CN110281933A - 车辆利用系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆利用系统，其具备：认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；认证部(180)，其至少一部分搭载于所述车辆(100)，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及驾驶控制部(220，260)，其自动地控制所述车辆的加减速及转向，所述认证信息赋予部将对时间段和可行驶区域的双方施加了限制的所述认证信息赋予所述利用者，所述驾驶控制部在施加于所述认证信息的限制的范围内使所述利用者对所述车辆的利用成为可能。

Description

车辆利用系统
技术领域
本发明涉及车辆利用系统。
背景技术
近年，对于自动地(automatedly)控制车辆，研究正在推进。与此关联，公开了如下配车管理系统：包含配车管理服务器和自动驾驶车，基于利用者的对配车管理服务器的配车要求，配车管理服务器将自动驾驶车对利用者配车(例如，日本特开2016-115364号公报)。在该系统中，自动驾驶车具备：第一通信单元，其在与配车管理服务器之间进行无线通信；第一存储单元，其预先存储利用者的第一认证参照用信息；第一认证单元，其使用取得的利用者的第一认证用信息和存储于第一存储单元的第一认证参照用信息来判断利用者的认证的可否；第二认证单元，其将取得的第二认证用信息向配车管理服务器发送，根据与此相应地从配车管理服务器接收的确认认证结果来判断利用者的认证的可否；以及决定单元，其在由第一认证单元完成认证且由第二认证单元完成认证时，决定为能够进行本车的利用。
在以往的技术中，在将自动驾驶车辆向其他的利用者借出的情况下，关于借出后的事情并没有充分地进行考虑。因此，存在无法实现顺畅的车辆的借出借入的情况。
发明内容
本发明的形态是考虑这样的事情而完成的，其目的之一在于提供能够实现顺畅的车辆的借出借入的车辆利用系统。
本发明的车辆利用系统采用了以下的结构。
(1)：本发明的一形态的车辆利用系统，具备：认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；认证部，其至少一部分搭载于所述车辆，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及驾驶控制部，其自动地控制所述车辆的加减速及转向，所述认证信息赋予部将对时间段和可行驶区域的双方施加了限制的所述认证信息赋予所述利用者，所述驾驶控制部在施加于所述认证信息的限制的范围内使所述利用者对所述车辆的利用成为可能。
(2)：在上述(1)的形态中，所述认证信息是在所述利用者每一次利用所述车辆时赋予的信息。
(3)：在上述(1)的形态中，所述认证信息赋予部将还施加了仅能够利用自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息赋予所述利用者，在由所述认证部取得了施加了所述仅能够利用自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息的情况下，所述驾驶控制部禁止所述利用者的手动驾驶。
(4)：在上述(1)的形态中，所述认证信息赋予部将还施加了针对乘客构成的限制的所述认证信息赋予所述利用者，所述车辆利用系统还具备第一乘客构成识别部，该第一乘客构成识别部搭载于所述车辆，识别乘车前的乘客的乘客构成，在由所述第一乘客构成识别部识别到的乘客构成不符合施加于由所述认证部取得的所述认证信息的限制的情况下，所述认证部不许可所述车辆的利用。
(5)：在上述(1)的形态中，所述认证信息赋予部将还施加了针对乘客构成的限制的所述认证信息赋予所述利用者，所述车辆利用系统还具备第二乘客构成识别部，该第二乘客构成识别部搭载于所述车辆，识别乘车后的乘客的乘客构成，在由所述第二乘客构成识别部识别到的乘客构成不符合施加于由所述认证部取得的所述认证信息的限制的情况下，所述认证部不许可所述车辆的利用。
(6)：在上述(4)的形态中，在针对所述乘客构成的限制中包含针对动物的限制。
(7)：在上述(1)的形态中，所述认证信息赋予部将还施加了针对吸烟的限制的所述认证信息赋予所述利用者，所述车辆利用系统还具备吸烟识别部，该吸烟识别部搭载于所述车辆，识别包含所述利用者的乘客的吸烟，在由所述认证部取得的所述认证信息中施加了针对吸烟的限制，且由所述吸烟识别部识别到所述乘客的吸烟的情况下，所述驾驶控制部使所述利用者对所述车辆的利用停止。
(8)：本发明的其他的形态是车辆利用系统，其具备：认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；认证部，其至少一部分搭载于所述车辆，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及驾驶控制部，其自动地控制所述车辆的加减速及转向，所述认证信息赋予部将施加了仅能够利用自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息赋予所述利用者，在由所述认证部取得了施加了所述仅能够利用自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息的情况下，所述驾驶控制部禁止所述利用者的手动驾驶。
(9)：本发明的其他的形态是车辆利用系统，其具备：认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；认证部，其至少一部分搭载于所述车辆，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及乘客构成识别部，其搭载于所述车辆，识别乘车前的包含所述利用者的乘客的乘客构成，所述认证信息赋予部将施加了针对乘客构成的限制的所述认证信息赋予所述利用者，在由所述乘客构成识别部识别到的乘客构成不符合施加于由所述认证部取得的所述认证信息的限制的情况下，所述认证部不许可所述车辆的利用。
【发明效果】
