业蝶阀的关闭请求。角度传感器用于获取臂架的角度。臂架应力监测装置用于获取臂架的当前应力。控制部件与监测部件信号连接。控制部件被配置为根据臂架的角度获取当前姿态，根据当前姿态计算臂架在当前姿态下的应力限位值，并且在臂架的当前应力大于应力限位值时，降低水管的出水端的水压。在需要关闭上车水路作业蝶阀时，该控制装置可以监测实际工况，判断是否可以关闭蝶阀，并在不能直接关闭的情况下自动减小油门，简化操作流程，同时降低消防作业车出现事故的风险。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的消防作业车的示例性示意图。

图2为本申请一个实施例的消防作业车的控制装置的结构示意图。

图3为本申请一个实施例的控制方法的流程示意图。

图4为本申请又一实施例的控制方法的流程示意图。

图中：1、下车；2、臂架；21、第一臂节；22、第二臂节；23、第三臂节；24、第四臂节；25、第五臂节；26、第六臂节；3、控制装置；31、控制部件；311、输入模块；312、分析模块；313、输出模块；32、监测部件；321、上车水路作业蝶阀操作装置；322、角度传感器；323、臂架应力监测装置；33、执行部件；331、油门控制装置；332、蝶阀闭合执行装置。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

参考图1，消防作业车包括下车1、设置在下车1上的臂架2、沿臂架2分布的水管(图中未示出)以及用于控制水管通断的上车水路作业蝶阀(图中未示出)。其中，水管的出水端设置在臂架2的自由端。臂架2包括依次设置的至少两个臂节。具体地，图1示例性地示出臂架2包括依次设置的第一臂节21、第二臂节22、第三臂节23、第四臂节24、第五臂节25和第六臂节26。消防作业车还包括水泵，水泵用于对水进行增压以将水送至上车水路作业蝶阀处。水泵通过传动轴与底盘发动机连接以在底盘发动机的带动下工作。具体地，传动轴与底盘发动机之间还设置有底盘变速箱。通过调节底盘发动机的油门大小以调节传动轴的转速，进而实现对水泵出水压力的调节。

在消防作业车的工作过程中，操作者根据需求，调节底盘发动机的油门，进而调节水泵的出水压力以实现救火作业。为了保证增压水的射程和流量，水管的出水端处的水压往往较大，这会对臂架产生一定的反作用力，使得臂架向水喷射的相反方向变形，臂架在自身的反力和水流的反力的作用下保持平衡后可以维持一定的姿态进行稳定的水路作业。本申请的发明人在研究中发现，如果在消防作业时突然关闭上车水路作业蝶阀，切断臂架水流，水管的出水端处的出水压力瞬间降低到零，此时臂架的受力平衡被瞬间打破，臂架在较大的臂架反力作用下会发生振动，这容易对臂架及连接油缸造成损伤，影响车辆的后续使用。

为有效地改善上述不足，本申请提供一种消防作业车的控制装置，通过对臂架应变的监测来对臂架反力的大小进行监测，当需要关闭上车水路作业蝶阀时，先降低水管出水端处的水压，进而避免对臂架造成损伤。

在一些实施例中，参考图2，消防作业车的控制装置包括监测部件32和控制部件31。其中，监测部件32包括上车水路作业蝶阀操作装置321、角度传感器322和臂架应力监测装置323。上车水路作业蝶阀操作装置321用于获取上车水路作业蝶阀的关闭请求。角度传感器322用于获取臂架的角度。臂架应力监测装置323用于获取臂架的当前应力。控制部件31与监测部件32信号连接，且被配置为根据臂架的角度获取当前姿态，根据当前姿态计算臂架在当前姿态下的应力限位值，并且在臂架的当前应力大于应力限位值时，降低水管的出水端的水压。具体地，首先通过角度传感器获取臂架的角度值，然后基于角度值和固定的臂架长度，可以确定臂架的姿态。

在消防作业中，如果操作者通过上车水路作业蝶阀操作装置321发出关闭上车水路作业蝶阀的请求，该控制装置根据臂架的当前应力来优先判断在当前工况下能否直接关闭上车水路作业蝶阀。如果当前应力大于应力限位值，则先调节水管的出水端的水压，以降低臂架的应力，直到臂架的当前应力满足关闭上车水路作业蝶阀的条件，再关闭上车水路作业蝶阀。基于此，可有效的降低消防作业车的臂架由于过大的臂架反力而导致的损伤的风险。并且该消防作业车的控制装置通过控制部件31对水管的出水端的水压进行自动调节，实现自动化，提高工作效率。

