CN110315531B - 6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。

Description

6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法

技术领域

本发明涉及6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。

背景技术

作为多关节机器人，已知有6轴机器人。6轴机器人的各轴的原点位置的矫正在由作业人员组装6轴机器人之后进行。在日本公开公报特开2009-274186号公报中，公开有矫正6轴机器人的原点位置的方法。

日本公开公报特开2009-274186号公报的6轴机器人从机器人设置面依次具有第1轴～第6轴，并以如下方式构成：第1轴的旋转轴与机器人设置面垂直，第2轴的旋转轴与第1轴的旋转轴垂直，第2轴的旋转轴、第3轴的旋转轴以及第5轴的旋转轴平行，第5轴的旋转轴与第4轴的旋转轴以及第6轴的旋转轴在同一点垂直，在包含第1轴的旋转轴并与第2轴的旋转轴垂直的平面上存在测量点。而且，在日本公开公报特开2009-274186号公报的矫正方法中，通过依次进行以下工序而矫正6轴机器人的第5轴的原点位置：使第4轴旋转180度的工序；使第5轴旋转规定角度的两倍的工序；使第5轴进一步旋转而导出误差角度的工序；以及将误差角度与上述规定角度相加而矫正第5轴的原点位置的工序。

在日本公开公报特开2009-274186号公报的技术中，为了获得上述规定角度，需要测量第4轴的旋转轴和第6轴的旋转轴所形成的角度。并且，为了导出上述误差角度，首先需要导出连接以下两个坐标的线段，该两个坐标分别是测量姿态下的测量点的坐标和使第5轴旋转规定角度的两倍之后的测量点的坐标。而且，需要使第5轴以测量点的坐标在通过所导出的线段的中心坐标且与该线段垂直的直线上重合的方式旋转。由此，用于矫正第5轴的原点位置的作业繁杂，很难在短时间内进行矫正。并且，若矫正整个机器人的姿态，则作业进一步繁杂，很难在短时间内进行矫正。

发明内容

本发明解决上述的课题，其目的在于提供一种能够通过简单的方法决定用于调整6轴机器人的姿态的调整量的方法。

作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整方法是对于在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的方法。所述方法具有以下步骤：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含分别以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。

作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整装置是对于在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的装置。所述装置包括：第1确定部，所述第1确定部确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置；第2确定部，所述第2确定部确定包含分别以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心描绘出的2个圆弧的2个面；第3确定部，所述第3确定部确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置；以及决定部，所述确定部根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量。

根据作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整方法，能够通过简单的方法决定用于调整6轴机器人的姿态的调整量。

而且，根据作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整装置，能够简单地决定用于调整6轴机器人的姿态的调整量。

有以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的6轴机器人的立体图。

图2是实施方式的6轴机器人的左侧视图。

图3是调整初始误差之前的6轴机器人的主视图。

图4是调整初始误差之后的6轴机器人的主视图。

图5是对实施方式的角度调整方法进行说明的概略主视图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的实施方式进行详细说明。以下说明的实施方式是作为本发明的实现方法的一例，应该能够根据适用本发明的装置或系统的结构以及各种条件适当地修正或变更，本发明并不限定于以下的实施方式。

(机器人的结构)

图1是本发明的实施方式所涉及的机器人1的立体图。为便于说明，将图1的上方向称作Z方向，将左方向称作Y方向，将前方向称作X方向。Z方向是机器人1的高度方向。并且，与Z方向相反的方向称作下方，将与Z方向相同的方向称作上方。图2是图1所示的机器人1的左侧视图。

本实施方式的机器人1是能够用于规定产品的组装或制造等的6轴机器人，例如设置在组装线或生产线来使用。如图1以及图2所示，机器人1包括6个旋转关节部2A～2F和2个臂3A、3B。在以下记载中，6个旋转关节部2A～2F从机器人设置面4侧称作第1旋转关节部2A、第2旋转关节部2B、第3旋转关节部2C、第4旋转关节部2D、第5旋转关节部2E以及第6旋转关节部2F。并且，2根臂3A、3B从机器人设置面4侧称作第1臂3A以及第2臂3B。图1示出了机器人1在与机器人设置面4大致垂直的方向上起立的状态。

