CN110274002A - 减速装置系列、其构建方法及制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够以低成本提供多种正交轴减速装置的减速装置系列、其构建方法及制造方法。本发明的减速装置系列包括第1减速装置及第2减速装置(40)。并且，第1减速装置具备输入轴与输出轴正交配置的正交单元(10)及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元。第2减速装置(40)具备与第1减速装置通用的正交单元(10)、具有偏心体轴(46)的偏心摆动型减速机单元(40A)及用于将正交单元(10)的输出轴(12)的旋转传递至偏心体轴(46)的传递轴(241)。

Description

减速装置系列、其构建方法及制造方法

本申请主张基于2018年3月15日于日本申请的日本专利申请第2018-047405号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速装置系列、其构建方法及制造方法。

背景技术

专利文献1中记载有在输入轴与输出轴正交的正交轴减速装置和输入轴与输出轴平行的平行轴减速装置之间，对一部分组件进行通用化而成的减速装置系列。

专利文献1：日本专利第6088395号公报

专利文献1的正交轴减速装置连结正交单元与平行轴减速机单元而构成，该正交单元将电机轴的旋转运动转换为与电机轴正交的正交轴的旋转运动，该平行轴减速机单元对输入轴的旋转运动进行减速并传递至同心输出轴。

对输入轴的旋转运动进行减速并传递至同心输出轴的平行轴减速装置具有很多种，可根据用途区别使用。关于正交单元与平行轴减速机单元连结而成的正交轴减速装置，优选也准备很多种，根据用途区别使用。然而，如果按种类设置机种专用的正交单元及减速机单元的装置，则存在产品成本高涨的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够以低成本提供多种正交轴减速装置的减速装置系列、其构建方法及制造方法。

本发明所涉及的一减速装置系列为包括第1减速装置及第2减速装置的减速装置系列，其中，

所述第1减速装置具备输入轴与输出轴正交配置的正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元，

所述第2减速装置具备与所述第1减速装置通用的所述正交单元、具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及用于将所述正交单元的输出轴的旋转传递至所述偏心体轴的传递轴。

本发明所涉及的又一减速装置系列为包括第1减速装置及第2减速装置的减速装置系列，其中，

所述第1减速装置具备输入轴与第1输出轴正交配置的第1正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元，

所述第2减速装置具备具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及第2正交单元，在该第2正交单元中，将所述第1正交单元的所述第1输出轴变更为具有用于向所述偏心体轴传递旋转的传递部的第2输出轴。

本发明所涉及的一减速装置系列的构建方法为包括第1减速装置及第2减速装置的减速装置系列的构建方法，其中，

利用输入轴与输出轴正交配置的正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元制作所述第1减速装置，

利用与所述第1减速装置通用的所述正交单元、具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及用于将所述正交单元的输出轴的旋转传递至所述偏心体轴的传递轴制作所述第2减速装置。

本发明所涉及的又一减速装置系列的构建方法为包括第1减速装置及第2减速装置的减速装置系列的构建方法，其中，

利用输入轴与第1输出轴正交配置的第1正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元制作所述第1减速装置，

利用具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及第2正交单元制作所述第2减速装置，该第2正交单元中，将所述第1正交单元的所述第1输出轴变更为具有用于向所述偏心体轴传递旋转的传递部的第2输出轴。

本发明所涉及的一减速装置系列的制造方法为包括第1减速装置及第2减速装置的减速装置系列的制造方法，其中，

连结输入轴与输出轴正交配置的正交单元和具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元来制作所述第1减速装置，

配置传递轴，以使与所述第1减速装置通用的正交单元的输出轴的旋转传递至具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元的所述偏心体轴，并连结所述正交单元与所述偏心摆动型减速机单元来制作所述第2减速装置。

本发明所涉及的又一减速装置系列的制造方法为包括第1减速装置及第2减速装置的减速装置系列的制造方法，其中，

连结输入轴与第1输出轴正交配置的第1正交单元和具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元来制作所述第1减速装置，

连结具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元与第2正交单元来制作所述第2减速装置，该第2正交单元中，将所述第1正交单元的所述第1输出轴变更为具有用于向所述偏心体轴传递旋转的传递部的第2输出轴。

发明效果

根据本发明，可得到能够以低成本提供多种正交轴减速装置的效果。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式所涉及的在减速装置系列中通用的正交单元的剖视图。

图2为表示实施方式所涉及的第1简单行星正交减速机的剖视图。

图3为表示实施方式所涉及的第2简单行星正交减速机的剖视图。

图4为表示实施方式所涉及的第1偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图5为表示实施方式所涉及的第2偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图6为表示实施方式所涉及的第3偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图7为表示实施方式所涉及的第4偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图8为表示实施方式所涉及的第5偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图9为表示实施方式所涉及的第6偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图10为表示实施方式所涉及的第7偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图11为表示实施方式所涉及的第8偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图12为表示实施方式所涉及的第9偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图13为表示实施方式所涉及的第10偏心摆动型正交减速机的剖视图。

图中：10-正交单元(第1正交单元)，10A、10B、10C、10D-正交单元(第2正交单元)，11-输入轴，12、12A、12B、12C、12D-输出轴，12Ba、12Ca、12Da-连接部(传递部)，20-第1简单行星正交减速机，20A、30A-简单行星减速机单元，30-第2简单行星正交减速机，40-第1偏心摆动型正交减速机，40A、50A、60A、70A、80A、90A-偏心摆动型减速机单元，46-偏心行星轴(偏心体轴)，50-第2偏心摆动型正交减速机，56、76、86、96-偏心体轴，60-第3偏心摆动型正交减速机，61g-传递轴齿轮(传递部)，70-第4偏心摆动型正交减速机，80-第5偏心摆动型正交减速机，90-第6偏心摆动型正交减速机，100-第7偏心摆动型正交减速机，110-第8偏心摆动型正交减速机，120-第9偏心摆动型正交减速机，130-第10偏心摆动型正交减速机，241、251、261、271、281、291-传递轴，363a、373a、383a、393a-连结用外壳。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式详细地进行说明。

本发明的实施方式所涉及的减速装置系列为包括通用图1的正交单元10的全部或正交单元10的大部分的多个正交减速机的产品组。这些多个正交减速机包括图2及图3所示的第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30以及图4至图13所示的第1偏心摆动型正交减速机40～第10偏心摆动型正交减速机130。第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30相当于本发明所涉及的第1减速装置的一例。第1偏心摆动型正交减速机40～第10偏心摆动型正交减速机130相当于本发明所涉及的第2减速装置的一例。接着，对它们的详细内容进行说明。

(正交单元)

