CN110279528A - 一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法 - Google Patents
一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110279528A CN110279528A CN201910689308.4A CN201910689308A CN110279528A CN 110279528 A CN110279528 A CN 110279528A CN 201910689308 A CN201910689308 A CN 201910689308A CN 110279528 A CN110279528 A CN 110279528A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- opening
- stairs
- electromagnetic clutch
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 51
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 31
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 claims description 21
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 13
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 12
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 230000003447 ipsilateral effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 241000736199 Paeonia Species 0.000 description 1
- 235000006484 Paeonia officinalis Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 210000003464 cuspid Anatomy 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
- A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/104—Devices for lifting or tilting the whole wheelchair
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1089—Anti-tip devices
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
本发明提供一种张开轮式电动爬楼车，包括支撑总成、车轮总成和控制总成，所述支撑总成构成电动爬楼车的主体支架，所述车轮总成包括均设有2个的张开轮、随动辅助轮和从动轮，所述控制总成由电源模块供电，其包括升降电缸、万向控制手柄、变速总成箱、陀螺仪、控制按钮、测距传感器和总控制器。本发明还提供一种张开轮式电动爬楼车的运行方法。本发明使行动不便的老年人和残疾人无障碍地独立出行，或者只需要非常少的外部力量协助就可以实现自由出行，并且该电动爬楼车能保证安全自由地上下楼梯或越过其他障碍物，有效的解决了行动不便的老年人和残疾人的出行问题。
Description
技术领域
本发明涉及爬楼车领域，具体地，涉及一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法，特别涉及一种可爬楼的电动移动装置。
背景技术
目前，大部分轮椅、电动轮椅能在坡度小于12度平坦的路面上行驶，但遇到楼梯台阶就无法随意上下运动。而中国现有近一半的城市居民居住在7层以下没有电梯的建筑中，这使得行动不便的患者下楼时需要一个身强体壮的人背行，或由至少2人或多人抬着轮椅才能下楼。这一现状给无数残疾人士、老年行动不便的人士的生活带来极大不便，甚至有些家庭由于护理人手不够，家中的残疾人士、老年行动不便的人士一年也难得下几次楼。
现市面上的电动轮椅控制系统实时性不够理想，没有实现真正的智能轮椅产品，而且产品模块化程度不理想，人机界面不够友好；市面上的爬楼电动轮椅做爬楼动作时，颠簸幅度动作较大，给予乘坐者的舒适度和安全系数都不够，遇到没有电梯的楼房，由于轮椅的构造问题，残疾人士、老年行动不便的人士不能自由上下楼，需要依靠别人来推动轮椅才能前进。这一现状给残疾人士、老年行动不便的人士的生活带来了极大的不便和烦恼。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法，本发明使行动不便的老年人和残疾人无障碍地独立出行，或者只需要非常少的外部力量协助就可以实现自由出行，并且该电动爬楼车能保证安全自由地上下楼梯或越过其他障碍物，有效的解决了行动不便的老年人和残疾人的出行问题。
根据本发明的一个方面，提供一种张开轮式电动爬楼车，包括支撑总成、车轮总成和控制总成；
所述支撑总成构成电动爬楼车的主体支架，其包括张开轮支架(1)、随动平衡架(5)和支架连接板(8)、座椅(10)，所述张开轮支架(1)、随动平衡架(5)、支架连接板(8)均设有2个，所述随动平衡架(5)的后端与所述张开轮支架(1)垂直连接固定，所述随动平衡架(5)的前端之间、所述张开轮支架(1)的顶端之间均固定设置所述支架连接板(8)，所述随动平衡架(5)的上方固定设置所述座椅(10)，所述座椅(10)的前端固定连接有搁脚板(7)；
所述车轮总成包括均设有2个的张开轮(2)、随动辅助轮(3)和从动轮(4)，所述从动轮(4)通过竖向连接杆与所述随动平衡架(5)的前端连接，所述从动轮(4)上连接有随动辅助轮(3)，所述张开轮(2)固定在所述张开轮支架(1)的底端；
所述控制总成由电源模块供电，其包括升降电缸(6)、万向控制手柄(9)、变速总成箱(11)、陀螺仪(12)、控制按钮(13)、测距传感器和总控制器；所述升降电缸(6)设置在所述随动平衡架(5)的内侧，所述陀螺仪(12)、变速总成箱(11)、总控制器和电源模块均设置在所述座椅(10)的下方，所述变速总成箱(11)与所述张开轮(2)连接，所述万向控制手柄(9)和控制按钮(13)分别设置在所述座椅(10)的两个扶手上，所述测距传感器设有2个，分别设置在搁脚板(7)和电动爬楼车后端的支架连接板(8)上；所述升降电缸(6)、万向控制手柄(9)、变速总成箱(11)、陀螺仪(12)、控制按钮(13)、测距传感器均与总控制器通过线束连接。