根据上述(1)～(9)的形态，能够实现顺畅的车辆的借出借入。
附图说明
图1是车辆利用系统的概念图。
图2是示出车辆利用系统中的整体处理流程的一例的时序图。
图3是示出终端装置的结构的一例的图。
图4是示出借出申请画面的一例的图。
图5是示出车分享辅助服务器的结构的一例的图。
图6是示意性示出车辆行程信息的内容的图。
图7是示出搭载于车辆的各种设备的结构的一例的图。
图8是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图9是示出认证用通信装置及认证用相机进行动作的情形的图。
图10是示出由认证装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图11是示出由行驶条件监视部执行的处理的流程的一例的流程图。
图12是示出由第二实施方式的认证装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆利用系统的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
图1是车辆利用系统1的概念图。在车辆利用系统1中，例如，车辆100的拥有者10向利用者30借出车辆100。车辆100是具有自动驾驶功能的车辆，是能够以无人方式行驶的车辆即可。拥有者10利用终端装置20来访问车分享辅助服务器50。利用者30利用终端装置40来访问车分享辅助服务器50。终端装置20是智能手机等便携电话、平板终端、个人计算机等。终端装置40也是同样的，作为将用于利用车辆100的认证信息赋予利用者30的手段，例如优选可移动型且具有无线通信装置的终端装置。以下，认证信息作为赋予终端装置40的信息来进行说明。图1所示的各构成要素具备用于访问网络NW的接口。网络NW例如包含互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、蜂窝网等。用于访问网络NW的接口是无线通信机、网卡等。拥有者10和利用者30可以是熟人也可以彼此是陌生人。
图2是示出车辆利用系统1中的整体处理流程的一例的时序图。首先，拥有者10利用终端装置20来访问车分享辅助服务器50，进行车辆借出登记(步骤S1)。此时，拥有者10将包含能够借出车辆100的时间段的行程信息向车分享辅助服务器50登记。
利用者30利用终端装置40来访问车分享辅助服务器50，进行借出的申请(步骤S2)。此时，利用者30进行与希望的借出条件相关的登记。利用者30所登记的借出条件例如包含在车辆100乘车的乘客的数量、利用车辆100的时间段、出发地及抵达地等信息。利用者30所登记的借出条件也可以包含能够利用车辆100的可行驶区域。所谓可行驶区域，例如是通过行政划分等来规定的区域。也可以不是利用者30自身登记可行驶区域，而是基于利用车辆100的时间段、出发地及抵达地，由车分享辅助服务器50以包含通常会发生的绕道范围内的区域的方式进行决定，并向借出条件追加。进而，借出条件也可以包含借出对价(不限于现金，也可以是各种优惠)的信息。
车分享辅助服务器50将借出条件向拥有者10的终端装置20发送(步骤S3)。拥有者10在同意借出条件的情况下，将同意的意旨向终端装置20输入(步骤S4)。终端装置20将同意的意旨向车分享辅助服务器50发送(步骤S5)。
车分享辅助服务器50生成认证信息(步骤S6)。认证信息是对在车辆100的利用场景中必要的认证令牌施加了基于借出条件来限制了车辆100的利用范围的限制信息的信息。所谓认证令牌，是至少包含某种识别信息，根据需要追加了钥匙信息等的信息。认证信息是在每利用1次车辆100时赋予的信息。车分享辅助服务器50将认证信息向利用者30的终端装置40发送(步骤S7)，至少将认证令牌向车辆100发送(步骤S8)。在此，也可以对利用者30的终端装置40仅发送认证令牌，对车辆100发送认证信息的全部。
利用者30携带终端装置40而接近车辆100，经过在终端装置40与车辆100之间进行的认证处理(步骤S9)，成为能够利用车辆100。在此，可以利用者30去往车辆100的驻车场所，也可以车辆100以无人方式去迎接利用者30。
以下，对车辆利用系统1的构成要素进行说明。作为拥有者10的终端装置20，使用通用装置即可，省略特意的说明。终端装置20通过浏览器、应用程序起动而访问车分享辅助服务器50，一边显示服务画面一边接受拥有者10的输入，将输入内容向车分享辅助服务器50发送。
[终端装置]
图3是示出终端装置40的结构的一例的图。终端装置40例如具备第一通信部41、第二通信部42、输入部43、显示部44、存储部45以及控制部46。
第一通信部41是用于访问网络NW的通信装置。第二通信部42是用于与车辆100的认证用通信装置182(后述)通信的通信装置。第一通信部41和第二通信部42可以是分体的装置，也可以共用一个装置。作为一例，第一通信部41是用于访问蜂窝网或Wi-Fi网的通信装置，第二通信部42是进行Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、红外线通信、NFC(Near Field Communication)等的近距离无线通信的通信装置。
输入部43包含与显示部44一体形成的触摸面板、各种按钮等。显示部44例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示装置等。存储部45例如是闪存器、RAM(RandomAccess Memory)等。控制部46通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行存储于存储部45的程序来进行动作。
控制部46根据利用者30的规定的操作，而使用于借出的申请的画面显示于显示部44。图4是示出借出申请画面IM1的一例的图。在借出申请画面IM1中，利用者30输入日期、时间段、出发地、抵达地、乘客的数量、体格大的乘客(例如身高2[m]以上或体重100[kg]以上的乘客)的有无、宠物的同行的有无、吸烟的有无等的借出条件。
