CN110316165A - 快速智能倒车自动紧急制动系统r-aebs的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种快速智能倒车自动紧急制动系统R‑AEBS的方法，通过车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略；保持了智能化、稳定的停车距离的同时实现倒车速度10km/h以下的可靠制动停车，提高了倒车安全性，同时也提高了用户的驾乘体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法。
背景技术
为了避免倒车碰撞或者减轻碰撞所可能导致的后果，目前，大部分机动车辆上均配置有倒车自动制动系统；且市场上也有单独销售可供后续安装的倒车自动制动系统。由于现有的这些倒车自动制动系统检测不到较远的测距数据，也无法实时抓取倒车速度，因此，只能在较低速度下实现近距离的一脚制动；所以，目前现有的倒车自动制动系统均要求用户在使用时倒车速度不得高于5km/h，否则将会大概率地出现测距不准所可能导致的倒车碰撞现象。而实际在停车时，驾驶人员是无法将倒车速度准确地控制在5km/h以下的。
由此可见，现有的倒车自动制动系统存在应用范围有限、制动距离不准和驾乘体验不舒适的问题。因此，现有的这些倒车自动制动系统达不到用户的实际使用要求。
发明内容
本发明提供一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，用以保持智能化、稳定的停车距离的同时，实现倒车速度10km/h以下的可靠制动停车，提高倒车安全性。
本发明提供了一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，所述方法包括：
车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；
基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；
根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略。
进一步地，所述基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，包括：
根据采集的当前两帧测距的时间差，获取测距传感器对应的超声波传输速率；
将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；
根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速。
进一步地，所述根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速，包括：
若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；
若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；
若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。
进一步地，所述快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法还包括：
根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制。
进一步地，所述根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制，包括：
步骤一、利用数学表达式(1)计算当前车辆的制动因子：
所述数学表达式(1)中，a为求解得到的车辆的制动因子，η为预设参数，lk为道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为车辆脚垫的匹配度，sd为测量所得的对应路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，M为当前车辆的总质量，e为自然常数；
其中，针对所述道路种类lk，设道路种类为水泥路时，所述lk的值取3；若道路种类为沥青路，则所述lk的值取2；若道路种类为泥土路，则所述lk的值取1.5；若所述道路种类是除水泥路、沥青路、泥土路以外的其他道路种类，则所述lk的值取2.5；
针对所述车辆脚垫的匹配度jd，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则jd取值为2，若脚垫过小则jd取值为1.5，所述脚垫过大则jd取值为1；
步骤二、将所述数学表达式(1)中求解得到的所述制动因子带入数学表达式(2)，计算当前车辆倒车时的限制速度；
所述数学表达式(2)中，V为所述求解得到的当前车辆倒车时的限制速度，S为当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，V0为当前车辆的倒车车速；
步骤三、利用数学表达式(3)获取控制车速：
所述数学表达式(3)中，VK为当前车辆倒车时通过对车辆倒车速度进行智能控制所得到的倒车车速，θ为所述路面的坡度。
进一步地，所述利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，包括：
利用车辆上设置的超声波倒车雷达对应的四个测距传感器，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；
在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值D1、D2、D3和D4。
进一步地，所述快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法还包括：
根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及D1、D2、D3、D4，查找预设制动数据表；
若所述测量值落入所述预设制动数据表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作；并在执行车辆制动操作的过程中，利用所述测距传感器检测到所述当前车辆的所述测量值和倒车车速发生变化时，重新查找所述预设制动数据表，并根据查找结果，执行所述查找结果对应的制动策略。
进一步地，所述基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，包括：
按照四个测距传感器中每一个传感器在两帧测距时各自对应的测量值dm和Dm，计算dm和Dm的差值；其中，m＝1,2,3,4；
将所述测量值dm和Dm两组数据进行比较后，利用帧频计算得到当前车辆的倒车车速。
进一步地，所述根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，包括：
设置所述碰撞距离为0.1米；
利用设置的0.1米的碰撞距离，除以计算得到的所述倒车车速，得到可能碰撞时间；
利用得到的所述可能碰撞时间，查找所述预设制动数据表。
进一步地，所述根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略，包括：
若所述可能碰撞时间落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则触发制动执行指令，控制所述当前车辆执行制动操作事件；
若所述可能碰撞时间未落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则利用所述测距传感器，继续执行测距操作。
进一步地，所述快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法还包括：
基于所述测距传感器，继续检测当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间的距离，并在检测到当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间处于安全距离时，触发制动解除指令，控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件。
进一步地，所述控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件包括：
控制所述当前车辆通过延时开关解除制动操作；
或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡解除制动操作。
