CN110325326B - 连杆促动装置的控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。

Description

连杆促动装置的控制装置和控制方法

相关申请

本申请要求申请日为2017年2月24日、申请号为JP特愿2017－033520的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及用于产业机械等的必须要求精密、宽动作范围的机械的连杆促动装置的控制装置和控制方法。

背景技术

在过去，人们提出有各种的作业装置，其中，可在3维方向进行姿势变更的平行连杆机构和直线移动装置组合，在该平行连杆机构中安装进行激光加工、涂敷、焊接等的端部执行器，进行复杂的作业(比如，专利文献1～3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2005－144627号公报

专利文献2：JP特开2016－107374号公报

专利文献3：JP特开2015－155124号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述这样的平行连杆机构中，端部执行器所作业的对象工件不仅用于二维形状的工件，而且还具有相对三维形状而进行作业的用途。比如，在相对三维工件的侧面的全周，作用端部执行器的场合，考虑可通过使以装载工件的转台和端部执行器朝向工件侧面的方式附加的直线移动机构协调动作来实现。但是，在工件尺寸、重量大的场合，难以使工件旋转。相对该情况，通过形成将平行连杆机构和直线移动机构组合的结构，可在不使工件旋转的情况下，使端部执行器作用于工件侧面的全周上。

比如，像图15所示的那样，通过下述的方案而进行说明，在该方案中，平行连杆机构1在悬吊于XY台34上的状态设置，于作为Z轴台的工件台39上设置长方体形状的对象工件W。另外，该图所示的连杆促动装置的基本结构与在后面通过图2而描述的结构相同。在这样的方案中，为了使端部执行器29作用于长方体的对象工件W的侧面全周上，一般具有下述那样的方法。

为了说明图15的方案的作用，图16表示从顶面而观看该图的结构的对象工件和平行连杆机构的位置关系。首先，XY台33(图15)移动到(i)的位置，平行连杆机构1移动到端部执行器29指向工件侧面上的a点的位置。然后，在启动端部执行器29的同时，平行连杆机构1在固定的状态，仅仅使直线移动机构31(在这里，XY台34的Y轴)移动到(ii)的位置，在移动到(ii)的位置之后，停止端部执行器29。接着，XY台移动到(iii)的位置，平行连杆机构1移动到端部执行器29指向工件侧面上的b点的位置。

然后，在再次启动端部执行器29的同时，平行连杆机构1在固定的状态，仅仅使直线移动机构31(在这里，X轴台33)移动到(iv)的位置，在移动到(iv)的位置之后，停止端部执行器29。可通过按照(v)→(vi)→(vii)→(viii)的顺序，反复进行同样的动作，使端部执行器29作用于长方体的对象工件的侧面全周上。

在该方法中，为了在一系列的动作中，启动、停止端部执行器29，在侧面的边界部分产生端部执行器29的接缝(切缝)。于是，人们希望有下述的方法，在该方法中，针对一系列的动作，在各角部的移动时，不停止端部执行器29，在启动它的状态，使平行连杆机构1和直线移动机构31动作。此时，比如，在b点的角部处，XY台34以b点为中心，以中心角90度，从(ii)到(iii)，进行圆弧的内插运动，同时，平行连杆机构1按照端部执行器29指向b点的方式进行90度回转。为此，以直线移动机构31和平行连杆机构29从(ii)移到(iii)的时间，端部执行器29连续地对b点进行作用，在b的角部，端部执行器29过度地作用。

在任意的方法中，在进行激光的加工、分配器、喷墨的涂敷、或焊接的场合，成为加工的不一致、涂敷的不一致或焊接时的壁厚的不一致的发生原因。

本发明的目的在于针对平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置，提供下述的连杆促动装置的控制装置和控制方法，其中，消除上述课题，可相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，在上述边界面上不产生不一致的情况下，进行作业。在下面，通过表示实施方式的附图中的标号，对本发明的概要进行说明。

用于解决课题的技术方案

本发明的连杆促动装置的控制装置涉及控制下述连杆促动装置41的控制装置，在该连杆促动装置41中，平行连杆机构1和直线移动机构31组合，沿跨过对象工件W的被作业平面S上的构成角部的边界面B的线L，连续地使端部执行器29作用，进行作业，在上述平行连杆机构1中，安装有上述端部执行器29的前端侧的连杆枢毂3相对基端侧的连杆枢毂2，经由3组以上的连杆机构4，以姿势可变更的方式连接，包括多个促动器53～55，该多个促动器53～55变更上述前端侧的连杆枢毂3的姿势。

上述直线移动机构31具有通过促动器35～37的驱动，在相正交的2轴方向或3轴方向而进行直线移动的功能，按照移动上述平行连杆机构1的上述基端侧的连杆枢毂2或移动对象工件W的方式设置，上述控制装置61包括：线存储机构64，该线存储机构64通过线段数据而存储上述线L；动作指令形成机构65，该动作指令形成机构65根据已存储的线L形成使上述平行连杆机构1和上述直线移动机构31动作的动作指令；控制机构66，该控制机构66按照已形成的动作指令，控制上述平行连杆机构1和上述直线移动机构31的上述促动器35～37。

上述动作指令形成机构65包括：区域分割部67，该区域分割部67以上述边界面B为基准，按照预先确定的规则，将上述被作业平面S上的线L分割为直线区域LS和角部区域LC；直线区域动作指令形成部68，该直线区域动作指令形成部68形成下述指令，该指令为，在于上述直线区域LS，固定上述平行连杆机构1的姿势的状态，仅仅使上述直线移动机构31动作的指令；角部区域动作指令形成部69，该角部区域动作指令形成部69通过在上述角部区域LC，上述直线移动机构31和上述平行连杆机构1进行协调动作，以上述端部执行器29的作用点P实质上等速地通过上述边界面B的方式形成指令。

按照该方案的控制装置，上述区域分割部67针对沿跨过对象工件W的被作业面S上的构成角部的边界面B，即具有陡峭的角度的边界面B的线L，连续地使端部执行器29作用的动作，将上述线L分成直线区域LS和角部区域LC。

在直线区域LS，平行连杆机构1在固定于所希望的姿势的状态，仅仅使直线移动机构31动作。通过在角部区域LC，按照直线移动机构31和平行连杆机构1进行协调动作的方式进行控制，端部执行器29的作用点P实质上等速地通过上述边界面B。