优选的，所述变速总成箱(11)包括设有2个安装孔的第一固定板(111)和第二固定板(118)，所述第一固定板(111)的其中一个安装孔的两侧分别设置第一主动齿轮(112)和第一电磁离合器(113)，所述第一电磁离合器(113)依次与变速箱(117)、第二电磁离合器(1110)连接，所述第二电磁离合器(1110)与第三主动齿轮(119)分别设置在第二固定板(118)的其中一个安装孔的两侧；所述第一固定板(111)的另一个安装孔中设置连接杆(1112)，且位于第一固定板(111)外侧的连接杆(1112)的顶端设置第二主动齿轮(1115)，位于第一固定板(111)内侧的连接杆(1112)上依次套设第四电磁离合器(1114)、被动链轮(1113)、第三电磁离合器(1111)，所述第三电磁离合器(1111)与第四主动齿轮分别设置在第二固定板(118)的另一个安装孔的两侧；所述第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)、第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)均与总控制器连接。
优选的，所述变速箱(117)的外侧设有第一直流电机(114)和变速拨杆(1120)，所述变速箱(117)内的一侧壁上设有变速卡块(1119)，所述变速卡块(1119)与所述变速拨杆(1120)连接，所述变速拨杆(1120)与第二直流电机连接，所述第二直流电机与总控制器连接；所述变速箱(117)内设有旋转轴和第一直流电机(114)的转轴，所述旋转轴的两端分别与第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)连接；所述第一直流电机(114)的转轴上设有第二变速齿轮(116)和第三变速齿轮(1116)，所述旋转轴上套设有第一变速齿轮(115)、第四变速齿轮(1117)和主动链轮(1118)，所述主动链轮(1118)设置在变速箱(117)的外侧，且通过链条与被动链轮(1113)连接；所述变速卡块(1119)往主动链轮(1118)方向拨动时，所述第二变速齿轮(116)与第四变速齿轮(1117)啮合，所述变速卡块(1119)往远离主动链轮(1118)方向拨动时，所述第一变速齿轮(115)与第三变速齿轮(1116)啮合；所述第一直流电机(114)通过第一直流电机控制器控制旋转，所述第一直流电机控制器与总控制器连接，总控制器给信号给第一直流电机控制器，第一直流电机控制器控制第一直流电机(114)的动作。第一直流电机控制器由电源模块供电，所述第一直流电机(114)由第一直流电机控制器提供电能电。所述第一变速齿轮(115)、第四变速齿轮(1117)转动，带动旋转轴转动，旋转轴带动旋转轴上的主动链轮(1118)、第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)转动。
优选的，所述张开轮(2)与随动辅助轮(3)、从动轮(4)在爬楼车前后设置的位置以更换，爬楼车爬楼时使用者可以面对楼梯，也可以背对楼梯(同时，下楼时使用者可以面对楼梯，也可以背对楼梯)。
优选的，所述张开轮(2)包括张开轮连接件(21)、张开分轮(22)、张开齿轮(23)、旋转齿轮(24)、中心轴(25)、张开轮法兰板(26)、轴承(27)；所述中心轴(25)上装有轴承(27)，所述轴承(27)上依次套设张开轮法兰板(26)、张开轮连接件(21)、张开齿轮(23)、旋转齿轮(24)；所述张开轮连接件(21)与张开分轮(22)连接，所述旋转齿轮(24)与张开齿轮(23)分别单独设置在轴承(27)上，且其分别独立旋转；所述电动爬楼车左右两侧的张开轮(2)上的2个张开齿轮(23)分别与第四主动齿轮、第二主动齿轮(1115)连接，所述旋转齿轮(24)分别与第三主动齿轮(119)、第一主动齿轮(112)连接。
优选的，所述张开分轮(22)设有多个。
优选的，所述张开分轮(22)的数量为4个，但数量不限于4个。
优选的，所述升降电缸(6)设有4个，分别固定设置在两侧随动平衡架(5)的前后端以调节座椅(10)的前后左右端的高度。升降电缸(6)的数量不限于4个，使得座椅(10)的高度调整更精确。
优选的，所述万向控制手柄(9)上设有控制电动爬楼车速度快慢的加速按钮和减速按钮，以及显示速度的显示屏，所述万向控制手柄(9)通过360度旋转运动控制电动爬楼车前进、后退和左右转向。
优选的，所述总控制器中设有无线连接模块和控制模块，所述控制模块为单片机、PLC或工控机，所述无线连接模块与控制模块连接，且通过无线方式与手持控制器连接。所述手持控制器上设有显示屏、爬楼模式、平路模式和越障模式、前进、后退、左转向、右转向、加速、减速等按钮。
优选的，所述电动爬楼车的运行模式包括爬楼模式、平路模式和越障模式，且所述运行模式的控制方式通过总控制器自动识别控制，或通过扶手上的控制按钮(13)手动控制，或通过手持控制器无线控制。所述总控制器自动控制是通过测距传感器检测前面路况信息，并传给总控制器后，由总控制器自动识别选择运行模式，再控制控制总成中的其他各个动力部件的运行，使爬楼车的张开轮做出相对应的动作。通过扶手上的控制按钮(13)手动控制是当要做爬楼模式时，手动按下座椅扶手上的控制按钮，控制按钮向总控制器发送选择的运行模式信号，总控制器接收到信号后，控制电动爬楼车按爬楼模式运行，爬楼车往上爬楼；当再次按下控制按钮，按钮变为平路行驶模式，爬楼车在平路上行驶。爬楼车的控制方式还可以通过无线连接方式来控制爬楼车，通过选择手持控制器上设置的运行模式按钮进行无线控制，手持控制器发出信号，通过无线方式与控制模块通讯，控制模块再发信号给控制总成中的其他各个动力部件。
优选的，所述电源模块可以是直流48V电池，也可以是直流24V电池等。
优选的，所述第一直流电机和第二直流电机可以是直流伺服电机，也可以是直流无刷电机等。
为实现上述目的，本发明还提供一种张开轮式电动爬楼车的运行方法，包括以下步骤：
步骤一，所述测距传感器检测前面路况信息，并向总控制器发送路况变化信息(如测距传感器检测到距离楼梯300mm左右时向总控制器传输路况变化信号，其中距离数据可以自由设定)；或所述控制按钮(13)向总控制器发送乘坐者选择的运行模式信息；或所述手持控制器向总控制器发送乘坐者选择的运行模式信息；或所述万向控制手柄(9)向总控制器发送乘坐者选择的变速、前进、后退或转向信息；或陀螺仪(12)检测座椅(10)与地平面的倾斜度，并向总控制器发送座椅(10)的倾斜度信息；
步骤二，所述总控制器根据接收到的信息向第一直流电机控制器、电磁离合器、第二直流电机或升降电缸(6)发送运行指令；
步骤三，所述第一直流电机控制器和电磁离合器按运行指令运行，控制电动爬楼车爬楼、平地运行、越障、转向行驶；或所述第二直流电机控制电动爬楼车变速、前进、后退行驶；或所述升降电缸(6)按运行指令升降调节座椅(10)的高度。
优选的，所述爬楼模式和越障模式包括以下步骤：
步骤一，所述总控制器向第一直流电机控制器发送运行指令，所述第一直流电机控制器按运行指令控制第一直流电机(114)旋转，所述总控制器控制所述第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)吸合，控制所述第一电磁离合器(113)和第二电磁离合器(1110)断开；
