CN110276223A - 一种取货定位机构及售货机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取货定位机构，包括机体，所述机体内设有控制器和取货装置，所述机体内设置具有一层或若干层的货架体，所述货架体设置色标定位标签，所述取货装置设有与所述控制器通信的色标传感器，所述色标传感器用于识别所述色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述色标定位标签的位置信息，控制器根据所述位置信息控制定位所述取货装置。在增减货道或层数或区域均可以增减色标定位标签即可进行定位布局，通过色标传感器逐一识别色标定位标签并触发控制器进行设定位置信息并保存所有位置信息即可，达到任意并灵活增减货架体的货道或货架体的层数或每个货架体。根据定位标签的位置信息直接控制取货操作，取货时间短。

Description

一种取货定位机构及售货机

技术领域

本发明涉及售货设备领域，特别涉及一种取货定位机构及售货机。

背景技术

现有的自动售货机的货架体规格依售货机的柜体内的空间大小而定，当采用取货装置可以横轴和纵轴运行进行取货时，需要精准的定位货架体上的货道位置才能取货成功，但依产品需要，货架体的各货道的尺寸不一致，在生产出厂时，各个售货机的隔物板与货架体形成的的各货道尺寸基本已经固定，货架体多少层及每层货道多少个均已设定，各货道的位置信息已经编程给予控制器，因此，难于根据售货的货物类型进行调整售货机的货道；即使由于售卖货物的尺寸不同需要改变货道也需要重新编写算法更新控制器系统，因此，操作及其不便；由于货道是需要再次测量更改，则会造成设定的货道位置信息不精准，造成货道定位不精准。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种具有灵活设定货道位置信息并精准定位货道位置的的取货定位机构及售货机。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种取货定位机构，包括机体，所述机体内设有控制器和取货装置，所述机体内设置具有一层或若干层的货架体，所述货架体设置色标定位标签，所述取货装置设有与所述控制器通信的色标传感器，所述色标传感器用于识别所述色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述色标定位标签的位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制定位所述取货装置。

还包括存储模块，所述存储模块存储所述色标定位标签的位置信息，用于在调取存储的所述位置信息时，所述控制器进行控制定位所述取货装置进行定位取货。

所述色标定位标签包括货道色标定位标签，所述色标传感器包括第一色标传感器；所述第一色标传感器用于识别所述货道色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述货道色标定位标签的位置信息。

所述色标定位标签包括层色标定位标签，所述货架体每层设有所述层色标定位标签；所述第一色标传感器用于识别所述层色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述层色标定位标签的位置信息。

所述色标定位标签包括区域色标定位标签，每个所述货架体均设有区域色标定位标签；所述色标传感器包括第二色标传感器；所述取货装置包括驱动装置，所述驱动装置设有第二色标传感器，所述第二色标传感器用于识别的所述区域色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述区域色标定位标签的位置信息。

所述色标定位标签包括原点色标定位标签，所述色标传感器还包括第三色标传感器；所述驱动装置设有第三色标传感器，所述第三色标传感器用于识别的所述原点色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述原点色标定位标签的位置信息。

所述色标定位标签为含荧光体，所述色标传感器的光源为紫外LED。

所述色标定位标签与货架体颜色不相同，所述色标传感器的光源为单色光源。

所述货架体的横向底端的两个极限位置和纵向顶端的两个极限位置均设有极限定位标签，所述取货装置设有与所述极限定位标签相匹配的限位传感器。

一种售货机，包括以上所述取货定位机构。

有益效果：与现有技术相比，本发明采用货架体设置色标定位标签，可横向和纵向移动进行取货的取货装置设有与控制器通信的色标传感器；色标传感器用于识别色标定位标签并输出开关信号，开关信号精准触发控制器进行设定该定位标签的具体位置信息并存储，精准定位；在触发某一已存储的位置时，控制器根据该色标定位标签的位置信息直接控制定位取货装置运行至该色标定位标签所在的货架体上的货道进行取货操作，取货时间短，效率高。同时，依使用该色标定位标签进行定位货架体上的货道或者货架体的层数或者每个货架体为一个区域以及原点等等，只需色标传感器识别并触发控制器进行设定位置信息并保存即可，由区域、层数和货道等位置信息的组合能更精准的进行定位货道所在的位置。因此增减货道或层数或区域均可以增减色标定位标签即可进行定位布局，并通过色标传感器逐一识别并触发控制器进行设定位置信息并保存所有位置信息即可，达到任意并灵活增减货架体的货道或货架体的层数或每个货架体。