像这样，针对在被作业面S的具有陡峭的角度的边界面B上，端部执行器29连续地作用的动作，端部执行器29的作用点P可实质上等速地动作，可消除上述端部执行器29的作业的不一致。比如，在作为端部执行器29，激光器、分配器或焊接等安装于连杆上，进行作业时，可消除激光的加工不一致、分配器、喷墨的涂敷不一致、焊接的焊接不一致。

由于分为上述直线区域LS和角部区域LC，仅仅在角部区域LC进行协调动作，故进行协调动作的指令的形成以良好的效率，短时间地进行。另外，由于在直线区域LS，平行连杆机构1仅仅使直线移动机构31动作，故可高速地使直线移动机构31动作，另外，由于端部执行器29的姿势没有变化，故从作业的质量的方面来说，最好为该方式。

上述协调动作的具体的方法比如，借助通过点F而将从角部区域LC的起点A到终点E的线路分割为多个区间。各区间的直线移动机构31的位置和平行连杆机构1的姿势按照端部执行器29所作用的角度顺利地变化的方式设定。此时，端部执行器29所作用的角度的变化小到不影响端部执行器29的作用后的质量的程度。计算已分割的各区间的直线移动机构31(XYZ台)的移动量(X、Y、Z)、以及构成平行连杆机构1的各促动器53～55的移动量(β1、β2、β3)。

接着，根据由已指定的目标移动速度(在构件侧面上形成的速度)与各区间的距离而确定的各区间内的移动时间、各区间的各促动器35～37、53～55的移动量，计算各区间的各促动器35～37，53～55的移动速度。针对已分割的区间，使上述促动器35～37，53～55进行加减速，使其连续定位，由此，从上述角部区域LC的起点A到终点E，端部执行器29实质上等速地进行移动。“实质上等速”换言之指“近似地等速”，其指以从端部执行器29的作业的观点，视为等速的程度，不产生速度的变化。另外，在角部区域LC和直线区域LS的接缝处，同样地进行实现无加减速的连续动作。由此，可在进行激光加工、分配器、喷墨的涂敷、或焊接的场合，消除边界面B的加工不一致、涂敷不一致与焊接不一致时的壁厚的不一致。

关于实现上述的协调动作的具体的方法，比如，上述角部区域动作指令形成部69以通过点F而将从上述角部区域LC的起点A到终点E的线路分割为指定个数的区间，计算已分割的各区间的上述直线移动机构31的移动量X、Y、Z、构成上述平行连杆机构1的上述各促动器53～55的移动量β1、β2、β3，根据由已指定的目标移动速度和各区间的距离而确定的各区间内的移动时间、各区间的上述各促动器53～55、35～37的移动量β1、β2、β3、X、Y、Z计算各区间的上述促动器35～37、53～55的移动速度，针对已分割的各区间，形成无需使上述促动器35～37、53～55加减速而连续定位的指令。

上述区域分割部67也可根据上述角部区域动作指令形成部69中的已指定的目标移动速度和通过已分割的各通过点F而求出的上述直线移动机构31的移动速度、以及上述直线移动机构31的限制速度计算角部区域LC的大小。由此，可求出进行所希望的协调动作的适合的角部区域LC的大小。

上述区域分割部67包括表示上述角部区域LC的大小和已指定的目标移动速度的关系的表格TB，采用该表格TB，根据上述目标移动速度计算上述角部区域LC的大小。还可通过该方式，求出进行所希望的协调动作的角部区域LC的大小。

上述动作指令形成机构65也可在上述连杆促动装置41的动作时，比如，在各区间的动作马上进行之前或与该动作并行地进行上述线L的线段数据的动作指令的形成。此外，还可在实际上，上述连杆促动装置41动作之前，全部地对上述角部区域LC的上述各区域的设定(比如，动作指令)进行运算，将其记录于上述动作指令存储机构70中，上述控制机构66在使上述连杆促动装置41动作时，从上述动作指令存储机构70中读取而控制与上述区间相对应的设定。在此场合，上述动作指令形成机构65、与上述控制机构66也可由从物理上说独立的计算机等构成，已形成的动作指令还可通过在线或离线方式，存储于位于上述控制机构66侧的动作指令存储机构70中。

上述端部执行器29所作业的上述被作业平面S既可为长方体的外周面，也可为其内周面。在这样的长方体的外周面、内周面为被作业平面S的场合，更加有效地发挥本发明的在没有不一致的情况下进行作业的效果。

本发明的连杆促动装置的控制方法涉及控制上述结构的连杆促动装置41的方法，上述控制方法将上述被作业平面S上的线L以上述边界面B为基准，按照已确定的规则，分成直线区域LS和角部区域LC，在上述直线区域LS，在将上述平行连杆机构1的姿势固定的状态，仅仅使上述直线移动机构31动作，在上述角部区域LC，上述直线机构31和上述平行连杆机构1进行协调动作，由此，按照上述端部执行器29的作用点P实质上等速地通过上述边界面B的方式进行动作。最好，在上述连杆促动装置的控制方法中，该控制方法以线段数据而存储上述线L，根据已存储的线L形成使上述平行连杆机构1和上述直线移动机构31动作的动作指令，按照已形成的动作指令，控制上述平行连杆机构1和上述直线移动机构31的上述促动器35～37。

按照该控制方法，与针对本发明的控制装置的说明相同，可相对对象工件表面的具有陡峭的角度的边界面B，在端部执行器29实质上等速地于边界面B上移动的同时，进行作业，可在于上述边界面B上不产生不一致的情况下进行作业。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为表示本发明的一个实施方式的连杆促动装置的控制装置的构思方案的说明图；

图2为构成该控制装置的控制对象的连杆促动装置的主视图；

图3为表示对象工件的各区域等的部分立体图；

图4为通过俯视图而表示对象工件的各区域的说明图；

图5为该连杆促动装置的控制装置的角部长度的计算的流程图；

图6为通过表示对象工件的另一例子的各区域的俯视图而表示的说明图；

图7为该连杆促动装置的平行连杆机构的立体图；

图8为表示该平行连杆机构的一部分的连杆机构的主视图；

图9A为该平行连杆机构的动作的说明图，表示连杆机构的姿势的变化之前状态；

图9B为该连杆机构的说明图，该图表示连杆机构的姿势的变化之后状态；

图10为该平行连杆机构的直线模型图；

图11为该平行连杆机构的部分放大剖视图；

图12为根据3维直角坐标求出前端侧的连杆枢毂姿势(折角θ，回转角φ)的计算流程图；

图13为在图7所示的平行连杆机构上附上另一尺寸线的立体图；

图14为在被作业平面上，以点对点而动作的场合的说明图；

图15为连杆促动装置的主视图；

图16为过去的连杆促动装置的动作的说明图。

具体实施方式

根据附图，对本发明的一个实施方式进行说明。该连杆促动装置的控制装置61为下述的装置，该装置控制平行连杆机构1和直线移动机构31组合的连杆促动装置41，该控制装置适用于沿跨过对象工件W的被作业平面上的构成角部的边界面B的线L，连续地使端部执行器29作用而进行作业的场合。