本发明一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法可以达到如下
有益效果：
通过车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略；达到了保持智能化、稳定的停车距离的同时实现倒车速度10km/h以下的可靠制动停车的目的，提高了倒车安全性，同时也提高了用户的驾乘体验。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法的一种实施方式的流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，用以保持智能化、稳定化的停车距离的同时，实现倒车速度10km/h以下的可靠制动停车，提高倒车安全性，也提高了用户的驾乘体验。
如图1所示，图1是本发明快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，可以实施为如下描述的步骤S10-S30：
步骤S10、车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；
当车辆挂上倒挡后，倒车雷达和R-AEBS主控制程序启动，利用R-AEBS上设置的超声波倒车雷达感应器作为测距传感器，采集当前两帧测距的时间差；同时，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离。
本发明实施例中，考虑到倒车入库这一具体应用场景的实际情况，若将要停靠的停车位周边已有停靠车辆或者障碍物，则优先考虑当前车辆与已停靠车辆和/或障碍物之间的碰撞距离；若将要停靠的停车位在停车场内，且该将要停靠的停车位周围无任何已停靠车辆和障碍物，则优先考虑组成该将要停靠的停车位区域的车尾部的停车提示线。
步骤S20、基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；
根据当前车辆对应的R-AEBS上设置的测距传感器所采集的当前两帧测距的时间差，可以计算得到测距传感器对应的超声波雷达传输信号速率即超声波传输速率；将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速。
进一步地，在一个实施例中，根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速，可以按照如下技术手段实施：
若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；
若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；
若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。
比如，在一个具体的应用场景中，若主控制器时钟频率两倍于超声波雷达传输信号速率，则计算得到当前车辆的倒车车速为固定值的1/2，以此类推，即可计算得到当前车辆的倒车车速。在一个实施例中，根据车辆的具体型号等车辆自身的特征信息、以及车辆的具体停靠需求，将车辆倒车车速对应的预设固定值设置为8km/h左右。
步骤S30、根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略。
本发明实施例中，停车制动策略与倒车车速和碰撞距离相匹配，且预先配置。比如，预先设置不同区间的倒车车速以及不同区间的碰撞距离，分别将其与不同的停车制动策略相匹配，并将上述倒车车速和碰撞距离与相匹配的停车制动策略一同存储在对应的制动数据表中，即所述的预设制动数据表；在需要时，直接根据碰撞距离和倒车车速，查找预先配置并存储的上述预设制动数据表，即可得到与上述碰撞距离和/或倒车车速相匹配的停车制动策略；在需要时，直接执行上述相匹配的停车制动策略。
考虑到停车制动策略的适用场景和具体需求(比如用户需求和实际场景需求)，按照实际情况，更新上述预设制动数据表。
进一步地，在当前车辆执行制动操作的过程中，测距传感器实时执行对应的测距操作，当制动过程中的碰撞距离和倒车车速发生变化后，重新匹配预设制动数据表，进而根据匹配结果，执行相匹配的策略。
在本发明的一个实施例中，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，可以按照如下技术手段实施：
本发明实施例中普通的汽车超声波倒车雷达对应有四个测距传感器，利用设置的四个测距传感器，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；
在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值D1、D2、D3和D4。
根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及D1、D2、D3、D4，查找预设制动数据表；
若所述测量值落入所述预设制动数据表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作；并在执行车辆制动操作的过程中，利用所述测距传感器检测到所述当前车辆的所述测量值和倒车车速发生变化时，重新查找所述预设制动数据表，并根据查找结果，执行所述查找结果对应的制动策略。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略，可以按照如下技术手段实施：
若所述可能碰撞时间落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则触发制动执行指令，控制所述当前车辆执行制动操作事件；
若所述可能碰撞时间未落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则利用所述测距传感器，继续执行测距操作。
在本发明的一个实施例中，基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，还可以按照如下技术手段实施：
按照四个测距传感器中每一个传感器在两帧测距时各自对应的测量值dm和Dm，计算dm和Dm的差值；其中，m＝1,2,3,4；
将所述测量值dm和Dm两组数据进行比较后，利用帧频计算得到当前车辆的倒车车速。
进一步地，在这种情况下：即当前车辆的车尾部与障碍物之间的碰撞距离在0.1米范围内时，可以通过计算得到的可能碰撞时间，以可能碰撞时间作为参数来采取相应的制动策略。在本发明实施例中，根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，还可以按照如下技术手段实施：
设置所述碰撞距离为0.1米；利用设置的0.1米的碰撞距离，除以计算得到的所述倒车车速，得到可能碰撞时间；利用得到的所述可能碰撞时间，查找所述预设制动数据表。根据对所述预设制动数据表的查找结果，实施对应的制动操作。
在本发明的一个实施例中，当前车辆执行制动操作的同时，基于所述测距传感器，继续检测当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间的距离，并在检测到当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间处于安全距离范围内时，触发制动解除指令，控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件。
比如，通过控制所述当前车辆通过延时开关来解除制动操作；或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡解除制动操作等。
在本发明的一个实施例中，所述快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法中，可以根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制。
进一步地，在一个实施例中，所述根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制，可以按照如下技术手段实施：
步骤一、利用数学表达式(1)计算当前车辆的制动因子：
所述数学表达式(1)中，a为求解得到的车辆的制动因子，η为预设参数，lk为道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为车辆脚垫的匹配度，sd为测量所得的对应路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，M为当前车辆的总质量，e为自然常数；
