CN111402495A - 寻址机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种寻址机及其控制方法，寻址机包括：机箱，所述机箱内从左至右设有储货室和出货室，所述储货室内设有置物架，所述置物架设有多层用于容纳货品的出货货道，所述出货室设有出货口；所述机箱内还设有取物台移动机构和设于取物台移动机构上的取物台，所述取物台移动机构设于所述出货货道前侧，所述取物台通过所述取物台移动机构水平移动或竖向移动；所述置物架的面向所述取物台移动机构的一侧设有第一标记孔和第二标记孔；所述取物台上设有设有激光反射探测仪，所述激光反射探测仪朝向所述置物架的第一标记孔和第二标记孔所在的一面，所述激光反射探测仪与所述取物台移动机构通信连接。

Description

寻址机及其控制方法

技术领域

本发明属于寻址机技术领域，具体涉及一种寻址机及其控制方法。

背景技术

寻址机即自动售货机，是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。售货机在接收到购买指令后，通过横向移动机构和竖向移动机构使取物台移动到与目标商品对应的货道位置。

在现有技术中，横向移动机构和竖向移动机构一般是通过电机带动取物台沿着轨道移动，每个商品位于售货机的不同层和不同货道，具有一个水平坐标位置X和一个竖向坐标位置Y，对于不同位置的某个商品，其坐标位置是售货机控制系统预先设置好的，售货机收到购买指令后，电机根据预设的脉冲个数移动固定的距离，来将取物台移动到目标位置。

因此，售货机在出厂后，售货机控制取物台的每次的移动距离是固定的，不能再进行调整，而在实际应用中，由于摆放的商品会发生变化，商品在货道内占据的高度尺寸或宽度尺寸会变化，因此会需要调整水平相邻两货道的距离或上下两层货道的距离，这样电机的移动距离就需要调整，然而现有的电机根据预设的脉冲个数来控制移动距离的方式不适用于商品位置改变的情形，现有的售货机在商品位置或数量调整后，需要拆开机器对主控芯片进行参数校正及设置才行。

申请号为201620671363.2的专利文献公开了一种自动售货机的取货提升装置，包括提升架，在提升架内部活动设有一输送机构，在提升架上与输送机构的对应位置设有一进货口，在提升架上的进货口一侧设有一漫反射光电开关，在提升架上的进货口一侧设有一漫反射光电开关，在提升架另一侧设有一与输送机构相连的提升机构，在提升架顶部设有一取货机构，输送机构、漫反射光电开关、提升机构和取货机构分别通过导线与控制装置连接。该方案是用于将货品提升到取货口位置，与本申请的结构及工作原理都不相同。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种寻址机及其控制方法，旨在解决现有的寻址机取物台的移动距离是预设的、从而不能适用出厂后商品位置调整变化的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种寻址机，包括：机箱，所述机箱内从左至右设有储货室和出货室，所述储货室内设有置物架，所述置物架设有多层用于容纳货品的出货货道，所述出货室设有出货口；所述机箱内还设有取物台移动机构和设于取物台移动机构上的取物台，所述取物台移动机构设于所述出货货道前侧，所述取物台通过所述取物台移动机构水平移动或竖向移动；所述置物架的面向所述取物台移动机构的一侧设有第一标记孔和第二标记孔，所述置物架的每一层都设有一组第一标记孔，每组第一标记孔包括分别位于上、下位置的邻近设置的两个，所有所述第一标记孔呈一竖直线排列，邻近设置的两个第一标记孔的中心点的高度与该层的出货货道高度对应；所述置物架的每一层设有多组第二标记孔，每组第二标记孔对应一出货货道，每组标记孔包括分别位于左、右位置的邻近设置的两个，每一层的所有所述第二标记孔呈一水平直线排列，邻近设置的两第二标记孔的中心点与对应出货货道位置对应；所述取物台上设有设有激光反射探测仪，所述激光反射探测仪朝向所述置物架的第一标记孔和第二标记孔所在的一面，所述激光反射探测仪与所述取物台移动机构通信连接。