<连杆促动装置41的结构>

像图2所示的那样，在平行连杆机构1中，安装端部执行器29的前端侧的连杆枢毂3相对基端侧的连杆枢毂2，经由3组的连杆机构4，以可变更姿势的方式连接，包括多个促动器53、54、55，该多个促动器53、54、55作用于上述连杆机构4上，变更上述前端侧的连杆枢毂3的姿势。

直线移动机构31为具有于正交的3轴方向，使对象工件W直线移动的功能的机构。在本实施方式中，直线移动机构31由连杆侧直线移动机构部31A、工件侧直线移动机构部31B构成，该连杆侧直线移动机构部31A在X轴、Y轴的2轴方向，移动对象工件W，该工件侧直线移动机构部31B在Z轴方向，移动对象工件W。上述X、Y、Z轴分别为左右方向、前后方向以及上下方向，相互正交。

连杆侧直线移动机构部31A包括X台33和XY台34，该X台33以可在X轴方向移动的方式设置于座32的上部，该XY台34以可在Y轴方向移动的方式设置于该X台33上。在XY台34上，连接平行连杆机构1位于其顶端的基端侧的连杆枢毂2，平行连杆机构1以向下的方式设置。X台33和XY台34分别通过马达等的X轴和Y轴的促动器35、36，相对座32和X台33，进行进退驱动。

工件侧直线移动机构部31B包括工件台39，该工件台39以位于平行连杆机构1动作的区域的下方的方式设置，经由升降机构38，通过马达等的Z轴的促动器37而进行升降驱动。在该工件台39上，装载上述对象工件W。

上述端部执行器29为通过非接触等的方式对对象工件W进行作业的装置，比如，为激光加工用的激光器、涂敷用的分配器、喷墨用喷嘴或焊炬等。

根据图7～图11，具体地对上述平行连杆机构1的具体例子进行说明。图9A、图9B为表示平行连杆机构1的各自不同的状态的主视图。在该平行连杆机构1中，相对基端侧的连杆枢毂2，前端侧的连杆枢毂3经由3组连杆机构4，以可变更姿势的方式连接。在图9A、图9B中，仅仅示出1组连杆机构4。

图7为以3维方式表示平行连杆机构1的立体图。3组中的各连杆机构4由基端侧的端部连杆部件5、前端侧的端部连杆部件6与中间连杆部件7构成，构成通过4个旋转对偶构成的3节连锁的连杆机构。基端侧和前端侧的端部连杆部件5、6呈L状，其基端分别自由旋转地连接于基端侧的连杆枢毂2和前端侧的连杆枢毂3上。在中间连杆部件7的一端，连接基端侧的端部连杆部件5的前端，在中间连杆部件7的另一端，连接前端侧的端部连杆部件6的前端。

基端侧和前端侧的端部连杆部件5、6为球面连杆结构，与3组的连杆机构4的球面连杆中心PA、PB(图9A)一致。另外，该球面连杆中心PA、PB之间的距离d均相同。端部连杆部件5、6和中间连杆部件7的各旋转对偶的中心轴既可为某交叉角γ，也可是平行的。

即，3组的连杆机构4从几何学方面呈同一形状。从几何学方面呈同一形状指通过直线而表示各连杆部件5、6、7的几何学模型，即，通过各旋转对偶、与将旋转对偶之间连接的直线而表示的模型为中间连杆部件7中的相对其中间部的基端侧部分和前端侧部分为对称的形状。图10为通过直线而表示一组连杆机构4的图。

本实施方式的平行连杆机构4为旋转对称类型，形成基端侧的连杆枢毂2和基端侧的端部连杆部件5、前端侧的连杆枢毂3和前端侧的端部连杆部件6的位置关系相对中间连杆部件7的中心线C而旋转对称的位置结构。图9A表示基端侧的连杆枢毂2的中心轴QA和前端侧的连杆枢毂3的中心轴QB位于同一线上的状态，图9B表示相对基端侧的连杆枢毂2的中心轴QA，前端侧的连杆枢毂3的中心轴QB具有规定的动作角的状态。即使在各连杆机构4的姿势变化的情况下，基端侧和前端侧的球面连杆中心PA、PB之间的距离d仍没有变化。

通过基端侧的连杆枢毂2和前端侧的连杆枢毂3与3组的连杆机构4，构成相对基端侧的连杆枢毂2，前端侧的连杆枢毂3围绕相正交的2个轴而自由旋转的二自由度机构。换言之，形成相对基端侧的连杆枢毂2，以旋转为2个自由度的方式使前端侧的连杆枢毂3的姿势自由变更的机构。该二自由度机构以基端侧的连杆枢毂2的中心轴QA、前端侧的连杆枢毂3的中心轴QB与中间连杆部件7的中心线C的交点P为中心，相对基端侧的连杆枢毂2，前端侧的连杆枢毂3变更姿势。

该二自由度机构在紧凑的同时，使前端侧的连杆枢毂3相对基端侧的连杆枢毂2的可活动范围扩大。比如，可使基端侧的连杆枢毂2的中心轴QA和前端侧的连杆枢毂3的中心轴QB的折角θ(图7)的最大值约为±90°。另外，可将前端侧的连杆枢毂3相对基端侧的连杆枢毂2的回转角φ设定在0°～360°的范围内。折角θ为相对基端侧的连杆枢毂2的中心轴QA，前端侧的连杆枢毂3的中心轴QB倾斜的垂直角度，回转角φ为相对基端侧的连杆枢毂2的中心轴QA，前端侧的连杆枢毂3的中心轴QB倾斜的水平角度。