图1为表示本发明的实施方式所涉及的减速装置系列通用的正交单元的剖视图。

正交单元10具备输入旋转运动的输入轴11、相对于输入轴11轴心正交配置的输出轴12、覆盖输入轴11与输出轴12的外壳13a、13b及罩体14a、14b。并且，在正交单元10中设有配置于外壳13a、13b或罩体14a、14b与输入轴11或输出轴12之间的轴承15a～15e及设置于输入轴11的前端与输出轴12的一部分区间且彼此啮合的伞齿轮(锥齿轮)11a、16。外壳13a、13b及罩体14a、14b通过轴承15a～15e旋转自如地支撑输入轴11及输出轴12。伞齿轮11a、16传递输入轴11的旋转运动且使轴心与输入轴11彼此正交的输出轴12进行旋转运动。在输出轴12的输出端设有通过压入能够连结直径比输出端的直径小的轴的压入孔12c。输出轴12压入于轴承15d、15e并被支撑。伞齿轮16通过压入等以不进行相对旋转的方式与输出轴12连结。

另外，构成正交单元10的齿轮并不限定于锥齿轮，只要能够在轴心彼此正交的一对旋转轴之间传递旋转运动，则可以应用例如准双曲面齿轮或蜗轮等任何种类的齿轮。换言之，不仅可以是轴心的延长线彼此相交且正交的齿轮组，还可以是轴心的延长线彼此不相交且正交的齿轮组。

(第1简单行星正交减速机)

图2为表示实施方式所涉及的第1简单行星正交减速机的剖视图。

第1简单行星正交减速机20具备前述正交单元10及简单行星减速机单元20A。简单行星减速机单元20A具备输入轴(太阳齿轮轴)21、与输入轴21同心配置的输出轴22及简单行星齿轮机构(21a、22a、23g、26、27)。而且，简单行星减速机单元20A具备覆盖输入轴21及输出轴22的径向外侧的外壳23、配置于外壳23与轮架22a、27之间的轴承25a、25b。

简单行星齿轮机构包括设置于输入轴21的负载侧的太阳齿轮21a及配置于太阳齿轮21a的径向外侧的内齿轮23g。内齿轮23g为外壳23的一部分，且通过在外壳23的内周部设置齿来构成。内齿轮23g可以为与外壳23分离的部件，并可以与外壳23连结并一体化。而且，简单行星齿轮机构包括与太阳齿轮21a及内齿轮23g啮合的多个行星齿轮26以及旋转自如地支撑行星齿轮26且在以太阳齿轮21a为中心的周向上旋转自如地保持行星齿轮26的轮架22a、27。轮架22a与输出轴22为一体化的单一部件。轮架22a与输出轴22可以为分离的部件，并可以连结并一体化。与输出轴22一体的轮架22a在轴向的一侧保持行星齿轮26的轴的一端，另一个轮架27在轴向的另一侧保持行星齿轮26的轴的另一端。输出轴22与轮架27通过从输出轴22以销状凸出的凸出部22b，在与行星齿轮26沿周向隔开的位置连结。

＜单元的连结＞

简单行星减速机单元20A与正交单元10的输出端连结。具体而言，首先，简单行星减速机单元20A的外壳23通过螺栓与正交单元10的罩体14b连结。虽然在图1中进行了省略，但在正交单元10的罩体14b的一部分中，用于通过螺栓与简单行星减速机单元20A的外壳23连结的多个螺栓孔h1在输出轴12的周向上间隔设置。其次，简单行星减速机单元20A的输入轴21的负载相反侧压入于正交单元10的输出轴12的压入孔12c。接着，以输入轴21的太阳齿轮21a与行星齿轮26啮合的方式，简单行星减速机单元20A配置于正交单元10的输出侧。并且，正交单元10的外壳13b与罩体14b通过螺栓连结。由此，简单行星减速机单元20A与正交单元10连结。

＜动作＞

若在第1简单行星正交减速机20中，转矩输入于正交单元10且输入轴11进行旋转，则该运动经由伞齿轮11a、16被减速并传递至输出轴12。正交单元10的输出轴12与简单行星减速机单元20A的输入轴21连结，因此输出轴12的旋转运动成为输入轴21的旋转运动。该旋转运动经由简单行星齿轮机构(21a、22a、23g、26、27)被减速并传递至输出轴22。由此，输入于输入轴11的旋转运动被减速且能够从输出轴22输出旋转中心转换为正交的方向的旋转运动。

(第2简单行星正交减速机)

图3为表示实施方式所涉及的第2简单行星正交减速机的剖视图。

第2简单行星正交减速机30具备前述正交单元10及简单行星减速机单元30A。简单行星减速机单元30A具备输入轴(太阳齿轮轴)31、与输入轴31同心配置的输出轴32及简单行星齿轮机构(31a、32a、33g、36、37)。而且，简单行星减速机单元30A具备覆盖输入轴31及输出轴32的径向外侧的外壳33以及配置于外壳33与轮架32a、37之间的轴承35a、35b。

简单行星齿轮机构包括设置于输入轴31的负载侧的太阳齿轮31a及配置于太阳齿轮31a的径向外侧的内齿轮33g。内齿轮33g为外壳33的一部分，且通过沿外壳33的内周部设置齿而构成。而且，简单行星齿轮机构包括与太阳齿轮31a及内齿轮33g啮合的多个行星齿轮36以及旋转自如地支撑行星齿轮36且在以太阳齿轮31a为中心的周向上旋转自如地保持行星齿轮36的轮架32a、37。轮架32a与输出轴32为一体化的单一部件。与输出轴32一体的轮架32a在轴向的一侧保持行星齿轮36的轴的一端，另一个轮架37在轴向的另一侧保持行星齿轮36的轴的另一端。输出轴32与轮架37通过从输出轴32以销状凸出的凸出部32b，在与行星齿轮36沿周向隔开的位置连结。

在简单行星减速机单元30A中，太阳齿轮31a的大小、行星齿轮36的大小及轮架32a、37保持行星齿轮36的位置与图2的简单行星减速机单元20A所对应的构成要件不同，与简单行星减速机单元20A减速比不同。除此以外，与图2的简单行星减速机单元20A相同。简单行星减速机单元30A的外壳33及轴承35a、35b为与简单行星减速机单元20A的外壳23及轴承25a、25b通用的组件。在本说明书中，某一部件与某一部件“通用”或“为通用的组件”是指，两者作为物体为不同的物体，但形状、尺寸、素材相同(是指设计相同，存在制造误差程度的差异)，且彼此具有可互换性。简单行星减速机单元30A和正交单元10以与图2的第1简单行星正交减速机20相同的方式连结，虽然减速比不同，但与图2的第1简单行星正交减速机20同样地对旋转运动进行减速及传递旋转运动。

(第1偏心摆动型正交减速机)