优选地，所述第一标记孔和所述第二标记孔都为长方形，所述第一标记孔的长方向与水平方向一致，所述第二标记孔的长方向与竖向方向一致。

优选地，所述取物台移动机构包括：横向输送机架、设于横向输送机架上的横向移动带轮、用于驱动所述横向移动带轮的水平移动驱动电机、设于所述横向移动带轮上的横向移动输送带、设于横向移动输送带上的转接座、设于所述转接座上的竖向输送机架、设于竖向输送机架上的竖向移动带轮、用于驱动竖向移动带轮的竖向移动驱动电机、设于竖向移动带轮上的竖向移动输送带，所述取物台设于所述竖向移动输送带上。

优选地，所述取物台内设有第一对射红外检测器，用以检测所述取物台内是否有货品；所述机箱设有用于使所述出货口打开或封闭的取货自动门，所述取货自动门设有第二对射红外检测器。

优选地，所述取物台的靠近所述置物架的一侧设有摄像头。

本发明还提出一种上述任一项所述寻址机的控制方法，包括以下步骤：

S1，获取货品在置物架上所在层的纵坐标位置，包括：

S11，控制取物台沿竖向方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着第一标记孔所在的直线移动，

S12，当激光到达某一层第一标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第一信号，

S13，当激光离开第一个第一标记孔后，激光能够从这一层的两个第一标记孔的中间部位反射回来，

S14，当激光移动至穿过第二个第一标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第二信号，

S15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点的纵坐标，即为该层的纵坐标；

S2，获取货品在置物架上所在货道的横坐标位置，包括：

S21，控制取物台沿水平方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着该层所有第二标记孔所在的直线移动，

S22，当激光穿过某组第二标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第三信号，

S23，当激光离开第一个第二标记孔后，能够从这一组的两个第二标记孔的中间部位反射回来，

S24，当激光移动至穿过第二个第二标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第四信号，

S25，根据所述第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点的横坐标，即为对应货道的横坐标；

S3，按照步骤S1、步骤S2的方法，获得每一层每一货道的纵坐标、横坐标，将坐标数据一一标号存储；

S4，当接收到购买某一货道的购买指令时，根据标号调取对应货道的坐标数据，取物台根据坐标数据移动，即可移动至目标货道位置，接收从出货货道掉出的货品；

S5，所述取物台移动至与出货口对应位置，取货自动门自动打开。

优选地，所述步骤S15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点的纵坐标的具体步骤为：

取物台通过纵向移动驱动电机驱动移动，根据纵向移动驱动电机的运转速度和运转时间，当收到第一信号时，可得出第一个第一标记孔的纵坐标，当收到第二信号时，可得出第二个第一标记孔的纵坐标，再根据两个第一标记孔的纵坐标，可得出这两个第一标记孔的中点的纵坐标；

所述步骤S25，根据第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点的横坐标的具体步骤为：

取物台通过水平移动驱动电机驱动移动，根据水平移动驱动电机的运转速度和运转时间，当收到第三信号时，可得出第一个第二标记孔的横坐标，当收到第四信号时，可得出第二个第二标记孔的横坐标，再根据两个第二标记孔的横坐标，可得出这两个第二标记孔的中点的横坐标。

优选地，所述步骤S1中，在步骤S15之后，还包括步骤S16：

当激光反射探测仪推送出第二信号后，控制取物台返回至两第一标记孔之间的中间位置，可检验该第一标记孔所在层的出货货道的高度是否与此时取物台的高度一致；

所述步骤S2中，在步骤S25之后，还包括步骤S26：

当激光反射探测仪推动出第四信号后，控制取物台返回至两第二标记孔之间的中间位置，可检验该第二标记孔所在出货货道的左右位置是否与此时取物台的左右位置一致。

优选地，在步骤S5中，所述取物台内设有第一对射红外检测器，当取物台检测到有货品进入且进入到位后，向出货口方向移动；并且，所述取货自动门设有第二对射红外检测器，当检测到所述出货口有手或者物品经过时，所述取货自动门延时继续打开。