在该平行连杆机构1中，各连杆机构4的端部连杆部件5、6的轴部件13(图8)的角度以及长度相等，并且基端侧的端部连杆部件5和前端侧的端部连杆部件6的几何学的形状相等，并且同样对于中间连杆部件7，在基端侧和前端侧可使形状相等。此时，如果相对中间连杆部件7的对称面，在基端侧和前端侧，中间连杆部件7和端部连杆部件5、6的角度位置关系相同，则从几何学的对称性来说，基端侧的连杆枢毂2和基端侧的端部连杆部件5，以及前端侧的连杆枢毂3和前端侧的端部连杆部件6相同地动作。比如，在基端侧和前端侧的连杆枢毂2、3上，与相应的中心轴QA、QB同轴地设置旋转轴，在从基端侧向前端侧，进行旋转传递的场合，基端侧和前端侧为形成相同的旋转角，等速地进行旋转的等速自由接头。该等速旋转时的中间连杆部件7的对称面为等速二等分面。

由此，通过共同具有基端侧的连杆枢毂2和前端侧的连杆枢毂3的相同几何学形状的连杆机构4按照多个而设置于圆周上，作为多个连杆机构4没有矛盾地动作的位置，中间连杆部件7限定于仅仅等速二等分面上的动作。借此，即使在基端侧和前端侧具有任意的动作角的情况下，基端侧和前端侧仍进行等速旋转。

在基端侧的连杆枢毂2和前端侧的连杆枢毂3中，在其中心部贯通孔10(图11)沿轴向而形成，形成外形为球面状的环形状。贯通孔10的中心与连杆枢毂2、3的中心轴QA、QB一致。在该基端侧的连杆枢毂2和前端侧的连杆枢毂3的外周面中的于圆周方向等间隔的位置，分别自由旋转地连接基端侧的端部连杆部件5和前端侧的端部连杆部件6。

图11为表示基端侧的连杆枢毂2和基端侧的端部连杆部件5的旋转对偶与基端侧的端部连杆部件5和中间连杆部件7的旋转对偶的剖视图。在基端侧的连杆枢毂2中，将上述轴向的贯通孔10和外周侧连通的径向的连通孔11形成于圆周方向的3个部位，通过设置于各连通孔11的内部的2个轴承12，轴部件13分别自由旋转地支承。轴部件13的外侧端部从基端侧的连杆枢毂2而突出，在该突出螺纹部13a上连接基端侧的端部连杆部件5，其通过螺母14而紧固固定。

上述轴承12为比如深槽滚珠轴承等的滚动轴承，其外圈(在图中没有示出)嵌合于上述连通孔11的内周，其内圈(在图中没有示出)嵌合于上述轴部件13的外周。通过止动圈15阻止外圈的抽出。另外，在内圈和基端侧的端部连杆部件5之间夹设有间隔件16，螺母14的紧固力经由基端侧的端部连杆部件5和间隔件16传递给内圈，对轴承12施加规定的预压。

在基端侧的端部连杆部件5和中间连杆部件7的旋转对偶中，在形成于中间连杆部件7的两端处的连通孔18中，设置2个轴承19，通过这些轴承19，基端侧的端部连杆部件5的前端的轴部20自由旋转地支承。轴承19经由间隔件21，通过螺母22而紧固固定。

轴承19为比如深槽滚珠轴承等的滚动轴承，其外圈(在图中没有示出)嵌合于上述连通孔18的内周，其内圈(在图中没有示出)嵌合于上述轴部20的外周。通过止动圈23阻止外圈的抽出。螺接于轴部20的前端螺纹部20a上的螺母22的紧固力经由间隔件21传递给内圈，对轴承19施加规定的预压。

以上，对基端侧的连杆枢毂2和基端侧的端部连杆部件5的旋转对偶与基端侧的端部连杆部件5和中间连杆部件7的旋转对偶进行了说明，而前端侧的连杆枢毂3和前端侧的端部连杆部件6的旋转对偶与前端侧的端部连杆部件6和中间连杆部件7的旋转对偶也为相同的结构(图示省略)。

像这样，通过形成在各连杆机构4的4个旋转对偶，即基端侧的连杆枢毂2和基端侧的端部连杆部件5的旋转对偶、前端侧的连杆枢毂3和前端侧的端部连杆部件6的旋转对偶、基端侧的端部连杆部件5和中间连杆部件7的旋转对偶与前端侧的端部连杆部件6和中间连杆部件7的旋转对偶上，设置轴承12、19的结构，可抑制各旋转对偶的摩擦阻力，可谋求旋转阻力的减轻，可确保顺利的动力传递，并且可提高耐久性。

针对图8，在平行连杆机构1中，基端侧的连杆枢毂2固定于XY台34的底面，前端侧的连杆枢毂3处于垂下的状态。在XY台34的顶面上，设置由马达或其它的旋转促动器构成的促动器53。该图示出1个连杆机构4，但是，也可针对其它的2个连杆机构4，而与上述方式相同地设置促动器54、55，与下述的描述相同地与连杆机构4连接。促动器53的输出轴53a贯穿XY台34而在下方突出，安装于该输出轴53a上的齿轮57与安装于基端侧的连杆枢毂2的轴部件13上的扇形的伞齿轮58啮合。

如果使促动器53旋转，则其旋转经由一对伞齿轮57、58而传递给轴部件13，基端侧的端部连杆部件5相对基端侧的连杆枢毂2的角度改变。通过控制各促动器53的动作量，针对每个连杆机构4，调整基端侧的端部连杆部件5的角度，确定前端侧的连杆枢毂3相对基端侧的连杆枢毂2的姿势(在下面称为“前端姿势”)。各促动器53～55的动作通过图1的控制装置61而进行控制。

<控制装置61的结构>

像图1所示的那样，控制装置61包括指令形成部62和控制部63，该指令形成部62根据对象工件W的被作业平面S的上述线L的线段数据等，形成动作指令，该控制部63按照已形成的动作指令，控制连杆促动装置41。该指令形成部62和控制部63既可为设置于1个计算机等中，从概念上区分开的结构，也可设置于相互不同的计算机等的不同的装置中，通过在线而连接，还可通过离线方式，借助存储媒体等收授数据。在为不同的装置的场合，也可相互离开而设置于远程。