附图说明

图1是本发明的取货定位机构结构示意图。

具体实施方式

本发明提供一种取货定位机构及售货机，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。

请参考图1，一种取货定位机构，包括机体1，支架3，具有一层或者若干层的货架体5；取货装置包括取货托盘4和驱动取货托盘4可横向和纵向移动进行取货的驱动装置；驱动装置为车体2；机体1内设置有货架体5、车体2、控制器和取货托盘4；货架体5包括隔物杆7，隔物杆7与货架体5形成货物容置空间，即该空间俗称货道8；同时还可以是，货架体5是包含每一层上设有的货道8，即货道8是所称的货架体5的一部分。车体2由驱动电机驱动沿着轨道实现横向运行；取货托盘4由驱动电机驱动沿支架3纵向运行，因此该取货托盘4可以进行横向和纵向运行至所需取货的货道8；驱动电机包括横向驱动电机和纵向驱动电机，横向驱动电机和纵向驱动电机均由控制器进行控制驱动。控制器进行控制横向电机进行驱动车体2运行，从而驱动取货托盘4横向运动；控制器进行控制纵向电机进行驱动取货托盘4纵向运动。货架体5的横向底端左右的两个极限位置和纵向顶端的左右两个极限位置均设有极限定位标签，取货装置设有与所述极限定位标签相匹配的限位传感器，因此，可以限定车体2的横向和纵向的运行取货范围为四方结构；同时，在增加若干个货架体5进行拼接时，只需要在拼接后的若干货架体5作为一个整体，在其整体的横向底端左右两个极限位置设有极限定位标签，纵向顶端的左右两个极限位置设有极限定位标签，以及车体2上设置有与限位标签相匹配的限位传感器，即可以识别该极限定位标签的传感器。极限定位标签可以是金属极限定位标签，以及限位传感器为色标传感器，或者挡片与限位开关等等，以具体情况可以适当在横向和纵向极限位置设置有限位传感器，而在车体2上设有相匹配的极限定位标签，再或者就是车体2设有部分极限定位标签和限位传感器，横向底端和纵向顶端设有与该部分极限定位标签和限位传感器相匹配的部分极限定位标签和限位传感器。

本实施例中优选的，色标传感器为色标传感器。色标传感器又叫光电检测传感器(俗称光电头，光电眼)，基本工作原理是采用光发射接收原理，发出调制光，接收被测物体的反射光，并根据接收光信号的强弱来区分不同的颜色，或判别物体的存在与否。货架体5上设置色标定位标签；色标定位标签均根据货道8的数量增减进行灵活增设于货道8上作为定位；色标定位标签设在在货架体5的其他地方上，只要能定位货架体5的层数、货道8、每个货架体5为一个区域进行定位该区域以及原点即可，一台售货机中可以有一个或数个货架体5组合而成。取货托盘4设有与控制器通信的色标定位标签，色标传感器识别色标定位标签时就输出开关信号，开关信号触发控制器设定色标定位标签的位置信息，即控制器收到开关信号就记录该色标定位标签的位置，即位置信息；控制器根据位置信息控制定位取货托盘4运行至该色标定位标签所对应的货道8进行取货。