步骤二，所述第一直流电机(114)通过第一直流电机(114)的转轴带动变速齿轮转动而带动主动链轮(1118)转动，所述主动链轮(1118)通过链条带动被动链轮(1113)旋转，所述被动链轮(1113)通过连接杆(1112)带动第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)旋转，所述第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)又分别带动第四主动齿轮和第二主动齿轮(1115)旋转，所述第四主动齿轮和第二主动齿轮(1115)分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮(2)中的张开齿轮(23)旋转，所述张开齿轮(23)带动张开分轮(22)陆续张开；
步骤三，第一直流电机继续做功，通过第一直流电机(114)的转轴带动变速齿轮转动从而带动第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)旋转，所述第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮(2)中的旋转齿轮(24)旋转，从而带动整个张开轮(2)旋转，当其中的一片张开分轮(22)接触到第一阶台阶或障碍时，由于第一直流电机做的功带动张开轮(2)克服爬楼车的重力和摩擦力，使张开轮(2)往上旋转爬升到这一台阶上或越过障碍；第一直流电机继续做功带动张开轮(2)往上旋转爬升台阶，下一片张开分轮(22)与第二阶台阶接触；
步骤四，所述张开轮(2)爬升上一定台阶后(张开轮(2)爬升的台阶数量由车身长度和台阶高度确定)，所述随动辅助轮(3)接触到第一阶台阶的边缘，为后面的所述从动轮(4)上台阶做辅助，所述张开轮(2)继续往上一台阶爬升带动所述从动轮(4)爬上第一阶台阶，此时整个电动爬楼车都已爬上楼梯，即张开轮(2)带动所述从动轮(4)完成爬楼车爬楼的一个循环；第一直流电机继续做功旋转，开始下一循环。
优选的，所述平路模式包括以下步骤：
步骤一，所述总控制器向第一直流电机控制器发送运行指令，第一直流电机控制器按运行指令控制第一直流电机(114)旋转，所述总控制器控制所述第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)断开，控制第一电磁离合器(113)和第二电磁离合器(1110)吸合；所述连接杆(1112)、第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)空转，电动爬行车左右两侧的张开轮(2)上的张开分轮(22)不张开，合并为一个整轮；
步骤二，所述第一直流电机(114)通过第一直流电机(114)的转轴带动变速齿轮转动而带动第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)、第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)旋转；
步骤三，所述第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮(2)中的旋转齿轮(24)旋转，从而带动整个张开轮(2)旋转，使电动爬楼车往前行驶。
优选的，所述电动爬楼车变速行驶包括加速行驶和减速行驶；
所述加速行驶时，所述总控制器控制第二直流电机运行，所述第二直流电机带动变速拨杆(1120)前的变速卡块(1119)往主动链轮(1118)方向拨动，所述第一变速齿轮(115)与第三变速齿轮(1116)脱离，所述第四变速齿轮(1117)与第二变速齿轮(116)啮合，大齿轮带动小齿轮旋转，而加快爬楼车的行驶速度；
所述减速行驶时，所述总控制器控制第二直流电机运行，所述第二直流电机带动变速拨杆(1120)前的变速卡块(1119)往远离主动链轮(1118)方向拨动，所述第四变速齿轮(1117)与第二变速齿轮(116)脱离，所述第一变速齿轮(115)与第三变速齿轮(1116)啮合，小齿轮带动大齿轮旋转，而减慢电动爬楼车的行驶速度。
优选的，所述电动爬楼车的转向行驶包括向左转向行驶和向右转向行驶；
所述万向控制手柄(9)向右旋转方向时，所述总控制器控制位于电动爬楼车右边的第一电磁离合器(113)断开，控制位于电动爬楼车左边的第二电磁离合器(1110)吸合；所述第一电磁离合器(113)空转，与之连接的右边张开轮(2)处于无动力状态，所述第二电磁离合器(1110)旋转，与之连接的左边张开轮(2)有动力做功，且左边的张开轮(2)以右边的张开轮(2)为圆心，带动电动爬楼车做顺时针旋转运动，完成向右转向行驶；
所述万向控制手柄(9)向左旋转方向时，所述总控制器控制位于电动爬楼车左边的第二电磁离合器(1110)断开，控制位于电动爬楼车右边的第一电磁离合器(113)吸合；所述第二电磁离合器(1110)空转，与之连接的左边张开轮(2)处于无动力状态，所述第一电磁离合器(113)旋转，与之连接的右边张开轮(2)有动力做功，且右边的张开轮(2)以左边的张开轮(2)为圆心，带动电动爬楼车做逆时针旋转运动，完成向左转向行驶。
优选的，所述陀螺仪(12)将检测的座椅(10)倾斜度信息发送给总控制器，所述总控制器向升降电缸(6)发送升降指令；当所述座椅(10)的一侧低于水平面时，所述总控制器控制同侧的升降电缸(6)提升，使座椅(10的)这一侧升高；当座椅(10)的另一边高于水平面时，所述总控制器控制同侧的升降电缸(6)下降，使座椅(10)的这一侧下降。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
(1)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，使行动不便的老年人和残疾人无障碍地独立出行，或者只需要非常少的外部力量协助(植物人，手指无法动的人可以借助外部力量协助)就可以实现自由出行，并且该电动爬楼车能保证安全自由地上下楼梯或越过其他障碍物，有效的解决了行动不便的老年人和残疾人的出行问题；
(2)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，设有爬楼模式、平路模式和越障模式，且运行模式的控制方式通过测距传感器检测，总控制器自动控制选择运行模式，或通过扶手上的控制按钮手动控制，或通过手持控制器无线控制，灵活多变，满足多种使用需求；
(3)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，在平路和爬楼前也可以通过换挡位来获得变速，当速度为零或者在低速的情况下，按下万向控制手柄上的加速按钮，电动爬楼车会在现有的速度基础上增加一个速度比，使得电动爬楼车加速行驶；在速度较快的情况下，按下万向控制手柄上的减速按钮，电动爬楼车会在现有的速度基础上下降一个速度比，使得电动爬楼车减速行驶；且电动爬楼车在每次关机，再次开机后，其速度会自动降到一个合理的慢速度，以便保护使用者的安全；同时电动爬楼车所处在的速度会在万向控制手柄上的显示屏中显示，更为直观方便；
(4)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，电动爬楼车前进、后退、转向等动作可以通过旋转万向控制手柄来操作，当操纵杆向前运动，电动爬楼会平稳地向前行驶，当操纵杆向左旋转时，电动爬楼车会向左转向，当操纵杆向右旋转时，电动爬楼车会向右转向，操作简单方便；