图4为表示实施方式所涉及的第1偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第1偏心摆动型正交减速机40具备前述(与第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30通用的)正交单元10及偏心摆动型减速机单元40A。而且，第1偏心摆动型正交减速机40具备从正交单元10的输出轴12向偏心摆动型减速机单元40A传递旋转运动的传递轴241及用于连结正交单元10与偏心摆动型减速机单元40A的连结用外壳243a。

偏心摆动型减速机单元40A具备与传递轴241同心配置的输出轴42、外壳43b、分配型偏心摆动型齿轮机构、以旋转自如地支撑输出轴42及轮架47的主轴承45a、45b。

分配型偏心摆动型齿轮机构具备设置于传递轴241的负载侧的传递轴齿轮41g、偏心行星轴46、设置于偏心行星轴46的偏心体46a、46b及设置于偏心行星轴46的偏心行星轴齿轮46g。而且，该偏心摆动型齿轮机构具备保持偏心行星轴46的轮架47、多个外齿轮48A、48B、设置于外壳43b的内周部的内齿轮43g、偏心体用轴承49a、49b及偏心行星轴用轴承49c、49d。偏心行星轴46相当于本发明所涉及的偏心体轴的一例。偏心行星轴齿轮46g相当于本发明所涉及的分配齿轮的一例。

具有传递轴齿轮41g的传递轴241与图3具有太阳齿轮31a的输入轴(太阳齿轮轴)31通用。

轮架47与输出轴42连结并一体化，且在偏离输出轴42的轴心的位置旋转自如地支撑偏心行星轴46。在轮架47的贯穿孔47a中经由偏心行星轴用轴承49c支撑有偏心行星轴46的另一端，在输出轴42的贯穿孔42a中经由偏心行星轴用轴承49d支撑有偏心行星轴46的一端。轮架47与输出轴42在沿周向隔开的多个位置旋转自如地支撑多个偏心行星轴46。并且，在轮架47与外壳43b之间配置有角接触球轴承等主轴承45a，在输出轴42与外壳43b之间配置有角接触球轴承等主轴承45b。

传递轴齿轮41g与偏心行星轴齿轮46g啮合，通过传递轴齿轮41g进行旋转，偏心行星轴46经由偏心行星轴齿轮46g进行旋转。

外齿轮48A、48B在偏离输出轴42的轴心的位置，且在沿周向隔开的多个位置具有使偏心行星轴46贯穿的贯穿孔48c及使连结轮架47与输出轴42的连结部42b贯穿的贯穿孔48d。连结部42b为输出轴42的一部分，且设置成沿轴向以销状膨出。在外齿轮48A、48B中，在贯穿孔48c的内侧隔着偏心体用轴承49a、49b配置有偏心体46a、46b。偏心体46a、46b具有圆柱侧面形状的外表面，且从偏心行星轴46的轴心向彼此不同的方向偏心。通过偏心行星轴46进行旋转，偏心体46a、46b在贯穿孔48c的内侧进行旋转，且使外齿轮48A、48B在不同的相位摆动。

内齿轮43g与外齿轮48A、48B的一部分齿啮合。一部分齿为在外齿轮48A、48B的外齿中通过摆动而最远离内齿轮43g的轴心而配置的齿。内齿轮43g由作为内齿的多个外销p1及具有多个销槽的内齿轮主体部构成，在多个销槽中旋转自如地配置有所述外销。

＜单元的连结＞

偏心摆动型减速机单元40A与正交单元10的输出端连结。具体而言，首先，连结用外壳243a通过螺栓与正交单元10的罩体14b连结。其次，偏心摆动型减速机单元40A的传递轴241的负载相反侧压入于正交单元10的输出轴12的压入孔12c。接着，以传递轴齿轮41g与偏心行星轴齿轮46g啮合的方式，偏心摆动型减速机单元40A的剩余部分配置于正交单元10的输出侧。并且，正交单元10的外壳13b与罩体14b通过螺栓连结。并且，偏心摆动型减速机单元40A的外壳43b通过螺栓与连结用外壳243a连结。由此，偏心摆动型减速机单元40A与正交单元10连结。

＜动作＞

若在第1偏心摆动型正交减速机40中，转矩输入于正交单元10且输入轴11进行旋转，则如上所述，该运动传递至输出轴12且压入于输出轴12的传递轴241进行旋转运动。

若传递轴241进行旋转，则通过传递轴齿轮41g与偏心行星轴齿轮46g的啮合，传递轴241的旋转运动按这些齿数比率被减速并传递至偏心行星轴46。若偏心行星轴46进行旋转，则偏心体46a、46b进行旋转而外齿轮48A、48B进行摆动，从而外齿轮48A、48B与内齿轮43g的啮合位置发生变化。由此，按照由内齿轮43g的齿数与外齿轮48A、48B的齿数确定的减速比，偏心行星轴46的旋转运动被减速且外齿轮48A、48B进行自转。外齿轮48A、48B的自转经由偏心行星轴46传递至输出轴42及轮架47。由此，输入于输入轴11的旋转运动被减速且能够从输出轴42输出旋转中心转换为正交的方向的旋转运动。

(第2偏心摆动型正交减速机)

图5为表示实施方式所涉及的第2偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第2偏心摆动型正交减速机50具备前述(与第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30通用的)正交单元10及偏心摆动型减速机单元50A。而且，第2偏心摆动型正交减速机50具备从正交单元10的输出轴12向偏心摆动型减速机单元50A传递旋转运动的传递轴251及用于连结正交单元10与偏心摆动型减速机单元50A的连结用外壳253a。偏心摆动型减速机单元50A具备与传递轴251同心配置的输出轴52、外壳53b、中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构以及旋转自如地支撑输出轴52及轮架57的主轴承55a、55b。

中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构具备配置于内齿轮53g的轴心位置的一根偏心体轴56、设置于偏心体轴56的偏心体56a、56b、56c及与输出轴52连结并一体化的轮架57。而且，该偏心摆动型齿轮机构具备外齿轮58A、58B、58C、内齿轮53g、内销部52c、偏心体轴用轴承59a、59b及偏心体用轴承59c、59d、59e。

偏心体轴56具有在负载相反侧形成有内花键的连接孔56f，在传递轴251的负载侧形成有花键。关于传递轴251，负载侧的端部插入于连接孔56f，且通过花键结合以不进行相对旋转的方式连结。形成有花键的传递轴251与图2的具有太阳齿轮21a的输入轴(太阳齿轮轴)21通用。利用太阳齿轮21a的齿作为花键。