具体的，还包括存储模块；存储模块存储色标定位标签的位置信息，用于在调取存储的位置信息时，控制器进行控制驱动装置驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4进行定位取货。色标传感器输出开关信号，开关信号精准触发控制器进行设定该色标定位标签的具体位置信息并存储，即控制器收到开关信号就记录该色标定位标签的位置，即位置信息，存储该位置信息；在触发某一已存储的位置时，控制器根据该色标定位标签的位置信息直接控制驱动装置驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该色标定位标签所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。同时，依需要，该色标定位标签进行定位货架体5上的货道8或者货架体5的层数或者每个货架体5为一个区域以及货架的具体原点等等需要定位的位置，只需色标传感器识别并触发控制器进行设定位置信息并存储即可，该设定是控制器收到开关信号就记录该色标定位标签的位置，即位置信息。因此增减货道8或层数或区域均可以增减相应的色标定位标签即可进行定位布局，并通过色标传感器逐一识别并触发控制器进行设定位置信息并保存所有货道8或所有层数或所有区域的位置信息，达到任意并灵活增减货架体5的货道8或货架体5的层数或每个货架体5。

具体的，色标定位标签包括货道色标定位标签6，色标传感器包括第一色标传感器；第一色标传感器用于识别货道色标定位标签6并输出开关信号，开关信号触发控制器设定货道色标定位标签6的位置信息并存储，即控制器收到开关信号就记录该货道色标定位标签6的位置，即位置信息，存储该位置信息。在对整个货架的货道色标定位标签6的位置信息进行识别存储时，先进行纵向逐个识别最左侧或者最右侧的货道色标定位标签6，这样可识别多少层及每一层的高度，最后再进行各层的横向逐个识别，横向底端和纵向顶端均有极限限位，因此，整个货架体5就可以进行定位各个货道8位置信息并存储。在触发某一已存储的位置信息时，控制器先控制第一色标传感器根据最左侧或者最右侧的货道色标定位标签6识别到该货道8所在的层数后，再控制第一色标传感器进行横向逐个识别找到目标货道色标定位标签6定位的货道8进行取货，控制定位取货托盘4在该货道色标定位标签6所在的货架体5上的货道8进行取货操作。即控制器根据该货道色标定位标签6的位置信息直接控制车体2驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该货道色标定位标签6所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。

进一步的，货架体5每层还设有层色标定位标签9；层色标定位标签9在一条直线上，最佳为垂直于车体2横向移动方向；第一色标传感器识别层色标定位标签9并输出开关信号；开关信号精准触发控制器进行设定该层色标定位标签9的具体位置信息并存储，即控制器收到开关信号就记录该层色标定位标签9的位置，即位置信息，存储该位置信息。在对整个货架体5的层色标定位标签9和货道色标定位标签6的位置信息进行识别存储时，需要先对层色标定位标签9进行识别后，再对每一层的货道色标定位标签6进行识别通过层色标定位标签9实现对取货托盘4竖直方向的定位进而进行货架体5每层的定位，而通过货道色标定位标签6实现对取货托盘4的取货端的横向位置货道8的定位，进而进行货物容置的货道8的定位寻找，通过两种设于横向和纵向的位置定位配合，共同实现对货物的精确定位，从而便于取货托盘4对售卖的货物进行准确取货。在触发某一已存储的位置信息时，控制器先控制第一色标传感器根据纵向的层色标定位标签9识别到该货道8所在的层数后，再控制第一色标传感器进行横向逐个识别找到货道色标定位标签6定位的货道8进行取货，控制定位取货托盘4在该货道色标定位标签6所在的货架体5上的货道8进行取货操作。即控制器根据该货道8的层色标定位标签9和货道色标定位标签6的位置信息直接控制车体2驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该层色标定位标签9和货道色标定位标签6所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。这种定位方式简单易行，定位装置易于设置，系统整体的工作方式即实现了精确定位，又实现了定位系统的简单化。依需求，可增减货架体5的层数，只需在增减的层上增减相应的层色标定位标签9即可进行定位布局，并通过第一色标传感器逐一识别并触发控制器进行设定位置信息并保存所有层数的位置信息，达到任意并灵活增减货架体5的层数。

本实施例中，由层色标定位标签9和货道色标定位标签6结合形成的位置信息为该货道色标定位标签6所标定的该货架体5上的每个货道8位置和层色标定位标签9所标定的该货架体5上每层位置，即先是哪一层和第几个货道8；在层色标定位标签9安装在每一层的最左侧的第一个位置或者在最右侧的第一个位置；可以依情况确定层色标定位标签9的安装位置。