在一些实施例中，该控制部件31还被配置为缓慢降低水管的出水端的水压，进而实现臂架应力的缓慢降低，进一步提升消防作业车的作业安全性和可靠性。

在一些实施例中，上车水路作业蝶阀操作装置321包括操作按钮，操作按钮用于通过感应操作者的按压以接收上车水路作业蝶阀的关闭请求。操作按钮可以是触屏键，也可以不是触屏键，在此处不做限制。

在一些实施例中，臂架应力监测装置323包括应变片式压力传感器。在另一些实施例中，臂架应力监测装置323包括DIC(Digital Image Correlation)三维全场应变测量系统。

由于水管的出水端的水压与臂架的反力之间具有对应关系，在一些实施例中，可以直接通过对水管的出水端的当前水压进行监测，并根据水管的出水端的当前水压与水压限位值的大小调节出水端的水压以使得臂架反力缓慢减小。

在一些实施例中，控制部件31包括输入模块311、分析模块312及输出模块313。其中，输入模块311与上车水路作业蝶阀操作装置321、角度传感器322以及臂架应力监测装置323信号连接。分析模块312与输入模块311信号连接。分析模块312被配置为根据臂架的角度计算臂架的当前姿态，并基于臂架的当前姿态计算臂架的应力限位值，然后判断臂架的当前应力是否大于臂架的应力限位值。输出模块313用于接收分析模块312的判断结果，并发出命令信号。

分析模块312根据臂架的角度计算臂架的当前姿态并基于臂架的当前姿态计算臂架的应力限位值。在一些实施例中，分析模块312基于臂架的当前姿态计算臂架的应力限位值包括通过离线计算建立臂架在不同姿态下的臂架应力限位值数组并存储，并根据臂架的当前姿态在臂架应力限位值数组内进行查询得到当前姿态下对应的应力限位值。

在另一些实施例中，在消防作业车未开始作业时，臂架应力监测装置获取臂架的初始应力值，分析模块312基于臂架的当前姿态计算臂架的应力限位值包括基于初始应力值和臂架的当前姿态计算臂架的应力限位值。

具体地，参考图1，臂架2包括依次设置的至少两个臂节，获取臂架的当前姿态包括分别获取至少两个臂节的展开角度，并由分析模块312根据至少两个臂节的展开角度计算获取臂架的当前姿态。臂架2包括对应设置在至少两个臂节上的至少两个角度传感器322，利用至少两个角度传感器322测量至少两个臂节的角度。通过设置多个角度传感器可以使获取的臂架的当前姿态更加准确。

当然在一些实施例中，臂架2还可以包括依次伸缩设置的至少两个臂节。

下面对基于初始应力值和臂架的当前姿态计算臂架的应力限位值的方法进行详细说明。参考图1，首先计算在臂架的自由端施加设定载荷时，臂架在应力测试点C处的最大应力δmax，并根据最大应力和初始应力值计算得到应力限位值。具体地，先根据臂架2的当前姿态计算应力测试点处的对应弯矩，即M＝∑(Fi*Xi)，其中，Fi包括应力测试点与臂架自由端之间的各臂节由于自身重力产生的载荷以及施加在臂架2的自由端处的施加载荷；Xi是以上每个Fi所对应的载荷施加点与应力测试点之间的力臂距离，力臂距离可以通过固定的臂架长度和角度传感器测量的臂节角度计算得到。图1中示例性地示出其中三个臂节的载荷及其对应的力臂距离。然后通过弯矩M计算最大应力δmax，即，δmax＝M*y/w，其中，y是应力测试点到臂架截面的中性面的距离，w是抗弯截面参数，在测量位置确定时，y和w均为固定常数；最后基于上车水路作业前获取的臂架2的初始应力值δinit来计算臂架2的应力限位值，即δlimit＝(δmax–δinit)/K+δinit。其中K为大于1的常数，例如K为10。应当注意，若施加载荷为零，则利用上述公式计算出的相应的弯矩值为臂架2在未开始打水作业前，由于自身重力产生的弯矩，由此计算出的应力值即为臂架的初始应力值δinit。

当然在另一些实施例中，监测部件32可以自带处理器，对角度传感器322监测到的臂架角度直接进行处理，计算出臂架姿态，并将得到的臂架姿态输送至分析模块312，由分析模块312进行后续的处理过程，具体地，由分析模块312计算臂架在当前姿态下的应力限位值。