(5)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，陀螺仪可以检测到爬楼车座椅与地平面的倾斜度，当爬楼车座椅与地面不在一个水平面时，总控制器控制升降电缸升降，调节座椅的高度，使得在任何时候座椅都始终与地面保持在同一水平面，不会倾斜，不仅有效避免了使用者摔下座椅，大大提高了乘坐着的安全系数，而且陀螺仪检测灵敏，升降电缸能实时调节座椅高度，使用时基本无颠簸，不会引起使用者害怕和不适；
(6)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，其结构简单、设计巧妙、效果显著，可以在自助或者借助一个成年人的操作下，帮助一个体重高达一百多公斤的残疾人或老年人自由上下楼梯；
(7)本发明所涉及的张开轮式电动爬楼车及其运行方法，操作简单方便，智能化控制，成本低，实用性强，适合大范围推广。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为张开轮式电动爬楼车的结构立体示意图；
图2为张开轮式电动爬楼车的结构侧视示意图；
图3为变速总成箱的结构示意图；
图4为变速箱的结构俯视示意图；
图5为变速箱的结构立体示意图；
图6为张开轮的内侧结构示意图；
图7为张开轮的外侧结构示意图；
图8为张开轮式电动爬楼车的爬楼示意图一；
图9为张开轮式电动爬楼车的爬楼示意图二；
图10为张开轮式电动爬楼车的车轮反向安装的结构立体示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例
本实施例提供一种张开轮式电动爬楼车，其结构详见附图1-7所示：包括支撑总成、车轮总成和控制总成；
所述支撑总成构成电动爬楼车的主体支架，其包括张开轮支架1、随动平衡架5和支架连接板8、座椅10，所述张开轮支架1、随动平衡架5、支架连接板8均设有2个，所述随动平衡架5的后端与所述张开轮支架1垂直连接固定，所述随动平衡架5的前端之间、所述张开轮支架1的顶端之间均固定设置所述支架连接板8，所述随动平衡架5的上方固定设置所述座椅10，所述座椅10的前端固定连接有搁脚板7；
所述车轮总成包括均设有2个的张开轮2、随动辅助轮3和从动轮4，所述从动轮4通过竖向连接杆与所述随动平衡架5的前端连接，所述从动轮4上连接有随动辅助轮3，所述张开轮2固定在所述张开轮支架1的底端；
所述控制总成由电源模块供电，其包括升降电缸6、万向控制手柄9、变速总成箱11、陀螺仪12、控制按钮13、测距传感器和总控制器；所述升降电缸6设置在所述随动平衡架5的内侧，所述陀螺仪12、变速总成箱11、总控制器和电源模块均设置在所述座椅10的下方，所述变速总成箱11与所述张开轮2连接，所述万向控制手柄9和控制按钮13分别设置在所述座椅10的两个扶手上，所述测距传感器设有2个，分别设置在搁脚板7和电动爬楼车后端的支架连接板8上；所述升降电缸6、万向控制手柄9、变速总成箱11、陀螺仪12、控制按钮13、测距传感器均与总控制器通过线束连接。
进一步的，所述变速总成箱11包括设有2个安装孔的第一固定板111和第二固定板118，所述第一固定板111的其中一个安装孔的两侧分别设置第一主动齿轮112和第一电磁离合器113，所述第一电磁离合器113依次与变速箱117、第二电磁离合器1110连接，所述第二电磁离合器1110与第三主动齿轮119分别设置在第二固定板118的其中一个安装孔的两侧；所述第一固定板111的另一个安装孔中设置连接杆1112，且位于第一固定板111外侧的连接杆1112的顶端设置第二主动齿轮1115，位于第一固定板111内侧的连接杆1112上依次套设第四电磁离合器1114、被动链轮1113、第三电磁离合器1111，所述第三电磁离合器1111与第四主动齿轮分别设置在第二固定板118的另一个安装孔的两侧；所述第一电磁离合器113、第二电磁离合器1110、第三电磁离合器1111和第四电磁离合器1114均与总控制器连接。
进一步的，所述变速箱117的外侧设有第一直流电机114和变速拨杆1120，所述变速箱117内的一侧壁上设有变速卡块1119，所述变速卡块1119与所述变速拨杆1120连接，所述变速拨杆1120与第二直流电机连接，所述第二直流电机与总控制器连接；所述变速箱117内设有旋转轴和第一直流电机114的转轴，所述旋转轴的两端分别与第一电磁离合器113、第二电磁离合器1110连接；所述第一直流电机114的转轴上设有第二变速齿轮116和第三变速齿轮1116，所述旋转轴上套设有第一变速齿轮115、第四变速齿轮1117和主动链轮1118，所述主动链轮1118设置在变速箱117的外侧，且通过链条与被动链轮1113连接；所述变速卡块1119往主动链轮1118方向拨动时，所述第二变速齿轮116与第四变速齿轮1117啮合，所述变速卡块1119往远离主动链轮1118方向拨动时，所述第一变速齿轮115与第三变速齿轮1116啮合；所述第一直流电机114通过第一直流电机控制器控制旋转，所述第一直流电机控制器与总控制器连接。总控制器给信号给第一直流电机控制器，第一直流电机控制器控制第一直流电机114的动作。第一直流电机控制器由电源模块供电，所述第一直流电机114由第一直流电机控制器提供电能电。所述第一变速齿轮115、第四变速齿轮1117转动，带动旋转轴转动，旋转轴带动旋转轴上的主动链轮1118、第一电磁离合器113、第二电磁离合器1110转动。
进一步的，所述张开轮2与随动辅助轮3、从动轮4在爬楼车前后设置的位置可以更换，爬楼车爬楼时使用者可以面对楼梯，也可以背对楼梯(同时，下楼时使用者可以面对楼梯，也可以背对楼梯)，如附图10所示。
进一步的，所述张开轮2包括张开轮连接件21、张开分轮22、张开齿轮23、旋转齿轮24、中心轴25、张开轮法兰板26、轴承27；所述中心轴25上装有轴承27，所述轴承27上依次套设张开轮法兰板26、张开轮连接件21、张开齿轮23、旋转齿轮24；所述张开轮连接件21与张开分轮22连接，所述旋转齿轮24与张开齿轮23分别单独设置在轴承27上，且其分别独立旋转；所述电动爬楼车左右两侧的张开轮2上的2个张开齿轮23分别与第四主动齿轮、第二主动齿轮1115连接，所述旋转齿轮24分别与第三主动齿轮119、第一主动齿轮112连接。
进一步的，所述张开分轮22设有多个。
进一步的，所述张开分轮22的数量为4个，但数量不限于4个。
进一步的，所述升降电缸6设有4个，分别固定设置在两侧随动平衡架5的前后端以调节座椅10的前后左右端的高度。升降电缸6的数量不限于4个，也可以是大于4个，使得座椅10的高度调整更精确。
进一步的，所述万向控制手柄9上设有控制电动爬楼车速度快慢的加速按钮和减速按钮，以及显示速度的显示屏，所述万向控制手柄9通过360度旋转运动控制电动爬楼车前进、后退和左右转向。
进一步的，所述总控制器中设有无线连接模块和控制模块，所述控制模块为单片机、PLC或工控机，所述无线连接模块与控制模块连接，且通过无线方式与手持控制器连接。所述手持控制器上设有显示屏、爬楼模式、平路模式和越障模式、前进、后退、左转向、右转向、加速、减速等按钮。