机器人1具有构成机器人1的基端部分的支承部件5。支承部件5固定于设置面4。第1旋转关节部2A与支承部件5连接成能够相对转动。

第1臂3A以及第2臂3B形成为细长的圆筒状。第2臂3B的外径比第1臂3A的外径小。并且，第2臂3B的长度比第1臂3A的长度短。

第1旋转关节部2A与第2旋转关节部2B连接成能够相对转动，第2旋转关节部2B与第1臂3A的基端(下端)被固定。第1臂3A的末端与第3旋转关节部2C被固定，第3旋转关节部2C与第4旋转关节部2D连接成能够相对转动。第4旋转关节部2D与第2臂3B的下端连接成能够相对转动，第2臂3B的末端与第5旋转关节部2E固定。第5旋转关节部2E与第6旋转关节部2F连接成能够相对转动。在第6旋转关节部2F设置有能够将末端执行器等(未图示)安装成能够相对转动的安装部7。

另外，在本实施方式中，第1旋转关节部2A、第2旋转关节部2B以及第3旋转关节部2C具有大致相同的结构，第4旋转关节部2D、第5旋转关节部2E以及第6旋转关节部2F具有大致相同的结构。由此，如图1以及图2所示，第1旋转关节部2A、第2旋转关节部2B以及第3旋转关节部2C以大致相同的大小形成，第4旋转关节部2D、第5旋转关节部2E以及第6旋转关节部2F以大致相同的大小形成。并且，第4旋转关节部2D、第5旋转关节部2E以及第6旋转关节部2F比第1旋转关节部2A、第2旋转关节部2B以及第3旋转关节部2C小。

但是，第1旋转关节部2A、第2旋转关节部2B以及第3旋转关节部2C与第4旋转关节部2D、第5旋转关节部2E以及第6旋转关节部2F除了大小不同之外，具有相同的结构。

(旋转关节部的结构)

第1旋转关节部2A～第6旋转关节部2F分别包括：马达(未图示)；与马达连接的减速器(未图示)；用于检测马达的旋转位置的位置检测机构(未图示)；与马达以及位置检测机构电连接的电路板(未图示)；以及容纳马达、减速器、位置检测机构以及电路板的壳体6A～6F。各马达以无线或有线方式连接于控制马达的控制器(未图示)。

(旋转关节部与臂的连接结构)

支承部件5与第1旋转关节部2A通过第1旋转关节部2A的输出侧部件(未图示)固定于支承部件5而连接。支承部件5与第1旋转关节部2A以第1旋转关节部2A的中心轴线10A与支承部件5的中心轴线一致的方式连接。

第1旋转关节部2A与第2旋转关节部2B以第1旋转关节部2A的中心轴线10A与第2旋转关节部2B的中心轴线10B垂直的方式连接。并且，第1旋转关节部2A的壳体6A与第2旋转关节部2B的凸缘部11B直接固定。

这样，第1旋转关节部2A与第2旋转关节部2B的凸缘部11B以第1旋转关节部2A的中心轴线10A与第2旋转关节部2B的中心轴线10B垂直的方式直接固定。并且，第1旋转关节部2A和第2旋转关节部2B能够相对于支承部件5以第1旋转关节部2A的中心轴线10A以及第2旋转关节部2B的中心轴线10B为转动轴线转动。

第2旋转关节部2B与第1臂3A以第2旋转关节部2B的中心轴线10B与第1臂3A的长度方向的中心轴线垂直的方式连接。并且，第1臂3A的下端固定于第2旋转关节部2B的壳体6B。

第1臂3A与第3旋转关节部2C以第1臂3A的长度方向的中心轴线与第3旋转关节部2C的中心轴线10C垂直的方式连接。并且，第1臂3A的末端固定于第3旋转关节部2C的壳体6C。中心轴线10C与中心轴线10B平行。

第3旋转关节部2C与第4旋转关节部2D以第3旋转关节部2C的中心轴线10C与第4旋转关节部2D的中心轴线10D垂直的方式连接。并且，第4旋转关节部2D的壳体6D的安装面9D与第3旋转关节部2C的凸缘部11C借助在第3旋转关节部2C的中心轴线10C上具有规定厚度(长度)的连接部件12固定。中心轴线10D与中心轴线10A位于同轴上。

第4旋转关节部2D与第2臂3B以第4旋转关节部2D的中心轴线10D与第2臂3B的长度方向的中心轴线一致的方式连接。并且，第2臂3B的下端固定于第4旋转关节部2D的凸缘部11D。

由此，第2臂3B能够相对于第1臂3A以第3旋转关节部2C的中心轴线10C为转动轴线转动。

第2臂3B与第5旋转关节部2E以第2臂3B的长度方向的中心轴线与第5旋转关节部2E的中心轴线10E垂直的方式连接。并且，第2臂3B的末端固定于第5旋转关节部2E的壳体6E。中心轴线10E与中心轴线10B以及中心轴线10C平行。