优选地，所述取物台的靠近所述置物架的一侧设有摄像头，在步骤S1至S3中，在通过所述激光反射探测仪对各出货货道内的货品进行寻址的同时，通过所述摄像头拍摄各出货货道内的货品，所述寻址机的上位机对拍摄的图像进行识别分析，判断货品的种类，然后对寻址机内该货品的当前数量进行实时记录，并上传给后台，便于根据后台数据进行补货。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果：

本发明所述寻址机，在置物架的每一层设有一组第一标记孔，每组第一标记孔包括邻近设置的两个，在取物台上设置激光反射探测仪，激光反射探测仪发出的激光通过标记孔时不反射，通过设置靠近的两个标记孔，当激光连续经过两个标记孔时，即可确定两个标记孔之间中点的位置为与货品对应的目标位置，由此，通过第一标记孔可找到每一层的纵坐标数据，同理，在置物架的每一层的每一货道设有一组第二标记孔，每组第二标记孔包括邻近设置的两个，通过第二标记孔可找到每一个货道的横坐标数据，依此，通过移动机构带动取物台上下升降移动或水平左右移动，即能寻找到每个货品的位置地址，这样寻址后，将每个商品的地址坐标长度记录进下位机芯片内，后续购买商品时，只需要调取相应的坐标即可，因此，若售货机在出厂后还是可以改变置物架上货品的数量和位置，只要运行寻址机，即可自动重新找到每个货品的位置，而不用再人工去后台设置电机运行参数等，使得售货机的使用更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提出的寻址机的结构图；

图2为图1提出的寻址机中取物台移动机构的结构图；

图3为图1提出的寻址机中置物架上的第一标记孔的布置示意图；

图4为图1提出的寻址机中置物架上的第二标记孔的布置示意图。

本发明的附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	第一标记孔	8	取物台移动机构
2	第二标记孔	9	取物台
				3	机箱	81	横向输送机架
4	储货室	82	横向移动输送带
				5	出货室	83	转接座
6	出货货道	84	竖向输送机架
				7	出货口	85	竖向移动输送带

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种寻址机及其控制方法。

请参照图1至图4，寻址机，用于自动寻址货品售出。寻址机包括机箱3，机箱3内从左至右设有储货室4和出货室5，储货室5内设有置物架，置物架包括多层用于容纳货品的出货货道6，出货室5设有出货口7。图1为本实施例提出的寻址机的内部结构图，图1中省去了储货室4前侧的左侧门面板，省去了出货室5前侧的右侧门面板，保留了出货口7所在的出货口面板及出货口面板上方的显示屏面板。

机箱3内还设有取物台移动机构8和设于取物台移动机构8上的取物台9，取物台移动机构8设于出货货道6前侧，取物台9通过所述取物台移动机构8水平移动或竖向移动；

置物架的前侧设有第一标记孔和第二标记孔，

置物架的每一层都设有一组第一标记孔，每组第一标记孔包括分别位于上、下位置的邻近设置的两个，所有第一标记孔呈一竖直线排列，邻近设置的两个第一标记孔的中心点的高度与该层的出货货道高度对应，两第一标记孔的中心点的纵坐标即为该层出货货道的纵坐标；

置物架的每一层设有多组第二标记孔，每组第二标记孔对应一出货货道，每组标记孔包括分别位于左、右位置的邻近设置的两个，每一层的所有第二标记孔呈一水平直线排列，邻近设置的两第二标记孔的中心点与对应出货货道位置对应，两第二标记孔的中心点的横坐标即为该出货货道的横坐标；

取物台设在取物台移动机构上，并能够通过取物台移动机构进行移动，取物台的靠近置物架的一侧的中间部位设有激光反射探测仪，激光反射探测仪朝向所述置物架，激光反射探测仪与所述取物台移动机构8通信连接。