控制部46在同意了借出的情况下使从车分享辅助服务器50接收的认证信息存储于存储部45。控制部46根据针对输入部43而作出的利用者30的操作，来使第二通信部42向周围发送包含对认证信息进行了编码的信息的信号。也可以取代第二通信部而使用显示部，显示对认证信息进行了编码的QR码(注册商标)等的码信息，使车辆100侧的读取装置读取。
[车分享辅助服务器]
图5是示出车分享辅助服务器50的结构的一例的图。车分享辅助服务器50例如具备服务器侧通信部51、存储部52以及控制部55。服务器侧通信部51是用于访问网络NW的通信装置。存储部52是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM等。在存储部52中保存有车辆行程信息53等信息。车分享辅助服务器50例如作为网络服务器或应用服务器而发挥功能。
控制部55例如具备车辆行程管理部56、车辆匹配部57以及认证信息赋予部58。这些构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储部52，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置来安装。
车辆行程管理部56基于从拥有者10的终端装置20取得的信息，例如按照每台车辆100来作成车辆行程信息53。车辆行程管理部56与来自利用者30的借出的申请被同意相应地，将同意了的借出的行程向车辆行程信息53追加。图6是示意性地示出车辆行程信息53的内容的图。如图所示，车辆行程信息53是按照时间段规定是拥有者10使用还是向利用者借出的信息。车辆行程信息53规定由各自的利用时间段的开始时刻和结束时刻的车辆100的所在信息。对于车辆100的所在信息，关于拥有者10的利用时间段，从终端装置20作为行程登记而取得，关于利用者30的利用时间段，根据来自终端装置40的借出的申请所包含的出发地和到达地的信息来取得。
车辆匹配部57参照车辆行程信息53，来提取适合借出条件的车辆100。例如，车辆匹配部57探索满足如下条件的车辆100，并提取适合条件的车辆100，所述条件为：(1)在希望借出的日期及时间段没有登记拥有者10或他的利用者30的利用，(2)到利用开始时刻为止能够到达出发地，(3)能够从利用结束时刻的到达地移动到下一利用开始时刻的出发地。车辆匹配部57也可以提取预先按照每台车辆100而由拥有者10决定出的个别条件(例如，吸烟不可、宠物不可(更详细而言狗可以但猫不可等)、体格大的乘客不可(座椅的劣化防止)与借出条件适合的车辆100。
认证信息赋予部58根据来自利用者30的借出的申请被同意，而生成与借出条件对应的认证信息，与认证令牌一起，使用服务器侧通信部51而向利用者30的终端装置40发送。认证信息是除了借出条件之外还包含车辆的识别信息等的信息。
[车辆]
图7是示出搭载于车辆100的各种设备的结构的一例的图。车辆100例如是三轮、四轮等具有车室的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机利用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆100中例如具备相机110、雷达装置112、探测器114、物体识别装置116、通信装置120、HMI(Human Machine Interface)130、车辆传感器140、导航装置150、MPU(MapPositioning Unit)160、驾驶操作件170、认证装置180、认证用通信装置182、认证用相机184、自动驾驶控制装置200、行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
相机110例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机110安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作车辆100)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机110安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆100的周边。相机110也可以是立体摄影机。
雷达装置112向车辆100的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置112安装于车辆100的任意部位。雷达装置112也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器114是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器114向车辆100的周边照射光，并测定散射光。探测器114基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器114安装于车辆100的任意部位。
物体识别装置116对相机110、雷达装置112及探测器114中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置116将识别结果向自动驾驶控制装置200输出。物体识别装置116可以将相机110、雷达装置112及探测器114的检测结果直接向自动驾驶控制装置200输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置116。
通信装置120例如利用蜂窝网、Wi-Fi网等，来与存在于车辆100的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。
HMI130对车辆100的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI130包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器140包含检测车辆100的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆100的朝向的方位传感器等。