上述控制部63包括控制机构66和动作指令存储机构70。控制机构66为下述机构，其按照已形成的动作指令，控制平行连杆机构1的各促动器53、54、55和直线移动机构31的各促动器35、36、37，控制机构66为所谓的数值控制器。控制机构66通过比如点对点的方式，对比如平行连杆机构1的各促动器53、54、55和直线移动机构31的各促动器35、36、37的位置和速度进行控制。上述动作指令存储机构70为存储通过控制机构66而执行的动作指令，另外存储通过指令形成部62而形成的动作指令的机构。此外，在指令形成部62和控制部63以分离方式构成的场合，也可设置于两者中，在两者中间转送动作指令。

指令形成部62包括线存储机构64和动作指令形成机构65。

线存储机构64将线作为数值的线段数据而存储。存储于线存储机构64中的线段数据比如，构成依次连接的多个各线段数据，其通过针对每个线段而表示起点和终点的3维的坐标构成。另外，存储于线存储机构64中的线段数据也可包括该线段为直线，还是曲线等的线形状的识别用的数据等。

动作指令形成机构65为下述的机构，该机构根据存储于线存储机构64中的线L的线L的线段数据，形成使上述平行连杆机构1和直线移动机构31动作的动作指令。动作指令形成机构65包括区域分割部67、直线区域动作指令形成部68与角部区域动作指令部69。

区域分割部67为下述的机构，该机构以边界面B为基准，按照已确定的规则，将被作业平面S上的线L分成直线区域LS和角部区域LC。直线区域动作指令形成部68为下述的机构，该机构形成在上述直线区域LS，在固定上述平行连杆机构1的姿势的状态，仅仅使上述直线移动机构31动作的指令。角部区域动作指令形成部69为下述的机构，该机构在角部区域LC，上述直线移动机构31和上述平行连杆机构1进行协调动作，由此，以上述端部执行器29的作用点P实质上等速地，通过上述边界面B的方式形成指令。

作为上述规则，区域分割部67也可比如根据由角部区域动作指令形成部69中的已制定的目标移动速度、以及已分割的各通过点F而求出的上述直线移动机构31的移动速度；与根据直线移动机构31的限制速度，计算角部区域LC的大小。由此，可求出进行所希望的协调动作的适合的角部区域LC的大小。此外，区域分割部67也可包括表示角部区域LC的大小和已制定的目标移动速度的关系的表格TB，采样该表格TB，根据目标移动速度计算角部区域LC的大小。

角部区域动作指令部69比如将从角部区域LC的起点A到终点E的线路，通过通过点F分割为指定个数的区间。角部区域动作指令部69计算已分割的各区间的上述直线移动机构31的移动量X、Y、Z与构成平行连杆机构1的各促动器53～55的移动量β1、β2、β3。接着，角部区域动作指令部69根据由已指定的目标移动速度与各区间的距离而确定的各区间内的移动时间、与各区间的上述各促动器53～55、35～37的移动量β1、β2、β3、X、Y、Z计算各区间的上述各促动器35～37、53～55的移动速度。角部区域动作指令部69针对已分割的各区间，形成使各促动器35～37、53～55加减速，对其进行连续定位的指令。

在下面，结合控制方法的具体例子，对区域分割部67、直线区域动作指令形成部68与角部区域动作指令部69的更具体的功能进行说明。

<控制装置61的动作>

给出对象工件W为长方体，使端部执行器29作用于其侧面的外周面上的场合的例子。图4表示从上面而观看图2的结构的概况图。将端部执行器29所作用的长方体侧面的外周的线L分为直线区域LS和角部区域LC(LC1～LC4)，在角部区域LC，借助通过点F，将角部区域LC的起点A，到终端E的线路分割为多个区间。包围数字的圆圈在对象工件W的直角坐标系统中，表示端部执行器29所作用的坐标(工件坐标：WX、WY、WZ)，包围数字的四方块在XY台34的直角坐标系统中，表示XY台34所移动的坐标(台坐标：SX、SY)。在这里，工件坐标和台坐标的原点为相同位置。

由于平行连杆机构1装载于XY台34上，故从四方块到圆圈的箭头表示端部执行器29作用于对象工件W的方向。圆圈和四方块内的数字表示在一系列的动作中，各促动器定位的序号。XY台34的轨迹为按照XY台34平滑地移动的方式，保持圆弧的轨迹。

动作指令形成机构65针对各区间，计算于在角部区域LC中已分割的各区间中移动时的直线移动机构31的各轴的移动量(X、Y、Z)与构成平行连杆机构1的促动器53、54、55的移动量β1、β2、β3。另外，在后面描述3维直角坐标系统(XYZ平面坐标)上的移动量、与平行连杆机构1的各促动器53～55的移动量β1、β2、β3的关系。此外，动作指令形成机构65按照以已指定的速度，端部执行器29从对象工件W侧面上通过的方式，针对各区间计算移动量β1、β2、β3与直线移动机构31的各轴的移动速度。在后面对该计算方法进行描述。

比如，如果以动作的开始点A作为角部区域LC1的起点A，则一系列的动作如下述那样。最初，以端部执行器29指向角部区域LC1的起点A的方式，直线移动机构31(XY台34、工件台39)和平行连杆机构1进行移动。然后，在使端部执行器29起动的同时，各促动器53～55、35～37以在先求出的移动量(β1、β2、β3、X、Y、Z)和速度，在到角部区域LC1的终点E之前，进行针对各区间而进行加减速的连续定位动作。

如果在到角部区域LC1的终点E之前，移动完成，则平行连杆机构1的姿势保持原样，直线移动机构31中的仅仅X轴在到角部区域LC2的起点A之前进行动作。在这里，在角部区域LC和直线区域LS的接缝处，使各促动器53～55、35～37进行加减速，使其连续动作。接着，针对角部区域LC2、角部区域LC3、角部区域LC4反复进行与上述相同的动作，如果端部执行器29的作用在到角部区域LC1的起点A之前完成，则停止端部执行器29。

在这里，将从角部区域LC的起点A(圆圈1)到角部边缘(圆圈5)的距离、以及从角部边缘到角部终端E(圆圈9)的距离定义为“角部长度”。区域分割部67通过下述的方法，计算最佳的角部区域LC。在这里，角部区域LC的XY台34的轨迹为圆弧(四方块1～9)，其以从角部区域LC的起点A，在与工件侧面相垂直的方向而引出的线；与从角部区域LC的终点E，在与工件侧面相垂直的方向而引出的线的交点为中心，从角部区域LC的起点A，移动到终点E。另外，平行连杆机构1和目标点P(参照图2)的距离为端部执行器29可作用于目标点的最佳距离。