进一步的，所述电动爬楼车的运行模式包括爬楼模式、平路模式和越障模式，且所述运行模式的控制方式通过总控制器自动识别控制，或通过扶手上的控制按钮13手动控制，或通过手持控制器无线控制。所述总控制器自动控制是通过测距传感器检测前面路况信息，并传给总控制器后，由总控制器自动识别选择运行模式，再控制控制总成中的其他各个动力部件的运行，使爬楼车的张开轮做出相对应的动作。通过扶手上的控制按钮13手动控制是当要做爬楼模式时，手动按下座椅扶手上的控制按钮，控制按钮向总控制器发送选择的运行模式信号，总控制器接收到信号后，控制电动爬楼车按爬楼模式运行，爬楼车往上爬楼；当再次按下控制按钮，按钮变为平路行驶模式，爬楼车在平路上行驶。爬楼车的控制方式还可以通过无线连接方式来控制爬楼车，通过选择手持控制器上设置的运行模式按钮进行无线控制，手持控制器发出信号，通过无线方式与控制模块通讯，控制模块再发信号给控制总成中的其他各个动力部件。
进一步的，所述电源模块可以是直流48V电池，也可以是直流24V电池等。
进一步的，所述第一直流电机和第二直流电机可以是直流伺服电机，也可以是直流无刷电机等。
本实施例还提供一种张开轮式电动爬楼车的运行方法，包括以下步骤：
步骤一，所述测距传感器检测前面路况信息，并向总控制器发送路况变化信息(如测距传感器检测到距离楼梯300mm左右时向总控制器传输路况变化信号，其中距离数据可以自由设定)；或所述控制按钮13向总控制器发送乘坐者选择的运行模式信息；或所述手持控制器向总控制器发送乘坐者选择的运行模式信息；或所述万向控制手柄9向总控制器发送乘坐者选择的变速、前进、后退或转向信息；或陀螺仪12检测座椅10与地平面的倾斜度，并向总控制器发送座椅10的倾斜度信息；
步骤二，所述总控制器根据接收到的信息向第一直流电机控制器、电磁离合器、第二直流电机或升降电缸6发送运行指令；
步骤三，所述第一直流电机控制器和电磁离合器按运行指令运行，控制电动爬楼车爬楼、平地运行、越障、转向行驶；或所述第二直流电机控制电动爬楼车变速、前进、后退行驶；或所述升降电缸6按运行指令升降调节座椅10的高度。
进一步的，所述爬楼模式和越障模式包括以下步骤，爬楼过程依次如图8和9所示：
步骤一，所述总控制器向第一直流电机控制器发送运行指令，所述第一直流电机控制器按运行指令控制第一直流电机114旋转，所述总控制器控制所述第三电磁离合器1111和第四电磁离合器1114吸合，控制所述第一电磁离合器113和第二电磁离合器1110断开；
步骤二，所述第一直流电机114通过第一直流电机114的转轴带动变速齿轮转动从而带动主动链轮1118转动，所述主动链轮1118通过链条带动被动链轮1113旋转，所述被动链轮1113通过连接杆1112带动第三电磁离合器1111和第四电磁离合器1114旋转，所述第三电磁离合器1111和第四电磁离合器1114又分别带动第四主动齿轮和第二主动齿轮1115旋转，所述第四主动齿轮和第二主动齿轮1115分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮2中的张开齿轮23旋转，所述张开齿轮23带动张开分轮22陆续张开；
步骤三，第一直流电机继续做功，通过第一直流电机114的转轴带动变速齿轮转动从而带动第一主动齿轮112和第三主动齿轮119旋转，所述第一主动齿轮112和第三主动齿轮119分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮2中的旋转齿轮24旋转，从而带动整个张开轮2旋转，当其中的一片张开分轮22接触到第一阶台阶或障碍时，由于第一直流电机做的功带动张开轮2克服爬楼车的重力和摩擦力，使张开轮2往上旋转爬升到这一台阶上或越过障碍；第一直流电机继续做功带动张开轮2往上旋转爬升台阶，下一片张开分轮22与第二阶台阶接触；
步骤四，所述张开轮2爬升上一定阶台阶后(张开轮(2)爬升的台阶数量由车身长度和台阶高度确定)，所述随动辅助轮3接触到第一阶台阶的边缘，为后面的所述从动轮4上台阶做辅助，所述张开轮2继续往上一台阶爬升带动所述从动轮4爬上第一阶台阶，此时整个电动爬楼车都已爬上楼梯，即张开轮2带动所述从动轮4完成爬楼车爬楼的一个循环；第一直流电机继续做功旋转，开始下一循环。
进一步的，所述平路模式包括以下步骤：
步骤一，所述总控制器向第一直流电机控制器发送运行指令，第一直流电机控制器按运行指令控制第一直流电机114旋转，所述总控制器控制所述第三电磁离合器1111和第四电磁离合器1114断开，控制第一电磁离合器113和第二电磁离合器1110吸合；所述连接杆1112、第三电磁离合器1111和第四电磁离合器1114空转，电动爬行车左右两侧的张开轮2上的张开分轮22不张开，合并为一个整轮；
步骤二，所述第一直流电机114通过第一直流电机114的转轴带动变速齿轮转动而带动第一电磁离合器113、第二电磁离合器1110、第一主动齿轮112和第三主动齿轮119旋转；
步骤三，所述第一主动齿轮112和第三主动齿轮119分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮2中的旋转齿轮24旋转，从而带动整个张开轮2旋转，使电动爬楼车往前行驶。
进一步的，所述电动爬楼车变速行驶包括加速行驶和减速行驶；
所述加速行驶时，所述总控制器控制第二直流电机运行，所述第二直流电机带动变速拨杆1120前的变速卡块1119往主动链轮1118方向拨动，所述第一变速齿轮115与第三变速齿轮1116脱离，所述第四变速齿轮1117与第二变速齿轮116啮合，大齿轮带动小齿轮旋转，而加快爬楼车的行驶速度；
所述减速行驶时，所述总控制器控制第二直流电机运行，所述第二直流电机带动变速拨杆1120前的变速卡块1119往远离主动链轮1118方向拨动，所述第四变速齿轮1117与第二变速齿轮116脱离，所述第一变速齿轮115与第三变速齿轮1116啮合，小齿轮带动大齿轮旋转，而减慢电动爬楼车的行驶速度。
进一步的，所述电动爬楼车的转向行驶包括向左转向行驶和向右转向行驶；
所述万向控制手柄9向右旋转方向时，所述总控制器控制位于电动爬楼车右边的第一电磁离合器113断开，控制位于电动爬楼车左边的第二电磁离合器1110吸合；所述第一电磁离合器113空转，与之连接的右边张开轮2处于无动力状态，所述第二电磁离合器1110旋转，与之连接的左边张开轮2有动力做功，且左边的张开轮2以右边的张开轮2为圆心，带动电动爬楼车做顺时针旋转运动，完成向右转向行驶；
所述万向控制手柄9向左旋转方向时，所述总控制器控制位于电动爬楼车左边的第二电磁离合器1110断开，控制位于电动爬楼车右边的第一电磁离合器113吸合；所述第二电磁离合器1110空转，与之连接的左边张开轮2处于无动力状态，所述第一电磁离合器113旋转，与之连接的右边张开轮2有动力做功，且右边的张开轮2以左边的张开轮2为圆心，带动电动爬楼车做逆时针旋转运动，完成向左转向行驶。
进一步的，所述陀螺仪12将检测的座椅10倾斜度信息发送给总控制器，所述总控制器向升降电缸6发送升降指令；当所述座椅10的一侧低于地平面时，所述总控制器控制同侧的升降电缸6提升，使座椅10的这一侧升高；当座椅10的另一边高于地平面时，所述总控制器控制同侧的升降电缸6下降，使座椅10的这一侧下降。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。
Claims (13)
1.一种张开轮式电动爬楼车，其特征在于，包括支撑总成、车轮总成和控制总成；