第5旋转关节部2E与第6旋转关节部2F以第5旋转关节部2E的中心轴线10E与第6旋转关节部2F的中心轴线10F垂直的方式连接。并且，第6旋转关节部2F的壳体6F的安装面9F与第5旋转关节部2E的凸缘部11E直接固定。

由此，能够相对于第1臂3A以第3旋转关节部2C的中心轴线10C为转动轴线相对转动的第2臂3B能够在包含第1旋转关节部2A的中心轴线10A的平面上转动。并且，第2臂3B比第1臂3A短，以免第2臂3B在以中心轴线10C为中心转动时，第1旋转关节部2A与第5旋转关节部2E发生干涉。

(初始误差)

机器人由作业人员组装，成为初始姿态(理想的是例如图4所示的直立姿态)。然后，从初始姿态的状态起，进行所谓的校准。在本说明书中，将校正(调整)初始姿态的动作称作初始误差的校正，将在确定初始姿态之后进行的校正称作校准。

一般而言，刚刚组装机器人之后的初始姿态包含某种程度的误差(初始误差)。由于机器人的旋转关节部尤其容易旋转，因此在机器人的初始姿态下，产生旋转关节部的绕中心轴线的角度与设计值不同的情况(角度误差)。并且，在组装之后，还有时通过作业人员的目视或工具调整机器人的初始姿态，但是即使在调整机器人的初始姿态之后，机器人的初始姿态也有时具有误差(初始误差)。

在确定了机器人的初始姿态之后，进行校准。但是，由于校准利用收敛运算，因此在初始误差较大的情况下，有时导致运算发散。根据在校准中使用的算法，还有时对初始误差非常敏感。并且，在初始误差较大的情况下，校准的运算还有时需要长时间。图3是包含初始误差的机器人1的主视图。

在本实施方式中，对消除或缩小初始误差的方法进行说明。若缩小初始误差，则顺利地进入之后进行的校准运算。即，能够缩短校准的运算时间。另外，为了容易理解初始误差，夸张地描绘出了图3的初始误差。

(旋转关节部的位置的测量以及获取)

在本实施方式中，在机器人的初始姿态下存在如图3的初始误差的情况下，调整机器人的初始姿态而设成如图4的初始姿态。以下，利用图5对调整机器人的初始姿态的方法进行说明。

图5是刚刚组装之后的机器人1的概略主视图，在图5中，点P2是中心轴线10B的位置，点P3是中心轴线10C的位置(轴中心位置)，点P5是中心轴线10E的位置。图5的左方向是Y轴的正方向，右方向是Y轴的负方向。在本实施方式中，作为位置测量器使用激光跟踪仪。设为对从激光跟踪仪发射出的激光进行反射的反射镜安装于末端执行器安装部7上的位置M。位置M是机器人的顶部的位置，还有时表示为点P6。另外，图5是用于对调整机器人1的初始姿态的方法的原理进行说明的图，极小地描绘出了初始误差。

首先，在刚刚组装之后的机器人1中，固定点P3与点P5，使第1臂3A在Y轴方向上以点P2为中心摆动。此时，控制器向第2旋转关节部2B的马达发出旋转指示，向除此以外的旋转关节部(第1旋转关节部2A、第3旋转关节部2C、第4旋转关节部2D、第5旋转关节部2E以及第6旋转关节部2F)的马达发出停止指示。固定点P3与点P5是指，在如图5那样从正面观察机器人1的情况下，不产生以点P3和点P5为中心的转动。

第1臂3A根据来自控制器的指示例如向Y轴的正方向摆动20度，机器人顶部(图2的位置M或点P6)在点P21的位置停止。由于固定了点P3与点P5，因此第1臂3A与第2臂3B一同摆动。在该状态下，通过激光跟踪仪测量点P21的位置。之后，第1臂3A根据来自控制器的指示向Y轴的负方向摆动40度，机器人顶部在点P23停止(-20度的位置)。在该状态下，通过激光跟踪仪测量点P23的位置。然后，第1臂3A根据来自控制器的指示恢复成Y轴方向的±0度(即，移动到点P22的位置)，机器人顶部在点P22停止。通过激光跟踪仪测量点P22的位置。这样，获取以点P2为中心的圆弧R1上的3点(P21、P22以及P23)的位置。若能够获取点P21、P22以及P23的位置，则能够计算作为旋转中心的点P2的位置(坐标值)。例如由激光跟踪仪进行点P2的位置的计算。