当取物台9竖向移动时，激光反射探测仪发出的激光能够沿所有第一标记孔1所在的直线进行移动，当取物台9水平移动时，激光反射探测仪发出的激光能够沿某一层货道的所有第二标记孔2所在的直线移动。

请参阅图3，D位置和E位置表示第一标记孔1，激光反射探测仪发出的激光随着取物台右下至上移动，当激光到达B位置时有反射，激光反射探测仪接收到的信号不发生变化，信号显示为0；当激光到达D位置时，激光没有反射，激光反射探测仪接收到的信号发生变化，信号显示为1；当激光到达A位置时，激光有反射，激光反射探测仪接收到的信号相比之前的信号不变化，信号显示为0；同理，激光到达E位置时，激光又没有反射，根据连续显示的两个0信号，即可准确找到A位置，并获得A位置所在的纵坐标数据。

请参阅图4，D1位置和E1位置表示第二标记孔2，激光反射探测仪发出的激光随着取物台从左至右移动，当激光到达C1位置时有反射，激光反射探测仪接收到的信号不发生变化，信号显示为0；当激光到达E1位置时，激光没有反射，激光反射探测仪接收到的信号发生变化，信号显示为1；当激光到达A1位置时，激光有反射，激光反射探测仪接收到的信号相比之前的信号不变化，信号显示为0；同理，激光到达D1位置时，激光又没有反射，根据连续显示的两个0信号，即可准确找到A1位置，并获得A1位置所在的横坐标数据。

具体在本实施方式中，第一标记孔1和第二标记孔2都为长方形，第一标记孔按长方向与水平方向一致的方位设置，第二标记孔按长方向与竖向方向一致的方位设置。长方向优选设置为长条形，例如，长方形的长可以为10mm，长方形的宽可以为1.5mm，两邻近设置的第一标记孔相隔的距离可以为1.5mm，两邻近设置的横向纵坐标相隔的距离为可以为1.5mm。显然，不限定地，在其它一些实施方式中，第一标记孔1和第二标记孔2也可以是例如正方形等其它形状，只要能方便激光通过两标记孔时即时反馈信号即可，在此不作限定。

具体在本实施方式中，请再次参阅图2，取物台移动机构包括：横向输送机,81、设于横向输送机架81上的横向移动带轮、用于驱动所述横向移动带轮的水平移动驱动电机(在图2中取物台9的底部)、设于所述横向移动带轮上的横向移动输送带82、设于横向移动输送带82上的转接座83、设于所述转接座83上的竖向输送机架84、设于竖向输送机架84上的竖向移动带轮、用于驱动竖向移动带轮的竖向移动驱动电机、设于竖向移动带轮上的竖向移动输送带85，取物台9设于所述竖向移动输送带85上。

由此，当寻址机主机系统控制水平移动驱动电机运转时，水平移动驱动电机能够驱动横向移动输送带转动，进而带动转接座83及转接座83上的取物台9一起水平移动，当寻址机主机系统控制竖向移动驱动电机运转时，竖向移动驱动电机能够驱动竖向移动输送带移动，进而驱动取物台9竖向移动。图2中取物台9在横向移动输送带82的带动下移动至左侧，且位于竖向输送机架的底部。图1中取物台9在横向移动输送带82及竖向移动输送带85的带动下移动至寻址机内的右侧并距离底部向上一定距离位置。

在本实施方式中，当激光到达邻近设置的两个标记孔(第一标记孔或第二标记孔)中的第一个时，能够根据接收信号的变化控制推送一第一信号，当激光到达第二个标记孔时，也能够根据接收信号的变化推送一第二信号，再结合第一信号即可判断找到两个标记孔的中点的位置。