所述支撑总成构成电动爬楼车的主体支架，其包括张开轮支架(1)、随动平衡架(5)和支架连接板(8)、座椅(10)，所述张开轮支架(1)、随动平衡架(5)、支架连接板(8)均设有2个，所述随动平衡架(5)的后端与所述张开轮支架(1)垂直连接固定，所述随动平衡架(5)的前端之间、所述张开轮支架(1)的顶端之间均固定设置所述支架连接板(8)，所述随动平衡架(5)的上方固定设置所述座椅(10)，所述座椅(10)的前端固定连接有搁脚板(7)；
所述车轮总成包括均设有2个的张开轮(2)、随动辅助轮(3)和从动轮(4)，所述从动轮(4)通过竖向连接杆与所述随动平衡架(5)的前端连接，所述从动轮(4)上连接有随动辅助轮(3)，所述张开轮(2)固定在所述张开轮支架(1)的底端；
所述控制总成由电源模块供电，其包括升降电缸(6)、万向控制手柄(9)、变速总成箱(11)、陀螺仪(12)、控制按钮(13)、测距传感器和总控制器；所述升降电缸(6)设置在所述随动平衡架(5)的内侧，所述陀螺仪(12)、变速总成箱(11)、总控制器和电源模块均设置在所述座椅(10)的下方，所述变速总成箱(11)与所述张开轮(2)连接，所述万向控制手柄(9)和控制按钮(13)分别设置在所述座椅(10)的两个扶手上，所述测距传感器设有2个，分别设置在搁脚板(7)和电动爬楼车后端的支架连接板(8)上；所述升降电缸(6)、万向控制手柄(9)、变速总成箱(11)、陀螺仪(12)、控制按钮(13)、测距传感器均与总控制器连接。
2.根据权利要求1所述的张开轮式电动爬楼车，其特征在于，所述变速总成箱(11)包括设有2个安装孔的第一固定板(111)和第二固定板(118)，所述第一固定板(111)的其中一个安装孔的两侧分别设置第一主动齿轮(112)和第一电磁离合器(113)，所述第一电磁离合器(113)依次与变速箱(117)、第二电磁离合器(1110)连接，所述第二电磁离合器(1110)与第三主动齿轮(119)分别设置在第二固定板(118)的其中一个安装孔的两侧；所述第一固定板(111)的另一个安装孔中设置连接杆(1112)，且位于第一固定板(111)外侧的连接杆(1112)的顶端设置第二主动齿轮(1115)，位于第一固定板(111)内侧的连接杆(1112)上依次套设第四电磁离合器(1114)、被动链轮(1113)、第三电磁离合器(1111)，所述第三电磁离合器(1111)与第四主动齿轮分别设置在第二固定板(118)的另一个安装孔的两侧；所述第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)、第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)均与总控制器连接；
所述变速箱(117)的外侧设有第一直流电机(114)和变速拨杆(1120)，所述变速箱(117)内的一侧壁上设有变速卡块(1119)，所述变速卡块(1119)与所述变速拨杆(1120)连接，所述变速拨杆(1120)与第二直流电机连接，所述第二直流电机与总控制器连接；所述变速箱(117)内设有旋转轴和第一直流电机(114)的转轴，所述旋转轴的两端分别与第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)连接；所述第一直流电机(114)的转轴上设有第二变速齿轮(116)和第三变速齿轮(1116)，所述旋转轴上套设有第一变速齿轮(115)、第四变速齿轮(1117)和主动链轮(1118)，所述主动链轮(1118)设置在变速箱(117)的外侧，且通过链条与被动链轮(1113)连接；所述变速卡块(1119)往主动链轮(1118)方向拨动时，所述第二变速齿轮(116)与第四变速齿轮(1117)啮合，所述变速卡块(1119)往远离主动链轮(1118)方向拨动时，所述第一变速齿轮(115)与第三变速齿轮(1116)啮合；所述第一直流电机(114)通过第一直流电机控制器控制旋转，所述第一直流电机控制器与总控制器连接。
3.根据权利要求2所述的张开轮式电动爬楼车，其特征在于，所述张开轮(2)包括张开轮连接件(21)、张开分轮(22)、张开齿轮(23)、旋转齿轮(24)、中心轴(25)、张开轮法兰板(26)、轴承(27)；所述中心轴(25)上装有轴承(27)，所述轴承(27)上依次套设张开轮法兰板(26)、张开轮连接件(21)、张开齿轮(23)、旋转齿轮(24)；所述张开轮连接件(21)与张开分轮(22)连接，所述旋转齿轮(24)与张开齿轮(23)分别单独设置在轴承(27)上，且其分别独立旋转；所述电动爬楼车左右两侧的张开轮(2)上的2个张开齿轮(23)分别与第四主动齿轮、第二主动齿轮(1115)连接，所述旋转齿轮(24)分别与第三主动齿轮(119)、第一主动齿轮(112)连接；所述张开分轮(22)设有多个。
4.根据权利要求1所述的张开轮式电动爬楼车，其特征在于，所述升降电缸(6)设有4个，分别固定设置在两侧随动平衡架(5)的前后端以调节座椅(10)的前后左右端的高度。
5.根据权利要求1所述的张开轮式电动爬楼车，其特征在于，所述万向控制手柄(9)上设有控制电动爬楼车速度快慢的加速按钮和减速按钮，以及显示速度的显示屏，所述万向控制手柄(9)通过360度旋转运动控制电动爬楼车前进、后退和左右转向。
6.根据权利要求1所述的张开轮式电动爬楼车，其特征在于，所述总控制器中设有无线连接模块和控制模块，所述控制模块为单片机、PLC或工控机，所述无线连接模块与控制模块连接，且通过无线方式与手持控制器连接。
7.根据权利要求6所述的张开轮式电动爬楼车，其特征在于，所述电动爬楼车的运行模式包括爬楼模式、平路模式和越障模式，且所述运行模式的控制方式通过总控制器自动识别控制，或通过扶手上的控制按钮(13)手动控制，或通过手持控制器无线控制。
8.一种张开轮式电动爬楼车的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，所述测距传感器检测前面路况信息，并向总控制器发送路况变化信息；或所述控制按钮(13)向总控制器发送乘坐者选择的运行模式信息；或所述手持控制器向总控制器发送乘坐者选择的运行模式信息；或所述万向控制手柄(9)向总控制器发送乘坐者选择的变速、前进、后退或转向信息；或陀螺仪(12)检测座椅(10)与地平面的倾斜度，并向总控制器发送座椅(10)的倾斜度信息；
步骤二，所述总控制器根据接收到的信息向第一直流电机控制器、电磁离合器、第二直流电机或升降电缸(6)发送运行指令；
步骤三，所述第一直流电机控制器和电磁离合器按运行指令运行，控制电动爬楼车爬楼、平地运行、越障、转向行驶；或所述第二直流电机控制电动爬楼车变速、前进、后退行驶；或所述升降电缸(6)按运行指令升降调节座椅(10)的高度。
9.根据权利要求8所述的张开轮式电动爬楼车的运行方法，其特征在于，所述爬楼模式和越障模式包括以下步骤：
步骤一，所述总控制器向第一直流电机控制器发送运行指令，所述第一直流电机控制器按运行指令控制第一直流电机(114)旋转，所述总控制器控制所述第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)吸合，控制所述第一电磁离合器(113)和第二电磁离合器(1110)断开；