在角部长度短的场合，具有在各角部处，XY台34的移动速度过大，在角部产生振动的危险。于是，通过图5所示的流程的顺序，角部区域动作指令部69计算最佳的角部长度。在角部长度L的计算中，角部区域动作指令部69将构成基准的最小的角部长度作为Lint(步骤T1)，借助通过点F，将从Lint中的角部区域LC的起点A到终点E的线路分割为多个区间(步骤T2)。在这里，分割数为D、D为预先作为计算参数而具有的值。

在步骤T1，已分割的各点的对象工件W的第n个点(n为自然数)的直角坐标系统为(WX_n，WY_n)，第n+1个点的工件直角坐标系统为(WX_n+1，WY_n+1)。同样地，各点中的台的第n个点的直角坐标系统为(SX_n，SY_n)，第n+1个点的台直角坐标系统为(SX_n+1，SY_n+1)。角部区域动作指令部69计算各区间的台坐标、以及工件坐标的移动量(SX，SY，WX，WY，WZ)，根据这些值和已指定的目标移动速度，分别计算各点的X台33、Y台(XY台34的Y轴方向)的移动速度。此外，角部区域动作指令部69在步骤T1，使V_max为0，在步骤T2，使n为1。

在步骤T3，角部区域动作指令部69获得已分割的各点的台坐标以及工件坐标。接着，角部区域动作指令部69通过下述(7)式，计算XY台33的移动速度V_x。角部区域动作指令部69在已分割的全部的区间计算V_x，其中，以最大的V_x为V_xmax(步骤T4～T7)。

【数学公式1】

ΔSX＝SX_n+1-SX_n

ΔWX＝WX_n+1-WX_n

ΔWY＝WY_n+1-WY_n

ΔWZ＝WZ_n+1-WZ_n

具体来说，角部区域动作指令部69比较在步骤T3而计算的X台33的移动速度V_x、与X台33的移动速度V_x的最大值V_xmax(步骤T4)。接着，在移动速度V_x大于最大值V_xmax的场合(在步骤T4，为“是”)，将V_xmax作为V_x(步骤T5)。然后，角部区域动作指令部69使n递增到n+1(步骤T6)。角部区域动作指令部69在移动速度V_x小于等于最大值V_xmax的场合(在步骤T4，为“否”)，进行步骤T6。

接着，角部区域动作指令部69对n和分割数量D进行比较(步骤T7)。在分割数量D大于n的场合(在步骤T7，为“是”)，返回到步骤T3。在n以上分割数量D的场合(在步骤T7，为“否”)，进行步骤T8。

然后，角部区域动作指令部69对V_xmax和预先作为计算参数而具有的X台33的限制速度V_xlmt进行比较(步骤T8)，在V_xmax大于V_xlmt的场合(在步骤T8，为“是”)，即，在X台33的移动速度为超过X台33的限制速度的速度的场合，使角部长度L为L＝L+L_plus(步骤T9)，返回到T2，再次借助通过点F，将从L中的角部区域LC的起点A到终点E的线路分割为多个区间。L_plus指预先作为计算参数而具有的角部长度的加法运算量。之后，进行与上述相同的计算，V_xmax小于等于V_xlmt的场合(在步骤T8，为“否”)的L为最终的角部长度L_x(步骤T10)。

角部区域动作指令部69还针对XY台34的Y轴方向的速度，进行与X台33的场合相同的计算，计算最终的角部长度L_y。另外，角部区域动作指令部69比较L_x与L_y，将较大者作为最终的角部长度L。

按照这样的方案，针对端部执行器29连续地作用于被作业平面S的具有陡峭的角度的边界面B上的动作，端部执行器29的作用点P可以实质上等速的方式进行动作，可消除上述端部执行器29的作业的不一致。在进行比如，在连杆上安装作为端部执行器29的激光器、分配器、喷墨装置或焊接装置等而进行作业时，消除激光器的加工不一致或分配器、喷墨的涂敷不一致、或焊接造成的焊接不一致。

由于区域分割部67分成直线区域LS与角部区域LC，仅仅角部区域LC进行协调动作，故进行协调动作的指令的形成以良好的效率，短时间地进行。另外，由于在直线移动区域LS，平行连杆机构1仅仅使直线移动机构31动作，故可高速地进行动作，由于端部执行器29的姿势没有变化，故从作业的品质的方面来说，最好采用该方式。

图6表示在对象工件W的被作业平面S的长方体侧面的内周面上作用端部执行器29的场合的例子。该图6为从顶面而观看图2的结构的概况图。与图4所示的外周的场合相同，区域分割部67将长方体的内周的线L分成直线区域LS和角部区域LC(LC1～LC4)，角部区域动作指令部69在角部区域LC，借助通过点F，将从角部区域LC的起点A到终点E的线路分割为多个区间。

已分割的各点的直线移动机构31的各轴的坐标位置比如，像下述那样而确定。起点A(圆圈1)和终点E(圆圈9)的直线移动机构31的位置在端部执行器29从内侧而指向起点A和终点E的方向，位于与工件侧面相垂直的线上(四方块1、四方块9)。角部边缘点(圆圈5)的直线移动机构31(XY台34)的位置在端部执行器29从内侧而指向角部边缘点的方向，位于角部角度的2等分线上(四方块5)。平行连杆机构1和已分割的目标点的距离指端部执行器29可作用于目标点上的最佳的距离。

起点A、角部边缘点(边界面B上的点)、终点E以外的各点的直线机构31(XY台34)的位置设定在将起点A以及角部边缘点、终点E的直线移动机构31(XY台34)的位置(四方块1，四方块5，四方块9)连接的直线上。圆圈表示在工件的直角坐标系统中，端部执行器29所作用的坐标(工件坐标：WX，WY，WZ)，四方块表示在直线移动机构31的直角坐标系统中，XY台34所移动的坐标(台坐标：SX，SY)。在这里，工件坐标和台坐标的原点为相同位置。从四方块到圆圈的箭头表示端部执行器29作用于对象工件上的方向。圆圈和四方块内的数字表示在一系列的动作，各促动器所定位的序号。关于一系列的动作和角部长度，其与结合图4而描述的长方体侧面的外周的场合相同。