在计算点P2的位置时，由于固定了点P3与点P5，因此即使点P3以及点P5存在初始误差，位置M或点P6的轨道也始终为圆。因而，点P2的位置(Z轴坐标位置)的计算不受点P3以及点P5的初始误差的影响，成为与点P2的理想位置(设计值)相比充分准确的值。

接下来，固定点P2与点P5，使第2臂3B在Y轴方向上以点P3为中心摆动。此时，控制器向第3旋转关节部2C的马达发出旋转指示，向除此以外的旋转关节部的马达发出停止指示。第2臂3B根据来自控制器的指示而向Y轴的正方向摆动，机器人顶部在点P31的位置停止。在该状态下，通过激光跟踪仪测量点P31的位置。之后，使第2臂3B向Y轴的负方向摆动，使机器人顶部在点P33停止。在该状态下，通过激光跟踪仪测量点P33的位置。然后，使第2臂3B恢复成Y轴方向的±0度(即，将机器人顶部移动到点P32的位置)，并通过激光跟踪仪测量点P32的位置。这样，获取以点P3为中心的圆弧R2上的3点(P31、P32以及P33)的位置。若能够获取点P31、P32以及P33的位置，则能够计算作为旋转中心的点P3的位置。另外，由于P32的位置与P22相同，因此也可以省略利用激光跟踪仪的位置测量。

最后，固定点P2与点P3，使末端执行器安装部7在Y轴方向上以点P5为中心摆动。此时，控制器向第5旋转关节部2E的马达发出旋转指示，向除此以外的旋转关节部的马达发出停止指示。末端执行器安装部7根据来自控制器的指示而向Y轴的正方向摆动，机器人顶部在点P51的位置停止。在该状态下，通过激光跟踪仪测量点P51的位置。之后，使执行器安装部7向Y轴的负方向摆动，使机器人顶部在点P53停止。在该状态下，通过激光跟踪仪测量点P53的位置。然后，使执行器安装部7恢复成Y轴方向的±0度(即，使机器人顶部移动到点P52的位置)，并通过激光跟踪仪测量点P52的位置。这样，获取以点P5为中心的圆弧R3上的3点(P51、P52以及P53)的位置。若能够获取点P51、P52以及P53的位置，则能够计算作为旋转中心的点P5的位置。另外，由于P52的位置与P22相同，因此也可以省略利用激光跟踪仪的位置测量。

由于能够忽略第1臂3A的长度方向中心线的倾斜角(从垂直方向的偏离)和第2臂3B的长度方向中心线的倾斜角，因此点P2、点P3以及点P5位于1个平面上。该平面是与由Z轴和Y轴规定的面平行的面。

(机器人的初始姿态的调整)

接下来，对调整机器人1的初始姿态的方法进行说明。在从正面观察机器人1的情况下，只要如图3那样具有初始误差的机器人1成为如图4的姿态，则能够在短时间内进行此后进行的校准。由此，将机器人1从图3成为如图4的姿态的动作称作“机器人的初始姿态的调整”。假设预先知晓点P2、P3以及P5的理想位置(设计坐标)。

在将组装机器人1时的旋转关节部2B、2C以及2E的角度误差分别表示为dth2、dth3以及dth5时，根据以下(式1)～(式5)求出旋转关节部2B、2C以及2E的角度误差。角度误差dth2、dth3以及dth5是从正面观察机器人1时的从垂直方向的角度偏离。

[数式1]

另外，在(式1)～(式5)中，P3z是点P3的Z轴坐标位置，P2z是点P2的Z轴坐标位置，P3x是点P3的X轴坐标位置，P2x是点P2的X轴坐标位置。P6z是点P6的Z轴坐标位置，P6x是点P6的X轴坐标位置，P5z是点P5的Z轴坐标位置，P5x是点P5的X轴坐标位置。并且，dth4是旋转关节部2D的角度误差，dth4能够作为由点P51、P52、P53规定的面(包含圆弧R3的面)与由点P31、P32、P33规定的面(包含圆弧R2的面)之间的角度进行计算。为了获取dth4的值，只要获取该两个面的法线矢量之间的角度即可。dth2～dth5的计算例如由激光跟踪仪进行。dth2～dth5是用于消除机器人1的初始误差的角度调整量。sgm3是从点P5到点P3的方向矢量的倾斜角度，sgm6是从点P5到点P6的方向矢量的倾斜角度。d5是连接第5旋转关节部2E与第6旋转关节部2F的长度的设计值。d5是图2中从中心轴线10D与中心轴线10E的交点至点P5为止的距离。包含初始误差的机器人的d5的实测值与设计值不同，但是由于d5的实测值与设计值之差无限微小，因此在本实施方式中使用设计值。另外，d5也可以使用包含初始误差的实测值。