步骤二，所述第一直流电机(114)通过第一直流电机(114)的转轴带动变速齿轮转动而带动主动链轮(1118)转动，所述主动链轮(1118)通过链条带动被动链轮(1113)旋转，所述被动链轮(1113)通过连接杆(1112)带动第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)旋转，所述第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)又分别带动第四主动齿轮和第二主动齿轮(1115)旋转，所述第四主动齿轮和第二主动齿轮(1115)分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮(2)中的张开齿轮(23)旋转，所述张开齿轮(23)带动张开分轮(22)陆续张开；
步骤三，第一直流电机继续做功，通过第一直流电机(114)的转轴带动变速齿轮转动从而带动第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)旋转，所述第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮(2)中的旋转齿轮(24)旋转，从而带动整个张开轮(2)旋转，当其中的一片张开分轮(22)接触到第一阶台阶或障碍时，由于第一直流电机做的功带动张开轮(2)克服爬楼车的重力和摩擦力，使张开轮(2)往上旋转爬升到这一台阶上或越过障碍；第一直流电机继续做功带动张开轮(2)往上旋转爬升台阶，下一片张开分轮(22)与第二阶台阶接触
步骤四，所述张开轮(2)爬升上一定阶台阶后，所述随动辅助轮(3)接触到第一阶台阶的边缘，为后面的所述从动轮(4)上台阶做辅助，所述张开轮(2)继续往上一台阶爬升带动所述从动轮(4)爬上第一阶台阶，此时整个电动爬楼车都已爬上楼梯，即张开轮(2)带动所述从动轮(4)完成爬楼车爬楼的一个循环；第一直流电机继续做功旋转，开始下一循环。
10.根据权利要求8所述的张开轮式电动爬楼车的运行方法，其特征在于，所述平路模式包括以下步骤：
步骤一，所述总控制器向第一直流电机控制器发送运行指令，第一直流电机控制器按运行指令控制第一直流电机(114)旋转，所述总控制器控制所述第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)断开，控制第一电磁离合器(113)和第二电磁离合器(1110)吸合；所述连接杆(1112)、第三电磁离合器(1111)和第四电磁离合器(1114)空转，电动爬行车左右两侧的张开轮(2)上的张开分轮(22)不张开，合并为一个整轮；
步骤二，所述第一直流电机(114)通过第一直流电机(114)的转轴带动变速齿轮转动从而带动第一电磁离合器(113)、第二电磁离合器(1110)、第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)旋转；
步骤三，所述第一主动齿轮(112)和第三主动齿轮(119)分别带动电动爬行车左右两侧的张开轮(2)的旋转齿轮(24)旋转，从而带动整个张开轮(2)旋转，使电动爬楼车往前行驶。
11.根据权利要求8所述的张开轮式电动爬楼车的运行方法，其特征在于，所述电动爬楼车变速行驶包括加速行驶和减速行驶；
所述加速行驶时，所述总控制器控制第二直流电机运行，所述第二直流电机带动变速拨杆(1120)前的变速卡块(1119)往主动链轮(1118)方向拨动，所述第一变速齿轮(115)与第三变速齿轮(1116)脱离，所述第四变速齿轮(1117)与第二变速齿轮(116)啮合，大齿轮带动小齿轮旋转，而加快爬楼车的行驶速度；
所述减速行驶时，所述总控制器控制第二直流电机运行，所述第二直流电机带动变速拨杆(1120)前的变速卡块(1119)往远离主动链轮(1118)方向拨动，所述第四变速齿轮(1117)与第二变速齿轮(116)脱离，所述第一变速齿轮(115)与第三变速齿轮(1116)啮合，小齿轮带动大齿轮旋转，而减慢电动爬楼车的行驶速度。
12.根据权利要求8所述的张开轮式电动爬楼车的运行方法，其特征在于，所述电动爬楼车的转向行驶包括向左转向行驶和向右转向行驶；
所述万向控制手柄(9)向右旋转方向时，所述总控制器控制位于电动爬楼车右边的第一电磁离合器(113)断开，控制位于电动爬楼车左边的第二电磁离合器(1110)吸合；所述第一电磁离合器(113)空转，与之连接的右边张开轮(2)处于无动力状态，所述第二电磁离合器(1110)旋转，与之连接的左边张开轮(2)有动力做功，且左边的张开轮(2)以右边的张开轮(2)为圆心，带动电动爬楼车做顺时针旋转运动，完成向右转向行驶；
所述万向控制手柄(9)向左旋转方向时，所述总控制器控制位于电动爬楼车左边的第二电磁离合器(1110)断开，控制位于电动爬楼车右边的第一电磁离合器(113)吸合；所述第二电磁离合器(1110)空转，与之连接的左边张开轮(2)处于无动力状态，所述第一电磁离合器(113)旋转，与之连接的右边张开轮(2)有动力做功，且右边的张开轮(2)以左边的张开轮(2)为圆心，带动电动爬楼车做逆时针旋转运动，完成向左转向行驶。
13.根据权利要求8所述的张开轮式电动爬楼车的运行方法，其特征在于，所述陀螺仪(12)将检测的座椅(10)倾斜度信息发送给总控制器，所述总控制器向升降电缸(6)发送升降指令；当所述座椅(10)的一侧低于水平面时，所述总控制器控制同侧的升降电缸(6)提升，使座椅(10的)这一侧升高；当座椅(10)的另一边高于水平面时，所述总控制器控制同侧的升降电缸(6)下降，使座椅(10)的这一侧下降。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910689308.4A CN110279528B (zh) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910689308.4A CN110279528B (zh) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110279528A true CN110279528A (zh) | 2019-09-27 |
| CN110279528B CN110279528B (zh) | 2023-11-24 |
Family
ID=68024125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910689308.4A Active CN110279528B (zh) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110279528B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110680635A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-01-14 | 江山凡络达医疗器械有限公司 | 一种轮椅升降辅助移动装置 |
| CN112826674A (zh) * | 2019-11-04 | 2021-05-25 | 上海尊颐智能科技有限公司 | 一种爬楼装置控制系统 |