进一步的，每个货架体5还设有区域色标定位标签10；取货装置包括驱动装置，即驱动装置为车体2；色标传感器包括第二色标传感器；车体2设有第二色标传感器；第二色标传感器用于识别区域色标定位标签10并输出开关信号，开关信号触发控制器进行设定区域色标定位标签10的位置信息并存储，即控制器收到开关信号就记录该区域色标定位标签10的位置，即位置信息，存储该位置信息。

区域色标定位标签10定位每一个货架体5的位置；因此，货道8由定位各个货架的区域色标定位标签10、纵向定位的层色标定位标签9和横向定位的货道色标定位标签6共同定位；每一个区域色标定位标签10只定位一个货架体5，每一个货架体5均设有区域色标定位标签10，每个货架体5有一层或数层及数个货道8。在售货机有一个或者数个货架体5时，需要区域色标定位标签10定位每一个货架体5的位置；在售货机中，增加或减少货架体5时，相应的也会增加或减少区域色标定位标签10，每个区域色标定位标签10定位每一个货架体5的位置信息。区域色标定位标签10可实现随意增加或减少货架体5；依需求，可增减货架体5，只需在增减的货架体5上增减相应的区域色标定位标签10即可进行定位布局，并通过第二色标传感器逐一识别区域色标定位标签10并触发控制器进行设定位置信息并存储所有货架体5的位置信息，达到任意并灵活增减货架体5的数目。在售货机中，一个货柜可有一个或者数个货架体5，因此，售货机可以任意增加或减少货柜。本实施例中，区域色标定位标签10设于货架体5的下端，比货架体5最低的一层的层色标定位标签9低，可以与所有的层色标定位标签9不在同一直线上；或者可以使用第一色标传感器代替第二色标传感器进行识别区域色标定位标签10并输出开关信号，开关信号触发控制器进行设定区域色标定位标签10的位置信息并存储，且区域色标定位标签10与层色标定位标签9在一条直线上，该直线可以是垂直的，也可以是其他斜线。

在对整个货架体5的货道8的位置信息进行识别存储时，即对区域色标定位标签10、层色标定位标签9和货道色标定位标签6的位置信息进行识别并同时存储三个标签定位每一个货道8的位置信息，需要车体2在货架体5的最下端先横向识别所有区域色标定位标签10，识别有多少个货架体5；而后从最左到最右或最右到最左以各个货架体5为单位先进行纵向层色标定位标签9进行识别，实现对货架体5垂直方向的层数的识别，最后通过货架体5每层的货道色标定位标签6实现货道8的识别定位，即此时该货道8由控制器设定其具体的位置信息，即区域色标定位标签10位置信息、层色标定位标签9位置信息和货道色标定位标签6位置信息共同定位，共同实现对货道8的精确定位，从而便于取货托盘4对售卖的货物进行准确取货。在触发某一已存储的位置信息时，控制器控制第二色标传感器先根据区域色标定位标签10识别到该货架体5后，再控制第一色标传感器根据纵向的层色标定位标签9进行识别到该货道8所在的层数，最后控制第一色标传感器进行横向逐个识别找到货道色标定位标签6定位的货道8进行取货，控制定位取货托盘4在该货道色标定位标签6所在的货架体5上的货道8进行取货操作。即控制器根据该货道8的区域色标定位标签10、层色标定位标签9和货道色标定位标签6的位置信息直接控制车体2驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该层色标定位标签9和货道色标定位标签6所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。增减货架体5均无影响定位取货。

进一步的，货架体5还设有原点色标定位标签11，色标传感器包括第三色标传感器；第三色标传感器用于识别的原点色标定位标签11并输出开关信号，开关信号触发控制器设定原点色标定位标签11的位置信息，即控制器收到开关信号就记录该原点色标定位标签11的位置，即位置信息，存储该位置信息，即位置信息为原点的坐标。本实施例中，原点色标定位标签设于该货架体5的底端，也可以设置于底端的横向左右极限位置，也可以用极限定位标签来代替；每个售货机存在一个原点色标定位标签11，即一个货柜或者数个货柜组成的售货机就只存在一个原点色标定位标签11。