导航装置150例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机151、导航HMI152及路径决定部153。导航装置150在HDD、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息154。GNSS接收机151基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆100的位置。车辆100的位置也可以通过利用了车辆传感器140的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI152包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI152也可以与前述的HMI130一部分或全部共用化。路径决定部153例如参照第一地图信息154来决定从由GNSS接收机151确定的车辆100的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI152而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息154例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息154也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest：兴趣点)信息等。地图上路径被向MPU160输出。导航装置150也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI152的路径引导。导航装置150例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置150也可以经由通信装置120向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU160例如包含推荐车道决定部161，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息162。推荐车道决定部161将从导航装置150提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，且参照第二地图信息162并按各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部161进行在从左数的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部161在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使车辆100能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，来决定推荐车道。
第二地图信息162是比第一地图信息154高精度的地图信息。第二地图信息162例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息162中，可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息162可以通过通信装置120与其他的装置通信而随时更新。
驾驶操作件170例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件170上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置200、或者行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320中的一部分或全部输出。
认证装置180使用认证用通信装置182、认证用相机184来进行利用车辆100的乘客的认证。对此在后面叙述。
自动驾驶控制装置200例如具备第一控制部220和第二控制部260。第一控制部220和第二控制部260例如分别通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置200的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置200的HDD、闪存器。
图8是第一控制部220及第二控制部260的功能结构图。第一控制部220例如具备识别部230和行动计划生成部240。第一控制部220例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合进行评价。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部230基于从相机110、雷达装置112及探测器114经由物体识别装置116输入的信息，来识别存在于车辆100的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以车辆100的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，并利用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者要进行车道变更)。