多个偏心体56a、56b、56c具有圆柱侧面形状的外表面，且从传递轴251的轴心向彼此不同的方向偏心。外齿轮58A、58B、58C具有中央的贯穿孔及沿周向间隔设置于偏离中心的位置的多个内销孔58h。在外齿轮58A、58B、58C的贯穿孔中经由偏心体用轴承59c、59d、59e相对旋转自如地配置有偏心体56a、56b、56c。输出轴52的多个内销部52c分别穿过外齿轮58A、58B、58C的多个内销孔58h。多个内销部52c在输出轴52中偏离轴心且沿周向隔开的位置设置成沿轴向以销状膨出。多个内销部52c通过螺栓等与轮架57连结。

内齿轮53g在外壳53b的内周部配置于外齿轮58A、58B、58C的径向外侧，且与外齿轮58A、58B、58C的一部分齿啮合。一部分齿为在外齿轮58A、58B、58C的外齿中通过摆动而最远离内齿轮53g的轴心而配置的齿。内齿轮53g由作为内齿的多个外销p1及具有多个销槽的内齿轮主体部构成，在多个销槽中旋转自如地配置有外销p1。

输出轴52及轮架57经由主轴承55a、55b旋转自如地支撑于外壳53b。偏心体轴56经由偏心体轴用轴承59a、59b旋转自如地支撑于输出轴52及轮架57。

＜单元的连结＞

偏心摆动型减速机单元50A与正交单元10的输出端连结。具体而言，首先，连结用外壳253a通过螺栓与正交单元10的罩体14b连结。其次，传递轴251的负载相反侧压入于正交单元10的输出轴12的压入孔12c。接着，以传递轴251的负载侧插入于偏心体轴56的连结孔并花键连接的方式，偏心摆动型减速机单元50A的剩余部分配置于正交单元10的输出侧。并且，正交单元10的外壳13b与罩体14b通过螺栓连结。并且，偏心摆动型减速机单元50A的外壳53b通过螺栓与连结用外壳243a连结。由此，偏心摆动型减速机单元50A与正交单元10连结。

＜动作＞

若在第2偏心摆动型正交减速机50中，转矩输入于正交单元10且输入轴11进行旋转，则如上所述，该运动传递至输出轴12且传递轴251进行旋转运动。

若通过传递轴251的旋转而与传递轴251连结并一体化的偏心体轴56进行旋转，则偏心体56a、56b、56c进行旋转，由此，外齿轮58A、58B、58C以彼此不同的相位进行摆动。通过该摆动，外齿轮58A、58B、58C与内齿轮53g的啮合位置发生变化，且按照由内齿轮53g与外齿轮58A、58B、58C的各齿数确定的减速比，偏心体轴56的旋转运动被减速且外齿轮58A、58B、58C进行自转。外齿轮58A、58B、58C的自转经由内销部52c传递至输出轴52及轮架57。由此，传递至输入轴11的旋转运动被减速且能够从输出轴52输出旋转中心转换为正交的方向的旋转运动。

(第3偏心摆动型正交减速机)

图6为表示实施方式所涉及的第3偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第3偏心摆动型正交减速机60具备前述(与第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30通用的)正交单元10、偏心摆动型减速机单元60A、从正交单元10的输出轴12向偏心摆动型减速机单元60A传递旋转运动的传递轴261及连结用外壳263a。除了传递轴齿轮61g与偏心行星轴齿轮66g不同以外，偏心摆动型减速机单元60A与图4的偏心摆动型减速机单元40A相同。对于相同的构成要件，标注与图4相同的符号，并省略详细说明。对于偏心摆动型减速机单元60A中的与图4相同符号的部分，能够使用与图4的偏心摆动型减速机单元40A通用的组件。

传递轴261中在负载侧设有传递轴齿轮61g，在轴向上的中间部设有凸缘61b。传递轴261的负载侧比正交单元10的输出轴12的压入孔12c直径小，通过凸缘61b与压入孔12c的敞开端抵接，能够确定传递轴261的压入位置。传递轴261不与第1简单行星正交减速机20或第2简单行星正交减速机30的太阳齿轮轴(21、31)通用。

偏心行星轴齿轮66g为具有与传递轴齿轮61g啮合的尺寸的齿轮。偏心行星轴齿轮66g通过压入于偏心行星轴46、与偏心行星轴46花键连接或通过这两者而连结。

传递轴齿轮61g比图4的传递轴齿轮41g直径小，偏心行星轴齿轮66g比图4的偏心行星轴齿轮46g直径大，由此，可得到比图4的偏心摆动型减速机单元40A大的减速比。

偏心摆动型减速机单元60A与正交单元10以与图4的第1偏心摆动型正交减速机40同样的方式连结，且减速比不同，除此以外，以与图4的第1偏心摆动型正交减速机40同样的方式对旋转运动进行减速及传递旋转运动。

(第4偏心摆动型正交减速机)

图7为表示实施方式所涉及的第4偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第4偏心摆动型正交减速机70具备前述(与第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30通用的)正交单元10及偏心摆动型减速机单元70A。而且，第4偏心摆动型正交减速机70具备从正交单元10的输出轴12向偏心摆动型减速机单元70A传递旋转运动的传递轴271及用于连结正交单元10与偏心摆动型减速机单元70A的连结用外壳273a。

偏心摆动型减速机单元70A具备与传递轴271同心配置的输出轴72、外壳73b、中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构以及旋转自如地支撑输出轴72及轮架77的主轴承75a、75b。

中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构具备偏心体轴76及设置于偏心体轴76的偏心体76a、76b，偏心体轴76具有中空结构并且通过联轴器71B与传递轴271以不进行相对旋转的方式连结。而且，该偏心摆动型齿轮机构具备与输出轴72连结并一体化的轮架77、外齿轮78A、78B、内齿轮73g、内销部72c、偏心体轴用轴承79a、79b及偏心体用轴承79c、79d。联轴器71B具有嵌入有传递轴271并被键结合的嵌入孔71Ba及凸缘部71Bb，凸缘部71Bb通过螺栓与偏心体轴76连结。

多个偏心体76a、76b具有圆柱侧面形状的外表面，且从传递轴271的轴心向彼此不同的方向偏心。外齿轮78A、78B具有中央的贯穿孔78f及沿周向隔开设置于偏离中心的位置的多个内销孔78h。在外齿轮78A、78B的贯穿孔78f中经由偏心体用轴承79a、79b相对旋转自如地配置有偏心体76a、76b。输出轴72的多个内销部72c分别穿过外齿轮78A、78B的多个内销孔78h。多个内销部72c在输出轴72中偏离轴心且沿周向隔开的位置设置成沿轴向以销状突出。多个内销部72c通过螺栓等与轮架77连结。