在对整个货架体5的货道8的位置信息进行识别存储时，车体2上的第三色标传感器和第二色标传感器，及取货托盘4上的第二色标传感器，进行识别原点色标定位标签11，再对区域色标定位标签10、层色标定位标签9和货道色标定位标签6的位置信息进行识别并同时存储该三个标签定位每一个货道8的坐标位置信息；每一个货道8的坐标都是相对于原点色标定位标签11设定且在于在整体货架体5或拼接后若干个货架体5的横向底端两个极限位置及两个纵向顶端的两个极限位置设有极限定位标签之内。区域色标定位标签10用于区分各个货架体5，区域色标定位标签10达到允许各个货架体5可以任意设定层数，因每一个区域色标定位标签10只对应其所设在的货架体5的位置信息，在对层色标定位标签9和货道色标定位标签6进行识别时，是以每一个货架体5为单位，即第一色标传感器以每个货架体5为一个独立区域单位对每一个货架体5的层色标定位标签9进行识别，最终识别货道色标定位标签6。因此，达到允许各个货架体5可以任意设定层数。

以原点色标定位标签11的位置为原点坐标，相当于该原点坐标，层色标定位标签9相当于纵坐标，货道色标定位标签6相当于横坐标；货道色标定位标签6所标记的货道8的坐标就是横坐标为货道色标定位标签6，纵坐标为层色标定位标签9，以及还加上该货道色标定位标签6所在的区域色标定位标签10的区域位置信息，也就是那个货架体5的具体的横坐标和纵坐标，三者共同定位该货道8的位置信息。因此，在触发某一已存储的位置信息时，控制器确定该货道8所在的货架体5的位置，计算取货托盘4当前位置与该货道8的横坐标和纵坐标的距离，控制车体2同时横向驱动和纵向驱动取货托盘4运行至该货道8进行取货，取货时间短，效率高。

进一步的，隔物杆7根据容纳货物尺寸的不同活动扣合在货架体5上，定位标签与货物容置空间相匹配，即货道8由该定位标签进行标定具体的位置信息。以上阐述的隔物杆7根据容纳货物尺寸的不同活动扣合在货架体5上，即该隔物杆7能依具体货道8的尺寸直接与货架体5扣合即可完成货道8的搭建，由于隔物杆7能活动扣合，既在不同的层数的货架体5可以根据需要设置不同数量的隔物杆7，形成不同数量的货道8，设置简单方便。

进一步的，定位标签可直接设置于货架体5上，也可以将定位标签设于扣合件上，定位标签通过扣合件活动扣合于货架体5。因此在修改货道8数量时，直接将设置有定位标签的扣合件扣合与货架体5上，扣合件可以设置有卡钩，货架体5上设置有卡口，卡钩可以直接与卡口直接扣合固定连接。同样层色标定位标签9也采用扣合件与货架体5扣合连接。

进一步的，还包括用于操作购买的触摸显示屏，触摸显示屏设置于售货机机体1上；触摸显示屏与控制器通信连接，触摸显示屏显示存储模块存储该售货机的所有区域色标定位标签10位置信息、层色标定位标签9位置信息和货道色标定位标签6的位置信息，即货架体5、货道8和层的位置信息，且位置信息与货架体5层上的货道8的待售商品相对应映射显示于触摸显示屏上，以待客户点击购买；在点击购买某件商品时，触发该商品所映射的位置信息发送给控制器，控制器进行查找该位置信息对比认证是否存在，如存在，则控制取货托盘4运行至该货道8进行取货。不存在，就进行报错。

进一步的，还包括用于操作购买的移动终端，移动终端通过服务器与控制器通信连接；移动终端显示存储模块存储该售货机的所有区域色标定位标签10位置信息、层色标定位标签9位置信息和货道色标定位标签6的位置信息，即货架体5、货道8和层相结合的位置信息，且位置信息与货架体5层上的货道8的待售商品相对应映射显示于移动终端上，以待客户点击购买；在点击购买某件商品时，触发该商品所映射的位置信息由服务器发送给控制器，控制器进行查找该位置信息对比认证是否存在，如存在，则控制取货托盘4运行至该货道8进行取货。不存在，就进行报错。