其中，针对所述道路种类lk，设道路种类为水泥路时，所述lk的值取3；若道路种类为沥青路，则所述lk的值取2；若道路种类为泥土路，则所述lk的值取1.5；若所述道路种类是除水泥路、沥青路、泥土路以外的其他道路种类，则所述lk的值取2.5；
针对所述车辆脚垫的匹配度jd，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则jd取值为2，若脚垫过小则jd取值为1.5，所述脚垫过大则jd取值为1；
本实施例中，利用数据表达式(1)可以求解出在不同环境下、不同车辆的制动因子，使得所述制动因子的求解更加智能化，从而在后续计算控制速度时所得到的倒车车速与当前车辆以及当前车辆所处的环境更加匹配。
步骤二、将所述数学表达式(1)中求解得到的所述制动因子带入数学表达式(2)，计算当前车辆倒车时的限制速度；
所述数学表达式(2)中，V为所述求解得到的当前车辆倒车时的限制速度，S为当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，V0为当前车辆的倒车车速；
利用数学表达式(2)，可以得到当前车辆的限制速度，为后续获取当前车辆对应的倒车车速提供一个重要标准。
步骤三、利用数学表达式(3)获取控制车速：
所述数学表达式(3)中，VK为当前车辆倒车时通过对车辆倒车速度进行智能控制所得到的倒车车速，θ为所述路面的坡度。
利用上述技术方案，可以根据车辆自身特性的不同、所处路面环境的不同、车辆倒车车速的不同，以及前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离的不同，智能地对车辆的速度进行控制，从而使得所述车辆的倒车速度一直处于自动紧急制动系统R-AEBS所对应的倒车安全速度内，在确保当前车辆倒车安全的同时，使得当前车辆在倒车时更加智能。
本发明快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法通过车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略；达到了保持智能化、稳定的停车距离的同时实现倒车速度10km/h以下的可靠制动停车的目的，提高了倒车安全性，同时也提高了用户的驾乘体验。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；
基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；
根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略。
2.如权利要求1所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，包括：
根据采集的当前两帧测距的时间差，获取测距传感器对应的超声波传输速率；
将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；
若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；
若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；
若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。
3.如权利要求1所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制。
4.如权利要求3所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制，包括：
步骤一、利用数学表达式(1)计算当前车辆的制动因子：
所述数学表达式(1)中，a为求解得到的车辆的制动因子，η为预设参数，lk为道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为车辆脚垫的匹配度，sd为测量所得的对应路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，M为当前车辆的总质量，e为自然常数；
其中，针对所述道路种类lk，设道路种类为水泥路时，所述lk的值取3；若道路种类为沥青路，则所述lk的值取2；若道路种类为泥土路，则所述lk的值取1.5；若所述道路种类是除水泥路、沥青路、泥土路以外的其他道路种类，则所述lk的值取2.5；
针对所述车辆脚垫的匹配度jd，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则jd取值为2，若脚垫过小则jd取值为1.5，所述脚垫过大则jd取值为1；
步骤二、将所述数学表达式(1)中求解得到的所述制动因子带入数学表达式(2)，计算当前车辆倒车时的限制速度；
所述数学表达式(2)中，V为所述求解得到的当前车辆倒车时的限制速度，S为当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，V0为当前车辆的倒车车速；
步骤三、利用数学表达式(3)获取控制车速：
所述数学表达式(3)中，VK为当前车辆倒车时通过对车辆倒车速度进行智能控制所得到的倒车车速，θ为所述路面的坡度。
5.如权利要求1至4任一项所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，包括：
利用车辆上设置的超声波倒车雷达对应的四个测距传感器，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；
在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值D1、D2、D3和D4。
6.如权利要求5所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及D1、D2、D3、D4，查找预设制动数据表；
若所述测量值落入所述预设制动数据表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作；并在执行车辆制动操作的过程中，利用所述测距传感器检测到所述当前车辆的所述测量值和倒车车速发生变化时，重新查找所述预设制动数据表，并根据查找结果，执行所述查找结果对应的制动策略。
7.如权利要求5所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，包括：
按照四个测距传感器中每一个传感器在两帧测距时各自对应的测量值dm和Dm，计算dm和Dm的差值；其中，m＝1,2,3,4；
将所述测量值dm和Dm两组数据进行比较后，利用帧频计算得到当前车辆的倒车车速。
8.如权利要求7所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，包括：
设置所述碰撞距离为0.1米；
利用设置的0.1米的碰撞距离，除以计算得到的所述倒车车速，得到可能碰撞时间；
利用得到的所述可能碰撞时间，查找所述预设制动数据表。
9.如权利要求8所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略，包括：
若所述可能碰撞时间落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则触发制动执行指令，控制所述当前车辆执行制动操作事件；
若所述可能碰撞时间未落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则利用所述测距传感器，继续执行测距操作。
10.如权利要求9所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述测距传感器，继续检测当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间的距离，并在检测到当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间处于安全距离时，触发制动解除指令，控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件；
其中，所述控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件包括：
控制所述当前车辆通过延时开关解除制动操作；
或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡解除制动操作。
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|---|---|---|---|
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