由此，本寻址机，能够通过控制激光沿第一标记孔1竖向移动找到所在层的位置，能够通过控制激光沿第二标记孔2水平移动找到货品所在货道的准确位置，即寻找到每个置物架上每个出货货道6的位置，寻址后，将每个货品的地址长度记录仅售货机下位机芯片内，后续当用户想要购买某个货品时，售货机只需调取相应的坐标，即可控制取物台移动到目标位置，接收从货道掉出的货品。

使得，售货机通过取物台移动机构可自动寻找每个货品的位置，即与坐标原点相对的位置，每次补货后通过寻址，可以知道货品在置物架上的具体坐标，这样上货人员是可以变更置物架的货道数量与位置的，对整机不会产生影响。

下面，基于上述寻址机，介绍该寻址机的控制方法。

寻址机的控制方法，包括以下步骤：

S1，获取货品在置物架上所在层的纵坐标位置，包括：

S11，控制取物台沿竖向方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着第一标记孔所在的直线移动，

S12，当激光到达某一层第一标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第一信号，

S13，当激光离开第一个第一标记孔后，激光能够从这一层的两个第一标记孔的中间部位反射回来，

S14，当激光移动至穿过第二个第一标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第二信号，

S15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点的纵坐标，即为该层的纵坐标；

S2，获取货品在置物架上所在货道的横坐标位置，包括：

S21，控制取物台沿水平方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着该层所有第二标记孔所在的直线移动，

S22，当激光穿过某组第二标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第三信号，

S23，当激光离开第一个第二标记孔后，能够从这一组的两个第二标记孔的中间部位反射回来，

S24，当激光移动至穿过第二个第二标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第四信号，

S25，根据所述第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点的横坐标，即为对应货道的横坐标；

S3，按照步骤S1、步骤S2的方法，获得每一层每一货道的纵坐标、横坐标，将坐标数据一一标号存储；

S4，当接收到购买某一货道的购买指令时，根据标号调取对应货道的坐标数据，取物台根据坐标数据移动，即可移动至目标货道位置，接收从出货货道掉出的货品；

S5，所述取物台移动至与出货口对应位置，取货自动门自动打开。

进一步地，所述步骤S15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点的纵坐标的具体步骤为：

取物台通过纵向移动驱动电机驱动移动，根据纵向移动驱动电机的运转速度和运转时间，当收到第一信号时，可得出第一个第一标记孔的纵坐标，当收到第二信号时，可得出第二个第一标记孔的纵坐标，再根据两个第一标记孔的纵坐标，可得出这两个第一标记孔的中点的纵坐标；

所述步骤S25，根据第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点的横坐标的具体步骤为：

取物台通过水平移动驱动电机驱动移动，根据水平移动驱动电机的运转速度和运转时间，当收到第三信号时，可得出第一个第二标记孔的横坐标，当收到第四信号时，可得出第二个第二标记孔的横坐标，再根据两个第二标记孔的横坐标，可得出这两个第二标记孔的中点的横坐标。

进一步地，所述步骤S1中，在步骤S15之后，还包括步骤S16：

当激光反射探测仪推送出第二信号后，控制取物台返回至两第一标记孔之间的中间位置，可检验该第一标记孔所在层的出货货道的高度是否与此时取物台的高度一致；

所述步骤S2中，在步骤S25之后，还包括步骤S26：

当激光反射探测仪推动出第四信号后，控制取物台返回至两第二标记孔之间的中间位置，可检验该第二标记孔所在出货货道的左右位置是否与此时取物台的左右位置一致。

进一步地，所述步骤S4的购买流程具体包括：

S41，安卓上位机上选取对应的商品并付款完成；寻址机下位机收到出货指令，准备出货；

S42，控制取物台移动到对应出货货道上，准备接收从出货货道中被推来的货品；

进一步地，所述步骤S5包括：

S51，取物台中的第一对射红外检测器，检测是否有货品进入取物台，是否到位；

S52，取物台向取货口处移动，同时机箱右侧内部保温密封自动门打开，取物台到指定位置后，取货自动门向下打开；

S53，取物台中第一对射红外检测器判断货品是否取走，如已取走，取货口自动门自动向上关闭，但同时，取货口自动门上第二对射红外检测器判断是否有手或货品正在经过，若有则控制取货自动门不关闭，起到防夹手、防止货品夹坏的功能；