本实施例中优选的，色标定位标签包括的区域色标定位标签10位置信息、层色标定位标签9位置信息、货道色标定位标签6、原点色标定位标签11均为含荧光体，色标传感器包括第一色标传感器、第二色标传感器和第三色标传感器的光源均为紫外LED。或者色标定位标签包括的区域色标定位标签10位置信息、层色标定位标签9位置信息、货道色标定位标签6、原点色标定位标签11均与货架体5颜色不相同，即有差别；色标传感器包括第一色标传感器、第二色标传感器和第三色标传感器的光源均为单色光源，优选的为白色LED、绿色LED、蓝色LED、红色LED和红色激光。色标传感器可以为其他种类，色标定位标签6依色标传感器的改变与之相适配。以上色标定位标签6与色标传感器之间的最佳识别距离可以依情况而定。以上色标定位标签与色标传感器之间的最佳识别距离为10mm左右，可以依情况而定。

以上所述的开关信号触发控制器设定色标定位标签的位置信息具体实现为，控制器本控制驱动电机进行驱动取货装置的运行并记录驱动电机步数，当控制器接收到色标传感器的开关信号时，就立即记录该色标定位标签的位置，即包括步数的横向步数和纵向步数，成为位置信息。通俗讲是记录驱动取货装置横向移动和纵向移动的电机步数；以上称的步数就是距离。在以原点色标定位标签11作为参照时，就能更加精确地记录相对该原点色标定位标签11的相对坐标位置信息，最后将上述位置信息进行存储至存储模块，该存储模块可以设置在后台或者在云服务器或者在控制器的硬盘。

发明还涉及一种售货机，包括以上所述取货定位机构。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种取货定位机构，包括机体，所述机体内设有控制器和取货装置，所述机体内设置具有一层或若干层的货架体，其特征在于，所述货架体设置色标定位标签，所述取货装置设有与所述控制器通信的色标传感器，所述色标传感器用于识别所述色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述色标定位标签的位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制定位所述取货装置。

2.根据权利要求1所述取货定位机构，其特征在于，还包括存储模块，所述存储模块存储所述色标定位标签的位置信息，用于在调取存储的所述位置信息时，所述控制器进行控制定位所述取货装置进行定位取货。

3.根据权利要求1所述取货定位机构，其特征在于，所述色标定位标签包括货道色标定位标签，所述色标传感器包括第一色标传感器；所述第一色标传感器用于识别所述货道色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述货道色标定位标签的位置信息。

4.根据权利要求3所述取货定位机构，其特征在于，所述色标定位标签包括层色标定位标签，所述货架体每层设有所述层色标定位标签；所述第一色标传感器用于识别所述层色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述层色标定位标签的位置信息。

5.根据权利要求1所述取货定位机构，其特征在于，所述色标定位标签包括区域色标定位标签，每个所述货架体均设有区域色标定位标签；所述色标传感器包括第二色标传感器；所述取货装置包括驱动装置，所述驱动装置设有第二色标传感器，所述第二色标传感器用于识别的所述区域色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述区域色标定位标签的位置信息。

6.根据权利要求5所述取货定位机构，其特征在于，所述色标定位标签包括原点色标定位标签，所述色标传感器还包括第三色标传感器；所述驱动装置设有第三色标传感器，所述第三色标传感器用于识别的所述原点色标定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述原点色标定位标签的位置信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述取货定位机构，其特征在于，所述色标定位标签为含荧光体，所述色标传感器的光源为紫外LED。

8.根据权利要求1-6任一项所述取货定位机构，其特征在于，所述色标定位标签与货架体颜色不相同，所述色标传感器的光源为单色光源。

9.根据权利要求1-6任一项所述取货定位机构，其特征在于，所述货架体的横向底端的两个极限位置和纵向顶端的两个极限位置均设有极限定位标签，所述取货装置设有与所述极限定位标签相匹配的限位传感器。

10.一种售货机，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述取货定位机构。