识别部230例如识别车辆100正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部230通过对从第二地图信息162得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机110拍摄到的图像识别的车辆100的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部230不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置150取得的车辆100的位置、基于INS的处理结果。另外，识别部230识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部230在识别行驶车道时，识别车辆100相对于行驶车道的位置、姿态。识别部230例如也可以将车辆100的基准点从车道中央的偏离、以及车辆100的行进方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为车辆100相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以取代于此，识别部230将车辆100的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为车辆100相对于行驶车道的相对位置而识别。
识别部230具备识别处于车室内的乘客的乘客构成的第二乘客构成识别部232和吸烟识别部234。第二乘客构成识别部232基于车室内相机、座椅压传感器(未图示)等的输出来识别乘车了的乘客的数量、体格、宠物的有无等。吸烟识别部234基于烟传感器、车室内传感器(未图示)等的输出来识别车室内的乘客的吸烟的有无。
行动计划生成部240生成车辆100将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部161决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆100的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆100应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的车辆100应该到达的地点，相对于此而言另外地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的车辆100应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部240可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部240生成与起动的事件相应的目标轨道。
行动计划生成部240还具备行驶条件监视部242。对于此在后面叙述。
第二控制部260对行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320进行控制，以使车辆100按照预定的时刻通过由行动计划生成部240生成的目标轨道。
第二控制部260例如具备取得部262、速度控制部264及转向控制部266。取得部262取得由行动计划生成部240生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部264基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置300或制动装置310。转向控制部266根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置320。速度控制部264及转向控制部266的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部266将与车辆100的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。
返回图7，行驶驱动力输出装置300将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置300例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部260输入的信息或者从驾驶操作件170输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置310例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部260输入的信息、或者从驾驶操作件170输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置310可以具备将通过驾驶操作件170所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置310不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部260输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置320例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部260输入的信息、或者从驾驶操作件170输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[认证处理]
以下，对认证装置180进行的认证处理进行说明。认证用通信装置182与终端装置40的第二通信部42进行通信。因此，认证用通信装置182进行Bluetooth、DSRC、红外线通信、NFC等近距离无线通信。认证用通信装置182从便携终端40取得认证信息，并向认证装置180输出。也可以取代认证用通信装置182(或，除此之外)，使用从QR码等光学地读取信息的读取装置。
认证用相机184拍摄车辆100的外部。相机110也可以作为认证用相机184而使用。认证用相机184也可以包含拍摄车辆100的车室内的相机。认证用相机184根据来自认证装置180的指示来拍摄车辆100的外部，将拍摄图像的数据向认证装置180输出。
图9是示出认证用通信装置182及认证用相机184进行动作的情形的图。如图所示，认证用通信装置182设置于车辆100的外装部附近，至少与处于车辆100的外部的终端装置40进行通信。认证用相机184在车辆100的外装部，以使透镜露出到外部的状态进行安装。也可以取代于此，认证用相机184设置于车室内，越过风窗玻璃而拍摄车辆100的外部。认证用相机184以在水平方向上具有一定程度的拍摄角度的方式设定有光学系统，以生成能够识别存在于数[m]～十数[m]程度的距离内的人物的拍摄图像的方式，调整焦点等。优选认证用通信装置182的可通信范围和认证用相机184的拍摄范围至少一部分重复。