内齿轮73g在外壳73b的内周部配置于外齿轮78A、78B的径向外侧，且与外齿轮78A、78B的一部分齿啮合。一部分齿为在外齿轮78A、78B的外齿中通过摆动而最远离内齿轮73g的轴心而配置的齿。内齿轮73g由作为内齿的多个外销p1及具有多个销槽的内齿轮主体部构成，在多个销槽中旋转自如地配置有外销p1。

输出轴72及轮架77经由主轴承75a、75b旋转自如地支撑于外壳73b。偏心体轴76经由偏心体轴用轴承79a、79b旋转自如地支撑于输出轴72及轮架77。

＜单元的连结＞

偏心摆动型减速机单元70A与正交单元10的输出端连结。具体而言，首先，偏心体轴76与联轴器71B通过螺栓连结。其次，连结用外壳273a通过螺栓与正交单元10的罩体14b连结。并且，传递轴271的负载相反侧压入于正交单元10的输出轴12的压入孔12c。接着，以传递轴271的负载侧以嵌入于联轴器71B的嵌入孔71Ba并被键连接的方式，偏心摆动型减速机单元70A的剩余部分配置于正交单元10的输出侧。并且，正交单元10的外壳13b与罩体14b通过螺栓连结。并且，偏心摆动型减速机单元70A的外壳73b通过螺栓与连结用外壳273a连结。由此，偏心摆动型减速机单元70A与正交单元10连结。

＜动作＞

若在第4偏心摆动型正交减速机70中，转矩输入于正交单元10且输入轴11进行旋转，则如上所述，该运动传递至输出轴12并传递轴271进行旋转运动。

若通过传递轴271的旋转而与传递轴271连结并一体化的偏心体轴76进行旋转，则偏心体76a、76b进行旋转，由此，外齿轮78A、78B以彼此不同的相位进行摆动。通过该摆动，外齿轮78A、78B与内齿轮73g的啮合位置发生变化，且按照由内齿轮73g与外齿轮78A、78B的各齿数而确定的减速比，偏心体轴76的旋转运动被减速且外齿轮78A、78B进行自转。外齿轮78A、78B的自转经由内销部72c传递至输出轴72及轮架77。由此，传递至输入轴11的旋转运动被减速且能够从输出轴72输出旋转中心转换为正交的方向的旋转运动。

(第5偏心摆动型正交减速机)

图8为表示实施方式所涉及的第5偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第5偏心摆动型正交减速机80具备前述(与第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30通用的)正交单元10及偏心摆动型减速机单元80A。而且，第5偏心摆动型正交减速机80具备从正交单元10的输出轴12向偏心摆动型减速机单元80A传递旋转运动的传递轴281及用于连结正交单元10与偏心摆动型减速机单元80A的连结用外壳283a。

偏心摆动型减速机单元80A具备与传递轴281同心配置的输出轴82、外壳83b、中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构以及旋转自如地支撑输出轴82及轮架87的主轴承85a、85b。

中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构具备以不进行相对旋转的方式与传递轴281连接的偏心体轴86、设置于偏心体轴86的偏心体86a、86b、86c及与输出轴82连结并一体化的轮架87。而且，该偏心摆动型齿轮机构具备外齿轮88A、88B、88C、内齿轮83g、内销部82c、偏心体轴用轴承89a、89b及偏心体用轴承89c、89d、89e。

多个偏心体86a、86b、86c具有圆柱侧面形状的外表面，且从传递轴281的轴心向彼此不同的方向偏心。外齿轮88A、88B、88C具备中央的贯穿孔88f及沿周向隔开设置于偏离中心的位置的多个内销孔88h。在外齿轮88A、88B、88C的贯穿孔88f中经由偏心体用轴承89c、89d、89e可相对旋转地配置有偏心体86a、86b、86c。输出轴82的多个内销部82c分别穿过外齿轮88A、88B、88C的多个内销孔88h。多个内销部82c在输出轴82中偏离轴心且沿周向隔开的位置设置成沿轴向以销状凸出。多个内销部82c通过螺栓等与轮架87连结。

内齿轮83g在外壳83b的内周部配置于外齿轮88A、88B、88C的径向外侧，且与外齿轮88A、88B、88C的一部分齿啮合。一部分齿为在外齿轮88A、88B、88C的外齿中通过摆动而最远离内齿轮83g的轴心而配置的齿。内齿轮83g由作为内齿的多个外销p1及具有多个销槽的内齿轮主体部构成，在多个销槽中旋转自如地配置有外销p1。

输出轴82及轮架87经由主轴承85a、85b旋转自如地支撑于外壳83b。偏心体轴86经由偏心体轴用轴承89a、89b旋转自如地支撑于输出轴82及轮架87。

＜单元的连结＞

偏心摆动型减速机单元80A与正交单元10的输出端连结。具体而言，首先，连结用外壳283a通过螺栓与正交单元10的罩体14b连结。其次，传递轴281的负载相反侧压入于正交单元10的输出轴12的压入孔12c。此时，传递轴281的凸缘部81b能够与压入孔12c的敞开端接触并确定传递轴281的位置。接着，以传递轴281的负载侧插入于偏心体轴86的连结孔并键连接的方式，偏心摆动型减速机单元80A的剩余部分配置于正交单元10的输出侧。并且，正交单元10的外壳13b与罩体14b通过螺栓连结。并且，偏心摆动型减速机单元80A的外壳83b通过螺栓与连结用外壳283a连结。由此，偏心摆动型减速机单元80A与正交单元10连结。

＜动作＞

若在第5偏心摆动型正交减速机80中，转矩输入于正交单元10且输入轴11进行旋转，则如上所述，该运动传递至输出轴12且传递轴281进行旋转运动。

若通过传递轴281的旋转而与传递轴281连结并一体化的偏心体轴86进行旋转，则偏心体86a、86b、86c进行旋转，由此，外齿轮88A、88B、88C以彼此不同的相位进行摆动。通过该摆动，外齿轮88A、88B、88C与内齿轮83g的啮合位置发生变化，且按照由内齿轮83g与外齿轮88A、88B、88C的各齿数确定的减速比，偏心体轴86的旋转运动被减速且外齿轮88A、88B、88C进行自转。外齿轮88A、88B、88C的自转经由内销部82c传递至输出轴82及轮架87。由此，传递至输入轴11的旋转运动被减速且能够从输出轴82输出旋转中心转换为正交的方向的旋转运动。

(第6偏心摆动型正交减速机)

图9为表示实施方式所涉及的第6偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第6偏心摆动型正交减速机90具备前述(与第1简单行星正交减速机20及第2简单行星正交减速机30通用的)正交单元10及偏心摆动型减速机单元90A。而且，第6偏心摆动型正交减速机90具备从正交单元10的输出轴12向偏心摆动型减速机单元90A传递旋转运动的传递轴291及用于连结正交单元10与偏心摆动型减速机单元90A的连结用外壳293a。