仍参考图2，在一些实施例中，命令信号包括在当前应力大于应力限位值时，减小底盘发动机的油门。控制装置还包括执行部件33。并且执行部件33包括油门控制装置331。油门控制装置331用于根据输出模块313发出的命令信号执行减小底盘发动机的油门的操作。具体地，当臂架的当前应力大于应力限位值时，通过控制底盘发动机的油门减小从而减小水泵的出水压力使得水管的出水端的水压降低。通过缓慢降低水管的出水端的水压，使得臂架依靠其自身反力缓慢复位，从而降低消防作业车的臂架损伤的风险。

在一些实施例中，命令信号还包括在减小底盘发动机的油门以使得当前应力小于应力限位值时关闭上车水路作业蝶阀。执行部件33还包括蝶阀闭合执行装置332。蝶阀闭合执行装置332用于根据输出模块313发出的命令信号，执行闭合上车水路作业蝶阀的操作。

综上所述，根据技术方案，可以实现如下的技术效果：当操作者期望关闭上车水路作业蝶阀，结束消防作业时，该控制装置需要先判断在当前工况下能否直接关闭蝶阀，如果不能直接关闭，则自动调节出水端的水压使其缓慢降低，并不断判断是否满足可以直接关闭蝶阀的条件，直到条件满足时再关闭蝶阀，由此可以简化操作者的操作流程，提升消防作业车的作业安全性和可靠性。

本发明还提供一种消防作业车，其包括如上所述的用于消防作业车的控制装置。使用该消防作业车，可以简化操作者的操作流程，提升消防作业车的作业安全性和可靠性，同时在灭火作业过程中，节省当需要转移救援场地时所需的操作时间。

本发明还提供一种消防作业车的控制方法。参考图3，消防作业车的控制方法包括如下步骤：

S1：获取上车水路作业蝶阀的关闭请求；

S2：获取臂架的角度并根据角度计算获取臂架的当前姿态；

S3：获取臂架的当前应力，并根据臂架的当前姿态获取臂架在当前姿态下的应力限位值；以及

S4：若臂架的当前应力大于应力限位值，则降低水管的出水端的水压。

在消防作业中，若获取到上车水路作业蝶阀的关闭请求，先根据臂架的当前应力来优先判断在当前工况下能否直接关闭上车水路作业蝶阀。如果当前应力大于应力限位值，则先调节水管的出水端的水压，以降低臂架的应力，直到臂架的当前应力满足关闭上车水路作业蝶阀的条件，再关闭上车水路作业蝶阀。基于此，可有效的降低消防作业车的臂架由于过大的臂架反力而导致的损伤的风险。并且该消防作业车的控制方法通过对水管的出水端的水压进行自动调节，实现自动化，提高工作效率。

具体地，如果操作者通过上车水路作业蝶阀操作装置发出上车水路作业蝶阀的关闭请求，由输入模块311接收该请求并进入S2步骤；由安装在臂架上的角度传感器监测臂架的角度，并将角度输送至分析模块32，由分析模块312计算出臂架的当前姿态并进入S3步骤；分析模块312根据臂架的当前姿态获取臂架在当前姿态下的应力限位值并进入S4步骤；若臂架的当前应力大于应力限位值，则降低水管的出水端水压。

在一些实施例中，臂架包括依次设置的至少两个臂节，获取臂架的当前姿态包括分别获取至少两个臂节的展开角度，然后基于展开角度计算臂架的当前姿态。具体地，利用设置在至少两个臂节上的至少两个角度传感器来测量至少两个臂节的角度。

在一些实施例中，降低水管的出水端的水压包括控制底盘发动机的油门减小以降低水管的出水端的水压。具体地，消防作业车的发动机与水泵驱动连接，通过控制底盘发动机的油门减小，从而驱动水泵使得水管的出水端的水压降低。

在一些实施例中，控制方法还包括降低水管的出水端的水压以使臂架的当前应力小于臂架的应力限位值，控制蝶阀闭合执行装置动作以关闭上车水路作业蝶阀。具体地，当获得的臂架的当前应力小于应力限位值时，直接控制蝶阀闭合执行装置动作以关闭上车水路作业蝶阀，当获得的臂架的当前应力大于应力限位值时，自动逐渐减小油门并不断监测臂架的实时应力，直到臂架的实时应力小于应力限位值，再控制蝶阀闭合执行装置动作以关闭上车水路作业蝶阀。