另外，由于在将机器人1设成如图4的姿态时，第1旋转关节部2A以及第6旋转关节部2F的角度误差毫无关系，因此在本实施方式中不考虑该角度误差。

在计算出dth2～dth5之后，例如激光跟踪仪将角度误差dth2～dth5变换为电信号(脉冲)，并将该脉冲发送到控制器。控制器根据所接收的脉冲而向旋转关节部2B～2E的马达发送旋转指示。若旋转关节部2B～2E的马达根据该旋转指示而旋转，则旋转关节部2B～2E的角度误差(初始误差)就会消失。

若初始误差消失，则如图4所示，第1臂3A和第2臂3B从设置面垂直地延伸，第1臂3A与第2臂3B的角度(正面观察)成为大致180度。

(实施方式1的效果)

根据本实施方式，能够根据(式1)～(式5)决定dth2～dth5。由此，能够通过简单的方法决定用于调整6轴机器人的初始姿态的角度调整量。

(变形例)

在上述的本实施方式中，在计算点P2、P3、P5的位置时，测量并获取了圆弧上的3点(例如，P21、P22以及P23)的位置，但是本实施方式并不限定于这样的测量。例如，也可以测量以点P2为中心的圆弧上的5点的位置，并根据该5点的位置而计算点P2的位置。

并且，作为位置测量器使用了激光跟踪仪，但是也可以使用其他位置测量器。

在上述的实施方式中，将刚刚组装机器人之后的姿态(初始姿态)设为如图3(图4)的直立姿态，但是也可以将除直立姿态以外的姿态设为初始姿态。

Claims (10)

1.一种6轴机器人的姿态调整方法，其是对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的方法，

所述方法的特征在于，具有：

在所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴中，相对于所述机器人设置面依次使各轴旋转，从而确定所述3轴的轴中心位置的步骤；

确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；

确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及

根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向上的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

确定所述角度调整量的步骤在进行所述6轴机器人的校准之前进行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述6轴机器人从所述机器人设置面依次具有第1旋转关节部、第2旋转关节部、第3旋转关节部、第4旋转关节部、第5旋转关节部以及第6旋转关节部，

所述3轴分别是所述第2旋转关节部的旋转轴、所述第3旋转关节部的旋转轴以及所述第5旋转关节部的旋转轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述角度调整量是使所述垂直的方向与从所述第2旋转关节部向所述第3旋转关节部延伸的第1臂之间的角度差成为零的量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述角度调整量是使所述垂直的方向与从所述第4旋转关节部向所述第5旋转关节部延伸的第2臂之间的角度差成为零的量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

确定所述第2旋转关节部的旋转轴的轴中心位置的步骤包含根据如下的圆弧上的至少3点而计算所述第2旋转关节部的旋转轴的轴中心位置的步骤，所述圆弧是在固定了所述第3旋转关节部和所述第5旋转关节部的状态下，所述6轴机器人的末端以所述第2旋转关节部的旋转轴的当前的轴中心位置为中心描绘出的圆弧。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

确定所述第3旋转关节部的旋转轴的轴中心位置的步骤包含根据如下的圆弧上的至少3点而计算所述第3旋转关节部的旋转轴的轴中心位置的步骤，所述圆弧是在固定了所述第2旋转关节部和所述第5旋转关节部的状态下，所述6轴机器人的末端以所述第3旋转关节部的旋转轴的当前的轴中心位置为中心描绘出的圆弧。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

确定所述第5旋转关节部的旋转轴的轴中心位置的步骤包含根据如下的圆弧上的至少3点而计算所述第5旋转关节部的旋转轴的轴中心位置的步骤，所述圆弧是在固定了所述第2旋转关节部和所述第3旋转关节部的状态下，所述6轴机器人的末端以所述第5旋转关节部的旋转轴的当前的轴中心位置为中心描绘出的圆弧。

9.根据权利要求6至8中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述方法还具有使用激光跟踪仪而获取所述圆弧上的至少3点的步骤。

10.一种6轴机器人的姿态调整装置，其为对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的装置，

所述装置的特征在于，包括：

第1确定部，在所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴中，相对于所述机器人设置面依次使各轴旋转，从而确定所述3轴的轴中心位置；

第2确定部，所述第2确定部确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面；

第3确定部，所述第3确定部确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置；以及

决定部，所述决定部根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量。

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