S54，取物完成后，升降系统自动回到系统原点，此次购物完成。

进一步地，在步骤S1至S3中，在通过所述激光反射探测仪对各出货货道内的货品进行寻址的同时，通过所述摄像头拍摄各出货货道内的货品，所述寻址机的上位机系统对拍摄的图像进行识别分析，判断货品的种类，然后对寻址机内该货品的当前数量进行实时记录，并上传给后台，便于根据后台数据进行补货。

在现有技术中，工作人员对售货机内各货品的种类和数量不能实时地掌握，当寻址机内出货货道的位置变更或摆放货品变化时，更容易出错，通过摄像头的设置，通过对货品的识别及上传后台，这样使得寻址机出厂使用后，寻址机内的货品种类及摆放变化后，能够通过摄像头将寻址机内的货品数量及货品在寻址机内的位置实时上传，方便补货。

进一步地，设定取物台9处于置物架的最底层且位于最底层的一端时的位置为初始位置，设定初始位置为坐标原点。

进一步地，具体在本实施方式中，系统上电时，自动执行步骤S1。但不限定地，在其他一些实施方式中，在寻址机上还设有寻址操作按钮，通过寻址操作按钮可以根据需要人工启动执行步骤S1。更进一步地，寻址机在上电使用后，每次补货完，关闭与储货室对应的前门时，系统也会自动执行步骤S1。由此，能够保证每次补货后，都通过激光反射探测仪和取物台移动机构对置物架内各个货道的商品进行寻址记录。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种寻址机，其特征在于，包括：机箱，所述机箱内从左至右设有储货室和出货室，所述储货室内设有置物架，所述置物架设有多层用于容纳货品的出货货道，所述出货室设有出货口；

所述机箱内还设有取物台移动机构和设于取物台移动机构上的取物台，所述取物台移动机构设于所述出货货道前侧，所述取物台通过所述取物台移动机构水平移动或竖向移动；

所述置物架的面向所述取物台移动机构的一侧设有第一标记孔和第二标记孔，

所述置物架的每一层都设有一组第一标记孔，每组第一标记孔包括分别位于上、下位置的邻近设置的两个，所有所述第一标记孔呈一竖直线排列，邻近设置的两个第一标记孔的中心点的高度与该层的出货货道高度对应；

所述置物架的每一层设有多组第二标记孔，每组第二标记孔对应一出货货道，每组标记孔包括分别位于左、右位置的邻近设置的两个，每一层的所有所述第二标记孔呈一水平直线排列，邻近设置的两第二标记孔的中心点与对应出货货道位置对应；

所述取物台上设有设有激光反射探测仪，所述激光反射探测仪朝向所述置物架的第一标记孔和第二标记孔所在的一面，所述激光反射探测仪与所述取物台移动机构通信连接。

2.如权利要求1所述的寻址机，其特征在于，所述第一标记孔和所述第二标记孔都为长方形，所述第一标记孔的长方向与水平方向一致，所述第二标记孔的长方向与竖向方向一致。

3.如权利要求1所述的寻址机，其特征在于，所述取物台移动机构包括：横向输送机架、设于横向输送机架上的横向移动带轮、用于驱动所述横向移动带轮的水平移动驱动电机、设于所述横向移动带轮上的横向移动输送带、设于横向移动输送带上的转接座、设于所述转接座上的竖向输送机架、设于竖向输送机架上的竖向移动带轮、用于驱动竖向移动带轮的竖向移动驱动电机、设于竖向移动带轮上的竖向移动输送带，所述取物台设于所述竖向移动输送带上。