图4示出本申请一个具体实施例的控制方法。

参考图4，该控制方法包括S5：当消防作业车进入作业状态时，记录臂架的初始应力并进入S6步骤。S6：监测有无关闭上车水路作业蝶阀的请求，并不断监测臂架的当前应力，若有关闭请求，则进入S7步骤，若没有，则继续进行S6步骤。S7：测量臂架的展开角度，根据角度计算臂架的当前姿态，然后根据臂架姿态和初始应力计算臂架的应力限位值，然后进入S8步骤。S8：判断当前应力是否大于应力限位值，如果大于，则进入S9步骤，如果小于，则进入S10步骤。S9：执行减小油门的操作并返回S8继续判断。S10：执行关闭上车水路作业蝶阀的操作，结束作业。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本申请的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本申请技术方案的精神，其均应涵盖在本申请请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种消防作业车的控制装置，所述消防作业车包括臂架、沿所述臂架分布的水管以及用于控制所述水管通断的上车水路作业蝶阀，其特征在于，所述控制装置包括：

监测部件(32)，包括：

上车水路作业蝶阀操作装置(321)，用于获取所述上车水路作业蝶阀的关闭请求；

角度传感器(322)，用于获取所述臂架的角度；和

臂架应力监测装置(323)，用于获取所述臂架的当前应力；以及

控制部件(31)，与所述监测部件(32)信号连接，且被配置为在所述上车水路作业蝶阀操作装置(321)获取到所述上车水路作业蝶阀的关闭请求时，根据所述角度获取臂架的当前姿态，根据所述当前姿态计算所述臂架在当前姿态下的应力限位值，并且在所述当前应力大于应力限位值时，降低所述水管的出水端的水压。

2.根据权利要求1所述的消防作业车的控制装置，其特征在于，所述控制部件(31)包括：

输入模块(311)，与所述上车水路作业蝶阀操作装置(321)、所述角度传感器(322)以及所述臂架应力监测装置(323)信号连接；

分析模块(312)，与所述输入模块(311)信号连接，所述分析模块(312)被配置为根据所述角度计算所述当前姿态，并基于所述当前姿态计算所述应力限位值，判断所述当前应力是否大于所述应力限位值；和

输出模块(313)，用于接收所述分析模块(312)的判断结果，并发出命令信号。

3.根据权利要求2所述的消防作业车的控制装置，其特征在于，所述臂架包括依次设置的至少两个臂节，所述监测部件包括对应设置在所述至少两个臂节上的至少两个角度传感器，所述分析模块(312)被配置为通过所述至少两个角度传感器获取所述至少两个臂节的展开角度，并根据所述至少两个臂节的展开角度计算获取所述当前姿态。

4.根据权利要求2所述的消防作业车的控制装置，所述消防作业车还包括水泵和用于驱动水泵的底盘发动机，其特征在于，所述命令信号包括在所述当前应力大于应力限位值时，减小所述底盘发动机的油门，所述控制装置还包括执行部件(33)，所述执行部件(33)包括油门控制装置(331)，所述油门控制装置(331)用于根据所述输出模块(313)发出的命令信号，执行所述减小底盘发动机的油门的操作。

5.根据权利要求4所述的消防作业车的控制装置，其特征在于，所述命令信号还包括在减小所述底盘发动机的油门以使得当前应力小于应力限位值时，关闭上车水路作业蝶阀，所述执行部件(33)还包括蝶阀闭合执行装置(332)，所述蝶阀闭合执行装置(332)用于根据所述输出模块(313)发出的命令信号，执行所述关闭上车水路作业蝶阀的操作。

6.一种消防作业车，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的消防作业车的控制装置。

7.一种消防作业车的控制方法，所述消防作业车包括臂架、沿所述臂架分布的水管以及用于控制所述水管通断的上车水路作业蝶阀，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

获取所述上车水路作业蝶阀的关闭请求；

获取所述臂架的角度并根据所述角度计算获取臂架的当前姿态；

获取所述臂架的当前应力，并根据所述当前姿态获取所述臂架在当前姿态下的应力限位值；以及

若所述当前应力大于所述应力限位值，则降低所述水管的出水端的水压。

8.根据权利要求7所述的消防作业车的控制方法，其特征在于，所述臂架包括依次设置的至少两个臂节，所述获取臂架的当前姿态包括分别获取所述至少两个臂节的展开角度，并基于所述至少两个臂节的展开角度计算所述当前姿态。

9.根据权利要求7所述的消防作业车的控制方法，其特征在于，所述消防作业车还包括水泵和用于驱动水泵的底盘发动机，所述降低水管的出水端的水压包括：控制所述底盘发动机的油门减小以降低所述水管的出水端的水压。

10.根据权利要求7所述的消防作业车的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：降低所述水管的出水端的水压以使所述当前应力小于所述应力限位值时，控制蝶阀闭合执行装置动作以关闭所述上车水路作业蝶阀。

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