像这样，在对象工件W的被作业面S为长方体侧面的内周面的场合，与为外周面的场合相同，相对对象工件W的表面的具有陡峭的角度的边界面B，端部执行器29可在于边界面B上实质上等速地移动的同时，进行作业，可于上述边界面B上不产生不一致的情况，进行作业。

下面对3维直角坐标(XYZ平面坐标)上的移动量与平行连杆机构1的各促动器53～55的移动量β1、β2、β3的关系进行说明。图12表示根据3维直角坐标(XYZ平面坐标)求出前端侧的连杆枢毂3的姿势(折角θ，回转角φ)的计算流程与计算式。该图的计算通过最小平方法的收敛运算而进行。

像下述的式(1)所示的那样，如果高度Z上的平面的原点O’与目标坐标T(x，y，z)的距离为r，则r根据目标坐标T的x，y坐标而求出。

【数学公式2】

另外，从基端侧的连杆枢毂2的旋转中心到目标坐标T的高度h’(参照图13)通过连杆球面中心间距d、从基准平面到基端侧连杆球面中心的高度h、目标坐标T的高度z而表示，像式(2)那样而表示。

【数学公式3】

在这里，d和h为根据连杆尺寸和装置尺寸而确定的固定值。另外，采用上述式(2)，O’与目标坐标T的距离像式(3)所示的那样，根据涉及θ的式，作为r’而求出。于是，像式(4)所示的那样，通过求出r(根据目标坐标T的x，y而计算)与r’(根据折角θ而计算)的差为最小的折角θ，获得折角θ。

【数学公式4】

r'＝h'×tanθ …(3)

dr＝(r-r') …(4)

另外，求出dr为最小的θ。

θ在0°～90°的范围内，根据连杆的样式，最大角变化。

对图12的计算流程进行说明。

首先，根据式(1)求出r(步骤S1)。接着，作为计算流程的初始设定，使当前的反复次数j归零，设定求出折角θ时的初始设定值θ’，与求出的反复次数N。比如，θ’设定为最大折角的一半的值。反复次数N的值越大，最终获得的折角θ的精度越好，但是，计算流程的处理时间长。根据折角θ的精度与所允许的处理时间的关系，确定最佳N。

接着，θ＝θ’，通过式(1)，计算h’、r’、dr(步骤S2)。

另外，在这里，θ’＝θ’/2(步骤S3)。

然后，在步骤S4，进行dr的判断。如果0＜dr，则θ＝θ+θ’(步骤S5)，如果0＞dr，则θ＝θ－θ’(步骤S6)。然后，进行递增计算j＝j+1(步骤S7)。另外，如果0＝dr，则作为解Ansθ，θ＝θ(步骤S9)。

在步骤S8，在当前的反复次数j没有达到已设定的反复次数N时，返回到步骤S3。反复进行该流程，直至反复次数N，最终获得的Ansθ为所求出的折角θ。在求出折角后，像式(5)、(6)所示的那样，求出回转角。

【数学公式5】

在θ＝0时，φ＝0 …(5)

在θ≠0时，

通过像这样而求出的折角θ和回转角φ，规定构成目标的前端姿势。如果像上述那样，通过最小二乘法的收敛运算，以当前的坐标位置为基准，根据其近边而依次求出，求出折角θ，则可减少运算次数。

可根据像这样而求出的折角θ和回转角φ，像下述那样而求出使平行连杆机构1的各促动器53～55动作的移动量(在下述的说明中，称为“旋转角”)β_n(n：1～3)。又，旋转角β_n在与图7相同的平行连杆机构1的图13中示出，表示对于说明而必须要求的各量。旋转角β_n通过比如，对下述的式(8)进行逆变换的方式求出。逆变换指根据折角θ和回转角φ，计算旋转角β_n的变换。折角θ和回转角φ、与旋转角β_n具有相互关系，可根据其中一个值导出另一值。

cos(θ/2)sinβn-sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(r/2)＝0…(8)

n＝1，2，3

在这里，γ为自由旋转地连接于基端侧的端部连杆部件5上的中间连杆部件7的连接端轴、与自由旋转地连接于前端侧的端部连杆部件6上的中间连杆部件7的连接端轴之间的角度。δn指各基端侧的端部连杆部件5相对构成基准的基端侧的端部连杆部件5的圆周方向的偏离角。

另外，也可在必要时，对式(8)进行逆变换，求出旋转角β_n，但是，还可事先制作表示前端位置姿势和旋转角β_n的关系的表格(在图中没有示出)。

下面对移动速度进行说明。

对平行连杆机构1的单独的移动速度进行说明。为了简化，通过图14所示的俯视图而进行说明。像该图所示的那样，如果针对端部执行器29以已指定的目标移动速度V而描绘在平面的被作业面S上的各点的动作，第n个点的直角坐标为(X_n，Y_n)，第n－1个点的直角坐标为(X_n－1，Y_n－1)，从第n－1个点，到第n点的β1轴、β2轴、β3轴的各移动量为Δβ1、Δβ2、Δβ3，则移动到第n个点时的各轴的移动速度V1_n、V2_n、V3_n通过下述的式而表示。

【数学公式6】

示出在由平行连杆机构1的3轴(β1轴，β2轴，β3轴)、直线移动机构31构成的场合的端部执行器29以已指定的速度V而在被作业平面S的各点上进行等速移动时的合成速度V_n”。在这里，对没有Z轴的移动的场合进行说明。对于对象工件W的直角坐标，与图14同样，第n个点的直角坐标为(X_n，Y_n)，第n－1个点的直角坐标为(X_n－1，Y_n－1)。如果从第n－1个点到第n点的β1轴、β2轴、β3轴、X轴、Y轴的各移动量为Δβ1、Δβ2、Δβ3、Δ_x、Δ_y，则移动到第n个点时的各轴的移动速度V1_n”、V2_n”、V3_n”、V_xn”、V_yn”通过下述的式表示。β1轴、β2轴、β3轴的移动速度为旋转角的移动速度。

【数学公式7】

像以上的那样，按照本实施方式的连杆促动装置的控制装置61和控制方法，相对对象工件W的表面的具有陡峭的角度的边界面B，端部执行器29在可实质上等速地在边界面B上运动的同时，进行作业，在于该边界面B上不产生不一致的情况下，进行作业。

如上面所述，对用于实施本发明的方式进行了说明，但是，在这里公开公开的实施方式在全部的方面，是列举性的，没有限制。本发明的范围不是通过上述的说明，而通过权利要求书而给出，应包括与权利要求等同的意思和权利要求范围内的全部的变更。