4.如权利要求3所述的寻址机，其特征在于，所述取物台内设有第一对射红外检测器，用以检测所述取物台内是否有货品；所述机箱设有用于使所述出货口打开或封闭的取货自动门，所述取货自动门设有第二对射红外检测器。

5.如权利要求1所述的寻址机，其特征在于，所述取物台的靠近所述置物架的一侧设有摄像头。

6.一种如权利要求1至5任一项所述寻址机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，获取货品在置物架上所在层的纵坐标位置，包括：

S11，控制取物台沿竖向方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着第一标记孔所在的直线移动，

S12，当激光到达某一层第一标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第一信号，

S13，当激光离开第一个第一标记孔后，激光能够从这一层的两个第一标记孔的中间部位反射回来，

S14，当激光移动至穿过第二个第一标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第二信号，

S15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点的纵坐标，即为该层的纵坐标；

S2，获取货品在置物架上所在货道的横坐标位置，包括：

S21，控制取物台沿水平方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着该层所有第二标记孔所在的直线移动，

S22，当激光穿过某组第二标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第三信号，

S23，当激光离开第一个第二标记孔后，能够从这一组的两个第二标记孔的中间部位反射回来，

S24，当激光移动至穿过第二个第二标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第四信号，

S25，根据所述第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点的横坐标，即为对应货道的横坐标；

S3，按照步骤S1、步骤S2的方法，获得每一层每一货道的纵坐标、横坐标，将坐标数据一一标号存储；

S4，当接收到购买某一货道的购买指令时，根据标号调取对应货道的坐标数据，取物台根据坐标数据移动，即可移动至目标货道位置，接收从出货货道掉出的货品；

S5，所述取物台移动至与出货口对应位置，取货自动门自动打开。

7.如权利要求6所述的寻址机的控制方法，其特征在于，所述步骤S15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点的纵坐标的具体步骤为：

取物台通过纵向移动驱动电机驱动移动，根据纵向移动驱动电机的运转速度和运转时间，当收到第一信号时，可得出第一个第一标记孔的纵坐标，当收到第二信号时，可得出第二个第一标记孔的纵坐标，再根据两个第一标记孔的纵坐标，可得出这两个第一标记孔的中点的纵坐标；

所述步骤S25，根据第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点的横坐标的具体步骤为：

取物台通过水平移动驱动电机驱动移动，根据水平移动驱动电机的运转速度和运转时间，当收到第三信号时，可得出第一个第二标记孔的横坐标，当收到第四信号时，可得出第二个第二标记孔的横坐标，再根据两个第二标记孔的横坐标，可得出这两个第二标记孔的中点的横坐标。

8.如权利要求7所述的寻址机的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，在步骤S15之后，还包括步骤S16：

当激光反射探测仪推送出第二信号后，控制取物台返回至两第一标记孔之间的中间位置，可检验该第一标记孔所在层的出货货道的高度是否与此时取物台的高度一致；

所述步骤S2中，在步骤S25之后，还包括步骤S26：

当激光反射探测仪推动出第四信号后，控制取物台返回至两第二标记孔之间的中间位置，可检验该第二标记孔所在出货货道的左右位置是否与此时取物台的左右位置一致。

9.如权利要求6或7所述的寻址机的控制方法，其特征在于，在步骤S5中，所述取物台内设有第一对射红外检测器，当取物台检测到有货品进入且进入到位后，向出货口方向移动；并且，所述取货自动门设有第二对射红外检测器，当检测到所述出货口有手或者物品经过时，所述取货自动门延时继续打开。

10.如权利要求9所述的寻址机的控制方法，其特征在于，所述取物台的靠近所述置物架的一侧设有摄像头，在步骤S1至S3中，在通过所述激光反射探测仪对各出货货道内的货品进行寻址的同时，通过所述摄像头拍摄各出货货道内的货品，所述寻址机的上位机对拍摄的图像进行识别分析，判断货品的种类，然后对寻址机内该货品的当前数量进行实时记录，并上传给后台，便于根据后台数据进行补货。

Images