如图8所示，以要利用车辆100的乘客在乘车前在相对于车辆100规定的位置集合而等待认证完成的方式确定规则。此时，当认证用通信装置182与终端装置40进行通信而认证信息被交付到车辆100侧时，认证用相机184进行拍摄。认证装置180具备第一乘客构成识别部181。第一乘客构成识别部181解析认证用相机184来识别乘客构成。认证装置180基于认证信息和由第一乘客构成识别部181识别到的乘客构成，来决定是否许可乘客对车辆100的利用。
图10是示出由认证装置180执行的处理的流程的一例的流程图。首先，认证装置180到认证用通信装置182接收到车辆100的利用开始要求为止进行待机(步骤S10)。当认证用通信装置182接收车辆100的利用开始要求后，接下来认证用通信装置182接收认证令牌及认证信息(步骤S11)。
接着，认证装置180判定认证令牌及认证信息是否正确(步骤S12)。具体而言，认证装置180基于认证令牌是否与预先从车分享辅助服务器50接收的认证令牌成对，认证信息所包含的车辆的识别信息、日期、时间段、出发地等信息是否与预先支付了的车辆100的识别信息、当前的日期、时间段、车辆100的位置等一致等，来判定信息是否正确。
在判定为信息正确的情况下，认证装置180使认证用相机184工作，进行拍摄(步骤S13)。然后，认证装置180判定由第一乘客构成识别部181识别到的乘客构成和在步骤S11中接收到的认证信息所包含的乘客构成是否一致(步骤S14)。乘客构成中可以包含宠物等动物的有无。在乘客构成一致的情况下，认证装置180对车辆100的门锁机构(未图示)进行指示，进行开锁(步骤S15)。此时，认证装置180可以对通信装置120进行指示来对拥有者10的终端装置20通知进行了车辆100的开锁的意旨。终端装置20的地址可以包含于认证信息，也可以在进行了借出的同意时从车分享辅助服务器50与认证令牌一起取得。
在步骤S12和S14的任一个中得到了否定性判定的情况下，认证装置180不指示车辆100的开锁，而结束本流程图的处理。
[行驶开始后的控制]
以下，对行驶条件监视部242进行的控制的内容进行说明。行驶条件监视部242在通过认证装置180进行开锁、车辆100进行了起动后进行动作。以下，对于行驶条件监视部242的控制，一边参照流程图一边进行说明。
图11是示出由行驶条件监视部242执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在车辆100的系统电源接通的期间反复执行。
首先，行驶条件监视部242参照第二乘客构成识别部232的识别结果，来判定在车辆100乘车的乘客的乘客构成是否与认证信息所包含的乘客构成一致(乘客构成是否正确)(步骤S20)。乘客构成中可以包含宠物的有无。在判定为乘客构成不正确的情况下，行驶条件监视部242使车辆100减速，使车辆100停止在路肩、驻车场等不干涉其他车辆的场所(步骤S24)。
在判定为乘客构成正确的情况下，行驶条件监视部242判定认证信息中是否包含“无吸烟”的信息(步骤S21)。在认证信息中包含“无吸烟”的信息的情况下，行驶条件监视部242参照吸烟识别部234的识别结果，来判定任意的乘客是否正在吸烟(步骤S22)。在任意的乘客正在吸烟的情况下，行驶条件监视部242使车辆100减速，使车辆100停止于路肩、驻车场等不干涉其他车辆的场所(步骤S24)。
在判定为乘客没有吸烟的情况下，行驶条件监视部242基于由导航装置150确定的车辆100的位置、第二地图信息162以及认证信息，来判定车辆100的位置是否偏离了认证信息所包含的可行驶区域(步骤S23)。所谓“偏离了可行驶区域”，可以不仅包含当前车辆100的位置处于可行驶区域外的情况，还包含若在当前的道路原样继续行驶则会在规定时间以内(或者规定行驶距离以内)偏离可行驶区域的情况。在车辆100的位置偏离认证信息所包含的可行驶区域的情况下，行驶条件监视部242使车辆100减速，使车辆100停止于路肩、驻车场等不干涉其他车辆的场所(步骤S24)。
在利用者30将作为借出条件而登记了的抵达地作为目的地而向导航装置150输入且车辆100正在以自动驾驶方式行驶的情况下，通常情况下不会产生车辆100的位置偏离可行驶区域的事件。产生了该事件是在车辆100正在以手动驾驶方式进行行驶的情况或者利用者30将与作为借出条件而登记了的抵达地不同的目的地向导航装置150输入且车辆100正在以自动驾驶方式行驶的情况等。
根据该结构及处理，能够防止以拥有者10的非意图的利用形态来利用车辆100，防止车辆100的脏污、座椅等的劣化、夺取等。由此，拥有者10能够安心地将车辆100向他人借出，实现顺畅的车辆的借出借入。
根据以上说明的第一实施方式，能够实现顺畅的车辆的借出借入。
在第一实施方式中，借出的车辆100也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。在该情况下，也可以在车辆100的起动后监视行驶条件的情况下，例如在认证装置180向HMI输出警报而通过乘客的操作使车辆100停止了后，将行驶驱动力输出装置300锁止而将车辆100维持停止状态。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式的车辆利用系统中，在车辆100利用车辆利用系统的媒介借出的情况下，在施加了仅能够以自动驾驶方式利用的意旨的限制的情况下，禁止手动驾驶。即，利用者30仅能够以自动驾驶状态利用车辆100。由此，防止车辆100向拥有者10的非意图的场所移动，防止车辆100的劣化、夺取等。
图12是示出由第二实施方式的认证装置180执行的处理的流程的一例的流程图。步骤S10～S15为止的处理与图10所示的处理是同样的，所以省略说明。