标号的说明：

标号1表示平行连杆机构；

标号2表示基端侧的连杆枢毂；

标号3表示前端侧的连杆枢毂；

标号4表示连杆机构；

标号29表示端部执行器；

标号31表示直线移动机构；

标号32表示座；

标号33表示X台；

标号34表示XY台；

标号35～37表示促动器；

标号39表示工件台；

标号41表示连杆促动装置；

标号53～55表示促动器；

标号61表示控制装置；

标号66表示控制机构；

标号67表示区域分割部；

标号68表示直线区域动作指令形成部；

标号69表示角部区域动作指令部；

标号70表示动作指令存储机构；

符号L表示线；

符号S表示被作业平面；

符号W表示对象工件。

Claims (6)

1.一种连杆促动装置的控制装置，该控制装置对连杆促动装置进行控制，在该

连杆促动装置中，平行连杆机构和直线移动机构组合，沿跨过对象工件的被作业

平面上的构成角部的边界面的线，连续地使端部执行器作用，进行作业，

在上述平行连杆机构中，安装有上述端部执行器的前端侧的连杆枢毂相对基端侧

的连杆枢毂，经由3组以上的连杆机构，以姿势能变更的方式连接，包括多个促

动器，该多个促动器变更上述前端侧的连杆枢毂的姿势，

上述直线移动机构具有通过促动器的驱动，在正交的2轴方向或3轴方向而进行

直线移动的功能，按照移动上述平行连杆机构的上述基端侧的连杆枢毂或移动对

象工件的方式设置，

上述控制装置包括：线存储机构，该线存储机构通过线段数据而存储上述线；动

作指令形成机构，该动作指令形成机构根据已存储的线，形成使上述平行连杆机

构和上述直线移动机构动作的动作指令；控制机构，该控制机构按照已形成的动

作指令，控制上述平行连杆机构和上述直线移动机构的上述促动器；

上述动作指令形成机构包括：

区域分割部，该区域分割部以上述边界面为基准，按照预先确定的规则，将上述

被作业平面上的线分割为直线区域和角部区域；

直线区域动作指令形成部，该直线区域动作指令形成部形成下述指令，该指令为，

在于上述直线区域，固定上述平行连杆机构的姿势的状态，仅仅使上述直线移动

机构动作的指令；

角部区域动作指令形成部，该角部区域动作指令形成部通过在上述角部区域，上

述直线移动机构和上述平行连杆机构进行协调动作，以上述端部执行器的作用点

实质上等速地通过上述边界面的方式形成指令，

上述角部区域动作指令形成部以通过点而将上述角部区域中的从起点到终点的

线路分割为指定个数的区间，计算已分割的各区间的上述直线移动机构的移动

量、构成上述平行连杆机构的上述各促动器的移动量，根据通过已指定的目标移

动速度和各区间的距离而确定的各区间内的移动时间、各区间的上述各促动器的

移动量计算各区间的上述各促动器的移动速度，针对已分割的各区间，形成无需

使上述促动器加减速而连续进行定位的上述指令，

上述区域分割部根据上述角部区域动作指令形成部中的已指定的目标移动速度

和通过已分割的各通过点而求出的上述直线移动机构的移动速度、以及上述直线

移动机构的限制速度计算角部区域的大小，或者，

上述区域分割部包括表示上述角部区域的大小和已指定的目标移动速度的关系的表格，采用该表格，根据上述目标移动速度计算上述角部区域的大小。

2.根据权利要求1所述的连杆促动装置的控制装置，其中，上述动作指令形成机构在实际上，上述连杆促动装置动作之前，全部地对上述角部区域的上述各区域的设定进行运算，将其记录于动作指令存储机构中，上述控制机构在使上述连杆促动装置动作时，从上述动作指令存储机构中读取而控制与上述区间相对应的设定。

3.根据权利要求1或2所述的连杆促动装置的控制装置，其中，上述端部执行器所作业的上述被作业平面为长方体的外周面。

4.根据权利要求1或2所述的连杆促动装置的控制装置，其中，上述端部执行器所作业的上述被作业平面为长方体的内周面。

5.一种连杆促动装置的控制方法，在该连杆促动装置中，平行连杆机构和直线移动机构组合，沿跨过对象工件的被作业平面上的构成角部的边界面的线，连续地使端部执行器作用，进行作业；

在上述平行连杆机构中，安装有上述端部执行器的前端侧的连杆枢毂相对基端侧的连杆枢毂，经由3组以上的连杆机构，以姿势能变更的方式连接，包括多个促动器，该促动器变更上述前端侧的连杆枢毂的姿势；

上述直线移动机构包括通过促动器的驱动，于相正交的2轴方向或3轴方向进行直线移动的功能，该直线移动机构按照使上述平行连杆机构的上述基端侧的连杆枢毂移动或使对象工件移动的方式设置；

上述控制方法中，

将上述被作业平面上的线，以上述边界面为基准，按照预先确定的规则，分成直线区域和角部区域；

在上述直线区域，在将上述平行连杆机构的姿势固定的状态，仅仅使上述直线移动机构动作；

在上述角部区域，上述直线移动机构和上述平行连杆机构进行协调动作，由此，以上述端部执行器的作用点实质上等速地通过上述边界面的方式进行动作，

此时，将上述角部区域中的从起点到终点的线路分割为指定个数的区间，计算已分割的各区间的上述直线移动机构的移动量、构成上述平行连杆机构的上述各促动器的移动量，根据通过已指定的目标移动速度和各区间的距离而确定的各区间内的移动时间、各区间的上述各促动器的移动量计算各区间的上述各促动器的移动速度，针对已分割的各区间，无需使上述促动器加减速而连续进行定位，

在分成直线区域和角部区域时，

根据已指定的上述目标移动速度和通过已分割的各通过点而求出的上述直线移动机构的移动速度、以及上述直线移动机构的限制速度计算角部区域的大小，或者，

包括表示上述角部区域的大小和已指定的上述目标移动速度的关系的表格，采用该表格，根据上述目标移动速度计算上述角部区域的大小。

6.根据权利要求5所述的连杆促动装置的控制方法，其中，该控制方法以线段数据而存储上述线，根据已存储的线，形成使上述平行连杆机构和上述直线移动机构动作的动作指令，按照已形成的动作指令，控制上述平行连杆机构和上述直线移动机构的上述促动器。

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