偏心摆动型减速机单元90A具备与传递轴291同心配置的输出轴92、外壳93b、93c及中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构。

中心曲轴式偏心摆动型齿轮机构具备以不进行相对旋转的方式与传递轴291连接的偏心体轴96、设置于偏心体轴96的偏心体96a、96b、96c、外齿轮98A、98B、98C及内齿轮93g。并且，该偏心摆动型齿轮机构具备压入于输出轴92的内销97、偏心体轴用轴承99a、99b及偏心体用轴承99c、99d、99e。

多个偏心体96a、96b、96c具有圆柱侧面形状的外表面，且从传递轴291的轴心向彼此不同的方向偏心。外齿轮98A、98B、98C具有中央的贯穿孔98f及沿周向隔开设置于偏离中心的位置的多个内销孔98h。在外齿轮98A、98B、98C的贯穿孔98f中经由偏心体用轴承99c、99d、99e可相对旋转地配置有偏心体96a、96b、96c。与输出轴92连结的多个内销97分别穿过外齿轮98A、98B、98C的多个内销孔98h。多个内销97压入于设置在输出轴92上的连结孔。多个内销97在输出轴92中偏离轴心且在沿周向隔开的位置固定成沿轴向凸出。

内齿轮93g在外壳93c的内周部配置于外齿轮98A、98B、98C的径向外侧，且与外齿轮98A、98B、98C的一部分齿啮合。一部分齿为在外齿轮98A、98B、98C的外齿中通过摆动而最远离内齿轮93g的轴心而配置的齿。内齿轮93g由作为内齿的多个外销p1及具有多个销槽的内齿轮主体部构成，在多个销槽中旋转自如地配置有外销p1。

在偏心体轴96中，负载相反侧经由偏心体轴用轴承99a旋转自如地支撑于外壳93b。输出轴92经由偏心体轴用轴承99b旋转自如地支撑于偏心体轴96。

＜单元的连结＞

偏心摆动型减速机单元90A与正交单元10的输出端连结。具体而言，首先，连结用外壳293a通过螺栓与正交单元10的罩体14b连结。其次，传递轴291的负载相反侧压入于正交单元10的输出轴12的压入孔12c。此时，传递轴291的凸缘部91b能够与压入孔12c的敞开端接触并确定传递轴291的位置。接着，以传递轴291的负载侧插入于偏心体轴96的连结孔并键连接的方式，偏心摆动型减速机单元90A的剩余部分配置于正交单元10的输出侧。并且，正交单元10的外壳13b与罩体14b通过螺栓连结。并且，偏心摆动型减速机单元90A的外壳93b、93c通过螺栓与连结用外壳293a连结。由此，偏心摆动型减速机单元90A与正交单元10连结。

＜动作＞

若在第6偏心摆动型正交减速机90中，转矩输入于正交单元10且输入轴11进行旋转，则如上所述，该运动传递至输出轴12且传递轴291进行旋转运动。

若通过传递轴291的旋转而与传递轴291连结并一体化的偏心体轴96进行旋转，则偏心体96a、96b、96c进行旋转，由此，外齿轮98A、98B、98C以彼此不同的相位进行摆动。通过该摆动，外齿轮98A、98B、98C与内齿轮93g的啮合位置发生变化，且按照由内齿轮93g与外齿轮98A、98B、98C的各齿数确定的减速比，偏心体轴96的旋转运动被减速且外齿轮98A、98B、98C进行自转。外齿轮98A、98B、98C的自转经由内销97传递至输出轴92。由此，传递至输入轴11的旋转运动被减速且能够从输出轴92输出旋转中心转换为正交的方向的旋转运动。

(第7偏心摆动型正交减速机)

图10为表示实施方式所涉及的第7偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第7偏心摆动型正交减速机100具备与前述正交单元10大部分通用的正交单元10A、图6所示的偏心摆动型减速机单元60A及用于连结它们的连结用外壳363a。

在正交单元10A中，将图1的输出轴12变更为专用的输出轴12A，且图1的罩体14b被省略而专用的连结用外壳363a兼作罩体。关于正交单元10A，这些方面与图1的正交单元10不同，除此以外，与图1的正交单元10通用。对于与图1相同的构成要件标注相同的符号，并省略详细说明。在正交单元10A中，对于与图1相同符号的部分，使用与图1的正交单元10通用的组件。

在正交单元10A的输出轴12A中，在负载侧设有能够与偏心摆动型减速机单元60A的偏心行星轴齿轮66g啮合的传递轴齿轮61g。图1的输出轴12相当于本发明所涉及的第1输出轴的一例，图10的输出轴12A相当于本发明所涉及的第2输出轴的一例。传递轴齿轮61g相当于本发明所涉及的传递部的一例。

伞齿轮16通过压入等以不进行相对旋转的方式与输出轴12A连结，且使用与图1的正交单元10通用的组件。并且，输出轴12A的被支撑部分为与图1的输出轴12的相应部分相同长度及相同直径，轴承15d、15e使用与图1的正交单元10通用的组件。

连结用外壳363a通过螺栓等与正交单元10A的外壳13b连结，且覆盖正交单元10A的输出轴12A的负载侧的径向外侧。并且，连结用外壳363a还兼作正交单元10A的输出侧的罩体，且在与输出轴12A之间内嵌有轴承15e，并旋转自如地支撑输出轴12A。并且，在连结用外壳363a与输出轴12A之间设有油封o1。

关于第7偏心摆动型正交减速机100的减速动作，在前述第3偏心摆动型正交减速机60(图6)中的输出轴12及传递轴261的旋转被变更为输出轴12A的旋转，除此以外，与图6的第3偏心摆动型正交减速机60的动作相同。

＜单元的连结＞

在第7偏心摆动型正交减速机100中，具有专用的输出轴12A及专用的连结用外壳363a，且在其它构成要件被通用化的正交单元10A的输出端连结有偏心摆动型减速机单元60A。即，以输出轴12A的传递轴齿轮61g与偏心行星轴齿轮66g啮合的方式配置偏心摆动型减速机单元60A，且通过螺栓等连结外壳43b与连结用外壳363a。由此，完成两者的连结。

(第8偏心摆动型正交减速机)

图11为表示实施方式所涉及的第8偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第8偏心摆动型正交减速机110具备与前述正交单元10大部分通用的正交单元10B、图7所示的偏心摆动型减速机单元70A及用于连结它们的连结用外壳373a。

在正交单元10B中，图1的输出轴12变更为专用的输出轴12B，且图1的罩体14b被省略而专用的连结用外壳373a兼作罩体。关于正交单元10B，这些方面与图1的正交单元10不同，除此以外，与图1的正交单元10通用。对于与图1相同的构成要件，标注相同符号，并省略详细说明。在正交单元10B中，对于与图1相同符号的部分，使用与图1的正交单元10通用的组件。

在正交单元10B的输出轴12B中，在负载侧设有能够与偏心摆动型减速机单元70A的联轴器71B键连接的连接部12Ba。输出轴12B相当于本发明所涉及的第2输出轴的一例。连接部12Ba相当于本发明所涉及的传递部的一例。关于输出轴12B，仅负载侧不同，其它要件与前述输出轴12A(图10)相同。

连结用外壳373a通过螺栓等与正交单元10B的外壳13b连结，且覆盖正交单元10B的输出轴12B的负载侧的径向外侧。并且，连结用外壳373a还兼作正交单元10B的输出侧的罩体，且在与输出轴12B之间内嵌有轴承15e，并旋转自如地支撑输出轴12B。并且，在连结用外壳373a与输出轴12B之间设有油封o1。

关于第8偏心摆动型正交减速机110的减速动作，图7的第4偏心摆动型正交减速机70中的输出轴12及传递轴271的旋转被变更为输出轴12B的旋转，除此以外，与图7的第4偏心摆动型正交减速机70的动作相同。

＜单元的连结＞

在第8偏心摆动型正交减速机110中，具有专用的输出轴12B及专用的连结用外壳373a，且其它构成要件被通用化的正交单元10B的输出端连结有偏心摆动型减速机单元70A。即，以输出轴12B的连接部12Ba与联轴器71B键连接的方式配置偏心摆动型减速机单元70A，且通过螺栓等连结外壳73b与连结用外壳373a。由此，完成两者的连结。

(第9偏心摆动型正交减速机)

图12为表示实施方式所涉及的第9偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第9偏心摆动型正交减速机120具备与前述正交单元10大部分通用的正交单元10C、图8所示的偏心摆动型减速机单元80A及用于连结它们的连结用外壳383a。

在正交单元10C中，图1的输出轴12变更为专用的输出轴12C，且图1的罩体14b被省略而专用的连结用外壳383a兼作罩体。关于正交单元10C，这些方面与图1的正交单元10不同，除此以外，与图1的正交单元10通用。对于与图1相同的构成要件，标注相同符号，并省略详细说明。在正交单元10C中，对于与图1相同符号的部分，使用与图1的正交单元10通用的组件。

在正交单元10C的输出轴12C中，在负载侧设有能够与偏心摆动型减速机单元80A的偏心体轴86键连接的连接部12Ca。输出轴12C相当于本发明所涉及的第2输出轴的一例。连接部12Ca相当于本发明所涉及的传递部的一例。关于输出轴12C，仅负载侧不同，其它要件与前述输出轴12A(图10)相同。

连结用外壳383a通过螺栓等与正交单元10C的外壳13b连结，且覆盖正交单元10C的输出轴12C的负载侧的径向外侧。并且，连结用外壳383a还兼作正交单元10C的输出侧的罩体，且在与输出轴12C之间内嵌有轴承15e，并旋转自如地支撑输出轴12C。并且，在连结用外壳383a与输出轴12C之间设有油封o1。

关于第9偏心摆动型正交减速机120的减速动作，图8的第5偏心摆动型正交减速机80中的输出轴12及传递轴281的旋转被变更为输出轴12C的旋转，除此以外，与图8的第5偏心摆动型正交减速机80的动作相同。

＜单元的连结＞

在第9偏心摆动型正交减速机120中，具有专用的输出轴12C及专用的连结用外壳383a，且在其它构成要件被通用化的正交单元10C的输出端连结有偏心摆动型减速机单元80A。即，以输出轴12C的连接部12Ca与偏心体轴86键连接的方式配置偏心摆动型减速机单元80A，且通过螺栓等连结外壳83b与连结用外壳383a。由此，完成两者的连结。

(第10偏心摆动型正交减速机)

图13为表示实施方式所涉及的第10偏心摆动型正交减速机的剖视图。

第10偏心摆动型正交减速机130具备与前述正交单元10大部分通用的正交单元10D、图9所示的偏心摆动型减速机单元90A及用于连结它们的连结用外壳393a。

在正交单元10D中，图1的输出轴12变更为专用的输出轴12D，且图1的罩体14b被省略而专用的连结用外壳393a兼作罩体。关于正交单元10D，这些方面与图1的正交单元10不同，除此以外，与图1的正交单元10通用。对于与图1相同的构成要件，标注相同符号，并省略详细说明。在正交单元10D中，对于与图1相同符号的部分，使用与图1的正交单元10通用的组件。

在正交单元10D的输出轴12D中，在负载侧设有能够与偏心摆动型减速机单元90A的偏心体轴96键连接的连接部12Da。输出轴12D相当于本发明所涉及的第2输出轴的一例。连接部12Da相当于本发明所涉及的传递部的一例。关于输出轴12D，仅负载侧不同，其它要件与前述输出轴12A(图10)相同。

连结用外壳393a通过螺栓等与正交单元10D的外壳13b连结，且覆盖正交单元10D的输出轴12D的负载侧的径向外侧。并且，连结用外壳393a还兼作正交单元10D的输出侧的罩体，且在与输出轴12D之间内嵌有轴承15e，并旋转自如地支撑输出轴12D。并且，在连结用外壳393a与输出轴12D之间设有油封o1。

关于第10偏心摆动型正交减速机130的减速动作，图9的第6偏心摆动型正交减速机90中的输出轴12及传递轴291的旋转被变更为输出轴12D的旋转，除此以外，与图9的第6偏心摆动型正交减速机90的动作相同。

＜单元的连结＞

在第10偏心摆动型正交减速机130中，具有专用的输出轴12D及专用的连结用外壳393a，且在其它构成要件被通用化的正交单元10D的输出端连结有偏心摆动型减速机单元90A。即，以输出轴12D的连接部12Da与偏心体轴96键连接的方式配置偏心摆动型减速机单元90A，且通过螺栓等连结外壳93b、93c与连结用外壳393a。由此，完成两者的连结。

如上所述，根据本实施方式的减速装置系列(第1简单行星正交减速机20、第2简单行星正交减速机30、第1偏心摆动型正交减速机40～第6偏心摆动型正交减速机90)，能够根据用途从多个机种中选择一个减速机单元。而且，能够将所选择的减速机单元与通用的正交单元10组合来使用。由此，能够以低成本提供适合用途的减速动作及将旋转运动的方向转换为正交方向的机构。

并且，根据本实施方式的减速装置系列，第1偏心摆动型正交减速机40的传递轴241与第2简单行星正交减速机30的输入轴31被通用化。由此，组件进一步被通用化，由此能够更加降低制造成本。

并且，根据本实施方式的减速装置系列，第2偏心摆动型正交减速机50的传递轴251与第1简单行星正交减速机20的输入轴21被通用化。由此，组件进一步被通用化，由此能够更加降低制造成本。

并且，根据本实施方式的减速装置系列(第1简单行星正交减速机20、第2简单行星正交减速机30、第7偏心摆动型正交减速机100～第10偏心摆动型正交减速机130)，能够根据用途从多个机种中选择一个减速机单元。而且，能够将所选择的减速机单元与除了输出轴12A～12D以外的大部分通用的正交单元10A～10D组合来使用。由此，能够以低成本提供适合用途的减速动作及将旋转运动的方向转换为正交方向的机构。

并且，在本实施方式的减速装置系列(第7偏心摆动型正交减速机100～第10偏心摆动型正交减速机130)中，通用正交单元10A～10D的大部分且将输出轴12A～12D设为与偏心摆动型减速机单元60A～90A对应的专用组件。由此，正交单元10A～10D与偏心摆动型减速机单元60A～90A的连结被简化，且连结部的长度缩短。因此，可缩小第7偏心摆动型正交减速机100～第10偏心摆动型正交减速机130的输出轴12A～12D的轴向的宽度。

并且，在本实施方式的减速装置系列(第7偏心摆动型正交减速机100～第10偏心摆动型正交减速机130)中，正交单元10A～10D的输出轴12A～12D成为专用组件，另一方面，轴承15d、15e与伞齿轮16通用。因此，相应地能够降低产品成本。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式。例如，关于正交单元10的输出轴12与传递轴241、251、261、271、281、291的连结结构、各外壳要件的连结结构等在实施方式中示出的细节，在不脱离发明的宗旨的范围内可进行适当变更。并且，在第7偏心摆动型正交减速机100～第10偏心摆动型正交减速机130中，省略图1的正交单元10的罩体14b而采用了具有罩体的功能的连结用外壳363a、373a、383a、393a等。但是，并不限定于此，也可以在第7偏心摆动型正交减速机100～第10偏心摆动型正交减速机130中采用图1的正交单元10的罩体14b，并设置与此分离的连结用外壳。

在以上说明中，以包括多个减速装置的减速装置系列(产品组)的观点对本发明进行了说明，但以如何构建、设计系列中所包含的各减速装置的观点来看，本发明还能够作为减速装置系列(减速装置组)的构建方法和设计方法。并且，以如何制造包括多个减速装置的减速装置系列(减速装置组)的观点来看，还能够作为减速装置系列(减速装置组)的制造方法。

Claims (13)

1.一种减速装置系列，其包括第1减速装置及第2减速装置，所述减速装置系列的特征在于，

所述第1减速装置具备输入轴与输出轴正交配置的正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元，

所述第2减速装置具备与所述第1减速装置通用的所述正交单元、具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及用于将所述正交单元的输出轴的旋转传递至所述偏心体轴的传递轴。

2.根据权利要求1所述的减速装置系列，其特征在于，

所述第2减速装置的所述传递轴与所述第1减速装置的所述简单行星减速机单元的太阳齿轮轴通用。

3.根据权利要求2所述的减速装置系列，其特征在于，

所述偏心体轴上设有内花键，所述太阳齿轮轴的齿与所述内花键花键结合。

4.根据权利要求2所述的减速装置系列，其特征在于，

所述偏心体轴上设有分配齿轮，

所述太阳齿轮轴与所述分配齿轮啮合。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置系列，其特征在于，

所述正交单元具有支撑输出轴的罩体，

在所述第1减速装置中，所述简单行星减速机单元的外壳与所述罩体连结，

在所述第2减速装置中，所述偏心摆动型减速机单元的外壳与所述罩体通过连结用外壳连结。

6.一种减速装置系列，其包括第1减速装置及第2减速装置，所述减速装置系列的特征在于，

所述第1减速装置具备输入轴与第1输出轴正交配置的第1正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元，

所述第2减速装置具备具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及第2正交单元，在该第2正交单元中，将所述第1正交单元的所述第1输出轴变更为具有用于向所述偏心体轴传递旋转的传递部的第2输出轴。

7.根据权利要求6所述的减速装置系列，其特征在于，

所述第1正交单元中支撑所述第1输出轴的轴承与所述第2正交单元中支撑所述第2输出轴的轴承通用。

8.根据权利要求6或7所述的减速装置系列，其特征在于，

所述第1正交单元中与所述第1输出轴连结且与负载相反侧的齿轮啮合的齿轮和所述第2正交单元中与所述第2输出轴连结且与负载相反侧的齿轮啮合的齿轮通用。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的减速装置系列，其特征在于，

所述第1正交单元具有支撑所述第1输出轴的第1罩体，

所述第2正交单元具有支撑所述第2输出轴的第2罩体，

在所述第1减速装置中，所述简单行星减速机单元的外壳与所述第1罩体连结，

在所述第2减速装置中，所述偏心摆动型减速机单元的外壳与所述第2罩体连结。

10.一种减速装置系列的构建方法，该减速装置系列包括第1减速装置及第2减速装置，该方法的特征在于，

利用输入轴与输出轴正交配置的正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元制作所述第1减速装置，

利用与所述第1减速装置通用的所述正交单元、具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及用于将所述正交单元的输出轴的旋转传递至所述偏心体轴的传递轴制作所述第2减速装置。

11.一种减速装置系列的构建方法，该减速装置系列包括第1减速装置及第2减速装置，该方法的特征在于，

利用输入轴与第1输出轴正交配置的第1正交单元及具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元制作所述第1减速装置，

利用具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元及第2正交单元制作所述第2减速装置，在该第2正交单元中，将所述第1正交单元的所述第1输出轴变更为具有用于向所述偏心体轴传递旋转的传递部的第2输出轴。

12.一种减速装置系列的制造方法，该减速装置系列包括第1减速装置及第2减速装置，该方法的特征在于，

连结输入轴与输出轴正交配置的正交单元和具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元来制作所述第1减速装置，

配置传递轴，以使与所述第1减速装置通用的正交单元的输出轴的旋转传递至具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元的所述偏心体轴，并连结所述正交单元与所述偏心摆动型减速机单元来制作所述第2减速装置。

13.一种减速装置系列的制造方法，该减速装置系列包括第1减速装置及第2减速装置，该方法的特征在于，

连结输入轴与第1输出轴正交配置的第1正交单元和具有简单行星齿轮机构的简单行星减速机单元来制作所述第1减速装置，

连结具有偏心体轴的偏心摆动型减速机单元与第2正交单元来制作所述第2减速装置，在该第2正交单元中，将所述第1正交单元的所述第1输出轴变更为具有用于向所述偏心体轴传递旋转的传递部的第2输出轴。