认证装置180对车辆100的门锁机构(未图示)进行指示，在进行了开锁后，参照认证信息，来判定是否包含仅能够以自动驾驶方式利用的意旨的限制(步骤S16)。在包含仅能够以自动驾驶方式利用的意旨的限制的情况下，认证装置180对自动驾驶控制装置200、行驶驱动力输出装置300、制动装置310、转向装置320中的一部分或全部或者未图示的上位控制装置，通知禁止手动驾驶的意旨(步骤S17)。
根据以上说明的第二实施方式，除了能够起到与第一实施方式同样的效果，还能够更强力地保护车辆100。
在第二实施方式中，也可以在借出的车辆100以自动驾驶方式行驶的情况下，利用者30在借出的申请时登记了的抵达地直接作为目的地而被向导航装置150输入。这样，能够更强力地保护车辆100。
<其他>
在上述各实施方式中，设为“认证部”主要由搭载于车辆100的认证装置180实现，但“认证部”的至少一部分也可以由车分享辅助服务器50那样的中央服务器来实现。在该情况下，例如将车辆100所读取的认证令牌等向中央服务器发送，在中央服务器中进行对照，来判定认证是否成功。
<硬件结构>
图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置200的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置200成为通信控制器200-1、CPU200-2、作为工作存储器而利用的RAM200-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)200-4、闪存器或HDD等存储装置200-5、驱动装置200-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器200-1进行与自动驾驶控制装置200以外的构成要素的通信。存储装置200-5中保存有CPU200-2所执行的程序200-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而向RAM200-3展开，由CPU200-2执行。由此，实现第一控制部220、第二控制部260或者第一乘客构成识别部181等中的一部分或全部。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆利用系统，其具备：
认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；
认证部，其至少一部分搭载于所述车辆，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及
驾驶控制部，其自动地控制所述车辆的加减速及转向，
所述认证信息赋予部将对时间段和可行驶区域的双方施加了限制的所述认证信息赋予所述利用者，
所述驾驶控制部在施加于所述认证信息的限制的范围内使所述利用者对所述车辆的利用成为可能。
2.根据权利要求1所述的车辆利用系统，其中，
所述认证信息是在所述利用者每一次利用所述车辆时赋予的信息。
3.根据权利要求1所述的车辆利用系统，其中，
所述认证信息赋予部将还施加了车辆仅能够以自动驾驶方式利用的意旨的限制的所述认证信息赋予所述利用者，
在由所述认证部取得了施加了仅能够利用所述自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息的情况下，所述驾驶控制部禁止所述利用者对车辆的手动驾驶。
4.根据权利要求1所述的车辆利用系统，其中，
所述认证信息赋予部将还施加了针对乘客构成的限制的所述认证信息赋予所述利用者，
所述车辆利用系统还具备第一乘客构成识别部，该第一乘客构成识别部搭载于所述车辆，识别乘车前的乘客的乘客构成，
在由所述第一乘客构成识别部识别到的乘客构成不符合施加于由所述认证部取得的所述认证信息的限制的情况下，所述认证部不许可所述车辆的利用。
5.根据权利要求1所述的车辆利用系统，其中，
所述认证信息赋予部将还施加了针对乘客构成的限制的所述认证信息赋予所述利用者，
所述车辆利用系统还具备第二乘客构成识别部，该第二乘客构成识别部搭载于所述车辆，识别乘车后的乘客的乘客构成，
在由所述第二乘客构成识别部识别到的乘客构成不符合施加于由所述认证部取得的所述认证信息的限制的情况下，所述认证部不许可所述车辆的利用。
6.根据权利要求4所述的车辆利用系统，其中，
在针对所述乘客构成的限制中包含针对动物的限制。
7.根据权利要求1所述的车辆利用系统，其中，
所述认证信息赋予部将还施加了针对吸烟的限制的所述认证信息赋予所述利用者，
所述车辆利用系统还具备吸烟识别部，该吸烟识别部搭载于所述车辆，识别包含所述利用者的乘客的吸烟，
在由所述认证部取得的所述认证信息中施加了针对吸烟的限制，且由所述吸烟识别部识别到所述乘客的吸烟的情况下，所述驾驶控制部使所述利用者对所述车辆的利用停止。
8.一种车辆利用系统，其具备：
认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；
认证部，其至少一部分搭载于所述车辆，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及
驾驶控制部，其自动地控制所述车辆的加减速及转向，
所述认证信息赋予部将施加了仅能够利用自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息赋予所述利用者，
在由所述认证部取得了施加了所述仅能够利用自动驾驶的意旨的限制的所述认证信息的情况下，所述驾驶控制部禁止所述利用者的手动驾驶。
9.一种车辆利用系统，其具备：
认证信息赋予部，其将用于利用车辆的认证信息赋予利用者；
认证部，其至少一部分搭载于所述车辆，通过取得所述认证信息，来许可所述车辆的利用；以及
乘客构成识别部，其搭载于所述车辆，识别乘车前的包含所述利用者的乘客的乘客构成，
所述认证信息赋予部将施加了针对乘客构成的限制的所述认证信息赋予所述利用者，
在由所述乘客构成识别部识别到的乘客构成不符合施加于由所述认证部取得的所述认证信息的限制的情况下，所述认证部不许可所述车辆的利用。
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