| CN112998967A (zh) * | 2021-02-22 | 2021-06-22 | 杭州师范大学钱江学院 | 一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法 |
| CN114305891A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-12 | 中国人民解放军总医院第六医学中心 | 一种野战户外护理用担架车防倾制动装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101066235A (zh) * | 2007-06-07 | 2007-11-07 | 刘志田 | 爬阶梯电动车及爬阶梯车用变形轮 |
| CN203555901U (zh) * | 2013-11-08 | 2014-04-23 | 梁德福 | 一种多功能爬楼轮椅 |
| WO2016078619A1 (zh) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 江苏天绘智能科技有限公司 | 用于爬楼的车轮、轮式爬楼车辆及能上下楼梯的电动自行车 |
| CN108272567A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-13 | 苏州智辅机电有限公司 | 电控履带式爬楼行走复合车 |
| CN211049920U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-07-21 | 上海尊颐智能科技有限公司 | 一种张开轮式电动爬楼车 |
-
2019
- 2019-07-29 CN CN201910689308.4A patent/CN110279528B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101066235A (zh) * | 2007-06-07 | 2007-11-07 | 刘志田 | 爬阶梯电动车及爬阶梯车用变形轮 |
| CN203555901U (zh) * | 2013-11-08 | 2014-04-23 | 梁德福 | 一种多功能爬楼轮椅 |
| WO2016078619A1 (zh) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 江苏天绘智能科技有限公司 | 用于爬楼的车轮、轮式爬楼车辆及能上下楼梯的电动自行车 |
| CN108272567A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-13 | 苏州智辅机电有限公司 | 电控履带式爬楼行走复合车 |
| CN211049920U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-07-21 | 上海尊颐智能科技有限公司 | 一种张开轮式电动爬楼车 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110680635A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-01-14 | 江山凡络达医疗器械有限公司 | 一种轮椅升降辅助移动装置 |
| CN110680635B (zh) * | 2019-10-31 | 2021-05-14 | 苏州佳世峰精密机械有限公司 | 一种轮椅升降辅助移动装置 |
| CN112826674A (zh) * | 2019-11-04 | 2021-05-25 | 上海尊颐智能科技有限公司 | 一种爬楼装置控制系统 |
| CN112998967A (zh) * | 2021-02-22 | 2021-06-22 | 杭州师范大学钱江学院 | 一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法 |
| CN112998967B (zh) * | 2021-02-22 | 2022-08-16 | 杭州师范大学钱江学院 | 一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法 |
| CN114305891A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-12 | 中国人民解放军总医院第六医学中心 | 一种野战户外护理用担架车防倾制动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110279528B (zh) | 2023-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110279528A (zh) | 一种张开轮式电动爬楼车及其运行方法 | |
| CN104970931B (zh) | 一种多功能电动轮椅车 | |
| CN103230320B (zh) | 一种可重构的轮腿复合式轮椅车 | |
| CN204016663U (zh) | 自动轮椅 | |
| CN103230321B (zh) | 一种轮腿复合式轮椅机架 | |
| CN109094673B (zh) | 一种平台式履带爬楼车及自动调平方法 | |
| CN203315197U (zh) | 一种可重构的轮腿复合式轮椅车 | |
| CN107174422B (zh) | 一种自平衡电动爬楼轮椅 | |
| CN105434121B (zh) | 一种电动爬楼轮椅 | |
| CN111714299B (zh) | 一种智能助老椅及其使用方法 | |
| CN107595502A (zh) | 一种具有的过障功能的电动轮椅 | |
| CN202605146U (zh) | 电动爬梯车 | |
| CN107595501A (zh) | 电动爬楼轮椅 | |
| CN101073526B (zh) | 电动步行式无障碍轮椅 | |
| CN110840668A (zh) | 一种多功能便捷上下楼梯轮椅 | |
| CN111096861A (zh) | 一种可爬陡坡的自适应电动轮椅 | |
| CN210078237U (zh) | 智能多功用爬梯式康复助行器 | |
| CN107696914A (zh) | 载人机器人 | |
| CN211049920U (zh) | 一种张开轮式电动爬楼车 | |
| CN2453881Y (zh) | 运行多用轮椅 | |
| CN206660029U (zh) | 一种全功能型康复轮椅 | |
| CN111870441A (zh) | 一种前悬式履带爬楼助力车 | |
| CN203303259U (zh) | 电动自行爬楼梯轮椅车 | |
| CN208808887U (zh) | 设有后轮升降机构的全地型载人机器人 | |
| CN103126826A (zh) | 一种多功能自助轮椅 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |